JPS6342284B2 - - Google Patents
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- JPS6342284B2 JPS6342284B2 JP55044272A JP4427280A JPS6342284B2 JP S6342284 B2 JPS6342284 B2 JP S6342284B2 JP 55044272 A JP55044272 A JP 55044272A JP 4427280 A JP4427280 A JP 4427280A JP S6342284 B2 JPS6342284 B2 JP S6342284B2
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- JP
- Japan
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- automatic control
- fixed storage
- load
- threshing
- central processing
- Prior art date
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Links
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Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
- A01D41/12—Details of combines
- A01D41/127—Control or measuring arrangements specially adapted for combines
- A01D41/1278—Control or measuring arrangements specially adapted for combines for automatic steering
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Control By Computers (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Combines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、コンバイン、トラクタ、田植機など
の農業機械の作業走行速度などを自動的に制御す
る自動制御装置に関し、この自動制御装置中の固
定記憶装置を多機種の農業機械にわたつて使用で
きるようにし、自動制御装置の製造コストを引き
下げることを目的とするものである。
の農業機械の作業走行速度などを自動的に制御す
る自動制御装置に関し、この自動制御装置中の固
定記憶装置を多機種の農業機械にわたつて使用で
きるようにし、自動制御装置の製造コストを引き
下げることを目的とするものである。
近年、農業機械の作業能率や作業精度を向上さ
せるために、自動制御装置を搭載したものが多数
出現し始めている。
せるために、自動制御装置を搭載したものが多数
出現し始めている。
ところが、自動制御装置の固定記憶装置は、農
業機械の機種の違い、および同じ機種でも仕様の
違いによつて、その内容が異なるため、それぞれ
専用のものを別個に製造している。
業機械の機種の違い、および同じ機種でも仕様の
違いによつて、その内容が異なるため、それぞれ
専用のものを別個に製造している。
このため、自動制御装置の製造コストを低減す
るには限度があつた。
るには限度があつた。
そこで、本発明者は、製造コストをさらに引き
下げるために、複数機種にわたるそれぞれの固定
記憶装置を一つにすることを考えた。
下げるために、複数機種にわたるそれぞれの固定
記憶装置を一つにすることを考えた。
すなわち、本発明は、これらの固定記憶装置と
して使われる一つの集積回路(IC)中に複数機
種の各固定記憶領域を互いに独立させて設けると
ともに、自動制御装置への実装時には特定の記憶
領域を選定できるようにしたものである。
して使われる一つの集積回路(IC)中に複数機
種の各固定記憶領域を互いに独立させて設けると
ともに、自動制御装置への実装時には特定の記憶
領域を選定できるようにしたものである。
以下、本発明の実施例として、コンバインの作
業走行速度自動制御装置について、図面に基き説
明する。
業走行速度自動制御装置について、図面に基き説
明する。
第1図は二条刈りコンバインの全体斜視図、第
2図は要部縦断概略側面図である。
2図は要部縦断概略側面図である。
このコンバイン1は、クローラ走行装置2で走
行する車体の前方に刈取前処理装置3と操縦部4
が左右に並置され、後部には脱穀装置5が固定さ
れている。
行する車体の前方に刈取前処理装置3と操縦部4
が左右に並置され、後部には脱穀装置5が固定さ
