JPS6336412A - Unmanned carrier vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） この発明は無人搬送車に関するものである。[Detailed description of the invention] Purpose of invention (Industrial application field) This invention relates to an automatic guided vehicle.
（従来技術）
無人搬送車による搬送システムは、例えば荷物等を搭載
可能な無人搬送車が予め定めた走行路に沿って走行し、
走行路途中に設けられたステーション（作業場所）に停
止し、同ステーションに配置紬された作業装置にて無人
車に対し荷物の積込みあるいは積降しｆ’ｌ’Ｅ葉が行
なわれるようになっていた。(Prior art) In a transportation system using an automatic guided vehicle, for example, an automatic guided vehicle that can carry luggage, etc. travels along a predetermined travel path.
It is now possible to stop at a station (work place) set up in the middle of the driving route, and use work equipment placed at the station to load or unload cargo onto the unmanned vehicle. was.
（発明が解決しようとする問題点）
上記無人搬送車による搬送システムにおいては、その各
ステーションごとに設けられた作業装置を個別に駆動さ
せるための動力源が必要であった。(Problems to be Solved by the Invention) The transport system using the automatic guided vehicle described above requires a power source for individually driving the working devices provided at each station.
この発明の目的は上記問題点を解消し、各ステーション
ごとの作業装置の動力源を不要にすることができる無人
搬送車を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an automatic guided vehicle that solves the above-mentioned problems and eliminates the need for a power source for a working device at each station.
発明の構成
（問題点を解決するための手段）
この発明は上記目的を達成すべく、無人搬送車に同無人
車の走行路途中に設【ブだ作業装置を駆動させる動力供
給源を搭載した無人搬送車をその要旨としたものである
。Structure of the Invention (Means for Solving the Problems) In order to achieve the above-mentioned object, the present invention provides an unmanned guided vehicle equipped with a power supply source for driving a working device installed in the middle of the unmanned vehicle's travel path. Its gist is automated guided vehicles.
（作用）
上記手段により、無人搬送車は搭載した動力供給源の動
力を走行路途中の作業装置に供給し、同作業装置に各揮
の作業を行なわせる。(Function) By the means described above, the automatic guided vehicle supplies power from the power supply source mounted on the automatic guided vehicle to the working device in the middle of the traveling route, and causes the working device to perform each task.
（実施例）
以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。(Example) An example embodying the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図、第２図及び第３図に示すように、無人搬送車１
にはバッテリーで駆動する動力供給源としてのモーフ２
が搭載されている。そして、同モータ２の駆動によりそ
の回転が後輪３ａに伝達され同後輪３ａが回転駆動され
車両が走行する。な１お、本実施例の無人搬送車１は２
本の後輪３ａが回転駆動するとともに１本の従動輪とし
ての前輪３ｂにて操舵される。又、同無人搬送車１は車
両上面の荷物載置台１ａに荷物Ｂを搭載し運搬すること
ができるとともに、路面上に敷設した誘導線４にて形成
された走行路を誘導されて走行するようになっている。As shown in FIGS. 1, 2, and 3, an automatic guided vehicle 1
Morph 2 is a battery-powered power source.
is installed. The rotation of the motor 2 is transmitted to the rear wheels 3a, and the rear wheels 3a are driven to rotate, thereby causing the vehicle to travel. 1. The automatic guided vehicle 1 of this embodiment has 2
The rear wheel 3a of the book is rotationally driven and is steered by the front wheel 3b as one driven wheel. In addition, the automatic guided vehicle 1 can carry the cargo B by loading it on the cargo loading platform 1a on the top of the vehicle, and can also be guided along a running path formed by guide wires 4 laid on the road surface. It has become.
同無人搬送車１の走行路途中には無人搬送車１の荷物Ｂ
の積込みあるいは積降しのためのステーション（作業場
所）５が適宜設けられている。以下、本実施例において
は荷物Ｂの積降しのためのステーション５について説明
する。Luggage B of the automatic guided vehicle 1 is on the way of the automatic guided vehicle 1.
A station (work place) 5 for loading or unloading is provided as appropriate. In the present embodiment, the station 5 for loading and unloading cargo B will be described below.
