JPS6338110A - ジヤイロ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ジャイロ装置、特に振動している質量部を用
いたジャイロ装置に関する。

〔従来の技術〕

本願出願人が先に提案した特願昭５９−２２４７６０号
のジャイロ装置の概略を、第２図及び第３図を参照して
説明する。このジャイロ装置は、その斜視図である第２
図に示す如く、平板状の基台（２）上に、その上面と略
々垂直となる如く、短冊状バイモルフから成る入力角速
度Ωを検出するための′３板状の検出用圧電素子（３０
）を取付ける。尚、この際、必要に応して、取付部（３
０ｉｉ）を用いてもよい６名叉（１）を、一対の大なる
質量を有する撮動質量部（１−１）　、　（１−１）と
、これ等の夫々に連結した撓み部（１−２）　、　（１
−２）と、両撓み部（１−２）　、　（１−２）の各遊
端を連結する基部（１−３）とより構成する。ここで基
部（１−３）の上面に、Ｌ字状取付部（１−４）を、そ
の一方の脚（１−４ａ）が略々垂直上方に伸びる如（固
定シ、他方（７］１ｔＩｌ　（１−４ｂ）が両撓み部（
１−２）　、　（１−２）と略々平行に伸びる如くなす
と共に、基部（１−３）の下面にカウンターウェイト部
（１−５）を取り付ける。

上述の如く構成した音叉（１）を次の如く、薄板状の振
動検出用圧電素子（３０）に固定する。即ち、音叉＋１
＋の両撓み部（１−２）　、　（１−２）間の隙間（ｇ
）に、薄板状の圧電素子（３０）の幅方向ＣＢ）が延在
する如く、圧電素子（３０）の上端に、Ｌ字状取付部（
１−４）の脚（１−４ｂ）を固定する。かくすれば、第
２図の側面図である第３図に示す如く、音叉（１）は、
その振動面（音叉面）が、水平に配置された基台（２）
の板面と略々平行、即ち圧電素子（３０）の長手方向の
中心軸＜Ｘ　−Ｘ）と直交する如く、圧電素子（３０）
に取付けられる。尚、この場合、両撓み部（１−２）　
、　（１−２）間の隙間（ｇ）は、圧電素子（３０）が
振動し、音叉（１１の振動面が傾斜しても、圧電素子（
３０）と両撓み部（１−２）　、　（１−２）が接触し
ないような寸法及び膨軟に設定されていると共に、音叉
（１１の振動質量部（１−１）　、　（１−１）及びカ
ウンターウェイト部（１−５）等が、基台（２）の上面
に接触しないように、圧電素子（３０）の基台（２）の
上の高さは設定されている。

音叉（１）の変位を検出するため、その両撓み部（１−
２）　、　（１−２）に取付けた変位検出器（圧電素子
）（６）、（６Ａ）の出力は、制御装置（３５Ａ）を介
して、音叉（１）の２個の撓み部（１−２）　、　（１
−２）に取付けられた例えば圧電素子層の駆動素子（４
１，（４Ａ）　（（４Ａ）は図示せず）に入力され、こ
れにより音叉（１）の自励発振系が構成される。

第４図は第２図に示す制御装置（３５Ａ）及び検出系（
７Ａ）の一実施例を示すブロック線図である。

図中、（１０）はその力学系、すなわち制御対象（振動
ジャイロの音叉系）を示し、ブロック内はその伝達関数
を示す。（ＩＩＢ）は変位検出器（６）、（６Ａ）全体
を示し、Ｇ２は、そのゲインである。ＶＰ２は上記変位
検出器（６１，（６Ａ）の出力電圧であり、この電圧Ｖ
Ｐ２は、プリアンプ（３４）　、乗算器（１２）を介し
て制御回路（１４）に印加される。制御回路（１４）は
、代表的には微分操作を行い、その微分係数をμとする
。制御回路（１４）の出力は、初期値電圧Ｖｏに、加算
器（ＡＤ）で加算され、その出力を増幅器（１７）で増
幅して、力学的振動系（１０）の駆動装置（４１，（４
Ａ）に加えられ、制御ループが閉じるよう構成されてい
る。

