JPS6344383A

JPS6344383A - ヘツド位置決め制御方法

Info

Publication number: JPS6344383A
Application number: JP18784086A
Authority: JP
Inventors: Tomoo Iiizumi; 飯泉　知男
Original assignee: Alps Electric Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 1986-08-12
Filing date: 1986-08-12
Publication date: 1988-02-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、情報記録媒体を駆動して、情報の記録／再
生をおこなう情報記録媒体駆動装置におけるヘッド装置
の記録トラックに対する位置決め制御方法に関する。

〔従来の技術〕

情報記録媒体、例えば円板状に形成された磁気記録媒体
（以下、磁気ディスクと称する）を回転駆動して情報の
記録および／または再生をおこなうディスク駆動装置に
は種々の形式のものが知られているが、特に小型で多く
の情報量を必要とするものについては、ハードディスク
装置とも称されるディスク駆動装置が多く採用されてい
る。このハードディスク装置は、硬質の円板の表面に磁
気記録層を形成した磁気ディスクを高速で回転させ、磁
気ヘッドを磁気ディスク表面に浮上させて記録／再生を
おこなうようになっている。

この種のディスク駆動装置の一例を第７図に示す。同図
においてディスク駆動装置は、情残を記録する磁気ディ
スク１と、この磁気ディスク１に対し情報の記録／再生
を行なう磁気ヘッド２と、磁気ディスク１を回転駆動す
る図示しないダイレクト・ドライブ・モータ（以下、Ｄ
Ｄモータと略称する）と、磁気ヘッド２を磁気ディスク
１上の所定のトラックに移動するためのヘッド駆動機構
４と、磁気ディスク１や磁気ヘッド２等を収容し密閉状
態に保持する筐体のベースとなるベースプレート５と、
モータ駆動回路、制御回路等が形成されたプリント基板
６と、このプリント基板６を前記ベースプレート５に取
り付けるための図示しないフレームとから主に構成され
ている。

磁気ディスクｌは、この磁気ディスク装置においては、
２枚設けられ、１枚の磁気ディスク１に両面記録を行な
う関係上、磁気ヘッド２は各面に１個、全部で４個設け
られており、ヘッド駆動機構４のスイングアーム８に片
持ち状の支持バネを介して取り付けられている。ヘッド
駆動機構４は、このスイングアーム８と、スイングアー
ム８の一部に取り付けられたスチールベルト９と、スチ
ールベルト９の中間部が巻回されたプーリ１０と、ステ
ッピングモータ１１とからなり、このステッピングモー
タ１１の駆動軸１２に前記スチールベルト９が巻回され
たプーリ１０を挿入して固定し、ステ゛ンピングモータ
１１を馬区動することにより、前記スイングアーム８を
、回転軸８ａを中心として揺動可能である。

磁気ディスク１、磁気ヘッド２、スイングアーム８、ス
チールベルト９およびプーリ１０等を収容する筐体は、
前記ベースプレート５と図示しないトップカバーとから
なり、気密性を保つため、ベースプレート５とトップカ
バーとの接触部やステッピングモータ１１の取付部には
ガスケットが使用され、ＤＤモータの軸部分には磁性流
体が充填されている。また、上記スイングアーム８の反
磁気ヘッド装着側８ｂにはシャッタ１７が外側に向けて
突設れている。さらに、ベースプレート５の気密室５ａ
側には、アウトサイドセンサとしてホトインタラプタ１
８を設け、このホトインタラプタ１８の挿入路１８ａ内
に前記シャッタ１７が遊挿できるように配置されている
。この従来例においては、外周の０トラック位置に磁気
ヘッド２が達したときに前記シャッタ１７がホトインタ
ラプタ１８の挿入路１８ａに形成された光路を遮断する
ようにされている。

ところで、上記のようにステッピングモータ１１を用い
て磁気ヘッド２を移送する場合、高密度化が進むとヘッ
ドの位置決めが難しくなる。すなわち、ハードディスク
装置では、装置内部の材質の膨張係数が異なるので、温
度変化によりトラックに対する磁気ヘッド２の位置がず
れるサーマル・オフトラックと称される問題があり、こ
のため、例えば５．２５インチ型のハードディスク装置
においては、一般に４００ＴＰ　Ｉを超えるとサーボを
用いずに磁気ヘッド２の位置決めをすることは困難にな
る。

