JPS63314900A - Mounting device for electronic component - Google Patents
Mounting device for electronic componentInfo
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- JPS63314900A JPS63314900A JP62151744A JP15174487A JPS63314900A JP S63314900 A JPS63314900 A JP S63314900A JP 62151744 A JP62151744 A JP 62151744A JP 15174487 A JP15174487 A JP 15174487A JP S63314900 A JPS63314900 A JP S63314900A
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- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は電子部品の実装装置、特に実装ミス部品の再
実装機能を備えた電子部品の実装装置に関するものであ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an electronic component mounting apparatus, and particularly to an electronic component mounting apparatus having a remounting function for a component that has been mounted incorrectly.
第７図〜第１１図は、例えば特開昭６０−９２００号公
報に記された従来の電子部品の実装装置を示すもので、
第７図は電子部品の実装装置の概形図である。7 to 11 show a conventional electronic component mounting apparatus described in, for example, Japanese Patent Application Laid-open No. 60-9200.
FIG. 7 is a schematic diagram of an electronic component mounting apparatus.
第７図において、部品収納部（１）には、スティック等
につめられた電子部品が並んでおり、それらのスティッ
クから出た部品は、部品供給ロボット（２）によりピッ
ク（Ｐｉｃｋ）され、部品供給部（３）にプレース（Ｐ
ｌａｓｅ）される。部品供給部（３）には、次々に部品
が供給される。部品供給部（３）に供給された部品は、
挿入ロボット（４）により部品供給部（３）からピック
され、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸により位置決めされた基板上の実装
位置に挿入される。In FIG. 7, electronic components packed in sticks and the like are lined up in the component storage section (1), and the components that come out of the sticks are picked by a component supply robot (2) and then Place (P) in the supply section (3)
lase). Components are sequentially supplied to the component supply section (3). The parts supplied to the parts supply section (3) are
The insertion robot (4) picks the component from the component supply section (3) and inserts it into a mounting position on the board positioned by the X, Y, and Z axes.
基板上の部品の実装位置は、一般にプログラム化されて
おり、第８図に示すように、プログラムの行に挿入すべ
き位置と部品の種類とが記述されている。ここで、部品
ナンバーは部品の種類を規定するもので、スティックの
ナンバー等に対応している。基板への部品の挿入は、こ
のプログラムに従い指示された部品を指定された位置に
順次挿入する。The mounting positions of components on the board are generally programmed, and as shown in FIG. 8, the positions to be inserted and the types of components are described in the lines of the program. Here, the part number specifies the type of part and corresponds to the stick number, etc. In order to insert the parts into the board, the parts are sequentially inserted into the designated positions according to this program.
なお、第７図においては、部品の供給と部品の挿入とを
別々のロボットで行なっているが、これは１部品当りの
挿入時間を短かくするためで、簡単な実装装置では挿入
ロボットが直接部品を供給するものもある。Note that in Fig. 7, component feeding and component insertion are performed by separate robots, but this is to shorten the insertion time per component.In a simple mounting device, the insertion robot directly Some supply parts.
第９図は従来の電子部品の実装装置における部品供給ロ
ボットの動作を示すフローチャート、第１０図は同様の
挿入ロボットの動作を示すフローチャートであり、以下
これらについて説明する。FIG. 9 is a flowchart showing the operation of a component supply robot in a conventional electronic component mounting apparatus, and FIG. 10 is a flowchart showing the operation of a similar insertion robot, which will be described below.
まず第９図において、部品供給ロボットは、ステップ（
１Ｇ）で、供給する部品を指定したプログラムのカウン
タを１に初期化する。次いで、ステップ（１１）で、プ
ログラムで指定した部品ナンバーより、その部品の収納
されている場所に移動して部品をピックするとともに、
ステップ（１２）で供給部の位置に移動し、供給部に部
品をプレースする。First, in Fig. 9, the parts supply robot moves in step (
1G), the counter of the program that specifies the parts to be supplied is initialized to 1. Next, in step (11), according to the part number specified in the program, move to the location where the part is stored and pick the part,
In step (12), the part is moved to the position of the supply part and the part is placed in the supply part.
次いでステップ（１３）で、このプログラム行が最終行
か否かをチェックし、最終行ならば処理を終了するが、
まだ実行すべき行があれば、ステップ（１４）でプログ
ラムのカウンタを１インクリメントし、次の部品を供給
するためにステップ（１１）に戻る。Next, in step (13), it is checked whether this program line is the last line or not, and if it is the last line, the process is terminated.
