JPH0437197A - Control of electronic parts packaging robot - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To reduce the number of times of interruption of a robot and prevent to the utmost lowering of the yield by discarding, when single event failure parts are impossible to be packaged, the failure parts at a predetermined location and effecting the next operation, and further interrupting the robot only when the impossible packaging occurs successively. CONSTITUTION:Whether or not electronic parts are securely packaged on a printed board 2 is checked, and when the electronic parts are not packaged, an operation part 10 again grips the electronic parts not packaged and discards it at a predetermined location. Provided the electronic parts receives second time by the operation part 10 are also not packaged, the second time electronic parts are also discarded at the predetermined location, and the operation part 10 returns for reception of the next electronic parts. Further, provided the electronic parts received third time are also not packaged, the third time electronic parts are also discarded. When the electronic parts received third time are also not packaged a robot 1 and a conveyor 3 are interrupted.

Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention] 【産業上の利用分野】[Industrial application field]

本発明は、電子部品をプリント基板に実装する電子部品
実装用ロボットの制御方法に関する。The present invention relates to a method for controlling an electronic component mounting robot that mounts electronic components on a printed circuit board.

【従来の技術】[Conventional technology]

電子回路を構成する基板（実装基板）は、プリント基板
上に各種電子部品を実装した後、それら実装された電子
部品のリードとプリント基板の配線とをハンダ付けする
ことにより構成される。ここで、　“電子部品のプリン
ト基板への実装”とは、電子部品のり−トをプリント基
板に形成されたスルーホールに挿入すること、あるいは
、その後ブリット基板の下面側に突出しに前記リートを
クリンチ　（装着され１こ電子部品か容品にプリント基
板より離脱しないようにリードを打ち曲げる操作）する
までの作業を指すものである。 現在、かかる作業において、前記電子部品の府記プリン
ト基板への実装は専用のロボット　（ｉｔｌｌ子部品子
部品実装ソロホットり実施されている。 このロボットは一般に、実装すべき電子部品を供給する
ための供給部と、該供給部からの電子部品を一つずつ把
持してプリント基板の所定位置に装着するロボット本体
部と、から構成されている。 そして、ロボット本体部所定数の電子部品をプリント基
板上の所要箇所に実装するようにンーケンス制御されて
いる。 ところで、電子部品は通常所定の規格に基づいて製造さ
れるが、実際に前記ロボットの供給部に収納された品物
の中には、例えば搬送中の衝撃、部品製造機械の不調、
不用心な取扱い等に起因してリードに変形等を生じてい
る場合かある。このように、リードが所定形状でない場
合には、電子部品のリードがプリント基板のスルーホー
ルに挿入されず、実装が不可能となる。そして、かかる
事態が生じた場合、上記従来の電子部品実装用ロボット
にあっては、装置動作か停止されるよう制御されていた
。A board (mounted board) constituting an electronic circuit is constructed by mounting various electronic components on a printed circuit board and then soldering the leads of the mounted electronic components to the wiring of the printed circuit board. Here, "mounting electronic components on a printed circuit board" refers to inserting an electronic component glue into a through hole formed on a printed circuit board, or clinching the electronic component glue afterward so that it protrudes from the bottom side of the printed board. (The operation of bending the leads so that they do not separate from the printed circuit board after being attached to the electronic component or container). Currently, in such work, the mounting of the electronic components on the printed circuit board is carried out by a dedicated robot (ITll child component mounting solo hot). This robot is generally used for supplying the electronic components to be mounted. The robot body is composed of a supply section and a robot body that grasps the electronic components one by one from the supply section and mounts them on a predetermined position on a printed circuit board. Electronic components are normally manufactured based on predetermined standards, but some of the items actually stored in the supply section of the robot include, for example, Impact during transportation, malfunction of parts manufacturing machinery,
The lead may be deformed due to careless handling, etc. As described above, if the leads do not have a predetermined shape, the leads of the electronic components will not be inserted into the through holes of the printed circuit board, making it impossible to mount them. When such a situation occurs, the conventional electronic component mounting robot described above is controlled so that the device operation is stopped.