このサーボを用いた制御方式の一つに特開昭５７−８６
９１０号に開示された発明がある。この発明は、ヘッド
により続出可能なトラック中心線サーボ制御データを包
含する１個のデータマスクされたサーボセクタを利用し
て磁気ディスクの１回転につき１回のサーボ情報からヘ
ッドの位置決めを図るようになっている。したがって、
この形式のサーボ制御方式では、サーボ情報の分だけデ
ータ記録領域が短くなるので、回転数を少し落して転送
速度を調整する。このため、若干ヘッドが不安定になる
虞れがある。

サーボを用いた他の制御方式に、専用のサーボトラック
として、最も内側と最も外側のトラックを用いる方式が
ある。この方法は、内径（Ｉ　ｎ５ｉ−ｄｅ　　Ｄｉａ
ｍｅｔｅｒ　）　、外径（Ｏｕｔｓｉｄｅ　　Ｄｉａｍ
ｅｔｅｒ　）の略でＩ　Ｄ−ＯＤ方式と呼ばれている。

この方式にあっては、ディスク装置は、まず外側のサー
ボトラックを読み、ヘッドがそのトラックの中央にくる
ようにｍＬ％整をおこなう。次いでヘッドを内側のサー
ボトラックに向って移動させる。このとき、ヘッド駆動
機構のステッピングモータのステップ・パルス数をカウ
ントし、該ヘッドが内側のサーボトラックに達したら、
ヘッド位置決め機構は、そのトラックの中央にヘッドが
くるように精密な位置決めをおこなう。そして、各サー
ボトラックについて精密な位置決めがおこなわれている
間、位置決め機構はトラックの中心を見つけるために必
要な修正量を知る。この修正量がわかると、外側と内側
のトラック間を移動するのに要するステップ・パルス数
と、各サーボトラックにおいて必要な微少ステップ修正
量に関する情報により、位置決め機構は各トラックの正
確な位置を較正することができるようになっている。

しかし、この方式では、位置決めの誤りが発生するたび
に、位置決め機構は較正の手順を繰り返さなければなら
ないので、このような事態が頻発すると記録／再生とは
直接関係のない無駄な時間が多くなり、ディスク駆動装
置の利用効率が低下する。また、ひとたびヘッドがデー
タトラック上にきたら、再調整をおこなう手段が存在し
ないのでヘッドが正しい位置に保持されるという保証は
ない。

これらのことから、本出願人は、回転数を落す必要がな
く、随時にサーボ情報を読み出して正確なトラック位置
（ファイントラック位置）にヘッドを位置させることが
でき、無駄時間が少ない効率的なディスク駆動装置を提
供できるヘッドの位置決め制御方法を特願昭６１−１４
０３５１号として提案した。

この提案に係る発明は、情報記録媒体上の記録トラック
に対し、ヘッド装置を介して信号の書込みまたは読出し
をおこなう記録媒体駆動装置にあって、記録トラックに
対してヘッド装置を位置決めする方法において、次のよ
うに構成しである。

まず、情報記録媒体の予め設定した、例えばヘッド移送
用モータとしてステッピングモータを採用した場合には
、ステッピングモータの１／２周期にあたるステップ数
と同一の数の隣接したトラックに、予め設定した例えば
１個（対）ないし数個（対）のサーボ情報を内部インデ
ックス信号と対応をつけて付与しサーボトラックとする
。そして、書込みまたは読出し時に、書込みまたは続出
し対象となる記録トラックから、随時サーボ情報が付与
されたサーボトラックにヘッド装置を移動させてサーボ
情報を読み出し、読み出したサーボ情報からヘッド装置
の移送用モータに供給する駆動電圧を制御して、サーボ
トラックに対するファイントラック位置に、ヘッド装置
を位置決めするゆその後、ヘッド装置を移動前の記録ト
ラックへ戻し、サーボトラックに対するファイントラッ
ク位置への位置決め情報に基づいて、ヘッド装置を対象
となる記録トラックのファイントラック位置に位置決め
する。これにより、書き込み・読み出し時には、常時、
所望の範囲内のファイントラックが実現できるように意
図されている。