If there are more lines to be executed, the program counter is incremented by one in step (14) and the process returns to step (11) to supply the next part.
一方、部品の挿入の場合には、まず第１０図のステップ
（１５）において、挿入しているプログラムのカウンタ
を１に初期化する。次いでステップ（１６）で、挿入ロ
ボットを供給部の位置まで穆勤させ、供給部上の部品を
ピックし、ステップ（１７）で、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸によ
り指定された位置にプレースする。この再挿入しようと
した部品が本当にうまく実装されたか否かを検知する必
要がある。この方法には種々の方法が考えられるが、そ
の−例として、第１１図に示すような挿入ハンドを用い
ることにより、挿入ミス検知が可能となる。On the other hand, in the case of inserting a component, first, in step (15) in FIG. 10, the counter of the program being inserted is initialized to 1. Next, in step (16), the insertion robot moves to the position of the supply part, picks the part on the supply part, and in step (17) places it at the position specified by the X, Y, and Z axes. . It is necessary to detect whether the component to be re-inserted was actually successfully mounted. Various methods can be considered for this method, but as an example, by using an insertion hand as shown in FIG. 11, it is possible to detect insertion errors.
第１１図において、基板（２６）の所定位置にきたハン
ド（２７）は、エアシリンダ（２２）、（２４）より部
品（２８）をピックしており、ここでエアシリンダ（２
３）により基板（２６）に部品（２８）を挿入する。こ
のとき、エアシリンダ（２３）の圧力が適当であれば、
基板（２６）に部品（２８）がうまく挿入できたときは
、エアシリンダ（２３）は下降するが、できなかったと
きは、部品（２８）のリード線（２９）の反発によりエ
アシリンダ（２３）は下降できない。したがって、エア
シリンダ（２３）の下降の信号により挿入ミスの検知が
可能となる。In FIG. 11, the hand (27) that has come to a predetermined position on the board (26) picks up the part (28) from the air cylinders (22) and (24),
3) inserts the component (28) into the board (26). At this time, if the pressure of the air cylinder (23) is appropriate,
When the component (28) is successfully inserted into the board (26), the air cylinder (23) descends, but when it is not, the air cylinder (23) is lowered due to the repulsion of the lead wire (29) of the component (28). ) cannot descend. Therefore, an insertion error can be detected by the signal of the lowering of the air cylinder (23).
このような方法により、第１θ図のステップ（１８）で
挿入ミスを検知し、挿入ミスの場合には、ステップ（１
９）でエラー表示を行ない終了する。一方、挿入ミスで
ない場合には、ステップ（２０）で最終行であるかチェ
ックし、最終行であれば基板への部品の挿入を完了し終
了する。また最終行でなければ、ステップ（２１）で挿
入プログラムカウンタを１インクリメントし、次の部品
の挿入のためにステップ（１６）に戻る。With this method, an insertion error is detected at step (18) in Fig. 1θ, and in the case of an insertion error, step (18) is detected.
9) Displays an error and ends the process. On the other hand, if it is not an insertion error, it is checked in step (20) whether it is the last row, and if it is the last row, the insertion of the component into the board is completed and the process ends. If it is not the last line, the insertion program counter is incremented by 1 in step (21), and the process returns to step (16) to insert the next part.
従来の電子部品の実装装置は、上記のように部品の形状
不良等によって挿入ミスが発生したときに、エラーとな
って停止するため、装置の稼動率が低下してしまい、ま
た挿入ミスのたびに人が復旧処理をしなければならない
。また挿入ミスを検知しない場合には、後から人が挿入
ミスのチェックを行なわなければならない等の問題があ
る。Conventional electronic component mounting equipment stops due to an error when an insertion error occurs due to a defect in the shape of the component, as described above, which reduces the operating rate of the equipment and increases the number of errors each time an insertion error occurs. A person must perform the recovery process. Further, if an insertion error is not detected, there is a problem that a person must check for an insertion error later.