れている。
刈取前処理装置3は、左右一対の引起し装置
6,6、バリカン型の刈取装置7および補助搬送
装置8で構成されており、圃場に植えられた穀稈
は、引起し装置6により引起され、その株元を刈
取装置7で切断され、左右二条の穀稈が補助搬送
装置8で中央に合流される。そうして、刈取られ
た穀稈は、穂先係止搬送機構9aと株元挾持搬送
機構9bとからなる搬送装置9により後上方に搬
送され、脱穀装置5に供給されるときには株元が
脱穀フイードチエーン10で搬送されて穀稈は横
倒れ姿勢になる。
6,6、バリカン型の刈取装置7および補助搬送
装置8で構成されており、圃場に植えられた穀稈
は、引起し装置6により引起され、その株元を刈
取装置7で切断され、左右二条の穀稈が補助搬送
装置8で中央に合流される。そうして、刈取られ
た穀稈は、穂先係止搬送機構9aと株元挾持搬送
機構9bとからなる搬送装置9により後上方に搬
送され、脱穀装置5に供給されるときには株元が
脱穀フイードチエーン10で搬送されて穀稈は横
倒れ姿勢になる。
搬送装置9は、第2図に示すように、搬送終端
側の支点Pを中心にして前端が油圧シリンダ11
で上下揺動可能に構成されており、刈取穀稈の株
元挾持搬送機構9bによる挾持開始位置を上下に
変更することによつて、脱穀フイードチエーン1
0に受渡される穀稈の挾持位置が変更されて脱穀
装置5への穀稈挿入長さ、すなわち扱深さ量が調
節できるようになつている。
側の支点Pを中心にして前端が油圧シリンダ11
で上下揺動可能に構成されており、刈取穀稈の株
元挾持搬送機構9bによる挾持開始位置を上下に
変更することによつて、脱穀フイードチエーン1
0に受渡される穀稈の挾持位置が変更されて脱穀
装置5への穀稈挿入長さ、すなわち扱深さ量が調
節できるようになつている。
脱穀装置5は、扱胴12を軸支した扱室13の
下部に、唐箕14、揺動選別板15を装備した風
選別室16を設け、精粒は一番回収部17に回収
して一番スクリユ18で搬出し、二番物は二番回
収部19に回収して二番スクリユ20及びスロワ
21にて扱室13に還元して再処理し、選別風で
吹き飛ばされた塵埃及び揺動選別板15上のワラ
屑は後部の排塵口22より機外に放出し、脱穀処
理後の排ワラはフイードチエーン10から排ワラ
チエーン23に受渡したのち、排ワラカツタ24
で細断して圃場に放出するか、カツタ24を通さ
ず長ワラのまま放出するように構成されている。
下部に、唐箕14、揺動選別板15を装備した風
選別室16を設け、精粒は一番回収部17に回収
して一番スクリユ18で搬出し、二番物は二番回
収部19に回収して二番スクリユ20及びスロワ
21にて扱室13に還元して再処理し、選別風で
吹き飛ばされた塵埃及び揺動選別板15上のワラ
屑は後部の排塵口22より機外に放出し、脱穀処
理後の排ワラはフイードチエーン10から排ワラ
チエーン23に受渡したのち、排ワラカツタ24
で細断して圃場に放出するか、カツタ24を通さ
ず長ワラのまま放出するように構成されている。
そうして、上記各装置3,9,5およびクロー
ラ走行装置2などはエンジン25で駆動される。
すなわち、第3図に示すように、エンジン25の
出力軸25aに傘歯車26を介して脱穀装置5
が、油圧式無段変速装置27を介して刈取前処理
装置3および搬送装置9が、さらに減速装置28
を介して走行装置2が、それぞれ連動連結されて
いる。
ラ走行装置2などはエンジン25で駆動される。
すなわち、第3図に示すように、エンジン25の
出力軸25aに傘歯車26を介して脱穀装置5
が、油圧式無段変速装置27を介して刈取前処理
装置3および搬送装置9が、さらに減速装置28
を介して走行装置2が、それぞれ連動連結されて
いる。
油圧式無段変速装置27は、内装した可変容量
ポンプの吐出油量及び吐出方向を変更して、この
ポンプからの圧油を受けるモータを任意の速度で
正逆転駆動するようにしたものであり、その変速
操作アーム29を手動と自動とのどちらででも操
作できるようになつている。
ポンプの吐出油量及び吐出方向を変更して、この
ポンプからの圧油を受けるモータを任意の速度で
正逆転駆動するようにしたものであり、その変速
操作アーム29を手動と自動とのどちらででも操
作できるようになつている。
手動による場合は、手動変速レバー30を操作
すると、リンク機構を介して無段変速装置27の
変速操作アーム29が動かされるようになつてお
り、中立位置Nから前方Fに倒すほど前進増速、
後方Bに倒すほど後進増速する。
すると、リンク機構を介して無段変速装置27の
変速操作アーム29が動かされるようになつてお
り、中立位置Nから前方Fに倒すほど前進増速、
後方Bに倒すほど後進増速する。
リンク機構中のベルクランク31は、一対の摩
擦板を用いた摩擦伝動機構32及び減速装置33
を介して自動変速用電動モータ34に連動連結さ
れており、このモータ34を正逆転することによ