同ステーション５には走行路を挟んで無人搬送車１の荷
物載置台１ａと同じ高さのプッシャ一台６とストア台７
とが配置されている。プッシャ一台６には油圧にて駆動
する作業装置としてのブツシャ−８が配備されている。At the same station 5, there is a pusher 6 and a store stand 7, which are at the same height as the load platform 1a of the automatic guided vehicle 1, across the travel path.
and are arranged. Each pusher 6 is equipped with a pusher 8 as a hydraulically driven working device.
このプッシャー８は油圧ポンプ、油圧シリンダ、ロッド
８ａ、押出し板８ｂ及び油路切換コントローラ等よりな
り、油圧ポンプの駆動にてロッド８ａを往復動させるこ
とによりロッド８ａ先端の押出し板８ｂをス１−ア台７
に向って押し出すとともに元に戻すことができるように
なっている。さらに７、プッシャ一台６の内部には動力
変換装置９が設けられ、同装置９はその入力側スプロケ
ット９ａが外部から回転駆動されるとその回転力を前記
プッシャー８の油圧ポンプ等の駆動のための動力に変換
し同プッシャー８に伝達する。This pusher 8 consists of a hydraulic pump, a hydraulic cylinder, a rod 8a, a push-out plate 8b, an oil passage switching controller, etc., and by reciprocating the rod 8a by driving the hydraulic pump, the push-out plate 8b at the tip of the rod 8a is moved from 1 to 1. Atai 7
It is designed so that it can be pushed out towards and returned to its original position. Furthermore, a power conversion device 9 is provided inside each pusher 6, and when the input side sprocket 9a is rotationally driven from the outside, the device 9 transfers the rotational force to the drive of the hydraulic pump etc. of the pusher 8. It is converted into power for use and transmitted to the same pusher 8.
このステーション５におけるブツシャ一台Ｇとストア台
７との間の走行路にはビット１０が設けられている。同
ピット１０内にはベルト装置１１が無人搬送車１の走行
方向に沿って設けられている。すなわち、前後一対のベ
ルトローラ１２，１３に対しその左右両側にベルト１４
がそれぞれ１卦装され、さらに両ローラ１２，１３間に
は５つの補助ローラ１４が配設されている。そして、両
ベルト１４は無人搬送車コの左右の後輪３ａの通過位置
における路面に設けられたビット開口部１０ａから走行
路面と同−而となるように配設されている。A bit 10 is provided on the running path between the butcher G and the store table 7 at the station 5. A belt device 11 is provided within the pit 10 along the traveling direction of the automatic guided vehicle 1. That is, belts 14 are placed on both the left and right sides of the pair of front and rear belt rollers 12 and 13.
Five auxiliary rollers 14 are arranged between both rollers 12 and 13. Both belts 14 are disposed from bit openings 10a provided in the road surface at the passing positions of the left and right rear wheels 3a of the automatic guided vehicle so as to be the same as the traveling road surface.
又、後側のベルトローラ１３には、第４図に示すように
電磁ブレーキ装置１６が設けられている。Further, the rear belt roller 13 is provided with an electromagnetic brake device 16 as shown in FIG.
この電磁ブレーキ装置１６はその電磁ソレノイド１７が
非励磁状態のときはベルトローラ１３の回、 転を停止
すべくブレーキがかかり電磁ソレノイド１７が励磁され
るとベルトローラ１３が自在に回転できるようにブレー
キが解除される。This electromagnetic brake device 16 applies a brake to stop the belt roller 13 from rotating when the electromagnetic solenoid 17 is de-energized, and brakes the belt roller 13 to freely rotate when the electromagnetic solenoid 17 is energized. is released.
又、電磁ブレーキ装置１６の電磁ソレノイド１７を制御
するコントローラ１８にはベルト装置１１の前方の走行
路に設けられる光センサ１９が接続されでいる。同光セ
ンサ１９は無人搬送車１の走行路を挟んで配備され、無
人搬送車１の後輪３ａが同ベルト装置１１に乗った状態
においてこの車両の先端部の通過を検知するようになっ
ている。Further, an optical sensor 19 provided on the traveling path in front of the belt device 11 is connected to a controller 18 that controls the electromagnetic solenoid 17 of the electromagnetic brake device 16. The optical sensor 19 is arranged across the travel path of the automatic guided vehicle 1, and detects passage of the leading end of the automatic guided vehicle 1 while the rear wheel 3a of the automatic guided vehicle 1 is riding on the belt device 11. There is.