【発明が解決しようとする課題】[Problem to be solved by the invention]

ところで、上記従来の電子部品実装用ロボットの制御方
法にあっては下記の如き不都合があった。 すなわち、電子部品のプリント基板への実装が実行され
なかった際には直ちに装置を停止するよう制御されてい
るため、実装不良の部品が存在する度にライン全体が停
止され歩留りの低下か大きくなるといったことである。 特に、上記の如き部品の不良は、例えば取扱上の問題に
より生じたものと、製造装置の不具合等により生ずるも
の等があるが、ｔｊ音のものは単発的に生じる場合が多
く、後者のものはロット単位的あるいは少なくとも複数
個連続的に生じる場合が多い。このような状況にあって
、上記従来の制御方法は挿入不良部品か発生する度に装
置を停止するものであるため、例えば不良部品が上記性
へた製造時に係るもので複数が連続して存在していた場
合、停止後、ロボットの作動を復帰させても次の部品の
実装時に再び直ぐにロボットか停止するといった動作が
繰り返され、極めて不効率となる。 本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、実装不能
な電子部品が供給された場合に所要の動作を実行させる
ことで、ロボットの停止回数すなわちラインの停止回数
を減らし、歩留りの低下を極力防止することのできる電
子部品実装用ロボットの制御方法を提供することを目的
とするものである。By the way, the above-mentioned conventional method of controlling an electronic component mounting robot has the following disadvantages. In other words, since the equipment is controlled to stop immediately if electronic components are not mounted on the printed circuit board, the entire line is stopped every time there is a component that is defective in mounting, resulting in a significant decrease in yield. That's what it means. In particular, the above-mentioned component defects can be caused by problems in handling or defects in manufacturing equipment, etc., but tj sounds often occur sporadically; This often occurs on a lot-by-lot basis or at least in multiple batches. Under these circumstances, the conventional control method described above stops the equipment every time a defective part is inserted. In this case, even if the robot is restarted after it has stopped, the robot will immediately stop again when mounting the next component, which is extremely inefficient. The present invention was made in view of the above circumstances, and by executing the required operation when an electronic component that cannot be mounted is supplied, the number of robot stoppages, that is, the number of line stoppages, is reduced, and the yield is reduced. It is an object of the present invention to provide a control method for an electronic component mounting robot that can prevent such problems as much as possible.

【課題を解決するための手段】[Means to solve the problem]

本発明は、部品供給部より供給された電子部品をプリン
ト基板上に実装する電子部品実装用ロボットの制御方法
であって、実装すべき部品が基板の所定箇所に実装され
たか否かを確認する第１工程と、部品が正規状態に実装
されなかった場合には該実装不能とされた部品を所定場
所に廃棄する第２工程と、前記第２工程が所定回数繰り
返されに場合にはロボットを停止させる第３工程と、を
膏することを特徴とするものである。The present invention is a method for controlling an electronic component mounting robot that mounts electronic components supplied from a component supply section onto a printed circuit board, and the method includes checking whether or not the component to be mounted has been mounted at a predetermined location on the board. a first step, a second step of discarding the unmountable component in a predetermined location if the component is not mounted in a normal state, and a robot if the second step is repeated a predetermined number of times. and a third step of stopping the process.

