JPS6337767Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、コンバインを穀稈列に自動追従させ
るための自動方向制御装置に関する。[Detailed Description of the Invention] The present invention relates to an automatic direction control device for automatically causing a combine harvester to follow grain culm rows.

近年、自動方向制御装置として、未刈り側（左
側）及び既刈り側（右側）のデイバイダーにそれ
ぞれ方向センサーを設け、通常、左側センサーに
より未刈り側の条間を検知して方向制御を行い、
また左側への突込みを生じた場合、右側センサー
によりそれ以上の突込みを防止した装置が提案さ
れている。しかし、該装置は、第９図に示すよう
に、穀稈１にかじり１ａが生じている場合、一般
に条曲りは各条に渡つて同じ部分に生じるため、
左側への突込みが生じても、右側センサー２が働
かず、左側へ突込むことがあつた。また、第１１
図に示すように、左側センサー１１の検知条に長
い欠株があつた場合、右側へ条外れしてそのまま
条を残すことがあつた。更に、第１３図に示すよ
うに、植付の条間が狭いとか、バラツキ等によ
り、中デイバイダーが株を割つて走る状態が生じ
ても、左側センサー１１によりそのまま自動走行
を続けるため、該中デイバイダーで割られた株は
高刈りとなり、扱残しを生じたり、また刈跡を悪
くする等の不具合を生じていた。 In recent years, automatic direction control devices have installed direction sensors on the dividers on the unmown side (left side) and the cut side (right side), and usually the left sensor detects the row spacing on the unmown side and controls the direction.
Furthermore, a device has been proposed in which, when a thrust occurs to the left side, a sensor on the right side prevents further thrust. However, as shown in FIG. 9, when galling 1a occurs in the grain culm 1, this device generally causes bending in the same part of each row.
Even if a collision occurred to the left, the right sensor 2 did not work and the collision occurred to the left. Also, the 11th
As shown in the figure, when there was a long missing plant in the detection line of the left sensor 11, the line sometimes moved off to the right side and remained as it was. Furthermore, as shown in Fig. 13, even if the middle divider splits the plants and runs due to narrow planting row spacing or uneven planting, the left sensor 11 continues to run automatically. Stocks split by dividers were cut too high, resulting in problems such as unhandled crops and poor cutting marks.

そこで、本考案は、未刈り側デイバイダー部
に、穀稈導入経路を３分した領域を検出する方向
センサーを設置し、また既刈り側端のデイバイダ
ー部から一条内側のデイバイダー部に、左右に突
出するセンサーバーを有する優先方向センサーを
設置し、かつ該優先方向センサーが該デイバイダ
ー部の既刈り側穀稈導入経路の穀稈を検知して未
刈り側方向指令を発し、また該デイバイダー部の
未刈り側穀稈導入経路に３分した領域を検出し、
該優先方向センサーのセンサーバーに穀稈が当接
しない状態にあつては、前記方向センサーに基づ
き自動方向制御し、また前記センサーバーの左右
いずれかに穀稈が当接した場合、該優先方向セン
サーに基づき自動方向制御することを特徴とし、
もつて上述不具合を解消したコンバインにおける
自動方向制御装置を提供することを目的とするも
のである。 Therefore, in the present invention, a direction sensor is installed in the divider part on the uncut side to detect the area where the grain culm introduction path is divided into three parts, and a direction sensor is installed in the divider part on the uncut side end to detect the area where the grain culm introduction route is divided into 3 parts, and a direction sensor is installed in the divider part at the end of the cut side to the divider part one row inside. A priority direction sensor having a sensor bar is installed, and the priority direction sensor detects the grain culm on the cut side grain culm introduction route of the divider section and issues an uncut side direction command, and Detecting a three-part area on the cutting side grain culm introduction route,
If the grain culm does not come into contact with the sensor bar of the priority direction sensor, the direction is automatically controlled based on the direction sensor, and if the grain culm comes into contact with either the left or right side of the sensor bar, the priority direction It is characterized by automatic direction control based on sensors,
It is an object of the present invention to provide an automatic direction control device for a combine harvester that eliminates the above-mentioned problems.

以下、図面に沿つて本考案による実施例を具体
的に説明する。 Embodiments of the present invention will be specifically described below with reference to the drawings.