一方、ディスク駆動装置のコントローラとのインタフェ
ースとして、フロッピライクフォーマットを採用した磁
気ディスクについては５Ｔ−５０６コンパチブルと称さ
れるインターフェイスが多く使用されている。フロッピ
ライクフォーマットとは、１トラックの１周につき１個
所インデックスがあり、インデックスからインデックス
までを多数のセクタに分割してデータを取り扱うように
なっており、また、各セクタ間およびセクタとインデッ
クスの間にはギャップが設けられ、さらに、最後のセク
タとインデックスの間には他のギャップよりも長い回転
変動吸収用のギャップが設けられているようなフォーマ
ットである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、上記５Ｔ−５０６インタフエースでは、コン
トローラがディスク駆動装置から出るデータ信号を読ん
でいるか否かを、ディスク駆動装置側に知らせる手段を
持っていない。そのため、読み出し中に、ディスク駆ｖ
Ｊ装置が磁気ヘッドをサーボトラック側に移送して所定
の位置決め制御をおこなうと、コントローラ側でエラー
となる可能性がある。言い換えると、一つのトラックか
ら他のトラックに移動して読出しをおこなう場合には、
一つのトラックから他のトラックにシークするときにサ
ーボトラックにいって位置較正をおこない、他のトラッ
クに移った際、シーク動作が終ったというシークコンプ
リート信号を出し、そして、シークコンプリート信号を
受信した後、読出し動作がおこなわれるのでディスク駆
動装置側の指示であってもコントローラはエラーとは判
定しない。しかし、一つのトラックに対して連続的に読
出しをおこなっている際に、ディスク駆動装置がサーボ
指令を発し、ヘッドをサーボトラックにシークさせると
、コントローラ側ではり−ドデータが送られてくるはず
が送られてこなくなるのでエラーと判定する可能性が非
常に大きい。

この発明は、上記のような技術的背景に鑑みてなされた
もので、−その目的は、５Ｔ−５０６インタフエースを
用いた場合でも、ディスク駆動装置からのサーボ指令に
応じてサーボ制御が可能で、コントローラがエラーと判
定することによりサーボ制御が不能とならないサーボト
ラックを用いたヘッド位置決め制御方法を提案すること
にある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、この発明は、情報記録媒体上
の記録トラックに対し、ヘッド装置を介して信号の書込
みまたは読出しをおこなう記録媒体駆動装置にあって、
記録トラックに対して該ヘッド装置を位置決めする方法
において、サーボ情報を書き込んだサーボトラックを情
報記録媒体の予め設定したトラック位置にのみ形成して
おき、読出し動作が１トラックで連続しておこなわれる
際には、最終セクタに続く最終ギャップ位置で記録トラ
ックからサーボトラックにヘッド装置を移動させてサー
ボトラックからサーボ情報を読み出し、その後、ヘッド
装置を移動前の記録トラックに戻すとともに、読み出し
たサーボ情報に基づいて当該記録トラックに対するファ
イントラック位置に位置決めし、引き続いて上記最終ギ
ャップ位置から移動前の読出し動作に復帰させる構成に
なっている。

〔作用〕

上記手段は以下のように作用する。

すなわち、予め記録トラックとは別にサーボ情報を書き
込んだサーボトラックを記録媒体に形成しておき、デー
タが書き込まれていない最終ギャップにおいて、ヘッド
装置を記録トラックからサーボトラックにシークさせる
。これにより、コントローラ側にはエラーと判断されず
に記録トラックから外れることができる。そして、サー
ボトラックでサーボ情報を得る。次いで、ヘッド装置を
サーボトラックから元の記録トラックに復帰させ、上記
サーボ情報に基づいてヘッド装置を当該記録トラックの
ファイントラック位置に位置決めする。

その後、ヘッド装置が最終ギャップに位置したときに（
例えば内部インデックスを利用して検出する）、再度、
シーク前の読み出し状態に復帰させる。この間、コント
ローラ側は、有効なリードデータが送られなくとも、正
常なリードデータを読み出す制御状態にないので、エラ
ーと判定することはない。また、正常なリードデータが
復帰するときも外部インデックスおよび最初のギャップ
を経て、正常なステップを踏むので、この場合もエラー
と判定されることはない。なお、このサーボトラックへ
のシーク中は、データセパレータの追従性の問題、およ
びコントローラの誤データ読込みによるエラーを防ぐた
め、ダミーのデータを送るとともに、インデックスパル
スをコントローラに送らないようにするか、シークコン
プリート信号をインアクティブにすることにより、コン
トローラのタイムアウト（一定時間内にデータがない場
合のエラーのチエツク）を免れることができる。

〔実施例〕

以下、この発明の実施の一例を図面に基づいて説明する
。

第１図ないし第６図は、この発明の詳細な説明するため
のもので、第１図は最終ギャップを利用したシークとヘ
ッド位置較正の手順を示すフローチャート、第２図はト
ラックフォーマットの説明図、第３図は実施例に係るデ
ィスク駆動装置の制御系を示すブロック図、第４図は磁
気ディスクの記録トラックとサーボ信号の書込み状態を
示す説明図、第５図は磁気ディスクの領域を示す説明図
、第６図はサーボ回路の一例を示すブロック図である。

