JPS6334486Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、コンバインにおける片面センサーを
用いた自動方向制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic direction control device using a single-sided sensor in a combine harvester.

一般に、自動方向制御用のセンサーは、未刈り
区側デイバイダーの左右から突出し、かつ１本の
回動軸を中心に回動するセンサーアームを有し、
左右いずれかのアームが穀稈に当接して方向制御
する両面センサー方式と、既刈り区側端のデイバ
イダーから内側に向かつて突出した１本のセンサ
ーアームを有し、穀稈に接触することに基づくア
ームの回動角度によりデイバイダーと穀稈間の距
離を検知する側面センサー方式がある。ところ
で、両面センサー方式は適当な条間の条方向の刈
取り作業以外には用いることができないが、穀稈
を検知しない時は直進するため、ある程度の欠株
には対応することができる。一方、側面センサー
方式は一応全ての植付け状況に対応することがで
きるが、欠株や株間等センサーアームが穀稈に接
触しない場合は未刈り区側への回向信号がでるた
め、不感帯を構成するタイマーを必要としてい
る。このため、該側面センサー方式は、一応全て
の植付け状況に対応できるものであるが、実際に
は、穀稈列の変動の激しい横刈り作業ではタイマ
ーによる応答性能の悪化により穀稈列に追従しき
れなかつたり、また機体が小刻みに左右に振られ
る、いわゆるハンチング現象を生じていた。 Generally, a sensor for automatic direction control has a sensor arm that protrudes from the left and right sides of the divider on the uncut side and rotates around a single rotation axis.
It has a double-sided sensor system in which either the left or right arm touches the grain culm to control the direction, and one sensor arm protrudes inward from the divider at the side end of the cut area, allowing it to come into contact with the grain culm. There is a side sensor method that detects the distance between the divider and the grain culm based on the rotation angle of the arm. By the way, the double-sided sensor method cannot be used for anything other than cutting in the row direction between appropriate rows, but since it moves straight when it does not detect grain culms, it can deal with a certain amount of missing plants. On the other hand, the side sensor method can handle all planting situations, but if the sensor arm does not come into contact with the grain culm, such as when there is a missing plant or between plants, a turning signal is issued to the uncut area, creating a dead zone. I need a timer to do that. For this reason, the side sensor method can handle all planting situations, but in reality, during horizontal mowing work where the grain culm rows fluctuate sharply, the response performance of the timer deteriorates, making it difficult to follow the grain culm rows. This caused the so-called hunting phenomenon, in which the aircraft could not move freely and the aircraft swayed from side to side.

そこで、本考案は、既刈り区側端の立毛穀稈の
導入経路に突出しているセンサーアームを有し、
該センサーアームの穀稈に対する当接位置に基づ
く回動角により、既刈り区側回向指令、直進指令
及び未刈り区側回向指令を発する方向センサーを
備えてなるコンバインにおいて、前記立毛穀稈の
導入経路に対して前記方向センサーのセンサーア
ームの突出方向とは反対方向に突出しているセン
サーアームを有しかつ該センサーアームが穀稈に
当接するとオンに切換えられるスイツチを有する
補助センサーを設け、該補助センサーのセンサー
アームを、前記方向センサーのセンサーアームに
対して略々条間幅だけ進行方向に相違させて配置
すると共に、前記方向センサーが直進指令を発す
る状態の穀稈に対しては前記スイツチがオンしな
いように配置し、かつ該スイツチと前記方向セン
サーの未刈り区側回向指令用スイツチとを直列に
接続して構成し、もつて上述欠点を解消したコン
バインにおける自動方向制御装置を提供すること
を目的とするものである。 Therefore, the present invention has a sensor arm that protrudes into the introduction path of the standing grain culm at the side end of the already cut area,
A combine harvester comprising a direction sensor that issues a turning command to the mown section side, a straight-forward command, and a turning command to the uncut section side based on the rotation angle based on the contact position of the sensor arm with respect to the grain culm. an auxiliary sensor having a sensor arm protruding in a direction opposite to the protruding direction of the sensor arm of the direction sensor with respect to the introduction path of the grain culm, and having a switch that is turned on when the sensor arm contacts the grain culm; , the sensor arm of the auxiliary sensor is arranged to be different from the sensor arm of the direction sensor in the traveling direction by approximately the distance between the rows, and for the grain culm in which the direction sensor issues a command to go straight; An automatic direction control device for a combine harvester, which eliminates the above-mentioned drawbacks by arranging the switch so that it is not turned on, and connecting the switch and a switch for commanding turning on the uncut side of the direction sensor in series. The purpose is to provide the following.