コンバイン５は、第１図に示すように、機体６
の前方に刈取部７を有しており、刈取部７には多
数のデイバイダー９及び穀稈搬送装置１０等が配
設されている。そして、左側即ち未刈り側端のデ
イバイダー９ａには左側方向センサー１１が、ま
た右側即ち既刈り側端デイバイダー９ｂから１条
内側のデイバイダー９ｃには優先方向センサーを
構成する右側方向センサー１２がそれぞれ配置さ
れており、更に穀稈搬送装置１０には刈取り穀稈
の流れを検知するメインセンサー１３が配置され
ている。左側方向センサー１１は、第２図及び第
３図に示すように、ケース１５を有しており、ケ
ース１５にはセンサー軸１６が回転自在に支持さ
れている。また、センサー軸１６にはその一端に
内側に向かつて突出しているセンサーバー１７が
固定されており、かつセンサー軸１６はその切欠
き１６ａにスプリング１９で付勢されているスト
ツパー２０が当接することにより、センサーバー
１７が第２図実線で示すような起立する位置ａに
なるように付勢されている。また、軸１６には２
個のカム２１，２２が固定されており、カム２
１，２２はそれぞれリミツトスイツチ２３，２４
を作動し得る。即ち、センサーバー１７が位置ａ
にある場合右スイツチ２３をオンし、バー１７が
位置ｃにある場合左スイツチ２４をオンし、更に
バー１７がその間の位置ｂにある場合両スイツチ
２３，２４を共にオフする。一方、右側方向セン
サー１２は、第４図及び第５図に示すように、ケ
ース２５を有しており、ケース２５にはセンサー
軸２６が回転自在に支持されている。また、セン
サー軸２６のケース２５から突出している端部に
は一端部をＵ字状に折曲されたセンサーバー２７
がその左右の突出量の割合を調節自在にボルト２
９等により固定されており、バー２７は左方向に
主検知部２７ａが、また右方向にＵ字状の補助検
知部２７ｂが突出している。更に、センサー軸２
６はその切欠き２６ａにスプリング３０で付勢さ
れているストツパー３１が当接することにより、
センサーバー２７が第４図実線で示す位置a′にな
るように付勢されている。また、軸２６には２個
のカム３２，３３が固定されており、カム３２，
３３はそれぞれリミツトスイツチ３５，３６を作
動し得る。即ち、センサーバー２７が位置a′にあ
る場合左スイツチ３５のみをオンし、バー２７が
位置c′にある場合右スイツチ３６のみをオンし、
またバー２７がその間の位置b′にある場合両スイ
ツチ３５，３６を共にオフし、更に補助検知部２
７ｂに穀稈が当接して位置ｅにある場合両スイツ
チ３５，３６を共にオンする。 The combine 5 has a fuselage 6 as shown in FIG.
It has a reaping section 7 in front of the reaping section 7, and a large number of dividers 9, a grain culm conveying device 10, etc. are arranged in the reaping section 7. A left direction sensor 11 is arranged on the left side, that is, the divider 9a at the uncut side end, and a right side direction sensor 12, which constitutes a priority direction sensor, is arranged on the right side, that is, the divider 9c one row inside from the cut side end divider 9b. Furthermore, a main sensor 13 is arranged in the grain culm conveying device 10 to detect the flow of the reaped grain culm. The left direction sensor 11 has a case 15, as shown in FIGS. 2 and 3, and a sensor shaft 16 is rotatably supported by the case 15. Further, a sensor bar 17 that protrudes inwardly is fixed to one end of the sensor shaft 16, and a stopper 20 biased by a spring 19 contacts the notch 16a of the sensor shaft 16. As a result, the sensor bar 17 is biased to the upright position a as shown by the solid line in FIG. In addition, the shaft 16 has two
cams 21 and 22 are fixed, and cam 2
1 and 22 are limit switches 23 and 24, respectively.
can be activated. That is, the sensor bar 17 is at position a.
When the bar 17 is at position c, the left switch 24 is turned on, and when the bar 17 is at position b between them, both switches 23 and 24 are turned off. On the other hand, the right direction sensor 12 has a case 25, as shown in FIGS. 4 and 5, and a sensor shaft 26 is rotatably supported by the case 25. Further, at the end of the sensor shaft 26 protruding from the case 25, a sensor bar 27 is provided, one end of which is bent into a U-shape.
The ratio of the left and right protrusion amount can be adjusted freely by bolt 2.
