JPS5841804B2 - Combine harvester - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、圃場においてコンバインによる収穫作業を
自動化するようにしたコンバインの自動制御方式に関す
るものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic control system for a combine harvester that automates harvesting operations using a combine harvester in a field.

圃場において、コンバインを自動制御にセットすると、
無人状態でも、その圃場の立毛殻稈を全て刈取れるよう
に、コンバインを自動制御する方式が考えられている。When the combine is set to automatic control in the field,
A system is being considered that automatically controls the combine harvester so that all the erect culms in the field can be harvested even when unattended.

この場合、注意すべきことは自動制御のためのセットが
、スイッチによって簡単に行えるだけに、圃場以外の場
所で誤ってスイッチを操作してしまうと、コンバインが
発進し、非常に危険である。In this case, it is important to note that although automatic control can be easily set using a switch, if the switch is operated by mistake outside the field, the combine harvester will start, which is extremely dangerous.

そこでこの発明は、上記のような危険を回避するために
、コンバインの作業開始前、コンバインの機体内の殻稈
移動経路中に殻稈が無いとき、即ち立毛殻稈を刈取る状
態にしないと、たとえ自動制御のスイッチをオンしても
自動制御がセットされず、不測に機体が発進、暴走する
のを防止し、一旦作業を開始すれば、即ち、機体内に殻
稈があるとき、あるいは刈取り殻稈列の端部における機
体回行時等に一時的に殻稈が無いことがあっても、機体
は自動制御回路によって制御されて自動収穫作業が適切
に行えるようにしたコンバインの自動制御堰式を提供し
ようとするものである。Therefore, in order to avoid the above-mentioned dangers, this invention requires that before the start of combine harvester work, when there is no shell culm in the shell culm movement path within the combine harvester body, that is, the state in which the erect hair culm must be harvested. , Even if the automatic control switch is turned on, the automatic control will not be set and the aircraft will start unexpectedly and run out of control. Automatic control of combine harvesters that allows the machine to be controlled by an automatic control circuit and perform automatic harvesting operations appropriately even if there is a temporary absence of shell culms, such as when the machine is moving around at the end of a row of harvested shell culms. It is intended to provide a weir style.

この目的のため、本発明は、機体の発進、方向制御、回
行等の動作を自動的に行なわせる自動制御回路を具備す
ると共に、コンバインの機体内の殻稈移動経路中に、移
動される殻稈を検出するセンサーを設け、該センサーが
稼動状態にならないと、上記自動制御回路を働かせるべ
く設けたセットスイッチをオンしても機体の自動制御は
セットされないように、上記センサーに連動するスイッ
チを上記セットスイッチに関連して配設し、かつ上記自
動制御回路は、一度自動制御にセットされると、上記セ
ンサーが働かなくなっても、所定時間、継続動作するよ
うなタイマー回路を具備していることを特徴とするもの
である。For this purpose, the present invention includes an automatic control circuit that automatically performs operations such as starting, directional control, and turning of the machine body, and also includes a A sensor for detecting the culm is provided, and a switch interlocked with the sensor so that if the sensor is not in operation, the automatic control of the aircraft will not be set even if the set switch provided to activate the automatic control circuit is turned on. is disposed in relation to the set switch, and the automatic control circuit includes a timer circuit that, once set to automatic control, continues to operate for a predetermined period of time even if the sensor stops working. It is characterized by the presence of

以下、この発明を図示の実施例にもとづいて具体的に説
明する。Hereinafter, the present invention will be specifically explained based on illustrated embodiments.

図において、符号１はコンバインの刈刃で、その前方に
は分草体２が複数個並列に配置されており、この分草体
２で複数条に分けられた殻稈誘導経路３，３・・・・・
・・・・の一つ、例えば図において左側の経路には、誘
導された立毛殻稈により押圧されて作動するレバ一式の
センサ４が配設されている。In the figure, reference numeral 1 is a cutting blade of a combine harvester, and in front of it, a plurality of weed cutting bodies 2 are arranged in parallel, and the culm guiding paths 3, 3, .・・・
..., for example, the left path in the figure, is provided with a sensor 4, which is a set of levers that are activated by being pressed by the induced erect culm.