以下、図面に示す一実施例に基づき、本考案を
具体的に説明する。 Hereinafter, the present invention will be specifically explained based on an embodiment shown in the drawings.

コンバイン１は、第１図に示すように、脱穀機
２等を装備した機体３を有しており、その前方に
刈取り部５が配置されている。刈取り部５には左
右２個の大デイバイダー６ａ，６ｃ及びその中間
の小デイバイダー６ｂがそれぞれフレーム７ａ，
７ｃ，７ｂを介して取付けられており、更にその
後方に刈り刃９及び穀稈搬送装置１０が配設され
ている。また、右端大デイバイダー６ａ、即ち既
刈り区側デイバイダーには方向センサー１１が固
設されており、方向センサー１１は内側、即ち既
刈り区側端の立毛穀稈の導入経路に向けて突出し
ている略々直線状のセンサーアーム１２を有して
いる。更に、中間小デイバイダー６ｂには前記方
向センサー１１よりも略々条間幅だけ進行方向の
後方にずらした位置に補助センサー１３が固設さ
れており、補助センサー１３は基端部分がまず前
方に向けられた後、既刈り区側デイバイダー即ち
既刈り区側端の立毛穀稈の導入経路に向くように
湾曲状に形成され、更に先端部分が直線状に形成
されているセンサーアーム１４を有している。方
向センサー１１のセンサーアーム１２及び補助セ
ンサー１３のセンサーアーム１４の先端部分は共
に、通常機体３の進行方向に対し直交する方向に
延びており、かつセンサーアーム１４はセンサー
アーム１２に対し、条間幅ｌ、即ち一般に約30cm
だけ後方にずらした位置に配置されている。一
方、方向センサー１１は、第２図ないし第４図に
示すように、ケース１６を有しており、ケース１
６には軸１７が回転自在に支持されている。軸１
７のケース１６外に突出している一端にはセンサ
ーアーム１２が固定されており、またケース内の
他端には２個のカム１９，２０がそれぞれ位相を
相違して設けられている。また、ケース１６内に
は２個のリミツトスイツチ２１，２２が設置され
ており、スイツチ２１，２２はカム１９，２０に
よりそれぞれ作動され、リード線２３によりケー
ス外部に導出されている。更に、軸１７の中間部
は、第５図に示すように、略々半分が切欠かれた
凹溝１７ａになつており、凹溝１７ａにはロツド
２４の一端が嵌合している。ロツド２４の他端と
ケース１６に調節自在に螺合されている調節ネジ
２５との間には復帰スプリング２６が縮設されて
おり、従つて軸１７を、センサーアーム１２が第
１図に示すような通常状態になるように常時付勢
している。なお、第２図に示すように、センサー
アーム１２が範囲ａに位置するとき、左回向指令
用のリミツトスイツチ２２がON状態となり、ま
たセンサーアーム１２が範囲ｃに位置するとき、
右回向指令用のリミツトスイツチ２１がON状態
となり、更にセンサーアーム１２が範囲ｂに位置
するときは両スイツチ２１，２２が共にOFF状
態にあるように設定されている。また、補助セン
サー１３は、第６図及び第７図に示すように、方
向センサー１１と同一の装置が上下を逆にして利
用されているので、参照符号にダツシユを付して
説明を省略する。ただし、リミツトスイツチは左
回向指令用のスイツチ２２′しか設置されておら
ず、従つてカム１９′は遊んでいる。なお、セン
サーアーム１４が、第６図に示す範囲ｄに位置す
るとき、スイツチ２２′はOFF状態にあり、また
アーム１４が範囲ｅに位置するとき、スイツチ２
２′はON状態になるように設定されている。ま
た、第８図に示すように、方向センサー１１のス
イツチ２１，２２は並列に配線されており、更に
右回向指令用スイツチ２１は左クローラのクラツ
チを切操作するソレノイドバルブのソレノイド２
９に直接接続しており、また左回向指令用スイツ
チ２２は補助センサー１３のスイツチ２２′を直
列に介して左クローラのクラツチを切操作するソ
レノイドバルブのソレノイド３０に接続してい
る。なお、図中３１はバツテリー、３２は自動作
動用のメインスイツチであり、また第９図の３３
は立毛穀稈、３５は刈り株である。 As shown in FIG. 1, the combine 1 has a body 3 equipped with a threshing machine 2 and the like, and a reaping section 5 is disposed in front of the body 3. In the reaping section 5, two large dividers 6a and 6c on the left and right and a small divider 6b in between are attached to frames 7a and 6c, respectively.
7c and 7b, and a cutting blade 9 and a grain culm conveying device 10 are further disposed behind it. Further, a direction sensor 11 is fixed to the right-most large divider 6a, that is, the divider on the side of the already cut area, and the direction sensor 11 protrudes toward the inside, that is, the introduction path of the standing grain culm at the end of the side of the already cut area. It has a sensor arm 12 that is approximately linear. Further, an auxiliary sensor 13 is fixed to the intermediate