JPS63500888A - 車軸アセンブリ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 車軸アセンブリ 技術分野 本発明は感知器を有する車軸アセンブリに関し、更に詳細には、支持ブラケット に回転可能に接続されたスピンドル、感知器本体を上記支持ブラケットに接続す るためのキャリヤ、及び感知器入力軸を上記スピンドルに接続するための連結手 段を有する車軸アセンブリに関する。

背景技術 車輌車軸の速度及び／又は位置を表わす信号を送り出すための感知器は従来力象 知られている。この形式の感知器は、例えば、１９８０年２月１９日付でヒロシ ・タカマツに発行された米国特許第４．１８９．６３７号、及び１９７５年１０ 月２９日付でチャールス・エイチ・ランフ（Ｃｈａｒｌｅｓ　Ｉｆ、　Ｌａｎｔ ｚ）に発行された米国特許第３、９］、５．２６６号に示されている。これら特 許の各々において、車輪が取付けられるスピンドルは固定している。従って、導 電体を回転部材にさらずこ♂によって生ずる摩損、損傷等の危険を伴うことなく 、電気コンジットを感知器と制御装置との間に引き回すことができる。スピンド ルが回転するようになっている実施例においては、上湯の特許の教示によれば、 感知器をスピンドルの隣接位置、その端部に取付けることができないとされてい る。しかし、これらの場所は、サービスの点及び組立の点から、最も望ましい感 ′知器の取付場所である。

１９７９年７月１７日ｆ寸でジーンークロード・クローレック（Ｊｅａｎ−Ｃ１ ａｕｄｅ　Ｃ１ｏａｒｅｃ）に発行された米国特許第４．１６１．１２０号及び １９８１年９月８日イ寸でガンサ・シンパードル（ＧｕｎｔｈｅｒＳｉｎｇｂａ ｒｔｌ）に発行された米国特許第４．２８８．７４６号においては、固定式車輪 スピンドル、このスピンドル上の回転可能に取付けられたハブ、および近接形感 知器が開示されており、この感知器は回転部材上に取付けられたロータと隣接位 置に配置された静止部材上に取付けられたステータを有している。これと反対に 、ヒユー・イー・リオルダン（ｆｌｕｇｈ　ＨｏＲｉｏｒｄａｎ）等に発行され た米国特許第３、６５２．８８６号には、回転部材上にロータが取付けられてい る回転式スピンドル、及び隣接位置にある静止部材に取付けられたステータが開 示されている。これらの構成において認められることは、感知器が接近可能なス ピンドルの端部以外の位置に配置されており、従って、感知器のサービス、組立 、または車輌からの取外しが困難であるということである。

１以上のパラメータをモニターすることのできるように１以上の出力信号を発生 可能な感知器を用いることの必要な場合が屡々ある。例えば、自動誘導車輌にお いては、車輌の回転速度と、設定点に対する車輌の回転位置とを双方知り、これ により、車輌かに知ることのできるようにすることが必要である。感知性が十分 であり、１つよりも多くの出力を提供することのできる装置の一例ハレソルハ（ ｒｅｓｏｌｖｅｒ）として知られている。レゾルバを使用するためには、レゾル バの入力軸と回転部材との間の機械的接続が必要である。高精度とするためには 、回転部材とレゾルバ軸との間の制御された量の相対運動のみが可能となるよう にレゾルバを接続する必要がある。また、軸に対して横または半径方向の力が実 質的に加わることのないように接続して、レゾルバに屡々生ずる早期の機械的故 障を防止することも必要である。

本発明は上述の諸問題の−ろまたはそれ以上のものを克服しようとするものであ る。

発明の開示 本発明の一つの態様においては、車軸アセンブリは、ハウジンブラケットを有す 。支持ブラケットは、第１及び第２の端部部分接続されている。第１及び第２の 端部部分を有するスピンドルが、上記支持ブラケットの第２の端部部分に回転可 能に接続されている。本体、及び本体に回転可能に接続された入力軸を有する感 知器が設けられ、上記入力軸の位置に応答して制御信号を送り出すようになって いる。接続体によって、感知器本体がスピンドルの第２の端部に隣接する場所に おいて上記支持ブラケットに接続され、またこの接続体によって、上記入力軸の 軸線が、上記スピンドルの軸線に対して軸方向に整列されるようになった設定範 囲内の位置に保持される。連結体によって、上記スピンドルの第２の端部部分が 上記入力軸に連結され、回転運動が上記スピンドルから上記入力軸へ伝達される 。連結体は、スピンドル軸線に対して軸方向及び半径方向に移゛動自在である。

本発明の第２の態様においては、かじ取り可能車軸アセンブリはハウジングを有 し、第１の端部を有する出力部材が上記ハウジする支持ブラケットが上記第１の 端部部分において上記出力部材の第１の端部に接続され、上記支持ブラケットの 第２の端部部分は、互いに間隔を置いた第１及び第２の側面、並びに、第２の端 部、並びにスピンドルの第１及び第２の端部間に延びるスピンドル縦方向軸線を 有している。スピンドルには、その第２の端部内に孔が配置されており、この孔 の開口はこの第２の端部に位置している。また、このスピンドルは、上記支持ブ ラケットのボア内に取付けられてスピンドル軸線を中心に回転可能になっている 。