このセンサ４は、リミットスイッチＬＳを具備しており
、センサ４が立毛殻稈によって押されている時、例えば
角度βの領域で上記リミットスイッチＬＳの接点ａをオ
ンし、接点すをオフすると共に、殻稈の抑圧が解除され
た時、スプリングなどの戻しの力で戻され、例えば、角
度αの領域で接点すをオンし、接点ａをオフするように
、上記リミットスイッチＬＳと連動関係に置かれている
。The sensor 4 is equipped with a limit switch LS, and when the sensor 4 is pressed by the erect culm, the contact a of the limit switch LS is turned on and the contact a of the limit switch is turned off, for example in the area of angle β. , when the suppression of the culm is released, it is returned by a restoring force such as a spring, and is interlocked with the limit switch LS so that, for example, in the region of angle α, contact A is turned on and contact A is turned off. It has been placed.

そして、上記リミットスイッチは、第２図に詳細にみら
れるコンバインの自動制御の回路に対して組込まれてい
る。The limit switch is incorporated into the automatic control circuit of the combine harvester, which can be seen in detail in FIG.

次に、コンバインの自動制御の状況を、回路図を参照し
ながら説明する。Next, the state of automatic control of the combine harvester will be explained with reference to a circuit diagram.

立毛殻稈がセンサ４を働かせている時（殻稈によって順
々にセンサ４は押圧される）、リミットスイッチＬＳは
接点ａをオンし、接点すをオフしているから、この状態
でスイッチＰＢＩをオンすると、自動制御状態にセット
される。When the erect culm is operating the sensor 4 (sensor 4 is pressed in turn by the culm), the limit switch LS turns on the contact a and turns off the contact A, so in this state, the switch PBI When turned on, the automatic control state is set.

スイッチＰＢ−１がオンすると、リレーＡのコイルが励
起され、接点Ａ′がオンするのでタイマー回路Ｔは、＋
側に接続される。When switch PB-1 is turned on, the coil of relay A is excited and contact A' is turned on, so timer circuit T is +
connected to the side.

一度スイッチＰＢ−１をオンした後は、接点Ａ′がオン
することによってリレーＡは自己保持される。Once switch PB-1 is turned on, relay A is self-held by turning on contact A'.

しかしこスイッチＰＢ−１をオンしても、誘導経路３に
対して殻稈が導入されておらず、センサ４がα領域にあ
ると、リミットスイッチＬＳが接点ａをオフし、接点す
をオンしているので、リレーＡに電流が流れず、自動制
御は開始されない。However, even if this switch PB-1 is turned on, if the culm is not introduced into the guide path 3 and the sensor 4 is in the α region, the limit switch LS turns off the contact a and turns on the contact Therefore, no current flows to relay A and automatic control does not start.

したがって、圃場以外で誤ってスイッチＰＢ１をオンし
ても、自動制御はセットされないので、無人状態でコン
バインが暴走する危険がなく、安全性が確保される。Therefore, even if the switch PB1 is turned on by mistake outside the field, the automatic control is not set, so there is no risk of the combine harvester running out of control in an unattended state, and safety is ensured.

また、立毛殻稈が誘導経路３に導入されていて、接点ａ
がオンしていれば、リレーＡが励起され、コンバインは
自動制御状態にセットされる。In addition, the erect piloere culm is introduced into the guide path 3, and the contact point a
is on, relay A is energized and the combine is set to automatic control.

この状態でコンバインは、後述する側面センサおよび上
下センサによって自動制御され、刈取、脱穀作業を続け
る。In this state, the combine harvester continues its reaping and threshing operations under automatic control by side sensors and upper and lower sensors, which will be described later.

作業中に立毛殻稈が欠株あるいは刈取完了（殻稈誘導経
路３への殻稈誘導がなくなる時）すると、スイッチＬＳ
が切換わり、接点ａをオフし、接点すをオンとする。During work, if the erect culm is missing or the harvesting is completed (when the culm guidance to the culm guidance route 3 disappears), the switch LS
switches, turning off contact A and turning on contact S.