small divider 6b at a position shifted rearward in the traveling direction by approximately the width between the rows than the direction sensor 11, and the auxiliary sensor 13 has its base end facing forward first. After being directed, the sensor arm 14 is formed in a curved shape so as to face the divider on the cut area side, that is, the introduction path of the standing grain culm at the end of the cut area side, and further has a sensor arm 14 whose tip portion is formed in a straight shape. ing. Both the tip portions of the sensor arm 12 of the direction sensor 11 and the sensor arm 14 of the auxiliary sensor 13 extend in a direction perpendicular to the traveling direction of the aircraft 3, and the sensor arm 14 is Width l, generally about 30cm
It is placed at a position shifted to the rear. On the other hand, the direction sensor 11 has a case 16, as shown in FIGS.
A shaft 17 is rotatably supported on the shaft 6 . axis 1
A sensor arm 12 is fixed to one end of the sensor arm 7 projecting outside the case 16, and two cams 19 and 20 are provided at the other end inside the case with different phases. Furthermore, two limit switches 21 and 22 are installed inside the case 16, and the switches 21 and 22 are operated by cams 19 and 20, respectively, and led out of the case by a lead wire 23. Furthermore, as shown in FIG. 5, the intermediate portion of the shaft 17 is formed into a groove 17a with approximately half cut out, and one end of the rod 24 is fitted into the groove 17a. A return spring 26 is compressed between the other end of the rod 24 and an adjustment screw 25 that is adjustably screwed into the case 16, so that the shaft 17 can be adjusted as shown in FIG. It is constantly energized to maintain the normal state. As shown in FIG. 2, when the sensor arm 12 is located in range a, the limit switch 22 for left turn command is in the ON state, and when the sensor arm 12 is located in range c,
The limit switch 21 for the clockwise rotation command is in the ON state, and when the sensor arm 12 is located in range b, both switches 21 and 22 are set in the OFF state. Furthermore, as shown in FIGS. 6 and 7, the auxiliary sensor 13 is the same device as the direction sensor 11 but is used upside down, so the reference numeral will be suffixed and the explanation will be omitted. . However, the only limit switch installed is the switch 22' for a left turn command, and therefore the cam 19' is idle. Note that when the sensor arm 14 is located in the range d shown in FIG. 6, the switch 22' is in the OFF state, and when the arm 14 is located in the range e, the switch 22' is in the OFF state.