【作用　】[Effect]

電子部品のリードか所定の形状に整っていない場合には
リードがプリント基板のスルーポールに挿入されず、電
子部品はプリント基板に実装されない。リードが正規の
形状から外れる形聾としては、例えば取り扱い上の問題
等により偶発的・単発的に生したものと、製造段階に何
等かの原因により連続的に多量に発生するものとがある
。ロボットにおける部品供給部には、例えばロフト単位
的に製造段階において連続し１こ部品か収納されている
場合が多いから、仮に製造時における不良品か存在する
場合にはその不良品は連続して存在し、連続して供給さ
れることか多い。 電子部品実装用ロボットを上記の如く制御することによ
り、単発的な不良部品か実装不能てあっに場合、ロボッ
トは停止されず、その不良部品を所定場所に廃棄し次の
部品を受は直すことて動作を実行し、実装不能となっｆ
二動作か連続し１こ場合のみロボットか停止される。If the lead of the electronic component does not have a predetermined shape, the lead will not be inserted into the through pole of the printed circuit board, and the electronic component will not be mounted on the printed circuit board. Deafness in which the lead deviates from its normal shape can occur either accidentally or one-off due to, for example, handling problems, or can occur continuously in large quantities due to some reason during the manufacturing stage. In many cases, the parts supply section of a robot stores one continuous part in each loft at the manufacturing stage, so if there is a defective product at the time of manufacturing, the defective product will be continuously stored. It exists and is often supplied continuously. By controlling the electronic component mounting robot as described above, in the event of a one-off defective component or the inability to mount it, the robot will not be stopped, and the defective component will be discarded at a designated location and the next component will be picked up again. The operation is executed, and it becomes impossible to implement.
The robot is stopped only if two or one motions occur in succession.

【実施例】【Example】

以下、本発明の一実施例を添付の図面を参照しなから説
明する。 第１図は本発明に係る電子部品実装用ロボット１を示す
全体側面図である。図中符号２て示すものはプリント基
板、３は該ブリット基板２を搬送するための搬送コンベ
ヤである。該搬送コンベヤ３は、この第１図において紙
面に直交する方向に延在しているものである。 自記電子部品実装用ロボット１は、全体的には通常一般
の電子部品実装用ロボットとほぼ同様の構成を成すもの
で、前記プリント基板２に実装すべき電子部品をストッ
クすると共にそれらストックされた電子部品を順次ロボ
ット本体５　（後述）に供給する部品供給装置４と、該
部品供給装置４から送り出された電子部品を把持して前
記プリント基板２上に移動させ、かつプリント基板２の
所定位置にその電子部品を実装するためのロボット本体
５とを備えて構成されている。 前記部品供給装置４において、符号６は電子部品を多数
ストックしておくための部品ストック装置、７は該部品
ストック装置６においてストックされた電子部品を送り
出すツユ−タ一部、８は前記シュータ一部７を介して前
記部品ストック装置６より取り出された電子部品を受は
取り、前記ロボット本体５の作動部（マニピュレータ）
１０（後述）の待機位置まで水平に移動させるためのエ
スケープ機構である。また、この場合、前記部品ストッ
ク装置６はいわゆるスティックフィーダー型のものであ
るため、図示の如くロボット本体５側に向けて前傾した
ものとなっている。さらに、この部品ストック装置６は
第１図において紙面直交方向に奥行を有したものとなっ
ており、電子部品を収容したスティックを複数列収納す
るものとなっている。 前記ロボット本体５は、いわゆるＸ軸、Ｙ軸Ｚ軸のそれ
ぞれ直交した３方向に移動可能に設けられた作動部ｌＯ
を備えて構成された、いわゆる３軸直交型のものとなっ
ている。すなわち、第１図において符号１１はフレーム
１５に支持され、前記搬送コンベヤ３の上方に搬送コン
ベヤ３と直交して水平に設けられた第１のガイド、１２
は前記第１のガイド１１に該第１のガイドと直交して水
平に設けられ、かつ該第１のガイドに対してスライド自
在とされた第２のガイド、１３は該第２のガイド１２に
該第２のガイドと直交して鉛直方向に設けられた第３の
