JPS633071B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は染液自動調製調液装置に関し、特に染
色母液、助剤等の母液より種々の染色液を調合す
るとともに各種染料および助剤原料より母液調製
を行う装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic dye liquid preparation device, and more particularly to a device that prepares various dye solutions from mother liquors such as dye mother liquors and auxiliaries, and prepares mother liquors from various dye and auxiliary raw materials. .

近時染色業界において従来人手を介していた染
液の調合作業をマイクロコンピユータ制御で自動
化することが種々提案されている。 In recent years, various proposals have been made in the dyeing industry to automate the dye liquid preparation work, which was traditionally done manually, using microcomputer control.

例えば、特開昭55−122068号公報では種々の染
料溶液等を貯留した原料タンクと調液用容器との
間にパイプ等の液体経路を設け、該液体経路の途
中に配置した分注器をマイクロコンピユータの指
令によつて制御して各原料の所望量を調液用容器
に供給するようにした自動調液装置が開示されて
いる。 For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 55-122068, a liquid path such as a pipe is provided between a raw material tank storing various dye solutions and a liquid preparation container, and a dispenser is placed in the middle of the liquid path. An automatic liquid preparation device is disclosed that is controlled by instructions from a microcomputer and supplies a desired amount of each raw material to a liquid preparation container.

また、特開昭56−159342号公報には、原液容器
から流出管を通つて受入れ容器に供給される原液
の重量変化を検出し、流出管に設けたバルブをマ
イクロコンピユータで制御するようにした染液自
動調合装置が開示されている。 In addition, Japanese Patent Application Laid-open No. 159342/1983 discloses a system in which a change in the weight of the stock solution supplied from the stock solution container to the receiving container through the outflow pipe is detected, and a valve provided in the outflow pipe is controlled by a microcomputer. An automatic dye liquor mixing device is disclosed.

また、特開昭57−66171号公報には、２段のタ
ーンテーブル上に原料タンクおよび受入れ容器を
載置し、必要に応じて複数のデイスペンサをテー
ブルの周辺に固定配置してなる染色浴自動調整装
置が開示される。 In addition, Japanese Patent Application Laid-Open No. 57-66171 discloses an automatic dyeing bath consisting of a raw material tank and a receiving container placed on a two-stage turntable, and a plurality of dispensers fixedly arranged around the table as needed. A regulating device is disclosed.

しかしながら、これら従来装置のいずれも染色
調合または調液に関するもので調液に用いるため
の原液または母液を調製することまで自動化した
ものではなく、したがつて、原液または母液調製
は人手を介して行われていた。母液調製は普通粉
状の染料または助剤原料を希釈水に溶かして行わ
れるため、そのような粉状原料に対して配管構造
は採り難く、従来型式の自動化装置に組み入れら
れなかつた。 However, none of these conventional devices are related to dye preparation or solution preparation, and do not automate the preparation of the stock solution or mother liquor for use in solution preparation. Therefore, preparation of the stock solution or mother solution is done manually. I was worried. Since mother liquor preparation is usually carried out by dissolving powdered dye or auxiliary raw materials in dilution water, it is difficult to provide piping structures for such powdered raw materials and it has not been possible to incorporate them into conventional automated equipment.

本発明はこのような問題点を解決するもので、
調液作業位置から所望の母液容器を母液調製位置
まで運んで所定濃度の母液を調製し、しかる後該
母液容器を元の調液作業位置に運び戻す母液調製
位置を備える染液自動調製調液装置を提供する。 The present invention solves these problems,
A dye liquor automatic preparation and preparation system comprising a mother liquor preparation position where a desired mother liquor container is transported from a solution preparation work position to a mother liquor preparation position to prepare a mother liquor of a predetermined concentration, and then the mother liquor container is transported back to the original solution preparation work position. Provide equipment.

さらに本発明は調液作業を実質上中断すること
なく母液調製を行うようにした染液自動調製調液
装置を提供する。 Furthermore, the present invention provides an automatic dye liquor preparation and preparation device which is capable of preparing mother liquor without substantially interrupting the preparation operation.

以下、添付図面に示した好適な実施例につき本
発明を詳述する。 The invention will now be described in detail with reference to preferred embodiments illustrated in the accompanying drawings.