第４図に示す乗算器（１２）は、２つの入力信号を有し
、これをそれぞれＸ、Ｙとし、乗算器（１２）の出力信
号をＺとすると、入出力信号の関係は、（１２）によっ
て決まる定数である。ここで、上式ンプ（３４）の出力
電圧■ｐ２′を一方の入力信号Ｘとすると、乗算器（１
２）のＶＰ２’に対するゲインは、他方の入力信号Ｙの
値に応じて変化する。例えば他方の入力信号Ｙの値が乗
算器（１２）の定数Ｖｃと等しいと、乗算器（１２）は
ゲイン１で、■ρ２′を出力する。

第４図で、乗算器（１２）のゲイン＝１の場合を先ず説
明する。この場合、Ｖ２２′はそのまま制御回路（１４
）に供給されることになるので、第４図の例からＶＰ２
’を計算すると、次式のとおりとなる。

・−・−−−−−（１） （１）式はＶｐ２′がｖＯに対応した振幅をもつ振動解
になることを示しており、（１）式の右辺がＤ　／　Ｉ
　＜　Ｇ　１Ｇ２Ｇ４（Ｋ／Ｉ）μであれば、振動は発
散し、Ｄ／Ｉ　＞ＧＩ０２　Ｇ４　　（Ｋ／Ｉ）μであ
れば、振動は収束し、Ｄ／　Ｉ　＝Ｇｓ　Ｇ２　Ｇ４　
　（Ｋ／　Ｔ　）μであれば、一定振幅となることを、
表わしている。

ここで、第４図に於いて一点鎖線で示したループについ
て説明する。電圧Ｖρ２′はＡＣ−ＤＣ変換部（１６）
乙こも加えられる。ＡＣ−＝ＤＣ変換部（１６）は、入
力電圧ｖ　Ｐ：′を仝波整流し、図示せずも適当な平滑
回路によりＶＰ：′の振幅に対応した直流電圧を出力す
る。Ｖｐ２′の直流電圧は、基準電圧を例えばポテンシ
ョメータのような設定素子（１５）を通して得られた設
定電圧ｖＩと、加算器（ＡＤＩ）で比較され、その偏差
信号は、偏差増幅器（１８）に加えられる。偏差増幅器
（１８）は、加えられた偏差信号を増幅し、その出力を
乗算器（１２）へ供給する。

さて、このような第４図の装置を起動すると、１′！シ
め巳よ未た発振していないので、プリアンプ（３４）の
出力Ｖｐダは零からスタートするから、ＡＣ−ＤＣ変換
部（１６）の出力は零である。このため偏差増幅器（１
８）はＧ３　ＶＩなる出力電圧を発生する。ここで、偏
差増幅器（１８）のゲインＧ３を適当に大きく選んでお
くと、Ｇ３　Ｖｌ　＞Ｖｃとなり、上記偏差増幅器（１
８）の出力電圧は乗算器（１２）の定数Ｖｃより大とな
る。これにより、乗算器（１２）はゲイン１以上の状態
からスタートするので、Ｄ／　Ｉ　＜　ＧＩ　Ｇ２　Ｇ
４　　（Ｋ／　Ｉ　）μが成り立つように制御回路（１
４）の微分係数μを選んでおくと、第４図の制御装置（
３５Ａ）の−巡閲ループは発散振動する性質をもち、ω
−々′−にフ２−■の角周波数で正弦波状の振動を生し
、その振幅は次第に増大する。これは、ループ−巡の信
号がそのように振動しつつ増大することをあられすので
、音叉（１）もまた、その周波数で力学的に振動しつつ
、その振幅を増大する。これにつれ、ＡＣ−ＤＣ変換部
（１６）の入力電圧Ｖｐ２′も増大するので、設定電圧
ＶＩとＡＣ−ＤＣ変換部（１６）の出力電圧との差は次
第に減少していき、乗算器（１２）に加わる偏差増幅器
（１８）の出力電圧も減少する。このため、乗算器（１
２）のゲインは、Ｖｐダの増大と共に偏差増幅器（１８
）の出力電圧の減少の影響でどんどん小さな値となって
行く。従って、この乗算器（１２）のゲインと、制御回
路（１４）の微分係数μとを乗じた等価なμをμ′であ
られすと、μ′は起動待最大で、Ｖｐ２′が大きくなる
につれ、急速に小さくなって行く。このため、μのかわ
りにμ′を用いたとき、Ｄ／Ｉ＜ＧＩ　０２　Ｇ４　　
（Ｋ／Ｉ）　μ′は、いつまでも保たれず、右辺のμ′
の低下にともない、やがてＤ／Ｉ　＝Ｇｔ　Ｇ２　Ｇ４
　（Ｋ／Ｉ）μ′の条件が満たされ、ここで、ループ−
巡の信号も、音叉（１）の振幅も一定となる。この点の
周辺では、外乱により振幅が増大すると、μ′は一層小
さくなるので、Ｄ／Ｉ＞Ｇｔ　Ｇ＝　Ｇｓ　　（Ｋ／Ｉ
）μ′となって、振動は減衰振動にかわり、元の一定振
幅になるよう振幅が制御され、同様に外乱により、一度
振幅が小さくなり、ＶＰ２′が小となれば、μ′が大き
くなるので、振動は増大し、やはり元の一定振幅に向っ
て振幅を制御する。こうして、第４図の制御装置（３５
Ａ）の−巡ループは、振幅を一定にするような自動制御
機能をもち、且つその周波数を正しく力学的振動系の共
振周波数に保つ機能をも、あわせ備えている自動発振系
であることがわかる。一定となる振幅は、μを一度定め
てしまえば、設定電圧Ｖｒと偏差増幅器（１８）のゲイ
ンとで定まるが、偏差増幅器（１８）の伝達関数に、周
波数が低くなるに従ってゲインが増加するような特性（
例えば「比例＋積分」特性）を用いると、振幅の定常値
は設定電圧ＶＩのみによって定まる。