スピンドルの第１の端部部分は接地車輪に接続されるようになっており、スピン ドルの第２の端部部分は支持ブラケットの第２の側面に隣接配置されている。本 体及び入力軸を有する感知器が、その本体に回転可能に接続され、縦方向の入力 軸線を中心に回転可能になっ−Ｃいる。接続手段によって、上記感知器本体は第 ２の側面に隣接した支持ブラケットの第２の端部部分に取付けられ、上記入力軸 の縦方向軸線が上記スピンドルの縦方向軸線にほぼ一孔内に軸方向に向いた状態 に配置されており、スピンドルの回転に応じて、入力軸線を中心とした円に沿っ て移動可能となっている。入力軸は駆動部の円運動に応答して入力軸線を中心に 回転可能であり、駆動部は、スピンドルの回転に応答して、スピンドルの第２の 端部部分との接続が解除され、この第２の＠部部分と接触可能状態となる。

本発明の更に他の態様においては、作業車輌は、フレーム及びかじ取り機構を有 している。かじ取り機構は、ハウジング、出力部材、及びかじ取りモータを有し ている。出力部材は、第１及び第２の端部、これらの第１及び第２の端部を貫通 して延びる縦方向軸線、並びにこの軸線に沿って延び上記端部に開口する孔を有 している。この構成の出力部材は、ハウジング内に取付けられ、縦方向の軸線を 中心に回転可能である。上記モータは、ハウジング上に取付けられ、出力部材に 接続されている。第１及び第２の端部部分を有する支持ブラケットが、上記第１ の端部部分において、上記出力部材の第１の端部に接続されている。上記第２の 端部部分は、互いに離間した第１及び第２の側面、並びに、これらｆｆ１ｌ及び 第２の側面内に配設され、これらに開口しているボアを有している。対向位置に ある第１及び第２の端部部分を有するスピンドルが、スピンドルの端部部分間に 延びる縦方向のスピンドル軸線、及びスピンドルの第２の端部部分に開口する孔 を有し、′　また上記支持ブラケットのボア内に回転可能に取付けられて、スピ ンドルの第１の端部部分が第１の側面に隣接し、スピンドルの第２の端部部分が 第２の側面に隣接している。車輪が、スピンドルの第１の端部部分上に取付けら れ、スピンドルとともに回転可能になっている。感知器は本体を有し、軸線を有 する入力軸が上有するキャリヤが、上記ボア内において、上記第２の側面に隣接 して配置されている。接続装置が、上記本体を上記キャリヤの支持部に固定し、 上記入力軸の軸線を上記スピンドルの軸線とほぼ一致させている。カバーが、上 記キャリヤの支持部に接続され、゛上記感知器を取り囲んでいる。連結手段は、 上記入力軸上に取付けられた接続部、及び上記入力軸から半径方向に間隔を置い た場所において上記接続部に接続された駆動ピンを有している。この駆動ピンは 、スピンドルの孔内に軸方向に配置され、そして、スピンドルの回転に応答して 入力軸を中心に円運動を行ない得るようになっている。入力軸は駆動ピンの円運 動に応答して入力軸線を中心とした回転が可能となっている。駆動ピンは、スピ ンドルの回転に応答して、スピンドルの第２の端部部分との強固な接続から解放 され、上記第２の端部部分に接触した状態にされる。第１及び第２端部部分を有 するコンジットが出力部材の孔内に配置され、その第１の端部部分は上記カバー に接続し、その第２の端部部分は上記出力部材の第２の端部を貫通して延びてい る。

感知器はスピンドルの第２の端部部分に配置されているので、これに容易に接近 することができ、この車軸アセンブリに対する上記感知器の組立て及び取外しを 容易に行なうことができる。感知器の入力軸はスピンドルの第２の端部部分との 強固な接続がら解放されるので、半径方向または軸方向の荷重が上記スピンドル から上記感知器に加わることがなく、従って、入力軸の横または軸方向の荷重に よって生ずる早期故障が減少する。上記感知器の本体は、スピンドルを支持する ボアに対してキャリヤによって導かれるので、入力軸とスピンドル軸線との間の 振れ量が最小とされる。スピンドルは回転し、感知器はスピンドルの第２の端部 部分に隣接して取付けられて車輪から遠く離れているので、導電体遮蔽のために 剛体のコンジットを接続することが可能になる。

図面の簡単な説明 第１図は、車輌フレームの一部、フレーム上に取付けられた一部截除かじ取り可 能車軸アセンブリ、及び車軸アセンブリ上に回転可能車輪スピンドルに隣接して 取付けられた感知器を示す本発明の一実施例の部分側面図、第２図は、スピンド ル・アセンブリ、感知器、及び付属の取付は及び連結用構成部材を詳細に示す第 １図の一部分を拡大して示す断面図、第３図は、接続構造を詳細に示す第２図の １１１−ＩＩＩ線に沿う側部断面部である。