その結果、タイマーＴ、が励起されるが、所定の時間Ｔ
１を経過しないと、タイマー′Ｔ１は、リレースイッチ
Ｔ１′をオン動作しない。As a result, the timer T, is excited, but for a predetermined time T
The timer 'T1 does not turn on the relay switch T1' unless 1 elapses.

このため、僅かな欠株では、濫りにスイッチＴ、′を動
作しないので、欠株と刈取完了（通常では起り得ない連
続欠株数を想定して刈取完了の認知時間とする）とが自
動的に判別される。For this reason, if there is a small number of missing plants, the switches T and ′ will not operate, so the recognition time for the missing plants and the completion of reaping (assuming the number of consecutive missing plants that would not normally occur) is automatically determined. It is determined that

単なる欠株の場合には、スイッチＬＳが再び切換わり、
接点ａがオンし、接点すがオフするので、コンバインは
直進を続けるが、刈取完了の時には、接点すがオン状態
であり、スイッチＴ１′はタイマーＴ０からの信号でオ
ンとなる。In the case of a simple stock shortage, the switch LS switches again,
Since contact a is turned on and contact s is turned off, the combine continues to move straight, but when reaping is completed, contact s is in the on state and switch T1' is turned on by the signal from timer T0.

これによってタイマーＴ２が励起され、同時にタイマー
ＴＡが励起される。This activates timer T2, and at the same time, timer TA.

Ｔ２時間経過後、リレースイッチＴ２′がオンし、リレ
ースイッチＴ２′がオフすると、タイマーＴＡの励起が
断たれ、タイマーＴ３が励起され、同時にタイマーＴＢ
が励起される。After time T2 has elapsed, relay switch T2' is turned on and relay switch T2' is turned off, excitation of timer TA is cut off, timer T3 is excited, and at the same time timer TB is activated.
is excited.

Ｔ３時間経過後、リレースイッチＴ３′がオンし、リレ
ースイッチＴ３′がオフすると、タイマーＴ４が励起さ
れると同時にリレースイッチＴ４”を介してタイマーＴ
Ｂに電流が流れるので（ダイオードｄ′を介して）、タ
イマーＴＢはその状態を持続する。After time T3 has elapsed, the relay switch T3' is turned on and the relay switch T3' is turned off, and at the same time, the timer T4 is excited and the timer T is activated via the relay switch T4''.
Since current flows through B (through diode d'), timer TB maintains its state.

同時に、タイマーＴｃが励起される。At the same time, timer Tc is activated.

１４時間経過後、リレースイッチＴ４／がオンし、リレ
ースイッチＴ４′がオフすると、タイマーＴＢおよびＴ
ｃの励起が解除され、タイマーＴ５が励起される。After 14 hours have passed, when relay switch T4/ is turned on and relay switch T4' is turned off, timers TB and T
c is de-energized and timer T5 is activated.

以上のようにしてタイマー回路Ｔは、タイマーＴ１の動
作後、連続的にタイマーＴ５までの一連のタイマー動作
を持続するのである。As described above, the timer circuit T continuously continues a series of timer operations up to the timer T5 after the operation of the timer T1.

次に、タイマー回路Ｔの動作に関連して、変速制御の回
路■について説明する。Next, in relation to the operation of the timer circuit T, the speed change control circuit (2) will be explained.

タイミーＴ５が作動するまでは、リレースイッチＴ５′
はオンでリレースイッチＴ、′はオフなので、前進低速
用スイッチＬおよび前進高速用スイッチＨへの通電状態
を保持し、また、後進用スイッチＢ′への通電状態を保
持するが、ニュートラル位置用のスイッチＮには断電状
態を維持する。Until timer T5 operates, relay switch T5'
is on and relay switches T and ' are off, so the forward low speed switch L and the forward high speed switch H are kept energized, and the reverse switch B' is kept energized, but the neutral position The switch N is maintained in a power-off state.

上記前進低速用および前進高速用スイッチＬおよびＨは
、次の第１速用スイツチＦ１、第２連用スイツチＦ２、
第３連用スイツチＦ３への二速切換を行うようになって
いる。The forward low speed and forward high speed switches L and H are the following first speed switch F1, second continuous switch F2,
Two-speed switching to the third continuous switch F3 is performed.