9 or the like, and the bar 27 has a main detection section 27a protruding leftward and a U-shaped auxiliary detection section 27b protruding rightward. Furthermore, sensor axis 2
6, when the stopper 31, which is biased by the spring 30, comes into contact with the notch 26a,
The sensor bar 27 is biased to position a' as shown by the solid line in FIG. Further, two cams 32 and 33 are fixed to the shaft 26, and the cams 32 and 33 are fixed to the shaft 26.
33 can actuate limit switches 35 and 36, respectively. That is, when the sensor bar 27 is at position a', only the left switch 35 is turned on, and when the bar 27 is at position c', only the right switch 36 is turned on.
Further, when the bar 27 is at position b' between them, both switches 35 and 36 are turned off, and the auxiliary detection section 2
When the grain culm is in contact with 7b and is at position e, both switches 35 and 36 are turned on.

次に、第６図に沿つて本実施例の電気回路につ
いて説明する。電源３７から直列にメインスイツ
チ３９，レバースイツチ４０及びメインセンサー
１３で作動されるスイツチ１３′が接続されてお
り、更に左側方向センサー１１の各スイツチ２
３，２４及び右側方向センサー１２の各スイツチ
３５，３６がそれぞれ並列に接続されており、更
に各スイツチ２３，２４，３５，３６はそれぞれ
リレー４１，４２，４３，４４に接続している。
リレー４１はその通電により常開接点４１ａをオ
ンし、リレー４２はその通電により常開接点４２
ａをオンし、またリレー４３はその通電により常
開接点４３ａ，４３ｂをオンし、リレー４４はそ
の通により常開接点４４ａ，４４ｂをオンする。
更に、接点４３ａ，４４ａを介してリレー４６が
接続されており、リレー４６はその通電により常
開接点４６ａをオンし、また常閉接点４６ｘをオ
フする。また、左右の制御部４７ｌ，４７ｒより
なる制御ユニツト４７が各接点４３ｂ及び４２ａ
又は４１ａを介して接続されており、ユニツト４
７は穀稈の間で作動しないように所定時間の不感
帯を構成すると共に、ミツシヨン４９の回転を検
知する回転センサー５０に接続し、コンバイン５
の走行速度に対応して上記不感帯幅を適切に調節
できる。更に、左制御部４７ｌはリレー５１を作
動し得、リレー５１はその作動により常開接点５
１ａをオンする。また、右制御部４７ｒはリレー
５２を作動し得、リレー５２はその作動により常
開接点５２ａをオンする。更に、接点５１ａ又は
４６ａを介してコンバイン５の左サイドクラツチ
を切るように操作する切換え弁の左ソレノイド５
３１が接続しており、また接点５２ａ又は４４ｂ
及び４６ｘを介して右サイドクラツチを切操作す
る切換え弁の右ソレノイド５３ｒが接続してい
る。 Next, the electric circuit of this embodiment will be explained with reference to FIG. A main switch 39, a lever switch 40, and a switch 13' operated by the main sensor 13 are connected in series from the power source 37, and each switch 2 of the left direction sensor 11 is connected in series.
3, 24 and the switches 35, 36 of the right direction sensor 12 are connected in parallel, and the switches 23, 24, 35, 36 are connected to relays 41, 42, 43, 44, respectively.
Relay 41 turns on normally open contact 41a when energized, and relay 42 turns on normally open contact 42 when energized.
The relay 43 turns on the normally open contacts 43a, 43b by the energization, and the relay 44 turns the normally open contacts 44a, 44b on by the energization.
Furthermore, a relay 46 is connected via contacts 43a and 44a, and when energized, the relay 46 turns on the normally open contact 46a and turns off the normally closed contact 46x. In addition, a control unit 47 consisting of left and right control sections 47l and 47r has respective contacts 43b and 42a.
or connected via 41a, unit 4
7 constitutes a dead zone for a predetermined time so as not to operate between the grain culms, and is connected to a rotation sensor 50 that detects the rotation of the combine harvester 49.
The width of the dead zone can be appropriately adjusted according to the traveling speed of the vehicle. Furthermore, the left control part 47l can actuate the relay 51, which by its operation closes the normally open contact 5.
Turn on 1a. Further, the right control section 47r can operate the relay 52, and the relay 52 turns on the normally open contact 52a by the operation. Furthermore, the left solenoid 5 of the switching valve operates to disengage the left side clutch of the combine 5 via the contact 51a or 46a.