図面、特に’ＩＥＩ図を参照して説明すると、車輌１０、例えば無人自動誘導車 輌（ＡＧＶ）は、フレーム１２及び車軸アセンブリ１４を有す。車軸アセンブリ １４は、かじ取り機構１６、支持ブラケット１８、及びスピンドル２０を有す。

かじ取り機構１６は、複数の固定子２４によって車輌フレーム１２に固定されて いるハウジング２２を有す。出力部材２６は、離間した第１及び第２の端部２８ ．３０、並びに回転中心軸３２を有し、上記ハウジング２２内に軸線３２を中心 に回転自在の状態で取付けられている。第１及び第２の端部２８．３０は、好ま しくは、互いに平行であり、且つ中心軸線３２と垂直である。開口部３４が、出 力部材２６内に配設され、第１及び第２の端部２８．３０において開口している 。孔３４が、好ましくは、軸３２に沿って配置されている。凹所３６及び半径方 向に伸びる開口部３８が出力部材２６の第１の端部２８に設けられている。好ま しくは転がり形のものである１対の軸受４０が、ハウジング２２内に間隔をおい て配置され、出力部材２６を、ハウジング２２に対して、軸線３２を中心に回転 自在となるように接続している。

かじ取機構１６は、更に、任意の適当な仕方でハウジング２２上に取付けられて いるかじ取モータ４２を有す。かじ取モータ４２は、好ましくは、出力部材２６ に作動的に接続されている回転式出力部（図示せず）を有す。出力部材２６は、 上記かじ取モータの時計方向または反時計方向の回転に応答して時計方向または 反時計方向に回転可能である。

支持ブラケット１８は、第１及び第２の端部部分４４．４６、並びに、第２の端 部部分４６内に配設されて第２の端部部分４６の第１及び第２の側面５０．５２ に開口しているボア４８を有す。

ブラケットの第１の端部部分４４は、出力部材２６にねじ込み接続された複数の ねじ山付き固定子５３によって出力部材２６の第１の端部２８に接続されている 。

第２図について説明すると、スピンドル２０は、第１び第２の端部部分５４．５ ６、及び第１及び第２の端部５８．６０を有ず。手段６２がスピンドル２０をボ ア４８内にスピンドル縦方向軸線６４を中心に回転自在に取付けている。スピン ドル軸線６４は、上記スピンドルに沿い、第１及び第２の端部５８．６０を貫通 して延びている。スピンドルの第１の端部部分５４は、支持ブラケットの第２の 端部４６の第１の側面５０に隣接配置され、第２の側面５２を通り過ぎた場所ま で延びており、スピンドルの第２の端部部分５６は、支持ブラケットの第２の端 部４６の第２の側面５２に隣接配置され、第２の側面５２を通り過ぎた場所まで 延びている。好ましくは、第１及び第２の端部５８．６０は、上記ボアから外方 へ位置し、第１及び第２の側面５０．５２からそは車輪を取付けるようになって おり、スピンドルの第２の端部部分５６は感知装置８２に接続されるようになっ ている。

手段６２は、好ましくは、第１及び第２の転がり軸受６８．７０を有ず。軸受６ ８．７０の各々は、内レース７２、外レース７４、並びに、上記内及び外のレー スの間に配置されてこれと転がり接触している複数のローラ７５を有ず。各内レ ースはこれを貫通ずるボア７６を有し、各外レース７４は、支持ブラケット１８ のボア内に、互いに間隔を置いた場所にプレスばめされている。第１の軸受６８ は上記ボア内に第１の側面５０に隣接して配で配置されている。同様に、第１の 軸受６８はスピンドル２０の第１の端部部分５４に隣接配置され、第２の軸受７ ０はスピンドルの第２の端部部分５６に隣接配置されている。スナップリング７ ８が、上記スピンドル内の溝内に配置され、ｉｆの軸受６８をスピンドル２０上 に保持している。ナツト８０が、スピンドルの第２の端部部分５６にねじ込み接 続され、第２の軸受７０をスピンドル２０上に保持している。第１の軸受６８は 第２の軸受７０の直径よりも大きい直径を有しており、ボア４８は、これら異な る軸受の大きさを受容するように段状になっている。ナツト８０は、上記軸受の 各々を押して上記ボア内の肩部と係合させ、これにより、所定量の予圧を上記軸 受に加えるようになっている。

好ましくはレゾルバと呼ば些る感知器８２が設けられており、スピンドル２０の 回転速度、及び予め設定された層重位置に対するスピンドル２０の回転位置を高 度の精度をもって感知するようになっている。感知器８２は、好ましくは１つよ りも多くの出力信号を、導電体８４を介して制御装置（図示せず）へ送り出すよ うになっている。上記制御装置は、上記出力信号を受信し、上記受信信号に応答 し、及び所定の一組の命令に従ってＡＧＶの動作を制御するようになっている。

この形式の車輌においては、十分な動作を可能ならしめるために車輌位置につい ての推測操縦法が必要である。感知器８２は、本体８６、及び上記本体に縦方向 入力軸線９０中心回転自在に接続された入力軸８８を有す。図には一つだけを示 しである軸受９２が上記本体の入力軸を軸線９０を中心に回転自在に取付けてい る。