り、変速操作アーム29が自動的に操作されるよ
うになつており、摩擦伝動機構32の伝動力は手
動操作力よりも小さく設定してあるので、変速レ
バー30の操作は、手動が自動より優先される。
このモータ34はつぎに述べる車速制御装置(自
動制御装置)Mで制御される。
擦板を用いた摩擦伝動機構32及び減速装置33
を介して自動変速用電動モータ34に連動連結さ
れており、このモータ34を正逆転することによ
り、変速操作アーム29が自動的に操作されるよ
うになつており、摩擦伝動機構32の伝動力は手
動操作力よりも小さく設定してあるので、変速レ
バー30の操作は、手動が自動より優先される。
このモータ34はつぎに述べる車速制御装置(自
動制御装置)Mで制御される。
脱穀装置5の扱胴プーリ部35および入力プー
リ部36、エンジン25の出力軸25aには、そ
れぞれ負荷トルクを作業負荷として測定する作業
負荷測定装置Tを設けるとともに、クローラ走行
装置2への減速装置28の入力部には車速を軸回
転速度として検出する車速検出装置Rが設けられ
ている。検出装置Rの検出信号および各測定装置
Tの測定信号は、第4図に示すように、車速制御
装置(マイクロコンピユータ)Mの中央処理装置
(CPU)37にインプツトインターフエイス38
を介して入力され、予めプログラムされた処理を
受けてアウトプツトインターフエイス39から前
記モータ34の駆動回路40に制御信号を出すよ
うにしてある。この駆動回路40と、前記モータ
34および無段変速装置27とで車速調節装置C
が構成され、扱胴プーリ部35に設けられる扱胴
負荷測定装置41は脱穀負荷検出装置を兼ねてい
る。
リ部36、エンジン25の出力軸25aには、そ
れぞれ負荷トルクを作業負荷として測定する作業
負荷測定装置Tを設けるとともに、クローラ走行
装置2への減速装置28の入力部には車速を軸回
転速度として検出する車速検出装置Rが設けられ
ている。検出装置Rの検出信号および各測定装置
Tの測定信号は、第4図に示すように、車速制御
装置(マイクロコンピユータ)Mの中央処理装置
(CPU)37にインプツトインターフエイス38
を介して入力され、予めプログラムされた処理を
受けてアウトプツトインターフエイス39から前
記モータ34の駆動回路40に制御信号を出すよ
うにしてある。この駆動回路40と、前記モータ
34および無段変速装置27とで車速調節装置C
が構成され、扱胴プーリ部35に設けられる扱胴
負荷測定装置41は脱穀負荷検出装置を兼ねてい
る。
前記中央処理装置37では次のような処理が行
なわれる。
なわれる。
まず、作業開始前に操縦者は、操縦部4にある
車速選択スイツチ44を操作し、中央処理装置3
7内に初期走行速度すなわち初期脱穀負荷目標値
が設定される。これと車速検出装置Rで測定され
るコンバイン1の実際の走行速度とが比較され、
実際の走行速度が目標値より速いと減速指令が出
され、逆に遅いと増速指令が出され、車速調節装
置Cにより走行速度が調節されて、実際の走行速
度が目標値になるようにフイードバツク制御され
る。
車速選択スイツチ44を操作し、中央処理装置3
7内に初期走行速度すなわち初期脱穀負荷目標値
が設定される。これと車速検出装置Rで測定され
るコンバイン1の実際の走行速度とが比較され、
実際の走行速度が目標値より速いと減速指令が出
され、逆に遅いと増速指令が出され、車速調節装
置Cにより走行速度が調節されて、実際の走行速
度が目標値になるようにフイードバツク制御され
る。
上記の初期脱穀負荷目標値は、刈取られる穀稈
の状態に応じて変更される。すなわち扱胴負荷と
走行速度とは予め所定の関係となるように設定さ
れており、初期走行速度に対する扱胴負荷の目標
値と扱胴負荷測定装置41により測定される実際
の作業中の扱胴負荷とが比較される。扱胴負荷が
高く測定された場合は脱穀負荷目標値が現在の目
標値より小さく、低く測定された場合は大きく設
定しなおされる。
の状態に応じて変更される。すなわち扱胴負荷と
走行速度とは予め所定の関係となるように設定さ
れており、初期走行速度に対する扱胴負荷の目標
値と扱胴負荷測定装置41により測定される実際
の作業中の扱胴負荷とが比較される。扱胴負荷が
高く測定された場合は脱穀負荷目標値が現在の目
標値より小さく、低く測定された場合は大きく設
定しなおされる。
つぎに、扱胴負荷が適正な状態で脱穀装置5全
体の負荷が脱穀装置負荷測定装置42により測定
され、さらに、脱穀装置5全体の負荷が適正な状
態でエンジン25の負荷がエンジン負荷測定装置
43により測定される。そうして、それぞれの測
定値が大きい場合には目標値は小さく、小さい場
合には大きく設定しなおされて、脱穀装置5に供
給される穀稈の量を走行速度を変えることで調節
し、二番回収部19を詰まらせたり、エンストを
起こさせることなく、順調に作業が行なわれる。
体の負荷が脱穀装置負荷測定装置42により測定
され、さらに、脱穀装置5全体の負荷が適正な状