2' is set to be in the ON state. Further, as shown in FIG. 8, the switches 21 and 22 of the direction sensor 11 are wired in parallel, and the right turn command switch 21 is connected to the solenoid 2 of the solenoid valve that disconnects the clutch of the left crawler.
The left turn command switch 22 is connected in series with the switch 22' of the auxiliary sensor 13 to the solenoid 30 of a solenoid valve for disengaging the clutch of the left crawler. In addition, 31 in the figure is a battery, 32 is a main switch for automatic operation, and 33 in FIG.
35 is the erected grain culm, and the stubble is 35.

本実施例は以上のような構成を有するので、コ
ンバイン１が、第９図に示すように、条列に直交
するように走行して横刈りにより作業する場合、
立毛穀稈３３の最外側の変化は激しいが、今、刈
取り部５が鎖線で示す位置イにあると、方向セン
サーアーム１２は穀稈３３ａに接触せず、範囲ａ
にあつて左回向指令用スイツチ２２をONする。
しかし、方向センサー１１より条間幅ｌだけ後方
に位置する補助センサー１３のセンサーアーム１
４も１条後方の穀稈３３ｂに接触せず、範囲ｄに
あつて補助左回向指令用スイツチ２２′はOFF状
態にある。これにより、左右のソレノイド２９，
３０は励磁されず、コンバイン１は直進する。つ
いで、刈取り部が実線で示す位置ロにあると、補
助センサー１３のセンサーアーム１４が穀稈３３
ａに接触し、範囲ｅにあつて補助左回向指令用ス
イツチ２２′はONするが、方向センサー１１の
センサーアーム１２も１条先の穀稈３３ｃに接触
して、範囲ｂまで回動し、左右両スイツチ２１，
２２共にOFF状態にある。これにより左右のソ
レノイド２９，３０は励磁されず、コンバイン１
は直進する。またこの際、穀稈３３ｃが内側にず
れて、３３c′の位置にあると、センサーアーム１
２は穀稈３３c′に接触せず、範囲ａにあつて左回
向指令用スイツチ２２をONし、スイツチ２２′
のONと相俟つて、左回向用ソレノイド３０を励
磁してコンバイン１を穀稈３３c′に追従すべく左
方向に回向する。また、方向センサー１１のセン
サーアーム１２の基端部に穀稈３３が接触し、ア
ーム１２を範囲ｃまで回動すると、右回向指令用
スイツチ２１がONして、補助センサー１３のセ
ンサーアーム１４の回動位置にかかわらず、コン
バイン１を右方向に回向する。更に、条列に沿て
コンバイン１を条刈り作業する場合、補助センサ
ー１３のセンサーアーム１４は２条目の穀稈に接
触しており、スイツチ２２′をON状態に保ち、
コンバイン１は方向センサー１１により方向制御
される。以上のことを図表に示すと、第１０図及
び第１１図に示すようになる。 Since the present embodiment has the above-described configuration, when the combine harvester 1 runs perpendicular to the rows and performs horizontal cutting as shown in FIG.
Although the outermost part of the erect grain culm 33 changes drastically, if the reaping part 5 is now in the position A shown by the chain line, the direction sensor arm 12 does not come into contact with the grain culm 33a and remains in the range a.
At this time, turn on the left turn command switch 22.
However, the sensor arm 1 of the auxiliary sensor 13 is located behind the direction sensor 11 by the width l between the rows.