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、実装ミスが発生した際に、その部品と同一の部品
を再度実装して装置の停止を防止することができ、しか
も再実装する際に、即時リトライと実装作業の最終段で
行なう最終段リトライとを自動選択し、部品の無駄を最
小限に抑えることができる電子部品の実装装置を得るこ
とを目的とする。This invention was made to solve this problem, and when a mounting error occurs, it is possible to remount the same component to prevent the equipment from stopping. To provide an electronic component mounting apparatus that can automatically select between an immediate retry and a final stage retry performed at the final stage of mounting work, thereby minimizing wastage of components.
Ｃ問題点を解決するための手段〕
この発明に係る電子部品の実装装置は、部品収納部から
ピックした部品を部品供給部を介し基板上に実装する実
装手段と、基板上に実装された部品の実装の良否を判別
する判別手段と、実装ミスが生じた場合に実装ミス部品
の再実装を即時に行なうか作業の最後に行なうかを決定
するリトライ時期決定手段と、即時リトライと決定され
た場合に上記実装手段を制御し、部品供給部上の他の部
品を廃棄させるとともに、部品収納部から実装ミス部品
と同一の部品を供給させ、この部品を基板上に実装させ
る即時リトライ制御手段と、最終段リトライと決定され
た場合に上記実装手段を制御し、部品収納部から実装ミ
ス部品と同一の部品を部品供給部に供給させるとともに
、この部品を基板上に実装させる最終段リトライ制御手
段とを設けたものである。Means for Solving Problem C] The electronic component mounting apparatus according to the present invention includes a mounting means for mounting a component picked from a component storage section onto a board via a component supply section, and a component mounted on the board. a retry timing determining means for determining whether to remount the incorrectly mounted component immediately or at the end of the work when a mounting error occurs; instant retry control means that controls the mounting means to discard other components on the component supply section, supply the same component as the incorrectly mounted component from the component storage section, and mount this component on the board; , final stage retry control means that controls the mounting means when a final stage retry is determined, and causes the component supply unit to supply a component identical to the component that has been mounted incorrectly from the component storage unit, and also mounts this component on the board. It has been established that
（作 用）
この発明に係る電子部品の実装装置は、実装手段により
、部品が部品収納部からピックされて部品供給部にプレ
ースされ、さらに部品供給部から部品がピックされて基
板上に実装される。そして基板上に実装された部品は、
判別手段によりその実装の良否が判別され、実装ミスと
判別された場合には、装置を停止させることなく実装ミ
ス部品と同一の部品の再実装が行なわれる。(Function) In the electronic component mounting apparatus according to the present invention, the mounting means picks the component from the component storage section and places it on the component supply section, and further picks the component from the component supply section and mounts it on the board. Ru. The parts mounted on the board are
The determining means determines the quality of the mounting, and if it is determined that there is a mounting error, the same component as the erroneously mounted component is remounted without stopping the apparatus.
ところで、部品を再実装する場合、基板上に実装される
部品の中には、特定の順序で実装しなければ他の部品と
干渉して実装できない部品がある。このため、このよう
な部品に対しては即時にリトライする必要がある。一方
、すべての部品を即時リトライ方式にすると、部品供給
部には次に実装すべき部品が供給されているので、再実
装すべき部品が部品供給部に供給されるまで、他の部品
を部品供給部から廃棄して待たなければならず、部品の
無駄が多くなる。By the way, when remounting components, some of the components to be mounted on the board cannot be mounted unless they are mounted in a specific order because they interfere with other components. Therefore, it is necessary to retry immediately for such parts. On the other hand, if you use the immediate retry method for all components, the component to be mounted next is supplied to the component supply section, so other components are The parts have to be discarded from the supply section and wait, resulting in a lot of wasted parts.
そこでこの発明では、リトライ時期決定手段により実装
ミス部品が即時リトライすべき部品であるか否かを判断
し、即時リトライすべき部品の場合には、即時リトライ
制御手段を作動させて即時に部品の再実装を行ない、即
時リトライしなくてもよい部品の場合には、最終段リト
ライ制御手段を作動させ、実装作業の最終段に部品の再
実装を行なうようにしている。そしてこれにより、部品
の無駄を最小限に抑えて部品の再実装が可能となり、装
置の稼動率を大幅に向上させることができる。Therefore, in the present invention, the retry timing determining means determines whether a component with a mounting error is a component that should be retried immediately, and if it is a component that should be immediately retried, the immediate retry control means is activated to immediately remove the component. In the case of a component that is remounted and does not require an immediate retry, the final stage retry control means is activated so that the component is remounted at the final stage of the mounting work. This makes it possible to remount components while minimizing wastage of components, thereby significantly improving the operating rate of the device.