すなわち、前進低速では、第１速および第２速の選択が
でき、前記高速では、第２速および第３速の選択ができ
るのである。That is, at low forward speeds, first and second speeds can be selected, and at high speeds, second and third speeds can be selected.

これらスイッチＦｌ ｊ Ｆ２７ Ｆ３ 、ＮおよびＢ
′はロータリ同期スイッチであって、スイッチ切換の回
転角がそれぞれ異ならせである。These switches Fl j F27 F3 , N and B
' is a rotary synchronous switch, and the rotation angle of the switch is different.

センサ４が立毛殻稈で角度βの領域にある状態でスイッ
チＦＢＩがオンされると、リレーＡのコイルが励磁され
、接点Ａ′がオンされるから、リレーＡは自己保持され
ているので、リミットスイッチＬＳのオン、オフに影響
されることなく、接点Ａ′、常閉接点Ｅ“、スイッチＴ
５′、接点Ｂ“、接点Ｄ“を介して前進低速用スイッチ
Ｌに信号がもたらされ、リレーＳＦのコイルを励起する
。When the switch FBI is turned on while the sensor 4 is in the area of angle β at the erect culm, the coil of relay A is energized and contact A' is turned on, so relay A is self-held. Contact A', normally closed contact E'', switch T
5', contact B" and contact D", a signal is provided to forward low speed switch L, which excites the coil of relay SF.

このため、スイッチＳＦｖがオンして、ソレノイド５Ｑ
Ｌ−Ｆが附勢され、チェンジレバーを切換え、前進側に
セットして、機体の前進指令をする。Therefore, switch SFv turns on and solenoid 5Q
L-F is energized, the change lever is switched and set to the forward side, and the aircraft is commanded to move forward.

負荷が少い時には、エンジン回転数が上昇するので、回
転センサＧがこれを捕え、リレーＤを励起するから、接
点Ｄ“がオフし、接点びがオンするので、自動的に第１
速制御から第２速制御にかわる（もし、前進高速にスイ
ッチＬおよびＨがセットされているのであれば、第２速
制御から第３速制御になる）。When the load is small, the engine speed increases, so the rotation sensor G captures this and excites the relay D, which turns off the contact D and turns on the first contact.
Speed control changes to second speed control (if switches L and H are set to forward high speed, second speed control changes to third speed control).

タイマーＴＢが作動する時、接点ＴＢ’はオフとなり、
接点ＴＢ′がオンとなるので、この時にはスイッチＢ′
が働き、リレーＢＳのコイルが励起する。When timer TB operates, contact TB' turns off,
Since contact TB' is turned on, switch B' is turned on at this time.
works, and the coil of relay BS is excited.

このため、スイッチＳ Ｂ’がオンして、ソレノイド５
ＯＬ−Ｂが附勢され、チェンジレバーな切換え、後進側
にセットして機体の後進指令をする。Therefore, switch S B' is turned on and solenoid 5 is turned on.
OL-B is energized, the change lever is switched, and it is set to the reverse side to command the aircraft to go backwards.

タイマーＴＢからの信号が解除されると、接点ＴＢ′お
よびＴＢ’は切換えられ、再びリレーＳＦを励起し、前
進側にチェンジレバーなセラトスる。When the signal from timer TB is released, contacts TB' and TB' are switched, energizing relay SF again, and moving the change lever to the forward direction.

タイマーＴ５が働いて、スイッチＴ５′をオフしスイッ
チＴ、／をオンする。The timer T5 operates to turn off the switch T5' and turn on the switches T and /.

と、電流はスイッチＮにもたらされ、変速レバーが前進
から中立位置まで回動した時、その位置で停止される。Then, current is applied to switch N, and when the gear shift lever is rotated from forward to neutral position, it is stopped at that position.

この時、エンジンに対しても同時に停止指令ができるよ
うにするとよい。At this time, it is preferable to also issue a stop command to the engine at the same time.

手動によってコンバインを停止するには、スイッチＰＢ
−２をオンし、リレースイッチＥを励起して、接点ｇを
オンし、接点ビ′をオンする。To stop the combine manually, press switch PB.
-2 is turned on, relay switch E is excited, contact g is turned on, and contact B' is turned on.