また、ディスク駆動装置自体は第７図に示した従来例と
同一であり、以下の説明において従来例と同一もしくは
同一とみなせる構成要素には同一の符号を付しである。

第３図において、ディスク駆動装置の制御系は、磁気デ
ィスク１を回転駆動するＤＤモータ３とスイングアーム
８を揺動させるステッピングモータ１１とを制御し、か
つヘッドアンプ２１に対して信号の送受をおこなう駆動
回路２２と、磁気ヘッド２によって読み出され、ヘッド
アンプ２１によって増幅されたサーボ情報を処理してサ
ーボ制御に関する電気信号を上記駆動回路２２に送出す
るサーボ回路２３と、駆動回路２２をインタフェース２
４を介して制御するコントローラ２５とから主に構成さ
れている。そして、該コントローラ２５とホストコンピ
ュータ２６はバス２７によって連結され、磁気ヘッド２
によって検出した信号、あるいは磁気ヘッド２に送出す
る信号の処理が可能になっている。

第５図に磁気ディスク１に形成したサーボトラックと、
サーボ情報が付与されない記録トラックの態様を示す。

磁気ディスクｌは、例えばアルミニウムの薄板に磁気コ
ーティングが施こされたもので、最内周側にデータが書
き込まれないインヒビットゾーンＩが形成され、その外
周側にデータゾーンＤが形成されている。データゾーン
Ｄには、６００本内外の記録トラックＴが同心円状に形
成され、さらに、このデータゾーンＤを略３分割してそ
の各ゾーンに、第４図に示すような４本のトラックを一
群とするサーボトラック群が形成されている。サーボト
ラック群は、外周部のサーボトラック群Ｏ３Ｔ、中間部
のサーボトラック群ＭＳＴおよび内周部のサーボトラッ
ク群ＩＳＴであり、各サーボトラック群Ｏ３Ｔ、ＭＳＴ
、ＩＳＴには、１８０度位開位置れた状態でサーボ信号
Ｆがサーボ情報として書き込まれたサーボゾーン０３Ｚ
Ｉ。

Ｏ３Ｚｚ、ＭＳ　Ｚ＋、ＭＳ　Ｚｚ、　Ｉ　Ｓ　Ｚ＋、
　Ｉ　Ｓ　Ｚｚが形成されている。

第４図は、例えば中間部に形成されたサーボトラック群
ＭＳＴの説明図であり、サーボトラック群ＭＳＴは、４
本のサーボトラックＭ　Ｓ　Ｔ　＋　、　Ｍ　ＳＴｚ、
　Ｍ　Ｓ　Ｔ！、　Ｍ　Ｓ　Ｔ４よりなっている。そし
て、各サーボトラックＭ　Ｓ　Ｔ　ｌ、　Ｍ　Ｓ　Ｔ　
ｚ　、　Ｍ　Ｓ　Ｔ　：１．　Ｍ　ＳＴ４には、第１お
よび第２の内部インデックス信号ＩＮ、、ＩＮｚに対応
して、その長手（円周）方向の中心線Ｃに関して等距離
の位置に、サーボ信号Ｆが同一周波数で千鳥状に交互に
書き込まれている。そして、これが上記サーボゾーンＭ
ＳＺ＋。

ＭＳＺｚに相当している。この場合、同一の磁気ヘッド
２でサーボ信号Ｆを書き込むので、サーボ信号Ｆと記録
トラックＴおよびサーボトラックＭＳＴ、〜ＭＳＴ、の
トラック幅は、磁気ヘッド２のギヤツブＧ長と−敗し、
オフトラックは磁気ヘッド２のギャップＧの位置が、対
象となる記録トラックＴからずれることによって生じる
。

この実施例において、サーボゾーンＯＳＺ、と０３Ｚ２
、ＭＳＺ、　とＭＳＺ、、ＩＳＺ、とｌ５Ｚ２とが１８
０度の位相のずれをもって形成されているのは、磁気ヘ
ッド２の位置修正に関する収束時間と磁気ディスク１の
１回転あたりの回転時間を勘案したものである。すなわ
ち、磁気ディスク１の１回転に要する時間は、３６００
ｒｐｍとして約１６．６７　ｍ　ｓ　ｅ　ｃであり、ス
テッピングモータ１１の駆動後の収束時間は約３　ｍ　
３６　（である。