ガイドである。そして、この第３のガイド１３にはブラ
ケットＩ４がスライド自在すなわち上下動自在に設けら
れ、このブラケット１４に作動部１０が鉛直方向に設け
られている。前記作動部１０は、この場合はぼ同一構成
のものが４個、平面視状態において矩形状に配置されて
いる。また、前記ロボット本体５において、前記プリン
ト基板２の下方に設けられ符号３２て示すものは、プリ
ント基板２に実装されてブリット基板２の下方に貫通し
ｌコミ子部品のリートを打ち曲げる　（クリンチする）
ためのクリンチ装置である。また、図中符号Ｉ６で示す
ものは防護カバーでる。 第２図は前記ロボット本体５の前記作動部１０を拡大示
したしのである。 この作動部１０についてさらに詳しく説明すると、該作
動部１０において符号２０は電子部品を把持するための
把持爪である。この把持爪２０は紙面と直交する方向に
対をなして形成されている。 ただし、それぞれの作動部１０．１０．・・における各
把持爪２０は、それぞれ把持対象となる電子部品の種類
により若干その仕様（寸法等）が異なっている。また、
符号２１は前記把持爪２０を開閉作動させるための駆動
部、２２は該駆動部２１に作動エアーを供給するエアー
配管（図示せず）を接続するためのニップル、２３は該
駆動部２１を保持する支持ブロック、２４は該支持ブロ
ック２３に組み込まれたブッノヤーノリンダーである。 このプノノヤーンυノグー２４はその伸縮ロット２５を
下方に向けて鉛直方向に設けられている。 また、このプノノヤーノリノグーの伸縮ロット２５の先
端部には棒状のブッシャ−２６か設けられてＬ）る。そ
して、このプッノヤー２６は、対をなず前記把持爪２０
の先端部分のちょうと中間部に位置するようになってい
る。符号２７はプッノヤーノリング−２４のにめのエア
ー配管（図示せず）を接続するためのニップルである。 また、前記支持ブロック２３は、前記ブラケット１４に
支持された昇降シリンダー３０のロット３１の下端部に
設けられている。 さらに、本実施例に係るロボット本体５においては、前
記作動部１０が、前記ブッシャー２６の下降状態を検出
するストローク検出機構３５を備えたものとなっている
。この場合、前記ストローク検出機構３５は、前記ブッ
シャー２６の基端部に形成された鍔３６と、この鍔３６
に対応して設けられた近接センサー３７とから構成され
たものとなっている。ここで、前記近接センサー３７は
、前記ブツシャ−２６が下方に移動した時にこのプッシ
ャー２６が所要ストローク分押し出されたどうかを検出
できるよう設定されたものとなっている。 そして、前記電子部品実装用ロボット１の各動作は、図
示しないンーケンサーにより自動制御されている。 次に、上記構成となる電子部品実装用ロボットＩの作用
と共に、本発明に係る制御方法について第３図を参照し
ながら説明する。なお、第３図のフローヂャートは、前
記ロボットＩにおいて前記ロボット本体５の動作につい
てのみ示したものである。 前記電子部品実装用ロボットｌにより電子部品のプリン
ト基板２への実装を行うには、まず、電子部品を前記部
品供給装置４から前記シュータ−部７を介して前記エス
ケープ機構８上に移載し、さらにこのエスケープ機構８
により電子部品をロボット本体５側に移動させる。この
、ロボット本体５側に移動されたエスケープ機構８の上
方にはロボット本体５の作動部１０．１０．・・が待機
しているから、前記エスケープ機構８上に載った電子部
品を４つの作動部１０のそれぞれの把持爪２０により把
持する〔ＳＰ　　（ステップ）−１〕１次いて、作動部
１０はプリント基板２上の所定箇所、すなわち把持した
電子部品の実装すべき箇所の真上に移動される。その後
、昇降シリンダー３０を作動させて、把持爪２０により
把持された電子部品を所定の高さまで、つまり電子部品
のリードの先端部かプリント基板２の上面に近接する位
置まで降下させる。その後、今度は前記プランヤーンリ
ング−２４を作動させて、把持されている電子部品をプ
ッシャー２６により押し下げる〔５Ｐ−２〕。 その際、５Ｐ−３にて、前記ストローク検出機構３５に
よりクリンチ−２６が所定ストローク下方移動したか否
かが検出される。すなわち、ブッシャー２６が所定スト
ローク降下した場合には、このクリンチ−２６の前記鍔
３６が前記近接センサー３７に近接するから、これによ
りクリンチ−２６の所定ストロークの移動が確認される
わけである。そして、これによって、電子部品が確実に
プリント基板２に実装されたか否かが確認される。 つまり、電子部品のり−トかプリント基板２のスルーホ
ールに全て確実に挿入されれば電子部品は所定の高さま
で押し下げられる。一方、リートのうち一本でもスルー
ホールに挿入されないものがあった場合には、電子部品
は所定の高さまで降下することはできないから、前記ス
トローク検出機構３５によりそれを検知できるのである
。 上記５Ｐ−３の判断により、電子部品が確実にプリント
基板２に実装された場合には、前記クリンチ装置３２に
より、プリント基板２の下方に貫通された電子部品のリ
ードをクリンチ（ｓ　ｐ　＝　４〕して、実装完了とな
るｒｓｐ−５〕。 一方、電子部品の実装が行なわれなかった場合には５Ｐ
−６に移行する。この５Ｐ−６により作動Ｋ１１０は、
実装されなかっ几電子部品を再び把持し、その把持した
電子部品を所定の場所に搬送・載置する。すなわち所定
場所に廃棄するのである。 その後、作動部１０は部品供給装置４に戻り、次の電子
部品を受は取る。すなわち５Ｐ−１の動作に戻るわけで
ある。そして、この２回目　（廃棄動作の次）に作動部
１０が受は取り１−電子部品し実装されなかった場合に
は、上記同様（ＳＰ−３）−（ＳＰ−６）によりその２
回目の電子部品ら所定場所に廃棄した後、動作は５Ｐ−
１に戻り、再び次の電子部品を受は取りに戻る。そして
また、この３回目に受は取った電子部品も実装されなか
った場合にも上記同様（ＳＰ−３）−（ＳＰ−６）によ
り、その３回目に受は取った電子部品を廃棄するが、こ