4 does not come into contact with the grain culm 33b one row behind, and in range d, the auxiliary left turning command switch 22' is in the OFF state. As a result, the left and right solenoids 29,
30 is not excited, and the combine harvester 1 moves straight. Next, when the reaping part is in position B shown by the solid line, the sensor arm 14 of the auxiliary sensor 13 is placed on the grain culm 33.
a and in range e, the auxiliary left turning command switch 22' is turned on, but the sensor arm 12 of the direction sensor 11 also contacts the grain culm 33c one row ahead and rotates to range b. , both left and right switches 21,
22 are both in the OFF state. As a result, the left and right solenoids 29 and 30 are not energized, and the combine 1
goes straight. Also, at this time, if the grain culm 33c shifts inward and is at the position 33c', the sensor arm 1
2 does not contact the grain culm 33c', turns on the left turning command switch 22 in range a, and turns on the switch 22'.
In conjunction with turning ON, the left turning solenoid 30 is energized to turn the combine harvester 1 to the left so as to follow the grain culm 33c'. Further, when the grain culm 33 comes into contact with the base end of the sensor arm 12 of the direction sensor 11 and the arm 12 is rotated to the range c, the right turn command switch 21 is turned on, and the sensor arm 14 of the auxiliary sensor 13 is turned on. The combine harvester 1 is turned to the right regardless of the rotation position of the combine harvester 1. Furthermore, when row mowing work is performed with the combine harvester 1 along the rows, the sensor arm 14 of the auxiliary sensor 13 is in contact with the grain culm of the second row, and the switch 22' is kept in the ON state.
The direction of the combine 1 is controlled by a direction sensor 11. The above is illustrated in diagrams as shown in FIGS. 10 and 11.

以上説明したように、本考案によれば、タイマ
ーが不用或いは短かい不感時間のタイマーで足り
るので、応答性能が良くなり、穀稈列の乱れた横
刈り作業時においても、穀稈列に正確に追従する
ことができる。また、方向センサー１１のセンサ
ーアーム１２と補助センサー１３のセンサーアー
ム１４との２本のセンサーアームにより、既刈り
区側端の２穀稈を検知するので、連続して２株以
上内方にずれている場合に始めて未刈り区側に修
正され、１株だけのずれでは直進状態を維持さ
れ、これにより小刻みに機体が左右に振られるハ
ンチング現象を防止すると共に、機体が未刈り区
側に突込むのを防止して刈残しを防止し、かつ搬
送部での乱れも生じない。更に、補助センサーの
センサーアーム１４を、方向センサーのセンサー
アーム１２に対して略々条間幅だけ進行方向に相
違させて配置したので、横刈り時において上述し
た正確な自動方向制御が行えるものでありなが
ら、条刈り時においても、通常条間の1/2からな
る株間の１株隔てた株を補助センサー１３が検知
して、支障なく自動方向制御を行うことができ
る。更に、従来と同じセンサーを、補助センサー
１３として付加すると、安価に製造でき、かつ従
来のコンバインにも容易にアタツチメントとして
取付けることができる。 As explained above, according to the present invention, a timer is not required or a timer with a short dead time is sufficient, so response performance is improved and grain culm rows can be accurately aligned even during horizontal mowing work where grain culm rows are disturbed. can be followed. In addition, two sensor arms, the sensor arm 12 of the direction sensor 11 and the sensor arm 14 of the auxiliary sensor 13, detect two grain culms at the side edges of the already cut area, so if two or more plants shift inward in succession, It is corrected to the side of the uncut area only when the area is off, and if there is a deviation of just one plant, it is maintained in a straight line. This prevents uncut material from being left uncut, and also prevents disturbance in the conveying section. Furthermore, since the sensor arm 14 of the auxiliary sensor is arranged to be different from the sensor arm 12 of the direction sensor by approximately the distance between the rows in the traveling direction, the above-mentioned accurate automatic direction control can be performed during horizontal mowing. However, even during row cutting, the auxiliary sensor 13 detects plants that are separated by one plant, which is half the normal row spacing, and automatic direction control can be performed without any problems. Furthermore, if the same sensor as the conventional one is added as the auxiliary sensor 13, it can be manufactured at low cost and can be easily attached to a conventional combine harvester as an attachment.