（実施例〕
第１図はこの発明に係る電子部品の実装装置の一実施例
を示す全体構成図である。この実施例は、第１図からも
明らかなように、部品収納部（３１）からピックした部
品を″部品供給部（３２）にプレースするとともに、部
品供給部（３２）から部品をピックして基板上に実装す
る実装手段（３３）、および基板上に実装された部品が
実７装ミスか否かを判断する判別手段（３４）をそれぞ
れ設け、判別手段（３４）が実装ミスと判断した際に、
リトライ時期決定手段（３５）により即時リトライか最
終段リトライかを決定する。そして即時リトライの場合
には、即時リトライ制御手段（３６）により実装手段（
３３）を制御し、部品供給部（３２）上の他の部品を廃
棄させるとともに、部品収納部（３１）から実装ミス部
品と同一の部品を供給させ、この部品を基板上に実装さ
せる。また最終段リトライの場合には、最終段リトライ
制御手段（３７）により実装手段（３３）を制御し、部
品収納部（３１）から実装ミス部品と同一の部品を部品
供給部（３２）に供給させるとともに、この部品を基板
上に実装させるように構成されている。(Embodiment) FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an embodiment of an electronic component mounting apparatus according to the present invention.As is clear from FIG. A mounting means (33) picks the components from the component supply section (32) and mounts them on the board, and a mounting means (33) picks the components from the component supply section (32) and mounts the components on the board. Discrimination means (34) are provided for determining whether or not there is a mounting error, and when the determination means (34) determines that there is a mounting error,
A retry timing determining means (35) determines whether to perform an immediate retry or a final stage retry. In the case of immediate retry, the immediate retry control means (36) controls the implementation means (
33) to discard other components on the component supply section (32), supply the same component as the component with the mounting error from the component storage section (31), and mount this component on the board. In the case of the final stage retry, the final stage retry control means (37) controls the mounting means (33) and supplies the same component as the mismounted component from the component storage section (31) to the component supply section (32). The component is mounted on the board.
第２図は第１図の実施例の電気接続を示す回路図である
。図中、（３８）はマイクロコンピュータで、ＣＰｔ１
（３９）、ＲＯＭ（４０）、およびＲＡＭ（４１）を有
している。（４２）は挿入ロボット（４３）とともに実
装手段（３３）を構成する部品供給ロボットで、部品収
納部（３１）から部品をピックし部品供給部、（３２）
にプレースする。部品供給部（３２）にプレースされた
部品は、上記挿入ロボット（４３）により部品供給部（
３２）からピックされ、基板上の所定の実装位置に挿入
される。（４４）はこれら両口ボット（４２） 、 （
４３） と上記マイクロコンピュータ（３８）とを接
続するＩ１０ボートである。FIG. 2 is a circuit diagram showing the electrical connections of the embodiment of FIG. 1. In the figure, (38) is a microcomputer, CPt1
(39), ROM (40), and RAM (41). (42) is a parts supplying robot that constitutes the mounting means (33) together with the insertion robot (43), which picks up the parts from the parts storage part (31) and sends them to the parts supplying part (32).
place in. The parts placed in the parts supply section (32) are transferred to the parts supply section (32) by the insertion robot (43).
32) and inserted into a predetermined mounting position on the board. (44) is these double-mouthed bots (42), (
43) and the above-mentioned microcomputer (38).
次に上記実施例の動作を第３図〜第６図を参照しながら
説明する。第３図は部品供給ロボット（４２）の動作を
示すフローチャート、第４図および第５図は挿入ロボッ
ト（４３）の動作を示すフローチャート、第６図は部品
の基板上への実装位置をプログラム化したリストである
。Next, the operation of the above embodiment will be explained with reference to FIGS. 3 to 6. Figure 3 is a flowchart showing the operation of the parts supply robot (42), Figures 4 and 5 are flowcharts showing the operation of the insertion robot (43), and Figure 6 is the programming of the mounting position of the component on the board. This is the list.