第１図および第２図は、本発明の一実施例によ
る染液自動調製調液装置の全体図である。図中、
Ａは染料、助剤等の各種原料および水等の希釈液
を用いて所望する濃度の染色母液（以下、総称し
て「染色母液」または「母液」という。）を調整
するための母液調製作業部、Ｂは所望の母液容器
から所望の受入れ容器に所定量の母液を与えて調
液を行うための調液作業部、Ｃは調液に使用され
ていないピペツタを保管し、かつ保管中に洗浄を
施すためのピペツタ保管洗浄部である。 FIG. 1 and FIG. 2 are general views of an automatic dye solution preparation device according to an embodiment of the present invention. In the figure,
A is a mother liquor preparation operation for adjusting a dye mother liquor of a desired concentration (hereinafter collectively referred to as "dye mother liquor" or "mother liquor") using various raw materials such as dyes and auxiliaries and diluents such as water. Part B is a liquid preparation work part for dispensing a predetermined amount of mother liquid from a desired mother liquid container to a desired receiving container for liquid preparation, and C is a part for storing pipettes that are not used for liquid preparation. This is a pipette storage and washing section for washing.

母液調製作業部Ａにおいて、１０―１，１０―
２，……，１０―Ｎは染料、助剤等の母液原料
（粉末または液体）を各別に貯蔵する原料収納容
器であり、円形回転テーブル１１の周辺部に設け
られた開口にそれぞれ嵌合して取外し可能に支持
される。回転テーブル１１は垂直軸１９に枢支さ
れ駆動モータ１２による回転駆動される。１３は
母液調製位置において原液収納容器から設定量の
原料を母液容器に投入するための原料投入制御装
置を示す。１４は母液容器に投入された原料を計
量して計量値を表わす信号を発生する、例えば、
ロードセルスケールからなる原料計量装置であ
る。１５は調液作業部Ｂとの間で母液容器が受渡
されるときにこれを載置し、かつ原料投入後の母
液容器に希釈水の供給を行うための母液容器載置
台である。１６は母液容器載置台１５と原料計量
装置１４との間で母液容器の移送を行うための移
送装置である。１７は希釈水タンク、１８は希釈
水供給制御装置であり、導管２０を通して所定量
の希釈水を載置台１５上の母液容器に供給する。
母液調製作業部Ａの動作要素１２，１３，１４，
１６，１８はライン２１，２２，２３，２４，２
５を介して制御部１００の母液調製制御手段によ
り作業制御される。 In mother liquor preparation work section A, 10-1, 10-
2, . removably supported. The rotary table 11 is pivotally supported by a vertical shaft 19 and rotationally driven by a drive motor 12. Reference numeral 13 denotes a raw material input control device for inputting a set amount of raw material from the stock solution storage container into the mother liquor container at the mother liquor preparation position. 14 measures the raw material put into the mother liquor container and generates a signal representing the measured value, for example,
This is a raw material measuring device consisting of a load cell scale. Reference numeral 15 denotes a mother liquor container mounting table on which the mother liquor container is placed when it is delivered to and from the liquid preparation work section B, and for supplying dilution water to the mother liquor container after raw materials have been introduced. Reference numeral 16 denotes a transfer device for transferring the mother liquor container between the mother liquor container mounting table 15 and the raw material measuring device 14. 17 is a dilution water tank, and 18 is a dilution water supply control device, which supplies a predetermined amount of dilution water to the mother liquor container on the mounting table 15 through a conduit 20.
Operating elements 12, 13, 14 of mother liquor preparation work section A,
16, 18 are lines 21, 22, 23, 24, 2
5, the operation is controlled by the mother liquor preparation control means of the control section 100.