したがって、サーボゾーンの位相が１８０度ずれている
と、例えば第１の内部インデックス信号■Ｎｌに対応す
るサーボゾーンＯＳ　Ｚ、、ＭＳ　Ｚ、、　ＩＳＺ、の
サーボ信号Ｆを読み出して位置修正し、その修正動作が
収束した直後に、第２の内部インデックス信号ＩＮｚに
対応するサーボゾーン０８Ｚｚ、　Ｍ　Ｓ　Ｚｚ、　ｒ
　Ｓ　Ｚｚ　ノサーボ信号Ｆを読み出して、修正動作が
適正か否かが検出できる。

この場合は、磁気ディスク１の１回転あたりの回転時間
とステッピングモータ１１の収束時間が上記の関係にな
っているので、サーボゾーンの位相を１８０度ずらせて
、１周あたり２個のサーボゾーンを設けであるが、これ
はステッピングモータ１１や他の形式の駆動モータの位
置決め動作の収束時間および記録媒体の回転数等に応じ
て種々選択できることはいうまでもない。しかし、モー
タ形式等が異なっても１周あたり１個ないし数個のサー
ボゾーンを設けるだけで充分に機能すると考えられる。

また、サーボトラックが４本で一群をなしているのは、
ステッピングモータ１１の磁極歯の形成間隔の誤差や回
転子の着磁間隔の誤差を考慮したものである。すなわち
、４相ユニポーラ形あるいは２相バイポーラ形のステッ
ピングモータを使用した場合、１相励磁で４ステツプ、
２相励磁で４ステツプの計８ステップで１周期となる。

このとき励磁相による回転角の誤差は１／２周期ごとに
同一のパターンを示すことがわがっている。それ故、１
／２周期に対応する４本のトラックについてのみ回転角
と励磁電圧の対応をとって修正できるようにしておけば
、同一の励磁相およびｌ／２周期ずれた励磁相を励磁し
たときに、４本おきの記録トラックＴに対して制御条件
が同じになる。

第２図は、代表的なフォーマットの例であり、第４図に
示す外部インデックス信号ＥＩＮに対応して、ギャップ
ＩＧ、からギャップ４Ｇ、までの間が３２セクタに分割
されている。

ギャップＩＧ、は、外部インデックス信号ＥＩＮのずれ
を吸収するために設けられており、例えば１６バイト長
でＩＴ　４　Ｅ　Ｎが書かれている。ギヤツブＩＧ＋　
に続くシンタフイールド（ＶＦＯ５−ｙｎｃフィールド
）ＳＦ、はアドレス検索に先たち、コントローラのＶＦ
Ｏ（ＰＬＯ）をロックさせるために使用する。データは
Ａ　Ｌ　Ｌ　”　Ｏ”すなわちクロックのみとなってい
る。シンタフイールドに、！＜ＩＤフィールドＩＤには
、アドレスマーク、シリンダ、ヘッド、セクタおよびこ
の領域のチエツク・コードが書かれている。ＩＤフィー
ルドＩＤに続くギャップ２Ｇｚはライト・スペース・ギ
ャップと称され、データ・フィールドＤＦに書込みをお
こなうとき、ここでリード状態からライト状態に切り替
わり、その切替時間を与えるためのものである。ギャッ
プ２０ｚに続くシンク・フィールドＳＦｚは、前記ＩＤ
フィールドＩＤ先頭のシンク・フィールドＳＦ、　と同
じ働きをするが、次に続くデータ・フィールドＤＦと同
時にライト・クロックで書き換えられる。そして、この
後に続くデータ・フィールドＤＦに、データは書き込ま
れる。データ・フィールドＤＦに続いてはギャップ３Ｇ
’ｓが設けられている。ギャップ３Ｇ３は、インターレ
コード・ギャップ（Ｉ　ｎｔｅｒ　−ＲｅｃｏｒｄＧａ
ｐ）とも称され、前のセクタＳに対し書込み動作をおこ
なっている最中にＤＤモータ３の回転変動などがあり、
つぎのセクタＳを破壊する可能性があるので、所定の長
さ形成されている。そして、ＩＤフィールドＩＤの先頭
のシンク・フィールドＳＦ、からこのギャップ３Ｇ’ｌ
までを１セクタＳとして、例えば３２セクタ設けられて
いる。最終ギャップとしてのギャップ４Ｇ、は、ギャッ
プＩＧ、から３２セクタ目のギヤツブ３Ｇ、に引き続い
て設けられており、外部インデックス信号ＥＩＮが検出
されるまで例えば予め決められた信号例えばＩＴ　４　
Ｅ　ＩＦが書き込まれている。このギャップ４Ｇａは、
ＤＤモータ３のスピード変動に対処しており、スピード
・トレランス・ギャップとも称されている。