これより、設定素子（１５）でＶＩを変えることにより
振幅を任意にきめることができる。

第５図Ａは第４図に示した制御装置（３５Ａ）のプリア
ンプ（３４）と圧電素子（６１，（６Ａ）の部分を示す
結線図である。例えば圧電素子より成る変位ヰ★出器（
６１，（６Ａ）の各々は、制御装置（３５Ａ）に用いた
場合には、自己共振周波数に比して十分低い周波数にお
いて動作しているため、音叉（１）の各脚の振れ角φに
比例した電圧ＶＰ２＝ＫＶ２φの電圧源（６−１）と静
電容量Ｃ２とで近似的に構成される。一方、プリアンプ
（３４）は、抵抗Ｒ２の入力抵抗器（３４−１）、演算
増幅器（３４−２）、抵抗Ｒ３，Ｒ４のフィードバック
抵抗器（３４−３）　、　（３４−４）より構成される
。演算増幅器（３４−２）の入力電圧■１２と圧電素子
（６１，（６Ａ）の出力電圧ＶＰ２との間には、 Ｖ；２＝　Ｒ２Ｃ２Ｓ／（Ｒ２Ｃ２Ｓ　＋１）　Ｖｐ２
−１２１但し、Ｓはラプラス演算子である。

ここでＶＰ２は次式（３）で表わせるので、Ｖ　Ｒ２＝
　Ｋ　Ｖ２　＃　ｓｉｎ　（ＪＪ　ｔ　　　　　　　　
　−−−（３）（ｆ；振動振幅、ω；音叉の角周波数）
この（３）式を（２）式に代入し、時間領域に変換すれ
ば、次式が得られる。

−・・−・・（４） ここで、φはＲ，Ｃ等で決まる位相角である。

一方、変位検出器（６１，（６Ａ）のゲインＫＶ２は次
式１式％ 但し２２は変位検出器の寸法で決まる定数、ｖ２は変位
検出器（６１、（６Ａ）の電気機器結合係数を表わす。

（５）式を（４）式に代入すれば プリアンプ（３４）及びＡＣ−ＤＣ変換部（１６）のゲ
インを１とし、（６）式の振幅が設定電圧ＶＩに等しい
ことから音叉の振幅ｆは次式にて表わされる。

上述の如く音叉（１）を動作させた状態で第３図に示す
音叉軸（Ｚ−Ｚ）のまわりにΩで示す角速度が入力され
ると、２個の振動質量部（１−１）、（１〜１）には、
速度Ｖと角速度Ωの積に比例したコリオリの力Ｆｃが夫
々発生し、音叉（１）を上記音叉軸＜２−２）のまわり
に音叉（１）と同一の振動数で交番振動させる。この交
番振動の変角は、バイモルフ型の検出用圧電素子（３０
）によって、電気信号に変換され、電圧出力となる。