のように３回目に受は取った電子部品も実装されなかっ
た場合には、該装置すなわちロボット１および搬送コン
ベヤ３を停止させる。〔５Ｐ−７，５Ｐ−８）、ここで
、これらの動作は、上述の如く全てノーケンス制御によ
ってなされる。 このように本発明は、ある電子部品か実装不能であった
場合にも直ちにロボットｌを停止するのではなく、電子
部品が実装不能であった場合には、その不良部品を所定
位置に廃棄して次の電子部品を供給装置に受は取りに行
き、作業を続行するようにし、かつ実装不能部品が所定
数連続して存在した場合に初めてロボットを停止するよ
うに制御するものである。したがって、偶発的な原因に
より単発的に発生した不良部品に対してロボット１がそ
の都度停止することがない。したがって、ロボット１の
停止時間か極力削減されるとともに、停止したロボット
１の立ち上げ作業すなわち復帰操作も大幅に削除され、
製品の歩留りの向上が実現される。 また、上記実施例による制御方法では、実装不能となっ
た動作が３回連続した場合にはロボットｌを停止してい
る。これは、もし実装不良の原因か電子部品にあった場
合、このように不良部品か連続していることは、その不
良が偶発的・単発的なしのではなく、例えば製造段階等
におＬ゛てロット単位的に生しｒこ可能性があること、
あるいは、前記ロボン）１自体の何等かのトラブル等が
考えられるたぬである。このような場合には、連続作動
させて新規の部品の実装を試みても再び実装不能となる
確立が極めて大きいから、何れロボットＩを停止して点
検等を行う必要があるから、自動的に停止するようにし
ているのである。 なお、」１記実施例では、上記５Ｐ−７において電子部
品の廃棄動作が３回連続された場合にロボット１を停止
するように設定しているか、廃棄動作が何回連続実施さ
れた場合に停止するようにするか、の設定は任意である
ことはいうまでもない。 また、上記実施例においては、電子部品実装用ロボット
１を３軸直交型のものとしているが、本発明はこの３軸
直交型のものに限定されるものではなく、その他の電子
部品実装用ロボットにも適用することができ、かつ同様
の効果を得ることができる。また、実施例では、作動部
ＩＯを複数（実施例のものは４個）備えたいわゆる異形
対応型のものとしているが、１点挿入型ものであっても
無論よい。Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is an overall side view showing an electronic component mounting robot 1 according to the present invention. In the figure, reference numeral 2 denotes a printed circuit board, and 3 denotes a conveyor for conveying the printed circuit board 2. As shown in FIG. The conveyor 3 extends in a direction perpendicular to the plane of the drawing in FIG. The self-registering electronic component mounting robot 1 has almost the same overall configuration as a general electronic component mounting robot, and stores electronic components to be mounted on the printed circuit board 2, and also stores the electronic components stored therein. A component supply device 4 that sequentially supplies components to a robot main body 5 (described later), and a component supply device 4 that grips and moves electronic components sent out from the component supply device 4 onto the printed circuit board 2 and places them at a predetermined position on the printed circuit board 2. The robot body 5 is configured to include a robot body 5 for mounting the electronic components. In the component supply device 4, reference numeral 6 denotes a component stock device for stocking a large number of electronic components, 7 a part of a tweeter for sending out the electronic components stocked in the component stock device 6, and 8 a part of the shooter. The electronic components taken out from the component stock device 6 via the section 7 are received and transferred to the operating section (manipulator) of the robot main body 5.