このギャップ４Ｇ４は、もつとも伝統的な上記２５６バ
イト×３２セクタ・フォーマットでは３５２バイトとな
っており、全バイト数の約４．１％に相当している。実
際には、ＤＤモータ３のスピード変動によって変動して
おり、サーボ制御のシークに使用されるのは、ギャップ
ＩＧ＋側に寄った所定の領域である。

また、ギャップＩ　Ｇ　＋　と対応する外部インデック
ス信号ＥＩＮは、ＤＤモータ３の回転子ロータに付設さ
れたパルスジュネレートマグネット４０の回転位置をホ
ール素子などの磁気検出手段によって検出し、これを第
１の内部インデックス信号ＩＮ、とじて、この第１の内
部インデックス信号ＩＮ＋検出から所定のカウント数が
検出された位置に設定されている。すなわち、内部イン
デックス信号ＩＮ検出から、上記カウント数を検出する
と外部１′ンデックス信号ＥＩＮがホストコンピュータ
２６側に発信され、この位置が記録トラックＴの始期と
なる。

次に、上記のように構成したディスク駆動装置の動作に
ついて説明する。

この種のディスク駆動装置は、非使用時と使用時とで比
較的大きな温度差が生じる。そのため、ディスク駆動装
置の電源を投入した直後に、まず、磁気ヘッド２が磁気
ディスク１面を一回走査し、各記録トラックＴに対応す
るステッピングモータ１１の励磁相に関する電気的量を
駆動回路２２のＲＡＭに記憶させて、ＲＡＭテーブルを
作製する。

そして、温度上昇を考慮した位置決め補正の方式を予め
マイクロコンピュータに記憶させておき、このマイクロ
コンピュータが記憶しているサーボアルゴリズムに従っ
て、通常、記録／再生がおこなわれる。すなわち、上記
のＲＡＭテーブルに従って所定の励磁相を励磁して、所
望の記録トラックＴで記録／再生をおこなっている際に
、上記予め設定されたサーボアルゴリズムによりマイク
ロコンピュータから駆動回路２２に対してサーボの指令
が出ると、磁気へラド２を現在位置している例えば記録
トラックＴ１　（あるいはＴｓ）に一番近いサーボゾー
ンＭＳＴの、該記録トラックＴ１（Ｔ、）と同一の励磁
相に相当するサーボトラック、例えば第２図におけるＭ
ＳＴ、に位置させる。

この場合、当然記録トラックがＴ！（Ｔ６）位置であっ
たならば、サーボトラックではＭ　Ｓ　Ｔ　Ｋ位置に、
Ｔｘ　　（Ｔｙ　）位置ならばＭ　Ｓ　Ｔ　ｚ位置に、
Ｔ４（Ｔ１１）位置ならばＭＳＴ４位置にそれぞれ位置
することとなる。

さて、同一の励磁相を同一の電圧値で励磁したとき、磁
気ヘッド２のギャップＧが第４図Ａ位置にあってサーボ
信号Ｆを読み取ったとすると、最初に読んだサーボ信号
レベルと、後から読み取ったサーボ信号レベルとには差
違が生じる。そこで、第６図に示すようなサーボ回路２
３のサンプル／ホールド回路２８．２９により該信号を
弁別し、その信号レベルを比較回路３０によって比較す
る。

そして、その比較値に応じてステッピングモータ１１の
励磁相に印加する電圧値をサーボアンプ３Ｉにより設定
して、駆動回路２２を介してステッピングモータ１１を
制御する。これにより、磁気ヘッド２のギャップＧは第
４図Ｂ位置として示すように中心線Ｏに対して対称な位
置に移動して収束し、サーボトラックＭＳＴ、に対する
ファイントラック位置が規定される。

この場合、サーボアンプで設定する電圧値を基準として
ＲＡＭテーブルを更新し、このＲＡＭテーブルに基づい
て記録トラックＴ、に対するファイントラック位置を規
定するようにすることもできる。

磁気ヘッド２の移動が収束すると、前述の理由によりそ
の直後に第２のサーボゾーンＭＳＺ、のサーボ信号Ｆを
読み出し、この第２のサーボゾーンＭＳＺ、で、上記移
動が適正か否かの判断をする。すなわち、第２のサーボ
ゾーンＭＳＺｔにおける比較回路３０からの出力が、予
め設定したレベル以下であれば、上記移動状態をそのま
ま維持し、予め設定したレベル以上であれば、再度ステ
ッピングモータ１１を駆動して同様の位置制御をおこな
い適正なトラック位置、つまりファイントラック位置に
磁気ヘッド２を位置させる。