この場合、第５図の検出系（７Ａ）に示す如く、上記検
出用圧電素子（３０）の出力電圧を、プリアンプ（３５
）を介して、基準電圧としてのプリアンプ（３４）より
の信号と共に、デモジュレータ（７）に入力し、同期整
流した後、必要があればフィルタ（３６）を通すことに
より、＜Ｘ−Ｘ）軸と直交する音叉（１）の音叉軸（Ｚ
−Ｚ）まわりに入力される角速度Ωに比例した電圧が出
力され、ジャイロ装置が構成される。即ち、音叉（１）
の両振動質量部（１−１）の質量、該振動質量部（１−
１）の振動振幅及び振動周波数等の積を比例定数ＫＴで
表わすものとする。音叉軸（Ｚ−Ｚ）まわりの角速度Ω
と比例定数ＫＴと音叉（１）の振幅φ＝≠ｓｉｎωｔと
を乗じたコリオリの力Ｆｃによる交番トルクΩＫｒＰｓ
ｉｎωｔは、音叉（１１全体を音叉軸（Ｚ−Ｚ）のまわ
りに交番角振動させる。第４図の（３１）は、音叉ｔ１
）を含む（Ｚ　−Ｚ）軸まわりの機械系で、ブロック内
はその伝達関数である。交番角振動の偏角θは圧電素子
（３０）によって電気信号に変換され、プリアンプ（３
５）において交流増幅した後、デモジュレータ（７）に
おいて、プリアンプ（３４）からの信号と同期整流され
、フィルタ（３６）を通して角速度ωに比例した電圧Ｙ
が出力できることになる。

尚、ＫＶｌは圧電素子（３０）の偏角−電圧変換定数、
Ｋ１はプリアンプ（３５）のゲインである。ブロック（
３１）内の伝達関数内に於ける、■は音叉軸（Ｚ−Ｚ）
まわりの音叉系の慣性能率、ζ１は音叉系の等酒粕性抵
抗係数、Ｋは圧電素子（３０）の音叉軸（Ｚ　−Ｚ）ま
わりのトルクバネ定数、又、Ｓはラプラス演算子を夫々
示す。

尚、第５図Ｂは検出系（７八）のプリアンプ（３５）と
圧電素子（３０）との−例を示す結線図で、同図に於て
、圧電素子より成る角振動検出器（３０）は、検出系（
７Ａ）に用いた場合には、自己共振周波数に比して十分
低い周波数において動作しているため、機械系（３１）
の偏角θに比例した電圧Ｖ　Ｐ１＝　Ｋ　ｖｌθの電圧
源（３０−１）と静電容量Ｃ１とで近似的に構成される
。一方、プリアンプ（３５）は、抵抗Ｒ２の入力抵抗器
（３５−１）、演算増幅器（３５−２）　、抵抗Ｒ５゜
Ｒ６のフィードバック抵抗器（３５−３）　、　（３５
−４）より構成される。演算増幅器（３５−２）の入力
電圧Ｖｉｘと電圧素子（３０）の出力電圧ＶＰｉとの間
には、Ｖｉｔ＝Ｒｘ　Ｃｔ　ｓ／（ＲＩＣＩ　Ｓ＋１）
ＶＰ２　−（８）但し、Ｓはラプラス演算子である。

〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、このような従来のジャイロ装置にあって
は、音叉（１）の自励発振系（３５Ａ）の変位検出器や
検出系（７＾）の偏角検出に、圧電素子（６）。

（６Ａ）　、　（３０）等を用いていたため、周囲温度
等が変化すると、これ等圧電素子の温度感度が大きいた
め、入力角速度に対する出力電圧の比、即ちスケールフ
ァクターが変化し、検出角速度に誤差を生ずるという問
題点があった。

又、圧電素子の容量にバラツキがあると、スケールファ
クターが温度変化によって、大きく変動するという問題
もあった。

更に、上記、先願の如く、検出系のプリアンプ（３５）
の入力抵抗Ｒ１を１／Ｃωとしただけでは、音叉系の振
動振幅の温度変化のスケールファクターに対する影響が
残ってしまうという問題もあった。