10 (described later) is an escape mechanism for horizontal movement to a standby position. Further, in this case, since the parts stocking device 6 is of a so-called stick feeder type, it is tilted forward toward the robot main body 5 as shown in the figure. Furthermore, this component stocking device 6 has a depth in the direction perpendicular to the plane of the paper in FIG. 1, and stores a plurality of rows of sticks containing electronic components. The robot main body 5 has an actuating section 10 that is movable in three directions perpendicular to each other, that is, the so-called X axis, Y axis, and Z axis.
It is of a so-called three-axis orthogonal type. That is, in FIG. 1, reference numeral 11 denotes a first guide 12 supported by a frame 15 and provided horizontally above the conveyor 3 and perpendicular to the conveyor 3.
13 is a second guide provided on the first guide 11 horizontally perpendicular to the first guide and slidable with respect to the first guide; 13 is a second guide provided on the second guide 12; A third guide is provided in a vertical direction perpendicular to the second guide. A bracket I4 is provided on this third guide 13 so as to be slidable, ie, movable up and down, and an actuating portion 10 is provided on this bracket 14 in the vertical direction. In this case, four actuating parts 10 having substantially the same configuration are arranged in a rectangular shape when viewed from above. Further, in the robot main body 5, a part indicated by the reference numeral 32 provided below the printed circuit board 2 is mounted on the printed circuit board 2, penetrates below the bullet board 2, and bends the lead of the l comic component (clincher). do)
It is a clinch device for Moreover, what is indicated by reference numeral I6 in the figure is a protective cover. FIG. 2 shows an enlarged view of the operating section 10 of the robot body 5. As shown in FIG. To explain this operating section 10 in more detail, reference numeral 20 in the operating section 10 indicates a gripping claw for gripping an electronic component. The gripping claws 20 are formed in pairs in a direction perpendicular to the paper surface. However, each operating portion 10.10. The specifications (dimensions, etc.) of the gripping claws 20 differ slightly depending on the type of electronic component to be gripped. Also,
Reference numeral 21 denotes a drive unit for opening and closing the gripping claw 20, 22 a nipple for connecting an air pipe (not shown) that supplies operating air to the drive unit 21, and 23 holding the drive unit 21. The supporting block 24 is a Bucknoyanorinder built into the supporting block 23. This punono yarn υ nogoo 24 is provided in the vertical direction with its expansion and contraction rod 25 facing downward. Further, a rod-shaped busher 26 is provided at the tip of the telescopic rod 25 of this Punonoyanolinogoo. The gripping claws 20 are not paired with each other.