そして、ファイントラック位置に位置したときのステッ
ピングモータ１１の励磁相に印加した電圧値は、駆動回
路２２のＲＡＭに記憶され、磁気ヘッド２は前記ＲＡＭ
テーブルを照合しながら元の記録トラックＴ３位置に戻
り、該ＲＡＭに記憶された電圧値で該記録トラックＴ、
に対するギャップＧ位置が規定される。これにより、記
録トラックＴＩについてもファイントラックが実現する
。

上記ＲＡＭテーブルは、温度上昇に対応しあるいは経時
的に随時更新され、磁気ヘッド２は常に最新の位置デー
タに基づいてで制御されるように配慮されている。そし
て、記録／再生時に前記サーボアルゴリズムに従ってヘ
ッド位置の修正をおこなうのみならず、コントローラ２
５やホストコンピュータ２６の指令によっても上記と同
じ方法でヘッド位置の位置決めがなされる。

また、一つの記録トラックＴ、上のみを磁気ヘッド２が
ずっとトレースしている場合には、第１図のフローチャ
ートに従って駆動回路２２側からサーボ指令が出される
。すなわち、予め設定された時間が経過すると、第１の
ステップ５１でサーボ較正時間がきたか否かの判断をす
る。そして、サーボ較正時間がきたと判断すると、第２
のステップ５２で、ギャップ４Ｇ、に相当する位置に設
けられ、サーボ情ＩＦを書く基準となる第１の内部イン
デックスＩＮ、を検出したか否かを判断する。

第２のステップ５２で第１の内部インデックスＩＮ、を
検出した場合には、次の第３のステップ５３に移る。こ
の第３のステップ５３では、ライトゲート（Ｗｒｉｔｅ
　　Ｇａｔｅ　＞のレベルを判断する。

ライトゲートは、Ｉｆ　Ｌ　ＩＦレベルのときＯＮ状態
、すなわち、ディスク駆動装置は書込み状態となり、ラ
イト電流が流れる。ＯＦＦのときは、常に続出しくリー
ド）状態で、そのディスク駆動装置が選択されていれば
、リードデータが出力されている。

そこで、この第３のステップ５３で、ライトゲートがｒ
ｖ　Ｌ　ｔｖレベルでないとき、言い換えればリードが
おこなわれているときは、コントローラ側にエラーと判
断されている虞れはないので、次の第４のステップ５４
に進む。このステップ５４ではリードデータをダミーに
して、磁気ヘッド２を一番近い例えばサーボトラック群
ＭＳＴの同一の励磁相に相当するサーボトラックＭ　Ｓ
　Ｔ　ｌにシークさせる。そして、第５のステップ５５
として、当該サーボトラックＭＳＴ、で、前述と同じサ
ーボ制御をおこない、サーボトラックＭＳＴ、に対する
ファイントラック位置に磁気ヘッド２を位置させる。

この第５のステップ５５でサーボトラックＭＳＴＩに対
する磁気ヘッド２の位置較正が終了すると、次の第６の
ステップ５６に移る。第６のステップ５６は、元の記録
トラックＴ、に戻して読み出しを再開するきっかけを得
るためのステップで、上記第５のステップ５５を終了す
ると、サーボトラックにおける位置較正データに基づい
て元の記録トラックＴ１のファイントラック位置にシー
クさせ、第１の内部インデックスＩＮ、の検出を待つ。

そして、第１の内部インデックスＩ　Ｎ　Ｉを検出する
と、リードデータをダミーデータから正常な記録トラッ
クＴ１からのデータに戻し、さらに第１の内部インデッ
クスＩＮＩ検出から所定の遅れ時間を経て外部インデッ
クスＥＩＮをコントローラ２５側に出力する。これが、
磁気ヘッド２の記録トラックＴＩへの復帰後、通常の記
録／再生動作をこなわせる第７のステップ５７である。

そして、この第７のステップ５７を経て、ギャップ４Ｇ
、を利用した磁気ヘッド２のヘッド位置の較正動作が終
了する。

以上のように、この実施例によれば、例えば５Ｔ−５０
６インタフエースのようなコントローラがディスク駆動
装置から出るリードデータを読んでいるか否かをディス
ク駆動装置側に知らせる手段を持っていないインターフ
ェースを用いた場合でも、ディスク駆動装置の駆動回路
、コントローラあるいはホストコンピュータからの指令
により、どのような場合でもサーボトラックにシークし
てサーボ制御゛によるヘッド位置の較正が可能になる。