31 is connected, and contact 52a or 44b
A right solenoid 53r of a switching valve for disengaging the right side clutch is connected via 46x and 46x.

ついで、第７図に沿つて本実施例の作動を説明
する。 Next, the operation of this embodiment will be explained with reference to FIG.

右側方向センサー１１及び左側方向センサー１
２が共に穀稈１に当接せず、No.１の状態にある場
合、リレー４１，４３が通電し、接点４３ｂ，４
１ａを介して右制御部４７ｒが作動し、従つてリ
レー５２が作動する。すると、接点５２ａ，４６
ｘを介して右ソレノイド５３ｒが励磁し、コンバ
イン５は右方向に修正される。また、左側方向セ
ンサー１２のバー２７の主検知部２７ａに穀稈１
が適度に当接し、No.２の状態になると、接点４３
ｂがオフされ、従つて両制御部４７ｌ，４７ｒは
作動されずにコンバイン５は直進する。この際、
第８図に示すように、右側端の条列が前行程でか
じり１ａが生じていても、右端から２列目の条列
を検知するので、第９図に示すような誤操作をす
ることはない。更に、センサーバー２７の主検知
部２７ａに穀稈が深く当接し、No.３の状態になる
と、リレー４４が通電し、接点４４ｂ，４６ｘを
介して右ソレノイド５３ｒを励磁し、コンバイン
１を直ちに右方向に修正する。また、センサーバ
ー２７の補助検知部２７ｂに穀稈が当接し、No.４
の状態になると、リレー４３，４４が共に通電
し、接点４３ａ，４４ａを介してリレー４６に通
電する。すると、接点４６ａを介して左ソレノイ
ド５３ｌが励磁され、コンバイン５は直ちに左方
向に修正される。即ち、第１０図に示すように、
刈取り幅の左側の条列に欠株があつてコンバイン
５がNo.１で述べたように右方向に修正しても、補
助検知部２７ｂへの右端の条列の当接により、直
ちに左方向に修正され、第１１図に示すような左
方向への条外れは防止される。なおこの際、リレ
ー４４の通電により接点４４ｂがオンするが、リ
レー４６の通電により接点４６ｘがオフされ、従
つて右ソレノイド５３ｒが励磁されることはな
い。また、左側方向センサー１１のセンサーバー
１７に穀稈が適度に当接し、かつ右側方向センサ
ー１２のセンサーバー２７に穀稈が当接しない
か、または適度に当接し、No.５，６の状態にある
と、接点４２ａ，４１ａは共にオフ状態にあり、
かつリレー４４は通電されないので、左右ソレノ
イド５３ｌ，５３ｒは励磁されずにコンバイン５
は直進する。また、右側方向センサー１２のバー
２７に深く穀稈が当接し、No.７の状態になると、
リレー４４を介して接点４４ｂがオンし、直ちに
コンバイン５を右方向に修正する。また、センサ
ーバー２７の補助検知部２７ｂに穀稈が当接し、
No.８の状態になると、リレー４６が通電し、接点
４６ａをオンして、直ちにコンバイン５を左方向
に修正する。従つて、第１２図に示すように、中
デイバイダー９ｃ，９ｄ…が条列を割るように走
ることのないように方向修正され、第１３図に示
すような不具合を防止できる。また、左側方向セ
ンサー１１のセンサーバー１７が大きく穀稈に当
接し、かつ右側方向センサー１２のバー２７に穀
稈が当接せず、No.９の状態にある場合、リレー４
２，４３を介してそれぞれ接点４２ａ，４３ｂが
オンし、左制御部４７ｌが作動する。すると、リ
レー５１を介して接点５１ａがオンし、左ソレノ
イド５３ｌを励磁して、コンバイン５を左方向に
修正する。また、No.10の状態にある場合、コンバ
イン５は直進する。更に、センサーバー２７の主
検知部２７ａに穀稈が深く当接してNo.11の状態に
なると、リレー４４を介して接点４４ｂがオン
し、コンバイン５を直ちに右方向に修正する。ま
た、センサーバー２７の補助検知部２７ｂに穀稈
が当接してNo.12の状態になると、リレー４６を介
して接点４６ａをオンし、コンバイン５を直ちに
左方向に修正する。 Right direction sensor 11 and left direction sensor 1
2 are not in contact with the grain culm 1 and are in the No. 1 state, relays 41 and 43 are energized and contacts 43b and 4
The right control section 47r is activated via 1a, and therefore the relay 52 is activated. Then, the contacts 52a, 46
The right solenoid 53r is energized via x, and the combine 5 is corrected to the right. In addition, the main detection part 27a of the bar 27 of the left side direction sensor 12 detects the grain culm 1.