It is located halfway between the tip. Reference numeral 27 is a nipple for connecting a secondary air pipe (not shown) of the Punnoyano ring 24. Further, the support block 23 is provided at the lower end of the rod 31 of the elevating cylinder 30 supported by the bracket 14. Furthermore, in the robot main body 5 according to the present embodiment, the actuating section 10 is equipped with a stroke detection mechanism 35 that detects the downward state of the busher 26. In this case, the stroke detection mechanism 35 includes a flange 36 formed at the base end of the busher 26, and a flange 36 formed at the base end of the busher 26.
and a proximity sensor 37 provided correspondingly. Here, the proximity sensor 37 is configured to be able to detect whether or not the pusher 26 has been pushed out by a required stroke when the pusher 26 moves downward. Each operation of the electronic component mounting robot 1 is automatically controlled by a controller (not shown). Next, the operation of the electronic component mounting robot I having the above configuration and the control method according to the present invention will be explained with reference to FIG. The flowchart in FIG. 3 shows only the operation of the robot body 5 in the robot I. In order to mount an electronic component onto the printed circuit board 2 using the electronic component mounting robot 1, the electronic component is first transferred from the component supply device 4 to the escape mechanism 8 via the shooter section 7. , furthermore, this escape mechanism 8
The electronic components are moved to the robot main body 5 side. Above the escape mechanism 8, which has been moved to the robot body 5 side, are the operating parts 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10, 10 of the robot body 5. ... is waiting, the electronic component placed on the escape mechanism 8 is gripped by the gripping claws 20 of each of the four actuating parts 10 [SP (Step)-1]. Next, the actuating part 10 It is moved to a predetermined location on the printed circuit board 2, that is, directly above the location where the gripped electronic component is to be mounted. Thereafter, the elevating cylinder 30 is operated to lower the electronic component gripped by the gripping claws 20 to a predetermined height, that is, to a position close to the tip of the lead of the electronic component or the top surface of the printed circuit board 2. Thereafter, the plan yarn ring 24 is activated to push down the electronic component held by the pusher 26 [5P-2]. At this time, at 5P-3, the stroke detection mechanism 35 detects whether or not the clinch 26 has moved downward by a predetermined stroke. That is, when the busher 26 descends by a predetermined stroke, the collar 36 of the clinch 26 comes close to the proximity sensor 37, so that movement of the clinch 26 by the predetermined stroke is confirmed. This confirms whether the electronic component has been reliably mounted on the printed circuit board 2. In other words, if all the electronic components are inserted securely into the through holes of the printed circuit board 2, the electronic components will be pushed down to a predetermined height. On the other hand, if even one of the reeds is not inserted into the through hole, the stroke detection mechanism 35 can detect this because the electronic component cannot descend to the predetermined height. If the electronic component is reliably mounted on the printed circuit board 2 according to the judgment in 5P-3 above, the clinch device 32 clinches the lead of the electronic component that has penetrated below the printed circuit board 2 (s p = 4 ] and the mounting is completed. On the other hand, if no electronic components are mounted, 5P is completed.
-Move to 6. The operation K110 is activated by this 5P-6.
The unmounted electronic component is gripped again, and the gripped electronic component is transported and placed at a predetermined location. In other words, they are disposed of in a designated location. Thereafter, the operating section 10 returns to the component supply device 4 to receive and take the next electronic component. In other words, the operation returns to 5P-1. Then, if the actuating unit 10 picks up the receiver 1-electronic component at this second time (next to the discard operation) and the electronic component is not mounted, the 2-electronic component is removed by (SP-3)-(SP-6) in the same way as above.
After disposing of the electronic parts for the first time in the designated place, the operation is 5P-
Return to step 1 and go back to pick up the next electronic component. Also, if the electronic component that was picked up the third time is not mounted, the electronic component that was picked up the third time will be discarded according to (SP-3) to (SP-6) as described above. If the third electronic component is not mounted, the device, that is, the robot 1 and the conveyor 3, are stopped. [5P-7, 5P-8) Here, these operations are all performed by no-kense control as described above. In this way, the present invention does not immediately stop the robot l even if a certain electronic component cannot be mounted, but instead discards the defective component at a predetermined location when the electronic component cannot be mounted. The robot then picks up the next electronic component from the supply device, continues the work, and stops the robot only when a predetermined number of unmountable components are present in succession. Therefore, the robot 1 does not have to stop each time a defective part occurs due to an accidental cause. Therefore, the stop time of the robot 1 is reduced as much as possible, and the work to start up the stopped robot 1, that is, the return operation, is also largely eliminated.