手段９４が設けられ、感知器本体８６をスピンドル２０のｖ１２の端部６０に隣 接する場所で支持ブラケット２０の第２の端部部分４６に接続し、入力軸８８の 軸線９０をスピンドル軸線６４に対する軸方向整合位置の所定範囲内に保持する ようになっている。

手段９４は、パイロット部９８及び支持部１００を有するキャリヤ９６を有して いる。パイロット部９８は、ボア４８内に、支持ブラケットの第２の端部部分４ ６の第２の側面５２に隣接し、且つスピンドル２０の第２の端部部分５６に隣接 して配置されていかに大きくなっているような形状及び大きさの円筒形であり、 これにより、上記キャリヤの位置の精度が保持されるようになっている。支持部 １００は、支持面１０２、及び支持部１００を貫通して設けられた孔１０４を有 す。感知器本体８６は支持部１００上に取付けられ、入力軸を孔１０４内に在ら しめている。第３図について説明すると、キャリヤ９６は、パイロット部９８に 接続されてこれから半径方向に延びる複数のタブ９７を有す。上記タブは固定子 ９９によって第２の側面５２に固定され、これにより、軸線６４に対する上記キ ャリヤの軸方向移動が防止される。

第２図及び第３図について説明すると、手段９４はまたクランプ１０６を有し、 上記クランプは、フランジ１０８を有し、支持部１００に接続されている。フラ ンジ１０８は感知器本体８６と係合可能であり、感知器本体８６を支持部１００ に接続し、入力軸線９０をスピンドル軸線６４とほぼ一致させるようになってい る。詳述するき、クランプ１０６は第１及び第２の弓形部１１０．１１２を有し 、上記弓形部は複数Φねじ山付き固定子１１４によって支持部１０２に固定され ている。各々の弓形部１１０．１１２のフランジ１０８は、本体８６内の切欠部 または環状溝１１３内に配置され、溝１１３及び本体８６によって形成されるフ ランジ１１１を押して支持面１０２と係合させる。従って、上記感知器本体は締 め付けられて支持面１０２と係合させられ、回転しないようにクランプ１０６に よって保持される。手段９４は入力軸線９０をスピンドル軸線６４とほぼ一致さ せる。しかし、製造上の裕度等のために、上記軸線相互間の予め選定された量の 振れが存、在する。従って、スピンドルの第２の端部部分５６を入力軸８８に連 結し、スピンドル２０からの回転運動だけを入力軸８８へ伝達するための手段１ １６を設けることが重要である。

従って、連結手段１１６は、上述の振れに基く入力軸８８に対して過大な横また は軸方向荷重が作用することがないようにするために、スピンドル軸線６４に対 して軸方向及び半径方向に移動自由であることが必要である。連結手段１１６は 駆動部１１７を有し、上記駆動部は、好ましくは、入力軸８８上に取付けられて いる接、枕部材１１８、及び接続部材１１８に固定されている円柱状駆動ピン１ ２０を有す。駆動ピン１２０は、接続部材１１８上に入力軸８８の軸線から予め 選定された半径方向間隔を置く場所に配置され、上記接続部材から、入力軸８８ とほぼ平行な方向に、スピンドル２０の第２の端部部分５６の方へ向かって延び ている。

接続部材１１８は円筒円板形状であり、入力軸８８にこれとともに回転するよう に固定されている。スピンドル２０は、第２の端部部分５６に配設されてスピン ドルの第２の端部６０に開口している開口部１２２を有す。駆動ピン１２０は、 開口部１２２内に配置され、スピンドル２０の回転に応答してスピンドル２０の 第２の端部部分５６によって係合＼れるようになっている。ピン１２０は孔１２ ２内に、スピンドル２０と入力軸８８との間に予め選定された量の移動自由度が あるように、孔１２２内に緩く嵌入している。上記選定された自由度の量は、軸 線６４と９０との間の振れの量と同等と見なされ、その関数である。孔１２２は 、円筒状ボアスロット、切欠部、溝、孔、凹所等を含むいくつかの形式のもので あってよい。好ましくは孔１２２は、ピン１２０の直径よりも大きい予め選定さ れた直径を有する円筒状ボアである。

連結部材１１８は、ボア１２６、ボア１２６内に開口するねじ山付き孔１２８、 及びねじ山付きボアとねじ込み係合する固定子１３０を有す。入力軸８８はボア １２６内に配置され、これに固定子１３０が係合している。固定子１３０は、相 対的な軸方向及び回転運動を防止するように入力軸８８を接続部材１１８に固定 第１及び第２の端部部分１３４．１３６を有するコンジット１３２が、出力部材 ２６の孔３４内に配置され、第１及び第２の端部２８．３０を通って延びている 。第１の端部部分１３４は接続手段９４に接続され、第２の端部部分１３６は、 ハウジング２２を貫通し、ハウジング２２の外部に間隔を置く場所まで延びてい る。コンジットの第１の端部部分１３４はカバー１４０の孔１３８内に配置され 、導電体８４を貫通させることのできるようになっている。カバー１４０は、感 知器８２の上に横たわってそのまわりを覆うように配置され、固定子１４２を介 してキャリヤ９６の支持部に接続されている。ゴムグロメット１４４が、孔１３ ８及びカバー１４０内に配置され、カバー１４０をコンジット１３２の第１の端 部部分１３４に対して密閉している。