又、温度変化に対して、スケールファクターばかりでな
く、出力電圧（バイアス）そのものが変化するという問
題もあった。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上記問題点を解決せんとするもので、その手段
は、角周波数ωで振動する質量部、核質９邪の振動の振
幅を検出し且つ静電容量Ｃ２の第１の圧電素子、入力抵
抗Ｒ２を有し、上記第１の圧電素子の出力が入力される
第１のプリアンプ、上記質量部の振動振幅を一定に保持
するための制御回路、上記質９部の振動方向及び振動面
の双方に直交する方向の振動を検出し且つ静電容量Ｃ１
の第２の圧電素子、該第２の圧電素子の出力が入力され
、且つ入力抵抗Ｒ１を有する第２のプリアンプ、第２の
プリアンプの出力を入力とし上記第１のプリアンプの出
力を基準とするデモジュレータより成るジャイロ装置に
おいて、上記第１及び第２の圧電素子を同一温度特性を
有する材料で構成すると共に上記入力抵抗ＲＩ　Ｒ２を
Ｒ１＝　１／Ｃｔω、　　Ｒ２＝　１／Ｃ２ωとなるよ
うに設定すると共に上記第１のプリアンプの出力側に移
相器を設けたことを特徴とするジャイロ装置である。

〔作用〕

音叉系の振動振幅７は、その値が一定となるような制御
装置（３５Ａ）の作用により、その振幅ｆを検出する圧
電素子（６）、（６Ａ）のゲインが増大すると逆に、小
さくなる。一方、検出系（７＾）の圧電素子（３０）の
ゲインが増大すると、その出力は増大する。ジャイロ出
力は音叉系の振動振幅と検出系の出力との積になってい
るため、上記、音叉系及び検出系のプリアンプを含めた
圧電素子の温度特性を夫々最小にすることにより、温度
変化の影響を受けないジャイロ装置を得ることができる
。

〔実施例〕

第１図は、本発明による制御装置（自動発振系）（３５
Ａ　）及び検出系（７Ａ）の一実施例を示すブロック図
である。尚、同図に於て、第４図と同一符号は相互に同
一素子を示し、それ等の詳細説明は省略する。

すでに第４図に関連して述べたように、符号（３５Ａ）
　　は、音叉（１）（第３図参照）の振動振幅を一定に
保持するだめの自動発振系を全体として示し、符号（７
Ａ）はジャイロ系に角速度Ωが入力されたときに角振動
検出器の圧電素子（３０）からの出力を角速度信号とし
て取り出すための検出系を示す。

温度変化に対するスケールファクターの変化が問題なの
で、例えば機械系（３１）はほとんど温度の影響がない
ため、ゲインを１とすれば、プリアンプ（３５）の出力
電圧Ｖｉ１は次式（９）で与えられる。

−−−−−−・（９） 上式（９）の中で、温度変化の影響をうけやすいものは
、ネ★出系（７Ａ）の圧電素子（３０）の静電容♀ＣＬ
　　（第５図Ｂ参照）及び自励発振系（３５Ａ）中の変
位検出器（６）、（６Ａ）の静電容量Ｃ２（第５図Ａ参
照）であり、これ等が温度変化をうけないためには次式
（１０）が成立する必要がある。

しかしながら、自動発振動系（３５Ａ）としてみると、
Ｒ２＝１／Ｃ２ωという条件は、位相的に音叉（１１の
振幅φに対して４５°進んでいることになり、理想発振
系として９０°進みの条件が満たされていないため、こ
のままでは、音叉（１１は自励発振しない。

この問題を解決するため、本発明では、第１図に示す如
（、一般には通常のＲ，Ｃ回路で構成される第１の４５
°移相器（３４−１）を、プリアンプ（３４）の出力段
に設けている。

以上の構成により、検出用圧電素子として最も温度変化
の影響をうけにくいＲ＝ｌ／Ｃωという条件を満たすと
同時に、自励発振系として必要な９０゜位相進みを第１
の４５°移相器（３４−１）を持ち込むことにより実施
した。