すなわち、この光センサ１９は発光部１９ａが出力する
光を受光部１９ｂが受光し、その光の遮断に基づ°いて
無人搬送車１の先端部の通過を検知するようになってい
る。That is, in the optical sensor 19, the light receiving part 19b receives the light output from the light emitting part 19a, and based on the interruption of the light, the passage of the tip of the automatic guided vehicle 1 is detected.
そして、コントローラ１８は光センサ１９から無人搬送
車１の先端部通過の際の検知信号を入力すると、電磁ブ
レーキ装置１６の電磁ソレノイド１７を励磁させる。又
、コントローラ１８は光センサ１９から通過検知信号を
入力するとタイマ動作を開始するようになっており、無
人搬送車１の荷物Ｂの積降しのための予め定めた時間が
経過すると再び電磁ブレーキ装置１６の電磁ソレノイド
１７を非励磁状態にさせるようになっている。When the controller 18 receives a detection signal from the optical sensor 19 when the leading end of the automatic guided vehicle 1 passes, it excites the electromagnetic solenoid 17 of the electromagnetic brake device 16 . Further, the controller 18 is configured to start a timer operation when a passage detection signal is input from the optical sensor 19, and when a predetermined time for loading and unloading the cargo B of the automatic guided vehicle 1 has elapsed, the electromagnetic brake is activated again. The electromagnetic solenoid 17 of the device 16 is de-energized.
なお、この光センサ１９から通過検知信号入力後の電磁
ソレノイド１７を非励磁状態にするまでの時間は適宜変
更して設定することができるようになっている。Note that the time required for the electromagnetic solenoid 17 to be de-energized after receiving the passage detection signal from the optical sensor 19 can be changed and set as appropriate.
又、第３図に示すように、ベル１〜装置１１の萌側のベ
ルトローラ１２の一端にはローラ測スプロケット２０が
設けられ、さらに同スプロケット２０は前記動力変換装
置９の入力側スプロケッ１〜９ａとチェーン２１にて駆
動連結されている。よって、ベルト装置１１の前側のベ
ルトローラ１２が回転すると、ローラ側スプロケット２
０．チェーン２１．動力変換装置９の入力側スプロケッ
ト９ａを介してその回転が変換動力装置９に伝達される
。Further, as shown in FIG. 3, a roller measuring sprocket 20 is provided at one end of the belt roller 12 on the sprout side of the bell 1 to device 11, and the sprocket 20 is further provided with the input side sprocket 1 to the input side sprocket of the power conversion device 9. It is drivingly connected to 9a by a chain 21. Therefore, when the belt roller 12 on the front side of the belt device 11 rotates, the roller side sprocket 2
0. Chain 21. The rotation is transmitted to the conversion power device 9 via the input side sprocket 9a of the power conversion device 9.
次に、このように構成した無人搬送車１の荷物搬送の際
の作用について説明する。Next, the operation of the automatic guided vehicle 1 configured in this way when transporting luggage will be explained.
今、無人搬送車１はその荷物載置台１ａに荷物Ｂを搭載
した状態でモータ２の駆動により後輪３ａが回転し一定
速度で走行している。このとき光センサ１９の受光部１
９ｂは発光部１９ａからの光を受光しておりベルト装置
１１のコントローラ１８は電磁ブレーキ装置１６の電磁
ソレノイド１７を非励磁状態にし同ブレーキ装置１６に
てブレーキをかけ後側のベルトローラ１３を回転不能、
すなわちベルト１４を移動不能に固定している。Currently, the automatic guided vehicle 1 is running at a constant speed with the rear wheels 3a rotating by the drive of the motor 2, with the load B loaded on the load platform 1a. At this time, the light receiving section 1 of the optical sensor 19
9b receives the light from the light emitting part 19a, and the controller 18 of the belt device 11 de-energizes the electromagnetic solenoid 17 of the electromagnetic brake device 16, applies the brake with the same brake device 16, and rotates the rear belt roller 13. impossible,
That is, the belt 14 is fixed immovably.