なお、補助センサー１３をフレーム７ｂに固設
せずに、条間幅に合わせるように調節自在に設け
ても良い。 Note that the auxiliary sensor 13 may not be fixedly installed on the frame 7b, but may be provided so as to be adjustable to match the width between the rows.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本考案が適用されているコンバインの
概略平面図、第２図は方向センサーの平面図、第
３図はその側面断面図、第４図はその蓋をとつた
状態を示す平面図、第５図は第３図−線によ
る断面図、第６図は補助センサーの平面図、第７
図はその側面断面図、第８図は本考案による電気
回路図、第９図は本考案の作動を説明する図、第
１０図及び第１１図は種々の状態を示す図表であ
る。 １…コンバイン、６ａ…既刈り区側端デイバイ
ダー、６ｂ…隣合うデイバイダー、１１…方向セ
ンサー、１２…センサーアーム、１３…補助セン
サー、１４…センサーアーム、２２…未刈り区側
への回向指令用スイツチ、２２′…スイツチ、ｌ
…条間幅。 Fig. 1 is a schematic plan view of the combine harvester to which the present invention is applied, Fig. 2 is a plan view of the direction sensor, Fig. 3 is a side sectional view thereof, and Fig. 4 is a plan view showing the state with the lid removed. , FIG. 5 is a sectional view along the line of FIG. 3, FIG. 6 is a plan view of the auxiliary sensor, and FIG.
8 is a side sectional view thereof, FIG. 8 is an electric circuit diagram according to the present invention, FIG. 9 is a diagram explaining the operation of the present invention, and FIGS. 10 and 11 are charts showing various states. 1... Combine harvester, 6a... Already cut area side end divider, 6b... Adjacent divider, 11... Direction sensor, 12... Sensor arm, 13... Auxiliary sensor, 14... Sensor arm, 22... Direction command to uncut area side switch, 22'...switch, l
...row width.

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】 既刈り区側端の立毛穀稈の導入経路に突出して
いるセンサーアームを有し、該センサーアームの
穀稈に対する当接位置に基づく回動角により、既
刈り区側回向指令、直進指令及び未刈り区側回向
指令を発する方向センサーを備えてなるコンバイ
ンにおいて、 前記立毛穀稈の導入経路に対して前記方向セン
サーのセンサーアームの突出方向とは反対方向に
突出しているセンサーアームを有しかつ該センサ
ーアームが穀稈に当接するとオンに切換えられる
スイツチを有する補助センサーを設け、該補助セ
ンサーのセンサーアームを、前記方向センサーの
センサーアームに対して略々条間幅だけ進行方向
に相違させて配置すると共に、前記方向センサー
が直進指令を発する状態の穀稈に対しては前記ス
イツチがオンしないように配置し、かつ該スイツ
チと前記方向センサーの未刈り区側回向指令用ス
イツチとを直列に接続して構成したコンバインに
おける自動方向制御装置。[Claim for Utility Model Registration] It has a sensor arm that protrudes into the introduction path of the standing grain culm at the side end of the already cut area, and the rotation angle based on the contact position of the sensor arm with respect to the grain culm is used to detect the already cut area. In a combine harvester equipped with a direction sensor that issues a side turning command, a straight forward command, and an uncut area side turning command, the direction sensor is directed in a direction opposite to the protruding direction of the sensor arm of the direction sensor with respect to the introduction path of the erect grain culm. an auxiliary sensor having a protruding sensor arm and a switch that is turned on when the sensor arm abuts the grain culm; They are arranged so that they are different in the direction of movement by the width between the rows, and are arranged so that the switch is not turned on for grain culms where the direction sensor issues a command to go straight, and the switch and the direction sensor An automatic direction control device for combine harvesters that is configured by connecting a section side turning command switch in series.