When the contact point 43 contacts properly and reaches the state of No. 2,
b is turned off, and therefore both control sections 47l and 47r are not operated and the combine harvester 5 moves straight. On this occasion,
As shown in Fig. 8, even if galling 1a occurred in the rightmost row in the previous step, the second row from the right end is detected, so erroneous operations as shown in Fig. 9 are avoided. do not have. Furthermore, when the grain culm comes into deep contact with the main detection part 27a of the sensor bar 27 and enters the No. 3 state, the relay 44 is energized and the right solenoid 53r is energized via the contacts 44b and 46x, and the combine harvester 1 is immediately activated. Correct to the right. In addition, the grain culm comes into contact with the auxiliary detection part 27b of the sensor bar 27, and No. 4
In this state, both the relays 43 and 44 are energized, and the relay 46 is energized via the contacts 43a and 44a. Then, the left solenoid 53l is energized via the contact 46a, and the combine 5 is immediately corrected to the left. That is, as shown in FIG.
Even if there is a missing stock in the row on the left side of the reaping width and the combine harvester 5 corrects it to the right as described in No. 1, it will immediately move to the left due to the contact of the rightmost row with the auxiliary detection part 27b. This prevents the strip from slipping off to the left as shown in FIG. At this time, the contact 44b is turned on by the relay 44 being energized, but the contact 46x is turned off by the relay 46 being energized, so the right solenoid 53r is not energized. In addition, the grain culm is in moderate contact with the sensor bar 17 of the left direction sensor 11, and the grain culm is not in contact with the sensor bar 27 of the right direction sensor 12, or is in moderate contact, and the state is No. 5 and 6. , both contacts 42a and 41a are in the off state,
In addition, since the relay 44 is not energized, the left and right solenoids 53l and 53r are not energized and the combine 5
goes straight. Also, when the grain culm comes into deep contact with the bar 27 of the right direction sensor 12 and reaches the state No. 7,
The contact 44b is turned on via the relay 44, and the combine 5 is immediately corrected to the right. In addition, the grain culm comes into contact with the auxiliary detection part 27b of the sensor bar 27,
When the state No. 8 is reached, the relay 46 is energized, turns on the contact 46a, and immediately corrects the combine harvester 5 to the left. Therefore, as shown in FIG. 12, the direction of the middle dividers 9c, 9d, etc. is corrected so that they do not run so as to cut through the rows, and the problem shown in FIG. 13 can be prevented. In addition, when the sensor bar 17 of the left direction sensor 11 is largely in contact with the grain culm, and the grain culm is not in contact with the bar 27 of the right direction sensor 12, and the state is No. 9, the relay 4
2 and 43, the contacts 42a and 43b are turned on, respectively, and the left control section 47l is activated. Then, the contact 51a is turned on via the relay 51, energizing the left solenoid 53l, and correcting the combine harvester 5 to the left. Further, in the state No. 10, the combine harvester 5 moves straight. Further, when the grain culm comes into deep contact with the main detection part 27a of the sensor bar 27 and reaches the state No. 11, the contact 44b is turned on via the relay 44, and the combine harvester 5 is immediately corrected to the right. Further, when the grain culm comes into contact with the auxiliary detection part 27b of the sensor bar 27 and the state becomes No. 12, the contact 46a is turned on via the relay 46, and the combine harvester 5 is immediately corrected to the left.

以上説明したように、本考案によれば、既刈り
側端から１条内側のデイバイダー部９ｃに両側を
検知し得る優先方向センサー１２を設けたので、
条間のバラツキによる該方向センサー１２の検知
不良をなくすことができ、更に前工程でかじり１
ａがあつても、また未刈り側に位置する方向セン
サー１１の検知条列に欠株があつても、適切に方
向制御することができ、かつ植付け条間が狭い場
合でも、中デイバイダー９ｃ，９ｄ…による株割
り走行を防止できる。また、既刈り側端のデイバ
イダー９ｂに方向センサー２を設置すると、畦等
に当つて変形する場合があるが、優先方向センサ
ー１２を内側に設置したので、変形等の不具合を
防止できる。更に、優先方向センサー１２のセン
サーバー２７をその左右の突出量の割合を調節で
きるように構成すると、あらゆる植付け条件に容
易に対応することができる。 As explained above, according to the present invention, since the priority direction sensor 12 capable of detecting both sides is provided in the divider portion 9c one row inside from the already-cut side edge,
It is possible to eliminate detection failures of the direction sensor 12 due to variations between the strips.