そして、無人搬送車１の走行によりステーション５にさ
しかかり、その後輪３ａがベルト装置１１に乗った状態
で光センサ１９が発光部１９ａからの光の遮断により車
両先端部の通過を検知すると、コントローラ１８はｍ
□Ａソレノイド１７を励磁させ電磁ブレーキ装置１６の
ブレーキを切る。Then, when the automatic guided vehicle 1 approaches the station 5 and the rear wheel 3a is on the belt device 11, when the optical sensor 19 detects the passing of the front end of the vehicle by blocking the light from the light emitting part 19a, the controller 18 is m
□ Excite the A solenoid 17 and turn off the brake of the electromagnetic brake device 16.
すると、ベルト装置１１の後側のベルトローラ１３が回
転自在となり無人搬送車１の後輪３ａが回転してもベル
ト１４が移動するだけで空回りし、車両は現在位置で停
止される。同時に、ベル１〜１４の移動によりベルト装
置１１の前側のベルトローラ１２が回転され、その回転
がローラ側スプロケット２０．チェーン２１．動力変換
装置９の入力側スプロケツ１〜９ａを介して動力変換装
置９に伝達される。Then, the belt roller 13 on the rear side of the belt device 11 becomes rotatable, and even if the rear wheel 3a of the automatic guided vehicle 1 rotates, the belt 14 only moves and idles, and the vehicle is stopped at the current position. At the same time, the belt roller 12 on the front side of the belt device 11 is rotated by the movement of the bells 1 to 14, and the rotation is caused by the rotation of the roller side sprocket 20. Chain 21. The power is transmitted to the power conversion device 9 via the input side sprockets 1 to 9a of the power conversion device 9.
さらに、動力変換装置９にてその回転力がプッシャー８
の油圧ポンプ等の駆動のための動ノ〕に変換されプッシ
ャー８が駆動される。そして、プツシｔ−８のロッド８
ａが往復動され、すなわち押出し板８ｂの移動にて無人
搬送車１に搭載された荷物Ｂがストア台７まで押出され
荷物Ｂが車両から降ろされる。Furthermore, the rotational force is transferred to the pusher 8 by the power conversion device 9.
The pusher 8 is converted into a moving engine for driving a hydraulic pump, etc., and the pusher 8 is driven. And rod 8 of pushshi t-8
a is reciprocated, that is, by the movement of the push-out plate 8b, the load B loaded on the automatic guided vehicle 1 is pushed out to the store stand 7, and the load B is unloaded from the vehicle.
コントローラ１８はこのプッシャー８による荷物Ｂの積
降し作業のための所定時間が経過すると、再び切れてい
るブレーキをかけるべく電磁ソレノイド１７を非励磁状
態にし再びベルトローラ１３を回転不能な状態にする。When a predetermined period of time for loading and unloading the cargo B by the pusher 8 has elapsed, the controller 18 de-energizes the electromagnetic solenoid 17 to reapply the broken brake, thereby rendering the belt roller 13 unrotatable again. .
よって、ベルト１４が移動不能となり車両の停止状態が
解除され、通常走行状態に戻されステーション５を通過
していく。Therefore, the belt 14 becomes immobile, the stopped state of the vehicle is released, and the vehicle returns to the normal running state and passes through the station 5.
なお、このステーション５側への動力伝達時には車両は
ステーション５側からの信号により前輪３ｂの回転を停
止すべくブレーキをかけ動力伝達に伴う同車両の前進を
防止している。Note that when the power is transmitted to the station 5 side, the vehicle applies the brakes to stop the rotation of the front wheels 3b in response to a signal from the station 5 side, thereby preventing the vehicle from moving forward due to the power transmission.
このように本実施例においては、無人搬送車１の走行の
ための動力をベルト装置１１に伝え、さらに動力変換装
置９を介してブツシャ−８に伝達し同プツシｔ−８を駆
動することにより荷物Ｂの積降し作業が行なわれるので
、ステーション５にはプッシャー８の動力源を不要とし
、さらにそのための電源設備等をなくすることができる
。As described above, in this embodiment, the power for running the automatic guided vehicle 1 is transmitted to the belt device 11, and further transmitted to the pusher 8 via the power conversion device 9 to drive the pusher t-8. Since the work of loading and unloading the cargo B is performed, the station 5 does not require a power source for the pusher 8, and furthermore, it is possible to eliminate power supply equipment therefor.