その結果、タイマーＴ５が働いた時と同じように電流が
スイッチＮにもたらされ、変速レバーが前進から中立位
置まで回動した時、その位置で停止される。As a result, a current is provided to the switch N in the same way as when the timer T5 is activated, and when the gear shift lever is rotated from the forward to the neutral position, it is stopped at that position.

コンバインを左右に自動旋回するためのセンサ５は立毛
殻稈から信号をうける。A sensor 5 for automatically turning the combine left and right receives a signal from the erect culm.

上記センサ５はレバ一式で、前方に弾性偏倚され、立毛
殻稈に押されて、後方に回動するものであって、回動角
がγの範囲内では、リミットスイッチＬＳ（Ｌ）をオン
し、リミットスイッチＬＳ（Ｒ）をオフする。The sensor 5 is a set of levers that are elastically biased forward and rotated backwards when pushed by the erect culm, and when the rotation angle is within the range of γ, the limit switch LS (L) is turned on. and turn off limit switch LS(R).

また、δの範囲内では、リミットスイッチＬＳ（Ｌ）を
オフし、リミットスイッチＬＳ（Ｒ）をオンする。Further, within the range of δ, limit switch LS (L) is turned off and limit switch LS (R) is turned on.

次に、コンバインの自動旋回制御の状況を、上記リミッ
トスイッチＬＳ（Ｌ）およびＬＳ（Ｒ）を組込んだ回路
図を参照しながら説明する。Next, the situation of automatic swing control of the combine harvester will be explained with reference to a circuit diagram incorporating the limit switches LS (L) and LS (R).

先ず、自動制御用スイッチＡＣＤ−８Ｗを入れて置き、
コンバインを走行して、殻稈誘導経路３に立毛殻稈を導
入すると、立毛殻稈が左寄りの場合には、センサ５は立
毛殻稈によって押されず、あるいは僅かだけしか押され
ないのでγの範囲ある。First, turn on the automatic control switch ACD-8W,
When the combine harvester is running and the erect culm is introduced into the culm guidance route 3, if the erect culm is on the left side, the sensor 5 is not pushed by the erect culm or is pushed only slightly, so there is a range of γ. .

このためリミットスイッチＬＳ（Ｒ）はオフし、リミッ
トスイッチＬＳ（Ｌ）はオンする。Therefore, limit switch LS (R) is turned off and limit switch LS (L) is turned on.

これによってパルス回路を介してソレノイド５ＱＬ（Ｌ
）にパルス信号が入り、脈動的に左サイドクラッチが断
たれ、コンバインは徐々に左旋回する。This causes the solenoid 5QL (L
), the left side clutch is disengaged in a pulsating manner, and the combine gradually turns to the left.

逆に、立毛殻稈が右寄りの場合には、センサ５は立毛殻
稈によって大きく押され、δの範囲にある。Conversely, when the erect culm is on the right side, the sensor 5 is pushed greatly by the erect erect culm and is in the range of δ.

このため、リミットスイッチＬＳ（Ｒ）はオンし、リミ
ットスイッチＬＳ（Ｌ）はオフする。Therefore, the limit switch LS(R) is turned on and the limit switch LS(L) is turned off.

これによってパルス回路を介してソレノイド５ＱＬ（Ｒ
）にパルス信号が入り、脈動的に右サイドクラッチカ断
たれ、コンバインは徐々に右旋回する。This causes the solenoid 5QL (R
), the right side clutch is disengaged in a pulsating manner, and the combine gradually turns to the right.

この実施例では、タイマー回路Ｔが働きはじめて、所定
時間経過するまでの間の、各タイマーの働きに応じて、
コンバインの操縦を一定のパターンに基いて制御する方
式が採用されている。In this embodiment, depending on the operation of each timer from the time the timer circuit T starts working until a predetermined period of time has elapsed,
A method is used to control the operation of the combine based on a fixed pattern.

このために、タイマーＴ□が一定時間後に励起されると
、リレースイッチＴ１′が閉じられ、同様にタイマーＴ
Ａ、Ｔｃが励起される時、接点ＴＡ′、接点Ｔｃ′がオ
ンする。For this purpose, when the timer T□ is excited after a certain period of time, the relay switch T1' is closed and the timer T
When A and Tc are excited, contacts TA' and Tc' are turned on.