態でエンジン25の負荷がエンジン負荷測定装置
43により測定される。そうして、それぞれの測
定値が大きい場合には目標値は小さく、小さい場
合には大きく設定しなおされて、脱穀装置5に供
給される穀稈の量を走行速度を変えることで調節
し、二番回収部19を詰まらせたり、エンストを
起こさせることなく、順調に作業が行なわれる。
このような中央処理装置37内で行なわれる処
理のプログラムや、適正扱胴負荷値、脱穀装置5
の適正全負荷値および扱胴負荷と走行速度との関
係などのこのコンバイン1に特有な値は、車速制
御装置Mの記憶装置45のうちの固定記憶装置4
5aに収められている。45bは各測定装置によ
る測定値を入れるための可変記憶装置である。
理のプログラムや、適正扱胴負荷値、脱穀装置5
の適正全負荷値および扱胴負荷と走行速度との関
係などのこのコンバイン1に特有な値は、車速制
御装置Mの記憶装置45のうちの固定記憶装置4
5aに収められている。45bは各測定装置によ
る測定値を入れるための可変記憶装置である。
固定記憶装置45aには集積回路(IC)が使
われており、その内部は第5図のように区切られ
ている。Aは中央処理装置を作動させるために必
要な最少限のプログラム領域、Gは上記のような
走行速度を自動的に制御するためのプログラム領
域、E1はこの実施例で述べた二条刈りコンバイ
ンに特有な各値の設定用および専用プログラム領
域(固定記憶領域)であり、E2,E3,E4は
それぞれ、二条刈り高能率コンバイン、三条刈り
コンバイン、四条刈りコンバインの設定用および
専用プログラム領域である。
われており、その内部は第5図のように区切られ
ている。Aは中央処理装置を作動させるために必
要な最少限のプログラム領域、Gは上記のような
走行速度を自動的に制御するためのプログラム領
域、E1はこの実施例で述べた二条刈りコンバイ
ンに特有な各値の設定用および専用プログラム領
域(固定記憶領域)であり、E2,E3,E4は
それぞれ、二条刈り高能率コンバイン、三条刈り
コンバイン、四条刈りコンバインの設定用および
専用プログラム領域である。
そうして、この一個の固定記憶装置45aは車
速制御装置Mに組み込まれるが、各設定用および
専用プログラム領域E1,E2,E3,E4のど
れを選ぶかは、車速制御装置Mの外部に設けられ
る各スイツチS1,S2,S3,S4により決め
られる。すなわち、スイツチS1をオンするとイ
ンプツトインターフエイス38を介してCPU3
7に指令が入り、プログラム領域A中のプログラ
ムによりE1の領域がCPU37と接続される。
スイツチS2ではE2の領域が、スイツチS3で
はE3の領域が、スイツチS4ではE4の領域が
それぞれCPU37と接続される。なお、各領域
AとGは常にCPU37と接続されている。
速制御装置Mに組み込まれるが、各設定用および
専用プログラム領域E1,E2,E3,E4のど
れを選ぶかは、車速制御装置Mの外部に設けられ
る各スイツチS1,S2,S3,S4により決め
られる。すなわち、スイツチS1をオンするとイ
ンプツトインターフエイス38を介してCPU3
7に指令が入り、プログラム領域A中のプログラ
ムによりE1の領域がCPU37と接続される。
スイツチS2ではE2の領域が、スイツチS3で
はE3の領域が、スイツチS4ではE4の領域が
それぞれCPU37と接続される。なお、各領域
AとGは常にCPU37と接続されている。
これらのスイツチS1,S2,S3,S4は、
車速制御装置Mがコンバイン1に搭載された後に
は操作できないように固定することが望ましい。
これは誤作動を防止するためである。
車速制御装置Mがコンバイン1に搭載された後に
は操作できないように固定することが望ましい。
これは誤作動を防止するためである。
このように固定記憶装置45aを構成すると、
たとえば、固定記憶装置45a全体が2000ステツ
プであつて制御対象がコンバインの場合、各設定
用および専用プログラム領域E1,E2,E3,
E4はそれぞれ20ないし40ステツプ程度であるか
ら、わずかなステツプ数の増加により、一つの固
定記憶装置45aを四機種に兼用することが可能
になり、量産による固定記憶装置45aのコスト
低減をはかることができる。
たとえば、固定記憶装置45a全体が2000ステツ
プであつて制御対象がコンバインの場合、各設定
用および専用プログラム領域E1,E2,E3,
E4はそれぞれ20ないし40ステツプ程度であるか
ら、わずかなステツプ数の増加により、一つの固
定記憶装置45aを四機種に兼用することが可能
になり、量産による固定記憶装置45aのコスト
低減をはかることができる。
なお、上記実施例では、中央処理装置37で走
行速度制御のみを行なつているが、油圧シリンダ
11を制御して、稈長に応じて扱深さ量を制御す
る扱深さ制御、圃場の凹凸に応じて刈取前処理装
置3を一定高さに維持する刈高さ制御、車体を株
に沿つて走行させる方向制御などの複数の自動制