なお、この実施例においてはベルト装置１１の前側のベ
ルトローラ１２の回転力を動力変換装置９にて機械的に
プッシャー８の駆動力に変換伝達したが、ベルト装置１
１の前側のベルトローラ１２の回転力をステーション５
側に設けられた発電機に伝達し、同発電機にて電気力に
変換し同電気力にてプッシャー８等の作業装置を駆動し
てもよい。In this embodiment, the rotational force of the belt roller 12 on the front side of the belt device 11 is mechanically converted and transmitted to the driving force of the pusher 8 by the power conversion device 9, but the belt device 1
The rotational force of the belt roller 12 on the front side of station 1 is transferred to station 5.
The power may be transmitted to a generator provided on the side, and the power generator may convert the power into electric force, and use the electric power to drive working devices such as the pusher 8.
さらに、電磁ブレーキ装置１６の電磁ソレノイド１７の
制御は光センサ１９によるその光遮断にて直ちに車両を
停止（ステーション５側への動力伝ｊ室の開始）させて
いたが、車両の停止位置の手前で車両の通過を検知し所
定時間が経過すると目的の停止位置に達したと判断して
車両の停止を行なってもよい。さらには、光センサ１９
の他にも停止位置に重但倹知センサを埋設し車両重量検
出に基づいて車両停止（ステーション５側ｌ＼の動力伝
達の開始）させたりその重湯検出に基づいて荷物Ｂの積
降し終了を判断し車両を発進（ステーション５側への動
力伝達終了）させてもよい。又、同様に、車両の接近を
検出する近接スイッチやイメージセンサあるいは同無人
搬送車１を外部から走行制御しているコンピュータ等か
らの制御信号に基づいて車両停止動作を行なってもよい
。Furthermore, the control of the electromagnetic solenoid 17 of the electromagnetic brake device 16 was to immediately stop the vehicle (starting the power transmission chamber to the station 5 side) by blocking the light by the optical sensor 19, but the vehicle was stopped just before the vehicle stopped position. The passage of the vehicle may be detected, and when a predetermined period of time has elapsed, the vehicle may be stopped by determining that the target stop position has been reached. Furthermore, the optical sensor 19
In addition, a heavy weight sensor is buried in the stop position to stop the vehicle (start power transmission to the station 5 side) based on the detection of the vehicle weight, and to finish loading and unloading cargo B based on the detection of heavy water. The vehicle may be started (end of power transmission to the station 5) based on the determination. Similarly, the vehicle stopping operation may be performed based on a control signal from a proximity switch or an image sensor that detects the approach of a vehicle, or a computer that controls the traveling of the automatic guided vehicle 1 from the outside.
又、ベルト装置１１の前側ベルトローラ１２とローラ側
スプロケット２０との間にクラッチ装置を設置し同クラ
ッチ装置を制御することにより車両停止時にステーショ
ン５側への動力伝達を遮断あるいは開始させるようにし
てもよい。Further, a clutch device is installed between the front belt roller 12 of the belt device 11 and the roller side sprocket 20, and by controlling the clutch device, power transmission to the station 5 side is interrupted or started when the vehicle is stopped. Good too.
又、この発明は次のように実施してもよい。Moreover, this invention may be implemented as follows.
（イ）第５図に示すように、前記実施例のベルト装＠１
１の代りに一対のホイールローラ２２を有するローラ装
置２３を使用する。すなわち、走行方向に直交する方向
に前接一対のホイールローラ２２を一定間隔をおいて配
設し同ローラ２２を回転自在に、あるいは電磁ブレーキ
装Ｂ １６にてその回転を停止させるべく操作する。そ
して、そのローラ２２の回転を動力変換装置９に伝達す
る。(B) As shown in FIG. 5, the belt mounting @1 of the above embodiment
1, a roller device 23 having a pair of wheel rollers 22 is used. That is, a pair of front wheel rollers 22 are arranged at a constant interval in a direction perpendicular to the running direction, and the rollers 22 are operated to rotate freely or to stop their rotation by an electromagnetic brake device B16. Then, the rotation of the roller 22 is transmitted to the power conversion device 9.