まず、第３図において、部品供給ロボット（４２）はス
テップ（５１）でプログラムカウンタを１に初期化する
。次いでステップ（５２）で、このプログラム行の部品
がすでに挿入完了しているか否かチェックする。このフ
ラグは、後述する挿入ロボット（４３）が挿入完了した
ときにその行に対してセットするもので、リトライ時に
すでに挿入した部品を部品供給部（３２）に供給しない
ようにするためのものである。このステップ（５２）で
、このプログラム行がすでに挿入完了していれば、供給
の動作を行なわずにステップ（５８）の最終行のチェッ
クに移る。ステップ（５２）でフラグがセットされてい
ないと判断されたならば、ステップ（５３）でそのプロ
グラム行に指定された部品の位置に部品供給ロボット（
４２）が８動し、その部品をピックする。次いでステッ
プ（５４）で、その部品を部品供給部（３２）まで運ん
でプレースするとともに、ステップ（５５）で部品供給
部（３２）に現在供給されている部品数を示すカウント
を１インクリメントする。First, in FIG. 3, the parts supply robot (42) initializes the program counter to 1 in step (51). Next, in step (52), it is checked whether the component of this program line has already been inserted. This flag is set for the row when the insertion robot (43), which will be described later, completes insertion, and is intended to prevent parts that have already been inserted from being supplied to the parts supply unit (32) at the time of retry. be. If this program line has already been inserted in step (52), the process moves to step (58) to check the last line without performing the supply operation. If it is determined in step (52) that the flag is not set, in step (53) the parts supply robot (
42) moves 8 and picks the part. Next, in step (54), the part is carried to the parts supply section (32) and placed therein, and at the same time, in step (55), a count indicating the number of parts currently supplied to the parts supply section (32) is incremented by one.
部品の供給が完了した後に、ステップ（５６）で挿入ロ
ボット（４３）からのリトライ要求があるか否かをチェ
ックし、もしあれば、ステップ（５７）でリトライ要求
を受付けたことを挿入ロボット（４３）に示し、リトラ
イする部品の供給のためにステップ（５３）に戻る。こ
の際、リトライするプログラム行は、挿入ロボット（４
３）の動作プログラムにより供給プログラムカウンタに
すでに設定されているので、供給プログラムカウンタを
そのまま実行すればよい。After the supply of parts is completed, in step (56) it is checked whether there is a retry request from the insertion robot (43), and if there is, in step (57) the insertion robot (43) confirms that the retry request has been accepted. 43) and returns to step (53) to supply the parts to be retried. At this time, the program line to be retried is the insertion robot (4
Since it has already been set in the supply program counter by the operation program 3), it is sufficient to execute the supply program counter as is.
一方、リトライ要求がないときには、ステップ（５８）
に移り、供給プログラムカウンタの示す行が′ 最終行
であるか否かをチェックする。最終行であれば、挿入ロ
ボット（４３）からのリトライ要求があるまでなにもす
ることがないので、リトライ要求のチェックのためステ
ップ（５６）に戻る。最終行でなければ、ステップ（５
９）に移り、供給プログラムカウンタを１インクリメン
トしてステップ（５２）に戻る。On the other hand, if there is no retry request, step (58)
Then, it is checked whether the line indicated by the supply program counter is the last line. If it is the last line, there is nothing to do until there is a retry request from the insertion robot (43), so the process returns to step (56) to check for a retry request. If it is not the last line, step (5
Step 9) increments the supply program counter by 1 and returns to step (52).
部品挿入に際しては、まず第４図のステップ（６０）で
すべてのプログラム行の挿入完了フラグをクリアする。When inserting a component, first, in step (60) in FIG. 4, the insertion completion flags of all program lines are cleared.
これは、部品供給プログラムが実行される前に行なわれ
る。次いでステップ（６１）で、挿入プログラムカウン
タを１に初期化し、その後ステップ（６２）で、実行す
る行がすでに挿入完了しているか否かをチェックする。This is done before the parts supply program is executed. Next, in step (61), the insertion program counter is initialized to 1, and then in step (62), it is checked whether the line to be executed has already been inserted.
これは、部品供給プログラムと同様、リトライ時にすで
に挿入を終了しているプログラム行を実行しないように
するためである。ステップ（６２）で挿入完了していな
いと判断されたならば、ステップ（６３）で部品供給部
（３２）から部品をピックするとともに、ステップ（６
４）で部品供給部（３２）にある部品の個数のカウンタ
を１デクリメントし、ステップ（６５）でピックした部
品を基板に挿入する。This is to prevent program lines that have already been inserted from being executed at the time of retry, similar to the parts supply program. If it is determined in step (62) that the insertion has not been completed, the component is picked from the component supply section (32) in step (63), and the component is picked up in step (63).