なお、上記実施例においては第４のステップ５４で、リ
ードデータをダミーにして外部インデックスＥＩＮを出
さないようにしであるが、外部インデックスＥＩＮを出
さないかわりに、シークコンプリート信号をインアクテ
ィブにすることにより、上記と同様の動作をおこなわせ
ることもできる。

〔発明の効果〕

これまでの説明で明らかなように、最終セクタと最初の
ギャップとの間の最終ギャップで、記録トラックからサ
ーボトラックへ、およびサーボトラックから記録トラッ
クへのリードデータの復帰を可能にしたこの発明によれ
ば、 ■　リードデータが書き込まれていない最終ギャップに
おいて、シーク動作をおこなうので、コントローラ側で
リードデータを受けとらなくともエラーと判定すること
はなく、同一の記録トラックをトレースしているときで
あっても、ディスク駆動装置側の指令によりヘッドの位
置較正が可能になる、 ■　これにより、どのような場合でも、エラーの心配な
くサーボトラックを利用してヘッドの位置制御をおこな
うことができる、 ■　また、５Ｔ−５０６のような一般的に用いられてい
るインタフェースを使用することが可能となるので、サ
ーボトラックを利用してヘッドの位置較正をおこなうよ
うに設計されたディスク駆動装置と、他のサーボ方式を
採用したディスフ駆動装置との互換性を図ることができ
る、等々の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図は、この発明の詳細な説明するため
のもので、第１図はヘッドの位置制御の基本アルゴリズ
ムを示すフローチャート、第２図はトラックフォーマッ
トの代表例を示す説明図、第３図は制御系を示すブロッ
ク図、第４図は磁気ディスクの記録トラックとサーボト
ラックの詳細を示す説明図、第５図は磁気ディスクの記
録トラックとサーボトラックの概略を示す説明図、第６
図はサーボ回路の一例を示すブロック図、第７図は従来
からのディスク駆動装置の具体例を示す一部を破断した
要部斜視図である。１・・・・・・磁気ディスク、２・・・・・・磁気ヘッ
ド、３・・・・・・ＤＤモータ、８・・・・・・スイン
グアーム、１１・・・・・・ステッピングモータ、２１
・・・・・・ヘッドアンプ、２２・・・・・・駆動回路
、２３・・・・・・サーボ回路、２４・・・・・・イン
タフェース、２５・・・・・・コントローラ、Ｄ・・・
・・・データゾーン、Ｆ・・・・・・サーボ信号、Ｏ３
Ｔ、ＭＳＴ、ＩＳＴ・・・・・・サーボトラック群、Ｍ
ＳＴ、、ＭＳ　Ｔ　ｚ、　Ｍ　Ｓ　Ｔ　ａ、　Ｍ　Ｓ　
Ｔ　４・・・・・・サーボトラック、０８２１．ＯＳＺ
！、ＭＳＺｌ、ＭＳＺ２．ｒｓＺ＋、Ｉ　ＳＺＺ・・・
・・・サーボゾーン、Ｔ・・・・・・記録トラック、Ｉ
ＮＫ。ＩＮ、・・・・・・内部インデックス、ＥｒＮ・・・・
・・外部インデックス、Ｇ、・・・・・・ギャップ１、
Ｇ２・・・・・・ギャップ２、Ｇ、・・・・・・ギャッ
プ３、Ｇ４・・・・・・ギャップ４、Ｓ・・・・・・セ
クタ。

Claims

【特許請求の範囲】

情報記録媒体上の記録トラックに対し、ヘッド装置を介
して信号の書込みまたは読出しをおこなう記録媒体駆動
装置にあつて、記録トラックに対して該ヘッド装置を位
置決めする方法において、サーボ情報を書き込んだサー
ボトラックを情報記録媒体の予め設定したトラック位置
にのみ形成しておき、読出し動作が１トラックで連続し
ておこなわれる際には、最終セクタに続く最終ギャップ
位置で記録トラックからサーボトラックにヘッド装置を
移動させてサーボトラックからサーボ情報を読み出し、
その後、ヘッド装置を移動前の記録トラックに戻すとと
もに、読み出したサーボ情報に基づいて当該記録トラッ
クに対するファイントラック位置に位置決めし、引き続
いて上記最終ギャップ位置から移動前の読出し動作に復
帰させることを特徴とするヘッド位置決め制御方法。