コンジッｌ−１３２を出力部材２６に固定するための手段１４５が設けられてい る。詳述すると、フンジット１３２にろう付けされているフランジ１４６が凹所 ３６内に配置され、複数の固定子１４８を介して出力部材２６に接続されている 。従って、コンジット１３２は、出力部材２６の回転に応答してこれとともに回 転することができる。

産業上の利用可能性 図面について説明する、車軸アセンブリ１４の出力部材２６は、車輪６６を軸支 しているモータ４２の始動に応答して軸線３２を中心に回転可能であり、これに より、車輌１０をかじ取りする。

感知器８２は、上記車輌の走行によって生ずる軸線６４の中心の車輪６６の回転 に応答し、設定点からの走行距離及び走行速度を制御装置に知らせるための制御 信号を送り出す。コンジット１３２は、外部の物体による損傷から導電体８４を 保護し、感知器８２から送り出された信号が上記制御装置に到達するのを確実化 する。

手段９４は感知器８２をスピンドル２０に対する適正な場所に固定し、これによ り、スピンドル軸線６４と入力軸線はほぼ一致させられ、これにより、入力軸８ ８に加えられる不所望の軸方向及び半径方向の力は最小限に保たれる。また、接 続手段９４は、支持ブラケット１８に対するその取付は部が上記支持ブラケット の第２の側面５２に隣接しているので、上記感知器に容易に接近することを可能 ならしめる。更に、連続手段１１６は、回転力のみが回転式スピンドル２０から 入力軸８８へ伝達されることを確実ならしめ、これにより、感知器８２の寿命を 増大させる。更に、カバー１４０は、衝突汚染物等による損傷から感知器８２を 保護し、これにより、感知器８２の寿命を延ばす。

車輌の走行によってスピンドル２０が軸線６４を中心に回転すると、スピンドル の第２の端部部分５６とスピンドルの開口部１２２内に配置されている駆動ピン １２０との間の接触が生ずる。

スピンドル２００回転の結果、駆動ピン１２０は入力軸８８の回りを旋回し、接 続部材１１８を回転させる。接続部材１１８は入力軸８８に固定されているので 、接続部材１１８が回転すると入力軸８８が入力軸線９０中心に回転させられる 。駆動ピン１２０と孔１２２との間に隙間があるので、感知器８２またはスピン ドル２０のいずれの軸方向または半径方向の動きも、入力軸８８の横または軸方 向の荷重掛けを生ずることなしに許される。従って、入力軸受９２の早期損傷及 び感知器８２の故障が排除される。

コンジット１３２は、カバー１４０から、出力部材２６を通・す、及びハウジン グ２２を通って延びているから、導電体８４はハウジング２２の内外において完 全に保護されている。コンジット１３２と導電体８４との間には相対運動が実質 的にないから、摩擦によって生ずる導電体８４の損傷の機会は大巾に減少する。