接点Ｔ、／がオンする時には、パルス回路を介さないの
で、信号が持続的に入り、ソレノイド５ＱＬ（Ｌ ）が
持続的に働き、左サイドクラッチを完全に所定時間、断
つから、急速な左旋回を遠戚する。When the contacts T and / are turned on, the pulse circuit is not used, so the signal is continuously applied, and the solenoid 5QL (L) works continuously, completely disengaging the left side clutch for a predetermined period of time, resulting in a rapid left turn. be a distant relative.

逆に接点Ｔｃ′がオン、する時には、ソレノイド５ＱＬ
（Ｒ）が持続的に働き、右サイドクラッチを完全に所定
時間、断９から、急速な右旋回を遠戚する。Conversely, when contact Tc' turns on, solenoid 5QL
(R) continues to work, completely disengaging the right side clutch for a predetermined period of time, and making a rapid right turn.

リレースイッチＴ１／が閉じられている時には、センサ
５には関係なく常にコンバインを左旋回させるように働
く。When the relay switch T1/ is closed, it always works to turn the combine to the left, regardless of the sensor 5.

なお、上記実施例では、センサ５を経路３の右側に置い
たが、経路３の左右に置いて、そのスイッチング動作を
左右逆になるようにセットしてもよい。In the above embodiment, the sensor 5 is placed on the right side of the path 3, but it may be placed on the left and right sides of the path 3, and its switching operation may be set to be reversed.

また、パルス回路は、センサ５によって拾う信号の感度
を適当に緩和し、スイッチのチャタリング現象をさける
のに有効である。Further, the pulse circuit is effective in appropriately reducing the sensitivity of the signal picked up by the sensor 5 and avoiding the chattering phenomenon of the switch.

その結果、コンバインは、タイマー回路Ｔが働き出して
以後、タイマーＴ１からタイマーＴ５にいたる時間経過
の間に、第３図のような動作軌跡を描き、前段の直進方
向と直交する方向に向きをかえ、次段の刈取作業に入る
。As a result, after the timer circuit T starts working, the combine harvester draws an operation trajectory as shown in Fig. 3 during the elapsed time from timer circuit T1 to timer T5, and turns in a direction perpendicular to the straight direction of the previous stage. Kae begins the next stage of reaping work.

タイマーＴ５によってセットされた時間内に立毛殻稈が
殻稈誘導経路３内に誘導されなげれば、タイマーＴ、が
励起された時点で、前述のようにコンバインを停止する
ように自動制御系の回路にスイッチング作用を与える。If the xerophore culm is not guided into the culm guiding path 3 within the time set by the timer T5, the automatic control system is configured to stop the combine as described above when the timer T is excited. Gives switching action to the circuit.

上記実施例において、自動制御回路には、コンバインの
上下制御系が組込まれている。In the above embodiment, the automatic control circuit incorporates a vertical control system for the combine harvester.

ここでは地面に先端を弾接するレバ一式のセンサが用い
られている。Here, a sensor with a set of levers whose tip contacts the ground elastically is used.

このセンサが所定回動領域より上方に押し上げられると
、リミットスイッチＬＳ（Ｄ）がオフし、リミットスイ
ッチＬＳ（ｕ）がオンする。When this sensor is pushed up above the predetermined rotation range, limit switch LS(D) is turned off and limit switch LS(u) is turned on.

また、所定回動領域より下方に降りると、リミットスイ
ッチＬＳ（Ｄ）がオンし、リミットスイッチＬＳ（ｕ）
がオフする。Also, when the rotation falls below the predetermined rotation area, the limit switch LS (D) is turned on, and the limit switch LS (u) is turned on.
turns off.

あらかじめ、自動制御用スイッチＡＣＨ−３Ｗをオンし
て置くと、上記リミットスイッチＬＳ（Ｄ）およびＬＳ
（ｕ）の働きで、ソレノイド５ＱＬ（Ｄ ）およびＳＱ
Ｌ （ｕ ）が選択的に励起され、ソレノイドＳＱＬ
（Ｄ ）によって刈取装置を下げ、ソレノイドＳＱＬ
（ｕ ）によって上記刈取装置を上げる。If you turn on the automatic control switch ACH-3W in advance, the above limit switches LS (D) and LS
By the action of (u), solenoid 5QL (D) and SQ
L(u) is selectively excited and the solenoid SQL
(D) to lower the reaping device and solenoid SQL
(u) Raise the reaping device.