An improvement in product yield is realized. Furthermore, in the control method according to the embodiment described above, the robot 1 is stopped when an operation that cannot be implemented occurs three times in a row. This means that if the cause of the mounting defect is an electronic component, the presence of a series of defective components in this way means that the defect is not an accidental or one-off event, but is caused by a defect occurring at the manufacturing stage, for example. There is a possibility that raw meat may be lost on a lot-by-lot basis.
Alternatively, there may be some kind of trouble with the robot 1 itself. In such a case, even if you try to mount a new part by continuous operation, there is a very high probability that you will not be able to mount the new part again. I'm trying to stop it. In addition, in the first embodiment, it is determined whether the robot 1 is set to stop when the electronic component disposal operation is performed three times in a row in 5P-7, or how many times the disposal operation is performed in succession. Needless to say, the setting of whether or not to stop the process is optional. Furthermore, in the above embodiment, the electronic component mounting robot 1 is of a three-axis orthogonal type, but the present invention is not limited to this three-axis orthogonal type, and can be applied to other electronic component mounting robots. It can also be applied and similar effects can be obtained. Further, in the embodiment, a so-called variant-compatible type is used, which has a plurality of actuating parts IO (four in the embodiment), but it is of course possible to use a one-point insertion type.

【発明の効果】【Effect of the invention】

以上説明したとおり、本発明によれば、偶発的な原因に
より単発的に発生した不良部品に対してロボットかその
都度停止することがないので、ロボットの停止時間か極
力削減されるとともに、停止したロボットの立ち上げ作
業すなわち復帰操作も大幅削除され、製品の歩留りを向
上させることかできる。 また、実装不能となった操作が所定回数連続して実行さ
れた場合には、従来通りロボットを自動停止するのて、
無駄な動作の繰り返しが防止されると共に、停止原因か
部品の単発的不良以外にあることを知ることができ、復
帰時の対応も容易となる、等の優れた効果を奏する。As explained above, according to the present invention, the robot does not have to stop each time a defective part occurs due to an accidental cause, so the robot's stop time is reduced as much as possible, and The startup work of the robot, ie, the return operation, is also largely eliminated, which can improve product yield. In addition, if an operation that cannot be implemented is executed a predetermined number of times in a row, the robot will automatically stop as before.
This has excellent effects such as preventing unnecessary repetition of operations, being able to know that the cause of the stoppage is something other than a single defect in a component, and making it easier to deal with recovery.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明に係る電子部品実装用ロボットを示す全
体側面図、第２図は当実雄側にょるロボットの作動部を
拡大して示す側面図、第３図は本発明の制御方法を説明
するフローチャートである。 ｌ・・・　電子部品実装用ロボット、 ２　・プリント基板、 ４　・・部品供給装置（部品供給部）、５　　ロボット
本体。FIG. 1 is an overall side view showing an electronic component mounting robot according to the present invention, FIG. 2 is an enlarged side view showing an operating section of the robot on the actual robot side, and FIG. 3 is a side view showing the control method of the present invention. It is a flowchart explaining. l... Robot for electronic component mounting, 2 - Printed circuit board, 4... Component supply device (component supply unit), 5 Robot body.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 部品供給部より供給された電子部品をプリント基板上に
実装する電子部品実装用ロボットの制御方法であって、 実装すべき部品が基板の所定箇所に実装されたか否かを
確認する第１工程と、部品が正規状態に実装されなかっ
た場合には該実装不能とされた部品を所定場所に廃棄す
る第２工程と、前記第２工程が所定回数繰り返された場
合にはロボットを停止させる第３工程と、を有すること
を特徴とする電子部品実装用ロボットの制御方法。[Claims] A method for controlling an electronic component mounting robot that mounts electronic components supplied from a component supply unit onto a printed circuit board, the method comprising: determining whether or not the component to be mounted has been mounted at a predetermined location on the board; A first step of checking, a second step of discarding the unmountable component in a predetermined location if the component is not mounted in a normal state, and a second step of discarding the component that is determined to be unmountable in a predetermined location, and if the second step is repeated a predetermined number of times. A method for controlling an electronic component mounting robot, comprising: a third step of stopping the robot.