In step 4), the counter for the number of components in the component supply section (32) is decremented by 1, and in step (65), the picked component is inserted into the board.
ステップ（６４）で挿入ミスが検知されると、ステップ
（６５）でこの部品が即時リトライの部品であるか否か
をチェックする。これは、第６図に示すようにプログラ
ムの各行にリトライの方式を記述する、具体的には即時
リトライの場合には「Ｒ」を記入することにより判断で
きる。ステップ（６５）で即時リトライの部品でないと
判断された場合にはステップ（６９）に移る。この際、
このプログラム行の挿入完了フラグはセットされない。When an insertion error is detected in step (64), it is checked in step (65) whether or not this component is a component that requires immediate retry. This can be determined by writing the retry method on each line of the program as shown in FIG. 6, and specifically by writing "R" in the case of immediate retry. If it is determined in step (65) that the part is not a part that requires immediate retry, the process moves to step (69). On this occasion,
The insert completion flag for this program line is not set.
一方、即時リトライの場合には、第５図のステップ（７
７）に移り、部品供給シーケンスにリトライを要求する
。この際、供給プログラムカウンタに、ステップ（７８
）で挿入プログラムカウンの値を入れることにより、部
品供給ロボット（４２）は次にこの挿入ミスした部品か
ら供給を開始する。ステップ（７９）で部品供給シーケ
ンスがリトライを受付けるのを待ち、受は付けたときは
、ステップ（８０）で次回のためリトライ受付フラグを
リセットしておく。On the other hand, in the case of immediate retry, step (7) in Figure 5
Step 7) requests a retry of the parts supply sequence. At this time, step (78) is displayed on the supply program counter.
) by entering the value of the insertion program counter, the component supply robot (42) next starts supplying from this mis-inserted component. In step (79), the part supply sequence waits for the retry to be accepted, and when the retry is accepted, the retry acceptance flag is reset for the next time in step (80).
ところで、部品供給ロボット（４２）がリトライの部品
を供給する場合、部品供給部（３２）にはすでにいくつ
かの部品が供給されている。そこで、それらの部品を挿
入ロボット（４３）が廃棄し、リトライのために必要な
部品を持つ。すなわち、この時点で部品供給部（３２）
に供給されている部品の個数を一時的なカウンタに入れ
（ステップ（８１））、ステップ（８２）でカウンタが
０になるまでステップ（８３）で部品を部品供給部（３
２）からピックし、ステップ（８４）でピックした部品
を基板外の所定の箱等の位置に廃棄し、ステップ（８５
）でカウンタを１デクリメントする。ステップ（８２）
でカウンタが０になると、部品供給部（３２）にあった
部品が廃棄されたことになるので、第４図のステップ（
６３）に戻り、このプログラム行の挿入シーケンスを再
び実行する。By the way, when the parts supply robot (42) supplies retry parts, some parts have already been supplied to the parts supply unit (32). Therefore, the insertion robot (43) discards those parts and retains the parts necessary for retrying. That is, at this point, the parts supply section (32)
The number of parts supplied to the component supply section (3) is entered into a temporary counter (step (81)), and the number of components supplied to the component supply section (3) is entered in step (83) until the counter reaches 0 in step (82).
2), discard the parts picked in step (84) in a predetermined position such as a box outside the board, and then discard the parts picked in step (84).
) decrements the counter by 1. Step (82)
When the counter reaches 0, it means that the parts in the parts supply section (32) have been discarded, so step (
63) and execute the insertion sequence for this program line again.
一方、ステップ（６６）で挿入ミスでないと判断された
場合には、そのプログラム行の挿入完了フラグをセット
しくステップ（６Ｂ）Ｌステップ（６９）ですべてのプ
ログラム行が挿入完了になったか否かをチェックする。On the other hand, if it is determined in step (66) that there is no insertion error, set the insertion completion flag for that program line.Step (6B)L Check whether all program lines have been inserted in step (69). Check.