御の集中処理を行なつてもよい。
行速度制御のみを行なつているが、油圧シリンダ
11を制御して、稈長に応じて扱深さ量を制御す
る扱深さ制御、圃場の凹凸に応じて刈取前処理装
置3を一定高さに維持する刈高さ制御、車体を株
に沿つて走行させる方向制御などの複数の自動制
御の集中処理を行なつてもよい。
本発明は以上のように構成したからつぎの効果
を奏する。
を奏する。
すなわち、自動制御装置内の固定記憶装置内
に、複数機種の農業機械用のプログラムや設定値
などを収容したから、複数機種の農業機械の自動
制御装置の固定記憶装置を互いに共通のものとす
ることができる。これにより、一つの固定記憶装
置を量産してコストを下げられるので、自動制御
装置の製造コストが引き下げられる。
に、複数機種の農業機械用のプログラムや設定値
などを収容したから、複数機種の農業機械の自動
制御装置の固定記憶装置を互いに共通のものとす
ることができる。これにより、一つの固定記憶装
置を量産してコストを下げられるので、自動制御
装置の製造コストが引き下げられる。
また、自動制御装置付き農業機械の生産および
保守管理に際しては、固定記憶装置が共通のもの
一つですむことから、固定記憶装置の在庫管理が
楽になるうえ、固定記憶装置の交換間違いが生じ
るのを防止できる。
保守管理に際しては、固定記憶装置が共通のもの
一つですむことから、固定記憶装置の在庫管理が
楽になるうえ、固定記憶装置の交換間違いが生じ
るのを防止できる。
図面は本発明の実施例を示し、第1図はコンバ
インの全体斜視図、第2図は要部縦断概略側面
図、第3図は駆動構造の概略構成図、第4図は走
行速度自動制御装置のブロツク線図、第5図は自
動制御装置内の固定記憶装置の内部模式図であ
る。 1……農業機械(コンバイン)、M……自動制
御装置(車速制御装置)、45a……固定記憶装
置、E1,E2,E3,E4……固定記憶領域、
G……共通自動制御用プログラム領域、S1,S
2,S3,S4……スイツチ。
インの全体斜視図、第2図は要部縦断概略側面
図、第3図は駆動構造の概略構成図、第4図は走
行速度自動制御装置のブロツク線図、第5図は自
動制御装置内の固定記憶装置の内部模式図であ
る。 1……農業機械(コンバイン)、M……自動制
御装置(車速制御装置)、45a……固定記憶装
置、E1,E2,E3,E4……固定記憶領域、
G……共通自動制御用プログラム領域、S1,S
2,S3,S4……スイツチ。
Claims (1)
- 1 中央処理装置37とそのプログラムを保持す
る固定記憶装置45aとを有する農業機械の自動
制御装置において、固定記憶装置45a中に複数
機種の農業機械の共通自動制御用プログラム領域
Bと上記農業機械の各機種ごとの特有プログラム
領域E1,E2,E3,E4…とをそれぞれ独立
させて設け、中央処理装置37に上記特有プログ
ラム領域E1,E2,E3,E4…をそれぞれス
イツチS1,S2,S3,S4…を介して接続
し、これらスイツチS1,S2,S3,S4…の
うちの一つをオンさせることにより、上記特有プ
ログラム領域E1,E2,E3,E4…のうちの
一種を選定して中央処理装置37に接続し、この
選定した一種の特有プログラム領域と共通自動制
御用プログラム領域Bとで中央処理装置37を作
動させるように構成したことを特徴とする農業機
械の自動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4427280A JPS56140406A (en) | 1980-04-03 | 1980-04-03 | Automatic control device of agricultural machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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Family
ID=12686867
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JP4427280A Granted JPS56140406A (en) | 1980-04-03 | 1980-04-03 | Automatic control device of agricultural machine |
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JP (1) | JPS56140406A (ja) |
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1980
- 1980-04-03 JP JP4427280A patent/JPS56140406A/ja active Granted
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