この回路では、上下自動制御回路よりも、左右自動制御
回路が優先動作されるようになっている。In this circuit, the left and right automatic control circuit is operated with priority over the vertical automatic control circuit.

すなわち、接点Ｒ“およびＬ“が閉じていて、ソレノイ
ド５ＱＬ（Ｒ）およびＳＱＬ （Ｌ ’）が励起されて
いる時には、ダイオードｄを介してリレーＢに信号が入
り、接点Ｂ“が開離される。That is, when contacts R" and L" are closed and solenoids 5QL (R) and SQL (L') are excited, a signal is applied to relay B via diode d, and contact B" is opened. .

このため刈取装置の上昇は行なわれない。Therefore, the reaping device is not raised.

なお図において、符号Ｒ’、Ｒ“、Ｌ、’、Ｌ”、Ｕ′
。In the figure, the symbols R', R", L, ', L", U'
.

Ｕ”、Ｄ’およびびは、それぞれ二連の接点で、前者が
常開、後者が常閉である。U'', D' and BI are double contacts, the former being normally open and the latter being normally closed.

図の状態では、自動制御状態であり、刈取作業状態では
、リレーＡが働いて、接点Ａ′が閉じているので、リレ
ーＣが附勢され、接点Ｃが閉じられている。The state shown in the figure is an automatic control state, and in the reaping work state, relay A is working and contact A' is closed, so relay C is energized and contact C is closed.

しかし、タイマーＴＡ、ＴＢが励起されて、接点ＴＡ″
およびＴＢ“が開離されると、ソレノイドＳＱＬ （Ｄ
）の回路は断たれて附勢されない。However, the timers TA and TB are excited and the contact TA″
and TB" are opened, solenoid SQL (D
) circuit is cut off and not energized.

一方、接点ＴＡ′およびＴＢ′は閉成されるので、ソレ
ノイドＳＱＬ （ｕ ）の回路は通されるから、パルス
信号あるいは連続信号がリレーＢに入っていない限り、
ソレノイドＳＱＬ （ｕ ）を附勢することになる。On the other hand, since contacts TA' and TB' are closed, the circuit of solenoid SQL (u) is passed, so unless a pulsed or continuous signal is input to relay B,
This will energize the solenoid SQL(u).

本発明は、以上詳述したようになり、機体の発進、方向
制御、回行等の動作を自動的に行なわせるべく自動制御
回路を具備しており、この自動制御回路は、コンバイン
の機体内の殻稈移動経路中に、移動される殻稈をセンサ
が検出しない（稼動状態にならない）と、自動制御のセ
ットスイッチをオンしても、自動制御回路は働かないの
であって、コンバインが濫りに暴走して危険をもたらす
ようなことがなく、自動制御の安全性が確保される。The present invention has been described in detail above, and is equipped with an automatic control circuit to automatically perform operations such as starting, direction control, turning, etc. of the machine, and this automatic control circuit is installed inside the machine of the combine. If the sensor does not detect the shell culm being moved during the shell culm movement path (it does not become operational), the automatic control circuit will not work even if the automatic control set switch is turned on, and the combine will overflow. The safety of automatic control is ensured without causing any danger due to runaway behavior.

また、コンバインの殻稈移動経路に殻稈があるとき、セ
ットスイッチをオンすれば、センサに関連するスイッチ
がオン状態になっているために、自動制御回路はセット
状態に保持され、その後、刈取殻稈列の端部における機
体回行時など、一時的には殻稈移動経路が無い状態があ
っても、自動制御回路に設けたタイマー回路の働きで、
自動制御のオフが遅らされ、次の条列への殻稈刈取作業
に入ることができ、例えば一つの圃場につき、自動収穫
作業が能率よく、はぼ全自動的に行えるという効果が得
られる。In addition, when there is a culm in the culm movement path of the combine, if the set switch is turned on, the automatic control circuit is held in the set state because the switch related to the sensor is in the on state, and then the reaping Even if there is a temporary situation where there is no culm movement path, such as when the aircraft is turning around at the end of a culm row, the timer circuit installed in the automatic control circuit will
Turning off the automatic control is delayed and the culm reaping work for the next row can begin, resulting in the effect that, for example, automatic harvesting work can be performed efficiently and almost completely automatically in one field. .