従って、この実施例においては上述したベルト装置１１
を備えた装置に比ベベルト１４を使用していないことか
ら構造が簡単で、かつ小型化することができる。Therefore, in this embodiment, the above-mentioned belt device 11
Since the belt 14 is not used in a device equipped with this device, the structure is simpler and the device can be made smaller.
（ロ）第６図に示すように、無人搬送車１にはモータＭ
に駆動連結され車両外部に３出する助力伝達用ローラ２
４を設置するとともに、ステーション５の動力変換装置
９には入力用ローラ２５を設ける。(b) As shown in Fig. 6, the automatic guided vehicle 1 has a motor M.
A power transmission roller 2 that is driven and connected to the vehicle and is ejected to the outside of the vehicle.
4 is installed, and the power conversion device 9 of the station 5 is also provided with an input roller 25.
そして、同無人搬送車１が所定の停止位置に達すると動
力変換装置９の入力用ローラ２５が動力伝達用ローラ２
４に接続すべく移動され両ローラ２４．２５が当接し無
人搬送車１のモータＭの回転力が両プーリ２４．２５を
介して動力変換装置９側に伝達される。When the automatic guided vehicle 1 reaches a predetermined stop position, the input roller 25 of the power conversion device 9 is switched to the power transmission roller 2.
4, both rollers 24 and 25 come into contact with each other, and the rotational force of the motor M of the automatic guided vehicle 1 is transmitted to the power conversion device 9 side via both pulleys 24 and 25.
従って、上記ベルト装置１１やローラ装置２３にて動力
変換装置９に動力を伝達する場合に比べ、ステーション
５側の設備が簡易になる。Therefore, compared to the case where the power is transmitted to the power conversion device 9 using the belt device 11 or the roller device 23, the equipment on the station 5 side becomes simpler.
この場合、車両に搭載される動力供給源としてのモータ
Ｍは同車両走行のための走行用モータであっても、ある
いは走行用モータとは別にプッシャー８等の作業装置を
駆動させるためのモータであってもよい。In this case, the motor M as a power supply source mounted on the vehicle may be a traveling motor for running the same vehicle, or a motor for driving a working device such as the pusher 8 separately from the traveling motor. There may be.
さらに、この場合ローラ２４，２５の径を代えることに
より伝達する動力のトルクの大きさを簡単に変更するこ
とができる。Furthermore, in this case, by changing the diameters of the rollers 24 and 25, the magnitude of the torque of the transmitted power can be easily changed.
又、動力伝達用及び入力用ローラ２４，２５の代りに歯
車を使用してもよい。Also, gears may be used instead of the power transmission and input rollers 24, 25.
（ハ）第７図に示すように、無人搬送車１に前記（ロ）
におけるローラ２４、すなわちモータＭに連結され車両
外部に露田する動力伝達用ローラ２４を設置するととも
に、ステーション５の動力変換装置９には同動力変換装
置９に駆動連結されたローラ２６ａに掛装されたベルト
２６ｂを有するベルト装置２７を設ける。そして、同無
人搬送車１の停止位置においてベル１〜装置２７のベル
ト２６ｂを動力伝達用ローラ２４に当接する位置に移動
し動力伝達用ローラ２４及びベルト装置２７を介して駆
動伝達させる。(c) As shown in FIG. 7, the above (b)
A roller 24 is installed at the station 5, that is, a power transmission roller 24 connected to the motor M and exposed outside the vehicle, and a roller 26a connected to the power conversion device 9 of the station 5 is hung from the roller 26a. A belt device 27 having a belt 26b is provided. Then, at the stop position of the automatic guided vehicle 1, the belt 26b of the bell 1 to device 27 is moved to a position where it contacts the power transmission roller 24, and the drive is transmitted via the power transmission roller 24 and the belt device 27.
この場合、無人車１側にベルト装置２７を、動力変換装
置９側にローラ２４を設けてもよい。In this case, the belt device 27 may be provided on the unmanned vehicle 1 side, and the roller 24 may be provided on the power conversion device 9 side.