尚、上述の構成により、スケールファクターの温度変化
の少いジャイロを得ることが出来るが、実際には、スケ
ールファクターのわずかな温度変化が残存し、又、音叉
（１）の制作上のアンバランス等により、バイアス自体
が温度による影響をうけることが避けがたい。第１図の
符号（４０）は、音叉（１１の近傍に設けた温度センサ
ーでその出力を調定器（４１）を介してデモジュレータ
（７）の出力に加算器（４２）で加算入力することによ
り、バイアス温度変化を補償する。

尚、（４３）はバイアス修正回路で、音叉（１１のアン
バランス等による固定的なバイアス出力を修正するため
のものであり、（３４−２）は第２の４５゛移相器で、
第１の４５°移相器（３４−１）とデモジュレータ（７
）との間に挿入され、デモジュレータ（７）の基準信号
を、音叉（１）の振幅φに対して所定の値なすためのも
のである。

尚、上述においては、振動体として音叉を用いたジャイ
ロ装置について説明したが、本発明は上記に限定される
ことはなく、棒状の振動体等を用いたジャイロ装置にも
通用し得ることは勿論である。

〔発明の効果〕

圧電素子（６）　、　（６Ａ）　、　（３０）の静電容
１ｃの温度特性は、一般に１０−３／”Ｃのオーダであ
り、温度変化を１００’　Ｃとすれば１０％以上のゲイ
ン変動となり、ジャイロ装置としての性能に大きな制約
をうける。

本発明はジャイロ出力に対し、音叉（１）の振動系の検
出圧電素子（６）、（６Ａ）の出力伝達関数と、検出系
の圧電素子（３０）の出力伝達関数とが、分母・分子の
関係になる点に着目し、これ等を同種の素子で構成する
と共に、それぞれのプリアンプの入力抵抗を（１／Ｃω
）にすると共に、音叉の自動発振系のプリアンプの後段
に移相器を設けることにより自励発振系としての動作を
確保すると同時に、圧電素子の温度特性に依存しない高
精度のジャイロ装置を得ることが可能となった。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるジャイロ装置の一例の音叉系及び
検出系のブロック図、第２図は本発明が適用されるジャ
イロ装置の斜視図、第３図はその主要部の側面図、第４
図は従来のジャイロ装置の音叉系及び検出系の結線図、
第５図Ａ及びＢは夫々圧電素子を変位及び角振動検出装
置とする変位及び角振動検出系の結線図である。 図に於て、（１）は音叉、（１−１）はその振動質量部
、（７）はデモジュレータ、（７Ａ）は検出系、（３４
）及び（３５）はプリアンプ、（Ｒ２）、　（Ｒ１）は
その入力抵抗、（Ｃ２）、　（Ｃ１）は音叉系及び検出
系の圧電素子の静電容量、（３５Ａ）は自動発振系、（
４０）は温度センサー、（４１）は調定器、（３４−１
）　、　（３４−２）は４５°移相器、（４２）は加算
器、（４３）はバイアス修正回路を夫々示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、角周波数ωで振動する質量部、該質量部の振動の振
   幅を検出し且つ静電容量Ｃ＿２の第１の圧電素子、入力
   抵抗Ｒ＿２を有し、上記第１の圧電素子の出力が入力さ
   れる第１のプリアンプ、上記質量部の振動振幅を一定に
   保持するための制御回路、上記質量部の振動方向及び振
   動面の双方に直交する方向の振動を検出し且つ静電容量
   Ｃ＿１の第２の圧電素子、該第２の圧電素子の出力が入
   力され入力抵抗Ｒ＿１を有する第２のプリアンプ、該第
   ２のプリアンプの出力を入力とし上記第１のプリアンプ
   の出力を基準とするデモジュレータよりなるジャイロ装
   置において、上記第１及び第２の圧電素子を同一温度特
   性を有する材料で構成すると共に、上記入力抵抗Ｒ＿１
   、Ｒ＿２を Ｒ＿１＝１／Ｃ＿１ω、Ｒ＿２＝１／Ｃ＿２ωとなるよ
   うに選定すると共に、上記第１のプリアンプの出力側に
   移相器を設けたことを特徴とするジャイロ装置。 ２、上記特許請求の範囲第１項記載のジャイロ装置にお
   いて、上記質量部の近傍に温度検出器を設け、該温度検
   出器の出力を調定器を介して上記デモジュレータの出力
   に加算するようにしたことを特徴とするジャイロ装置。