また、コンジット１３２は、ハウジング２２の内部及び外部の両方において、導 電体８４をグリース、オイル、汚染物等から遮蔽する。

本発明の他の態様、目的、及び利点は、図面、開示、及び添付の請求の範囲を検 討すれば知ることができる。

国際調丘報告 、、：：二（ＥＸ　Ｔｏ　−＝Ｅ　工＞：：三スご：ＡＴ：Ｏご：ＡＬ　Ｓ三λ ＲＣＨ：’ｌ三）ＯＲτ　ＣＮＵＳ−Ａ−３６５２８８６２８１０３／７２　Ｎ ｏｒｘｅ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．ハウジング（２２）と、 第１の端部（２８）を有し、且つ上記ハウジング（２２）に回転可能に接続され ている出力部材（２６）と、第１及び第２の端部部分（４４、４６）を有し、且 つ上記第１の端部部分（４４）において上記出力部材（２６）の第１の端部（２ ８）に接続されている支持ブラケット（１８）とを備え、上記第２の端部部分（ ４６）は、第１及び第２の互いに間隔を置く側面（５０、５２）と、上記側面（ ５０、５２）において開口するボア（４８）とを有しており、更に、第１及び第 ２の端部部分（５１４、５６）と、上記端部部分（５４、５６）問に延びる縦方 向スピンドル軸線（６４）とを有するスピンドル（２０）を備え、上記スピンド ル（２０）は上記ボア（４８）内に取付けられて上記スピンドル軸線（６４）を 中心に回転可能であり、上記スピンドルの第１の端部部分（５４）は車輪（６６ ）に接続されるようになっており、更に、本体（８６）と、上記本体（８６）に 回転可能に接続された入力軸（８８）とを有する感知器（８２）を備え、上記入 力軸（８８）は縦方向軸線（９０）を有しており、更に、上記スピンドル（２０ ）の第２の端部部分（５６）に隣接する場所において上記感知器本体（８６）を 上記支持ブラケット（１８）の第２の端部部分（４６）に接続し、且つ上記入力 軸（８８）の軸線（９０）を上記スピンドル（２０）の軸線（６４）に対して軸 方向に整合する位置についての予め選定された範囲内に保持するための手段（９ ４）と、上記スピンドル（２０）の第２の端部部分（５６）を上記入力軸（８８ ）に連結し、且つ上記スピンドル（２０）から上記入力軸（８８）へ回転運動を 伝達するための手段（１１６）とを備えて成り、上記連結手段（１１６）は上記 スピンドル軸線（６４）に対して軸方向及び半径方向に移動自由である車軸アセ ンブリ（１４）。 ２．前記連結手段（１１６）は、 入力軸（８８）上に取付けられた接続部材（１１８）と、上記入力軸（８８）の 軸線（９０）から予め選定された半径方向に間隔を置いた場所において上記接続 部材（１１８）に固定された駆動ピン（１２０）とを含んでおり、上記駆動ピン （１２０）は上記接続部材（１１８）から上記入力軸の軸線（９０）とほぼ平行 な方向に延びており、前記スピンドル（２０）は、第２の端部部分（５６）内に 配設された孔（１２２）を有しており、上記駆動ピン（１２０）は、上記孔（１ ２２）内に配置され、且つ上記スピンドル（２０）の回転に応答して上記スピン ドル（２０）と係合可能である請求の範囲第１項記載の車軸アセンブリ（１４） 。 ３．前記接続手段（９４）は、 パイロット部（９８）及び支持部（１００）を有するキャリヤ（９６）を含み、 上記パイロット部は支持ブラケットのボア（４８）内に第２の側面（５２）に隣 接して配置されており、更に、 フランジ（１０８）を有し、及び上記支持部（１００）に連結されたクランプ（ １０６）を含んでおり、上記フランジ（１０８）は、感知器本体（８６）と係合 可能であり、且つ上記感知器本体（８６）を上記支持部（１００）に固定するよ うになっている請求の範囲第２項記載の車軸アセンブリ（１４）。 ４．前記感知器本体（８６）は、フランジ（１１１）を有し、クランプのフラン ジ（１０８）が上記感知器本体のフランジ（１１１）と係合可能であり、前記接 続手段（９４）は、クランプ（１０６）を支持部（１００）にねじ式に連結する ための複数の固定子（１１４）を含んでいる請求の範囲第３項記載の車軸アセン ブリ（１４）。 ５．前記クランプのフランジ（１１１）は分断されている請求の範囲第４項記載 の車軸アセンブリ（１４）。 ６．前記支持部（１００）は、孔（１０４）を有し、入力軸（８８）が上記支持 部の孔（１０４）内に延び、前記接続手段（９４）は、 孔（１３８）を有し、且つ感知器（８２）の回りを取り囲む関係で上記支持部（ １００）に接続されているカバー（１４０）と、 第１の端部部分（１３４）を有し、且つ上記カバーの孔（１３８）内に配置され ているコンジット（１３２）とを含んでいる請求の範囲第４項記載の車軸アセン ブリ（１４）。 ７．各々が外レース（７４）及び内レース（７２）を有している１対の転がり軸 受（６８、７０）を含み、上記内レース（７２）はボア（７６）を有し、上記外 レース（７４）は支持ブラケット（１８）のボア（４８）内の互いに間隔を置く 場所に配置されており、スピンドル（２０）が上記内レース（７２）のボア（７ ６）内に配置されている請求の範囲第２項記載の車軸アセンブリ（１４）。 ８．前記スピンドル（２０）は、第２の端部部分（５６）に隣接する第２の端部 （６０）を有し、上記スピンドル（２０）の第２の端部部分（５６）内の孔（１ ２２）が上記第２の端部（６０）に開口している請求の範囲第７項記載の車軸ア センブリ（１４）。 ９．前記接続部材（１１８）は、ボア（１２６）と、上記ボア（１２６）内に開 口するねじ山付き孔（１２８）と、上記ねじ山付き孔（１２８）とねじ込み係合 する固定子（１３０）とを有し、入力軸（８８）が上記接続部材（１１８）のボ ア（１２６）内に配置され、且つ上記固定子（１３０）によって係合され、上記 固定子（１３０）は上記入力軸（８８）を上記接続部材（１１８）に固定してい る請求の範囲第８項記載の車軸アセンブリ（１４）。 １０．出力部材（２６）は、回転軸線（３２）と、上記出力部材の軸線（３２） に沿って配設されて第１の端部（２８）において開口する孔（３４）とを有して おり、更に、第１及び第２の端部部分（１３４、１３６）を有し、上記出力部材 （２６）の孔（３４）内に配置され、且つ上記出力部材（２６）の第１の端部（ ２８）を通って延びるコンジット（１３２）を含み、上記コンジットの第１の端 部部分（１３４）は接続部材（９４）に接続されており、更に、上記コンジット （１３２）を上記出力部材（２６）に固定するための手段（１４６、１４８）を 含んでいる請求の範囲第２項記載の車軸アセンブリ（１４）。 １１．ハウジング（２２）と、 上記ハウジング（２２）に回転可能に接続された出力部材（２６）とを備え、上 記出力部材は第１の端部（２８）を有しており、更に、 第１及び第２の端部部分（４４、４６）を有し、且つ上記第１の端部（４４）に おいて上記出力部材（２６）の第１の端部（２８）に接続された支持ブラケット （１８）を備え、上記第の２の端部部分（４６）は、互いに間隔を置く第１及び 第２の側面（５０、５２）と、上記第２の端部部分（４６）内に配置されて上記 第１及び第２の側面（５０、５２）に開口するボア（４８）とを有しており、更 に、 スピンドル（２０）を備え、上記スピンドルは、第１及び第２端部部分（５４、 ５６）と、第１及び第２の互いに反対の端部（５８、６０）と、上記スピンドル （２０）の第１及び第２の端部（５８、６０）の間に延びる縦方向スピンドル軸 線（６４）とを有し、上記スピンドル（２０）は更に、上記第２の端部部分（５ ６）内に配置されて上記スピンドル（２０）の第２の端部（６０）に開口する孔 （１２２）を有しており、更に、 上記スピンドル（２０）を上記支持ブラケットのボア（４８）内に上記縦方向ス ピンドル軸線（６４）中心回転自在に取付けるための手段（６２）を備え、上記 スピンドルの第１の端部部分（５４）は地面に係合する車輪（６６）に接続され るようになっており、上記スピンドルの第２端部部分（５６）は上記支持ブラケ ット（１８）の第２の側面（５２）に隣接配置されており、更に、 本体（８６）と、上記本体（８６）に回転可能に接続された入力軸（８８）とを 有する感知器（８２）を備え、上記入力軸（８８）は縦方向軸線（９０）を有し て上記軸線（９０）中心に回転可能であり、更に、 上記感知器本体（８６）を上記支持ブラケット（１８）の第２の端部部分（４６ ）に上記第２の側面（５２）に隣接して連結し、且つ上記入力軸（８８）の縦方 向軸線（９０）を上記スピンドル（２０）の縦軸線（６４）とほぼ整合させるた めの手段（９４）と、 駆動部（１１７）を有し、且つ上記入力軸（８８）上に取付けられている連結手 段（１１６）とを備えて成り、上記駆動部（１１７）は、上記入力軸（８８）か ら半径方向に間隔を置き、且つ上記スピンドルの孔（１２２）内に軸方向に配置 され、上記駆動部（１１７）は上記スピンドル（２０）の回転に応答して上記入 力軸の軸線（９０）を中心に円形を描いて運動可能であり、上記入力軸（８８） は上記駆動部（１１７）の円運動に応答して上記入力軸の軸線（９０）を中心に 回転可能であり、上記駆動部（１１７）は上記スピンドル（２０）の回転に応答 して上記スピンドル（２０）の第２の端部部分（５６）との接続から解除されて 上記第２の端部部分（５６）によって接触的に係合されるようになっているかじ 取り可能車軸アセンブリ（１４）。 １２．連結手段（１１６）が、 ボア（１２６）を有する接続部材（１１８）を含み、入力軸（８８）が上記接続 部材（１１８）のボア（１２６）内に配置されており、更に、 上記接続部材（１１８）はねじ込み固定されて上記入力軸（８８）と係合させら れている固定子（１３０）と、入力軸線（９０）に対して半径方向に偏った場所 において上記接続部材（１１８）に固定された円柱状ピン（１２０）とを含んで おり、上記円柱状ピン（１２０）は上記入力軸線（９０）とほぼ平行に延びてい る請求の範囲第１１項記載のかじ取り可能車軸アセンブリ（１４）。 １３．孔（１２２）が、スピンドル軸線（６４）とほぼ平行方向に延びる円筒状 ボアである請求の範囲第１２項記載のかじ取り可能車軸アセンブリ（１４）。 １４．スピンドル（２０）の第２の端部部分（５６）内の円筒状ボア（１２２） が予め選定された直径を有し、円柱状ピン（１２０）が予め選定された直径を有 し、上記円筒状ボア（１２０）の上記直径は上記円柱状ピン（１２０）の直径よ りも大きい大きさになっている請求の範囲第１３項記載のかじ収り可能車軸アセ ンブリ（１４）。 １５．