もしすべてのプログラム行が挿入完了していれば、基板
への挿入を終了する。未だ挿入が終了していないプログ
ラム行であれば、ステップ（７０）で最終行か否かをチ
ェックする。最終行でなければ、ステップ（７１）で挿
入プログラムカウンタを１インクリメントし、次のプロ
グラム行の挿入のためにステップ（６２）に戻る。もし
終了行ならば、ステップ（７２）で部品供給シーケンス
にリトライを要求し、ステップ（７３）で供給プログラ
ムカウンタを１にする。これにより、再びプログラムの
先頭から挿入を開始することになり、前回挿入ミスした
部品をリトライすることになる。ステップ（７４）で次
回のリトライのためリトライ受付を待ち、受付けたなら
、ステップ（７５）で次回のリトライのためリトライ受
付フラグをリセットし、ステップ（７６）で挿入プログ
ラムカウンタを１に初期化してステップ（６２）に戻る
。If all program lines have been inserted, the insertion into the board is finished. If the program line has not been inserted yet, it is checked in step (70) whether or not it is the last line. If it is not the last line, the insertion program counter is incremented by 1 in step (71), and the process returns to step (62) to insert the next program line. If it is the end line, a retry is requested to the component supply sequence in step (72), and the supply program counter is set to 1 in step (73). As a result, insertion will start again from the beginning of the program, and the part that was inserted incorrectly last time will be retried. In step (74), wait for retry acceptance for the next retry, and if it is accepted, reset the retry acceptance flag for the next retry in step (75), and initialize the insertion program counter to 1 in step (76). Return to step (62).
しかして、挿入ミスが発生した際に、装置を停止させず
に再実装するようにしているので、装置の稼動率を大幅
に向上させることができる。また再実装する際に、部品
の種類に応じ即時リトライと最終段リトライとを選択す
るようにしているので、部品の無駄を最小限に抑えるこ
とができる。Therefore, when an insertion error occurs, the device is remounted without stopping the device, so the operating rate of the device can be greatly improved. Furthermore, when remounting, immediate retry and final stage retry are selected depending on the type of component, so that wastage of components can be minimized.
（発明の効果〕
この発明は以上説明したとおり、実装手段と、判別手段
と、リトライ時期決定手段と、即時リトライ制御手段と
、最終段リトライ制御手段とを備え、部品の基板への実
装ミスが発生した際に、装置を停止させずに部品の再実
装を行なうようにしているので、装置停止後の復旧処理
が不要となって装置の稼動率を大幅に向上させることが
できる。また部品の再実装の際に、即時リトライと最終
段リトライとを部品の種類に応じ選択するようにしてい
るので、部品の再実装が不可能になることがなく、しか
も部品の無駄を最小限に抑えることができる。(Effects of the Invention) As described above, the present invention includes a mounting means, a determining means, a retry timing determining means, an immediate retry control means, and a final stage retry control means, and prevents mistakes in mounting components onto a board. When a problem occurs, the parts are remounted without stopping the equipment, so there is no need for recovery processing after the equipment is stopped, and the operating rate of the equipment can be greatly improved. When remounting, immediate retry and final retry are selected depending on the type of component, so remounting of the component is never impossible, and wastage of components is minimized. Can be done.
第１図はこの発明の一実施例を示す電子部品の実装装置
の全体構成図、第２図はその電気接続を示す回路図、第
３図は部品供給ロボットの動作を示すフローチャート、
第４図および第５図は挿入ロボットの動作を示すフロー
チャート、第６図は部品の基板上への実装位置をプログ
ラム化したリストの説明図、第７図は従来の電子部品の
実装装置を示す概形図、第８図は従来装置において部品
の基板上への実装位置をプログラム化したリストを示す
第６図相当図、第９図は従来の部品供給ロボットの動作
を示すフローチャート、第１Ｏ図は従来の挿入ロボット
の動作を示すフローチャート、第１１図は基板上に実装
された部品が良好に実装されたか否かを検知するための
挿入ハンドの構成図である。
（３１）・・・部品収納部
（３２）・・・部品供給部
（３３）・・・実装手段
（３４）・・・判別手段
（３５）・・・リトライ時期決定手段
（３６）・・・即時リトライ制御手段
（３７）・・・最終段リトライ制御手段（４２）・・・
部品供給ロボット
（４３）・・・挿入ロボット
なお各図中同一符号は同−又は相当部品を示すものとす
る。FIG. 1 is an overall configuration diagram of an electronic component mounting apparatus showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a circuit diagram showing its electrical connections, and FIG. 3 is a flow chart showing the operation of a parts supply robot.