なお、この発明は上記実施例に限定されるものでなく、
ステーション５に設けられる作業装置は油圧で作動し荷
物積降しのためのプッシャー８の他にも、モータで駆動
される装置であったり荷物積込みのための装置等の各種
の作業装置であってもよい。Note that this invention is not limited to the above embodiments,
The working devices provided at the station 5 include a hydraulically operated pusher 8 for loading and unloading cargo, as well as various working devices such as a device driven by a motor and a device for loading cargo. Good too.
発明の効果
以上詳述したように、この発明は無人搬送車の走行途中
に設けられる作業装置の動力源をそれぞれ設けることな
く、又、そのための電源設備等も不要とすることができ
る優れた効果を発揮する。Effects of the Invention As detailed above, this invention has an excellent effect in that it is not necessary to provide a power source for each of the working devices installed while the automatic guided vehicle is traveling, and it also eliminates the need for power supply equipment etc. demonstrate.
第１図はこの発明を具体化した無人搬送車及びステーシ
ョン付近の断面図、第２図は同じく無人搬送車及びステ
ーション付近の平面図、第３図は第２図におけるｘ−Ｘ
断面図、第４図はベルト装置の駆動系を示す概略図、第
５図は別例の無人搬送車を示す断面図、第６図は別例の
無人搬送車を示す図、第７図は別例の無人搬送車を示す
図である。
無人搬送車１、モータ２、プッシャー８、モータＭ０
特許出願人 株式会社 豊田自動織機製作所代 理
人 弁理士 恩１）博宣第８図
１Ｑ１１１２
第４図
第５図Fig. 1 is a cross-sectional view of an automatic guided vehicle embodying this invention and the vicinity of the station, Fig. 2 is a plan view of the automated guided vehicle and the vicinity of the station, and Fig. 3 is taken along the line x-X in Fig. 2.
4 is a schematic diagram showing the drive system of the belt device, FIG. 5 is a sectional view showing another example of an automatic guided vehicle, FIG. 6 is a diagram showing another example of an automatic guided vehicle, and FIG. 7 is a schematic diagram showing the drive system of the belt device. It is a figure showing another example of an automatic guided vehicle. Automatic guided vehicle 1, motor 2, pusher 8, motor M0 Patent applicant Toyota Industries Corporation Representative Patent attorney On 1) Hironobu No. 8 1Q1112 Fig. 4 Fig. 5
Claims (1)
置を駆動させる動力供給源を搭載した無人搬送車。1. An unmanned guided vehicle equipped with a power supply source that drives a working device installed along the route of the unmanned guided vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61180428A JPH07120205B2 (en) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | Unmanned transport system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61180428A JPH07120205B2 (en) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | Unmanned transport system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6336412A true JPS6336412A (en) | 1988-02-17 |
| JPH07120205B2 JPH07120205B2 (en) | 1995-12-20 |
Family
ID=16083081
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61180428A Expired - Lifetime JPH07120205B2 (en) | 1986-07-31 | 1986-07-31 | Unmanned transport system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07120205B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7097544B1 (en) | 1995-10-27 | 2006-08-29 | Applied Materials Inc. | Chemical mechanical polishing system having multiple polishing stations and providing relative linear polishing motion |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS593953U (en) * | 1982-06-30 | 1984-01-11 | 須田 安雄 | multilevel parking device |
| JPS60142222U (en) * | 1984-02-29 | 1985-09-20 | 富士通株式会社 | Automatic transfer device |
| JPS60170222U (en) * | 1984-04-20 | 1985-11-12 | 三菱農機株式会社 | Driven device for work platform |
-
1986
- 1986-07-31 JP JP61180428A patent/JPH07120205B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS593953U (en) * | 1982-06-30 | 1984-01-11 | 須田 安雄 | multilevel parking device |
| JPS60142222U (en) * | 1984-02-29 | 1985-09-20 | 富士通株式会社 | Automatic transfer device |
| JPS60170222U (en) * | 1984-04-20 | 1985-11-12 | 三菱農機株式会社 | Driven device for work platform |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7097544B1 (en) | 1995-10-27 | 2006-08-29 | Applied Materials Inc. | Chemical mechanical polishing system having multiple polishing stations and providing relative linear polishing motion |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07120205B2 (en) | 1995-12-20 |
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