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の一実施例を示す概略的平面図、第２
図は自動制御系の一例を示す回路図、第３図は、コンバ
インの方向転換動作の一例を示す平面軌跡図である。 １・・・・・・刈刃、２・・・・・・分草体、３・・・
・・・殻稈誘導経路、４，５・・・・・・センサ、ＬＳ
−・・・・−リミットスイッチ、ａ、ｂ・・・・・・接
点、ＰＢ−１，ＰＢ２・・・・・・スイッチ、Ａ・・・
・・・リレー、Ａ′・・・・・・接点、Ｔ・・・・・・
タイマー回路、Ｔ１〜’ｒ５ｊ’ｒＡ−’ｒｃ・・・・
・・タイマー、Ｔ１′〜Ｔ５’、Ｔ１”〜Ｔ５′・・・
・・・スイッチ、Ｔへ′〜Ｔ’Ｃ’、’ｒＡ“〜Ｔｃ“
・・・・・・接点、Ｂ−Ｅ・・・・・・リレー、「〜Ｅ
’、Ｂ“〜Ｅ“・・・・・・接点、ＬＳ（Ｒ）。 ＬＳ（Ｌ）、ＬＳ（ｕ）、ＬＳ（Ｄ）”−リミツトスイ
ッチ、Ｇ・・・・・・回転センサ、Ｌ 、Ｈ，Ｆ１〜Ｆ
３ 、Ｎ、Ｂ’・・・・・・スイッチ、ＳＢ、ＳＦ・・
・・・・リレＳＢ’、ＳＦｖ、ＡＣＤ ＳＷ、ＡＣＨ ８Ｗ・・・ ・・・スイッチ。Fig. 1 is a schematic plan view showing one embodiment of the present invention;
The figure is a circuit diagram showing an example of an automatic control system, and FIG. 3 is a plan trajectory diagram showing an example of a direction change operation of a combine harvester. 1... mowing blade, 2... splitting body, 3...
...Culm guidance path, 4,5...Sensor, LS
-...- Limit switch, a, b... Contact, PB-1, PB2... Switch, A...
...Relay, A'...Contact, T...
Timer circuit, T1~'r5j'rA-'rc...
・・Timer, T1'~T5', T1''~T5'...
...Switch, to T'~T'C', 'rA"~Tc"
...Contact, B-E...Relay, "~E
', B"~E"...Contact, LS(R). LS(L), LS(u), LS(D)''-Limit switch, G...Rotation sensor, L, H, F1~F
3, N, B'...Switch, SB, SF...
...Relay SB', SFv, ACD SW, ACH 8W... ...Switch.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] １ 機体の発進、方向制御、同行等の動作を自動的に行
なわせる自動制御回路を具備すると共に、コンバインの
機体内の殻稈移動経路中に、移動される殻稈を検出する
センサを設げ、該センサが稼動状態にならないと、上記
自動制御回路を働かせるべく設けたセットスイッチをオ
ンしても機体の自動制御はセットされないように、上記
センサに連動するスイッチを上記セットスイッチに関連
して配設し、かつ上記自動制御回路は、一度自動制御に
セットされると、上記センサが働かなくなっても、所定
時間、継続動作するようなタイマー回路を具備している
ことを特徴とするコンバインの自動制御方式。1 Equipped with an automatic control circuit that automatically performs operations such as starting, direction control, and accompanying the machine, and a sensor that detects the shell being moved in the shell culm movement path inside the combine harvester body. , a switch linked to the sensor is connected to the set switch so that automatic control of the aircraft will not be set even if the set switch provided to activate the automatic control circuit is turned on unless the sensor is in operation. and the automatic control circuit is provided with a timer circuit that allows the automatic control circuit to continue operating for a predetermined period of time even if the sensor stops working, once the automatic control circuit is set to automatic control. Automatic control method.