Figures 4 and 5 are flowcharts showing the operation of the insertion robot, Figure 6 is an explanatory diagram of a programmed list of mounting positions of components on a board, and Figure 7 shows a conventional electronic component mounting apparatus. 8 is a diagram corresponding to FIG. 6 showing a programmed list of mounting positions of components on a board in a conventional device; FIG. 9 is a flowchart showing the operation of a conventional parts supply robot; FIG. 1O 11 is a flowchart showing the operation of a conventional insertion robot, and FIG. 11 is a configuration diagram of an insertion hand for detecting whether a component mounted on a board has been successfully mounted. (31)...Component storage section (32)...Component supply section (33)...Mounting means (34)...Discrimination means (35)...Retry timing determination means (36)... Immediate retry control means (37)... Final stage retry control means (42)...
Parts supply robot (43)...Insertion robot Note that the same reference numerals in each figure indicate the same or equivalent parts.
Claims (2)
レースするとともに、部品供給部から部品をピックして
基板上に実装する実装手段と、基板上に実装された部品
の実装の良否を判別する判別手段と、判別手段からの実
装ミス信号の入力に基づき、実装ミス部品のリトライを
即時リトライするか実装作業の最終段にリトライするか
を決定するリトライ時期決定手段と、リトライ時期決定
手段からの即時リトライ信号の入力に基づき上記実装手
段を制御し、部品供給部上の他の部品を廃棄させるとと
もに、部品収納部から実装ミス部品と同一の部品を供給
させ、この部品を基板上に実装させる即時リトライ制御
手段と、リトライ時期決定手段からの最終段リトライ信
号の入力に基づき上記実装手段を制御し、部品収納部か
ら実装ミス部品と同一の部品を部品供給部に供給させる
とともに、この部品を基板上に実装させる最終段リトラ
イ制御手段とを具備することを特徴とする電子部品の実
装装置。(1) Place the components picked from the component storage section into the component supply section, as well as the mounting means that picks the components from the component supply section and mounts them on the board, and determines the quality of the mounting of the components mounted on the board. a retry timing determining means for determining whether to retry the mounting error component immediately or at the final stage of the mounting work based on the input of the mounting error signal from the determining means; The above-mentioned mounting means is controlled based on the input of the immediate retry signal, discards other components on the component supply section, supplies the same component as the incorrectly mounted component from the component storage section, and mounts this component on the board. The mounting means is controlled based on the input of the final stage retry signal from the retry timing determining means, and the mounting means is controlled to supply the component identical to the component with the mounting error from the component storage section to the component supply section, and to remove the component from the component storage section. 1. A mounting apparatus for electronic components, comprising a final stage retry control means for mounting the electronic components on a board.
供給部にプレースする部品供給ロボットと、部品供給部
から部品をピックし基板上に実装する挿入ロボットとを
備えていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
の電子部品の実装装置。(2) The mounting means is characterized by comprising a component supply robot that picks the component from the component storage section and places it on the component supply section, and an insertion robot that picks the component from the component supply section and mounts it on the board. An electronic component mounting apparatus according to claim 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62151744A JPS63314900A (en) | 1987-06-18 | 1987-06-18 | Mounting device for electronic component |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62151744A JPS63314900A (en) | 1987-06-18 | 1987-06-18 | Mounting device for electronic component |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63314900A true JPS63314900A (en) | 1988-12-22 |
Family
ID=15525330
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62151744A Pending JPS63314900A (en) | 1987-06-18 | 1987-06-18 | Mounting device for electronic component |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63314900A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02302099A (en) * | 1989-05-16 | 1990-12-14 | Sanyo Electric Co Ltd | Component installing device |
| JPH02303100A (en) * | 1989-05-17 | 1990-12-17 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Mounting method for component |
| JPH0437197A (en) * | 1990-06-01 | 1992-02-07 | Komatsu Giken Kk | Control of electronic parts packaging robot |
| JP2002353695A (en) * | 2001-03-19 | 2002-12-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Mounter |
| WO2007100022A1 (en) * | 2006-02-27 | 2007-09-07 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Mounting method and component mounter |
| WO2021024296A1 (en) * | 2019-08-02 | 2021-02-11 | 株式会社Ｆｕｊｉ | Mounting device, mounting system, and inspection/mounting method |
-
1987
- 1987-06-18 JP JP62151744A patent/JPS63314900A/en active Pending
Cited By (7)
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