接続手段（９４）が、 パイロット部（９８）と支持部（１００）とを有するキャリヤ（９６）を含み、 上記パイロット部（９８）は第２の側面（５２）に隣接する場所において支持ブ ラケット（１８）のボア（４８）内に配置され、上記支持部（１００）は孔（１ ０４）を有し、感知器（８２）が上記支持部（１００）上に配置されて入力軸（ ８８）が上記支持部の孔（１０４）内に配置されており、更に、 フランジ（１０８）を有して上記支持部（１００）に接続されたクランプ（１０ ６）を含んでおり、上記フランジ（１０８）は感知器本体（８６）と係合可能で ある請求の範囲第１１項記載のかじ取り可能車軸アセンブリ（１４）。 １６．出力部材（２６）が、回転軸線（３２）と、第２の端部（３０）と、上記 軸線（３２）に沿って延びて第１の端部（２８）及び上記第２の端部（３０）に 開口する孔（３４）を有しており、更に、 第１及び第２の端部部分（１３４、１３６）を有して上記出力部材（２６）の孔 （３４）内に配置されたコンジット（１３２）を含んでおり、上記コンジット（ １３２）は上記出力部材の第１及び第２の端部（１３４、１３６）を通過し及び ハウジング（２２）を通って延び、上記コンジットの第１の端部（１３４）は感 知器本体の接続手段（９４）に接続されている請求の範囲第１１項記載のかじ取 り可能車軸アセンブリ（１４）。 １７．フレーム（１２）と、 ハウジング（２２）と、出力部材（２６）と、かじ取りモータ（４２）とを有す るかじ取り機構（１６）とを備え、上記出力部材（２６）は、第１及び第２の端 部（２８、３０）と、上記第１及び第２の端部（２８、３０）を通過して延びる 縦軸線（３２）と、上記軸線（３２）に沿って延びて上記端部（２８、３０）に 開口する孔（３４）とを有し、上記出力部材（２６）は上記ハウジング（２２） 内に取付けられて上記縦軸線（３２）中心回転可能であり、上記モータ（４２） は上記ハウジング上に取付けられて上記出力部材（２６）に駆動的に接続されて おり、更に、 第１及び第２の端部部分（４４、４６）を有し、且つ上記第１の端部部分（４４ ）において上記出力部材（２６）の第１の端部（２８）に接続された支持ブラケ ット（１８）を備え、上記支持ブラケットの第２の端部部分（４６）は、第１及 び第２の互いに間隔を置く側面（５０、５２）と、上記第２の端部部分（４６） 内に配置されて上記第１及び第２の側面（５０、５２）に開口するボア（４８） とを有しており、更に、第１及び第２の互いに反対の端部部分（５４、５６）と 、上記スピンドルの端部部分（５４、５６）間に延びる縦方向スピンドル軸線（ ６４）とを有するスピンドル（２０）を備え、上記スピンドル（２０）は上記第 ２の端部部分（５６）に開口する孔（１２２）を有しており、更に、 上記スピンドルを上記ボア（４８）内に上記縦方向スピンドル軸線（６４）中心 回転自在に取付け、及び、上記スピンドルの第１の端部部分（５４）を上記第１ の側面（５０）に隣接させ、且つ上記スピンドルの第２の端部部分（５６）を上 記第２の側面（６０）に隣接させて配置するための手段（６２）と、上記スピン ドル（２０）の第１の端部部分（５４）上に取付けられて上記スピンドル（２０ ）とともに回転可能な車輪（６６）と、 本体（８６）と、上記本体（８６）に回転可能に接続された入力軸（８８）とを 有する感知器（８２）とを備え、上記入力軸（８８）は、縦方向入力軸線（９０ ）を有して上記軸線（９０）を中心に回転可能であり、更に、パイロット部（９ ８）と、支持部（１００）とを有するキャリヤ（９６）を備え、上記パイロット 部（９８）は上記支持ブラケットのボア（４８）内に上記第２の側面（５２）に 隣接して配置されており、更に、 上記感知器本体（８６）を上記キャリヤの支持部（１００）に接続し、且つ上記 入力軸（８８）の軸線（９０）を上記スピンドル（２０）の軸線（６４）とほぼ 整合させるための手段（１０６）と、 上記キャリヤ（９６）の支持部（１００）に接続されて上記感知器（８２）を取 り囲むカバー（１４０）と、接続部材（１１８）と駆動ピン（１２０）とを有す る連結手段（１１６）とを備え、上記接続部材（１１８）は上記入力軸（８８） 上に取付けられ、上記駆動ピン（１２０）は上記接続部材（１１８）に固定され 、且つ上記入力軸（８８）から半径方向に間隔を置いており、上記駆動ピン（１ ２０）は上記スピンドルの孔（１２２）内に軸方向に配置され、且つ上記スピン ドル（２０）の回転に応答して上記入力軸（８８）中心に円形を描いて運動可能 であり、上記入力軸（８８）は上記駆動ピン（１２０）の上記円形運動に応答し て上記入力軸線（９０）中心に回転可能であり、上記駆動ピン（１２０）は上記 スピンドル（２０）の回転に応答して上記スピンドルの第２の端部部分（５６） との接続から解除されて上記スピンドルの第２の端部部分（５６）によって接触 的に係合されるようになっており、更に、 第１及び第２の端部部分（１３４、１３６）を有して上記出力部材（２６）の孔 （３４）内に配置されたコンジット（１３２）を備えて成り、上記コンジットの 第１の端部部分（１３４）は上記カバー（１４０）に接続され、上記コンジット の第２の端部部分（１３６）は上記出力部材（２６）の第２の端部（３０）を超 過して延びているかじ取り可能車軸アセンブリ（１４）。