a, or even if there is a missing plant in the detection row of the direction sensor 11 located on the uncut side, the direction can be controlled appropriately, and even if the planting row spacing is narrow, the medium divider 9c, It is possible to prevent stock splitting due to 9d.... Furthermore, if the direction sensor 2 is installed on the divider 9b at the end of the mowed side, it may be deformed when it hits a ridge or the like, but since the priority direction sensor 12 is installed inside, problems such as deformation can be prevented. Furthermore, if the sensor bar 27 of the preferred direction sensor 12 is configured to be able to adjust the ratio of its left and right protrusion, it is possible to easily accommodate all planting conditions.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本考案が適用されているコンバインを
示す平面図、第２図は左側方向センサーを示す平
面図、第３図はその断面図、第４図は右側方向セ
ンサーを示す平面図、第５図はその断面図、第６
図は本考案の一実施例による電気回路図、第７図
はその各状態における作動を示す図、第８図、第
１０図及び第１２図は本考案による異なる作動状
態を示す概略平面図、第９図、第１１図及び第１
３図は既に提案された自動方向制御装置における
異なる作動状態を示す概略平面図である。 ５……コンバイ、９ａ……未刈り側デイバイダ
ー、９ｂ……既刈り側デイバイダー、９ｃ……１
条内側のデイバイダー、１１……（左側）方向セ
ンサー、１２……（右側）優先方向センサー、２
７……センサーバー。 Fig. 1 is a plan view showing a combine harvester to which the present invention is applied, Fig. 2 is a plan view showing a left direction sensor, Fig. 3 is a sectional view thereof, and Fig. 4 is a plan view showing a right direction sensor. Figure 5 is its cross-sectional view, and Figure 6
The figure is an electric circuit diagram according to an embodiment of the present invention, FIG. 7 is a diagram showing the operation in each state, and FIGS. 8, 10, and 12 are schematic plan views showing different operating states according to the present invention. Figures 9, 11 and 1
FIG. 3 is a schematic plan view showing different operating states of the already proposed automatic direction control device. 5...combineer, 9a...uncut side divider, 9b...already cut side divider, 9c...1
Divider inside the strip, 11... (left side) direction sensor, 12... (right side) priority direction sensor, 2
7...Sensor bar.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】 機体前部に３個以上の穀稈導入経路を形成する
複数デイバイダー部を有するコンバインにおい
て、 未刈り側デイバイダー部に、穀稈導入経路を３
分した領域を検出する方向センサーを設置し、 また既刈り側端のデイバイダー部から一条内側
のデイバイダー部に、左右に突出するセンサーバ
ーを有する優先方向センサーを設置し、かつ該優
先方向センサーが該デイバイダー部の既刈り側穀
稈導入経路の穀稈を検知して未刈り側方向指令を
発し、また該デイバイダー部の未刈り側穀稈導入
経路に３分した領域を検出し、 該優先方向センサーのセンサーバーに穀稈が当
接しない状態にあつては、前記方向センサーに基
づき自動方向制御し、また前記センサーバーの左
右いずれかに穀稈が当接した場合、該優先方向セ
ンサーに基づき自動方向制御してなる、 コンバインにおける自動方向制御装置。[Scope of Claim for Utility Model Registration] In a combine harvester having a plurality of divider parts forming three or more grain culm introduction routes at the front of the machine, three or more grain culm introduction routes are provided in the uncut side divider part.
A direction sensor for detecting the divided area is installed, and a priority direction sensor having a sensor bar protruding left and right is installed in the divider part one row inside from the divider part at the end of the cut side, and the priority direction sensor detects the divided area. Detecting grain culms on the cut side grain culm introduction route of the divider part and issuing an uncut side direction command, detecting an area divided into three on the uncut side grain culm introduction route of the divider part, and using the priority direction sensor. When the grain culm does not come into contact with the sensor bar, the direction is automatically controlled based on the direction sensor, and when the grain culm comes into contact with either the left or right of the sensor bar, the direction is automatically controlled based on the priority direction sensor. An automatic direction control device for combine harvesters that controls direction.