第３図には、原料収納容器と原料投入制御装置
の具体的構成例を詳細に示す。第３図において、
原料収納容器（例えば、１０―Ｍ）は原料貯蔵室
１０ａ、原料定量収納室１０ｂおよび原料排出口
１０ｃを有し、原料定量収納室１０ｂの上端およ
び下端には仕切り用の開閉シヤツタ１０ｅ，１０
ｆを設ける。原料投入制御装置１３は、上側シヤ
ツタ１０ｅに連結してこれを開閉操作する上側シ
ヤツタ操作部３０と、下側シヤツタ１０ｆに連結
してこれを開閉操作する下側シヤツタ操作部３１
とからなる。上側シヤツタ操作部３０は、駆動モ
ータ３２により図の矢印（横）方向に駆動され、
左側の復動位置では上側シヤツタ１０ｅを閉じて
原料貯蔵室１０ａと原料定量収納室１０ｂとを仕
切り、右側の往動位置では上側シヤツタ１０ｅを
開いて原料貯蔵室１０ａから原料を原料定量収納
室１０ｂ内に供給せしめる。下側シヤツタ操作部
３１は駆動モータ３３により矢印方向に駆動さ
れ、左側の復動位置では下側シヤツタ１０ｆを閉
じて原料定量収納室１０ｂと原料排出口１０ｃと
を仕切り、右側の往動位置では下側シヤツタ１０
ｆを開いて原料定量収納室１０ｂから原料排出口
１０ｃを介して原料を落下させ直下の母液容器に
投入する。第３図では下側シヤツタ１０ｆが復動
位置にあり、上側シヤツタ１０ｅが往動位置にあ
る。 FIG. 3 shows in detail an example of a specific configuration of the raw material storage container and the raw material input control device. In Figure 3,
The raw material storage container (for example, 10-M) has a raw material storage chamber 10a, a raw material quantitative storage chamber 10b, and a raw material discharge port 10c, and opening/closing shutters 10e and 10 for partitions are provided at the upper and lower ends of the raw material quantitative storage chamber 10b.
Provide f. The raw material input control device 13 includes an upper shutter operation section 30 that is connected to the upper shutter 10e to open and close it, and a lower shutter operation section 31 that is connected to the lower shutter 10f and opens and closes it.
It consists of The upper shutter operating section 30 is driven by a drive motor 32 in the arrow (horizontal) direction in the figure.
In the backward movement position on the left side, the upper shutter 10e is closed to partition the raw material storage chamber 10a and the raw material quantitative storage chamber 10b, and in the forward movement position on the right side, the upper shutter 10e is opened and the raw material is transferred from the raw material storage chamber 10a to the raw material quantitative storage chamber 10b. supply within the country. The lower shutter operation section 31 is driven in the direction of the arrow by the drive motor 33, and in the backward movement position on the left side, the lower shutter 10f is closed to partition the raw material quantitative storage chamber 10b and the raw material discharge port 10c, and in the forward movement position on the right side, the lower shutter operation part 31 is driven in the direction of the arrow. Lower shutter 10
f is opened, and the raw material is dropped from the raw material quantitative storage chamber 10b through the raw material discharge port 10c and placed into the mother liquor container directly below. In FIG. 3, the lower shutter 10f is in the backward movement position, and the upper shutter 10e is in the forward movement position.

調液作業部Ｂでは、種類、色相、濃度等の異な
る種々の母液を各別に貯留した複数の母液容器４
０―１，４０―２，……，４０―Ｎが調液作業台
４１上でそれぞれ個有の番地をもつて行列状に配
置されるとともに所定量の各種母液を受入れるた
めの複数の受入れ容器４２―１，４２―２，…
…，４２―Ｎが出し入れ可能な、例えば台車から
なる受入れ容器収納台４３上の固有の番地に収納
配置される。各母液容器４０―１，４０―２，…
…，４０―Ｎと対応する調液作業台４１の下側に
は必要に応じて母液の撹拌または加温のための器
具４４―１，４４―２，……４４―Ｎが設けられ
る。受入れ容器収納台４３の奥には収納台４３が
所定位置まで入つてセツトされたことを検出する
ためのセンサ４５が設けられる。 In the liquid preparation work section B, there are a plurality of mother liquid containers 4 each storing various mother liquids of different types, hues, concentrations, etc.
0-1, 40-2, . 42-1, 42-2,...
. . , 42-N are stored and arranged at specific addresses on a receiving container storage stand 43 made up of, for example, a trolley, from which the containers can be taken in and taken out. Each mother liquor container 40-1, 40-2,...
..., 40-N and devices 44-1, 44-2, ... 44-N for stirring or heating the mother liquor are provided below the liquid preparation workbench 41 as required. A sensor 45 is provided at the back of the receiving container storage stand 43 to detect when the storage stand 43 has entered and been set at a predetermined position.

５０は調液作業部Ｂと母液調製作業部Ａ間で母
液容器を移送するためのロボツトハンド装置であ
り、上下方向に伸縮可能なアーム部５１の先端に
把持部５２を有する。ロボツトハンド装置５０は
分注器装置６０と共にＸ−Ｙ方向駆動装置５４〜
５７に取付けられる。第２図に示されるように、
２本の移動案内軸５６ａ，５６ｂを把持する支承
台５７がＸ方向駆動装置５４によりＸ方向に駆動
され、他方ロボツトハンド装置５０と分注器装置
６０とを支持する摺動装置５５が支承台５７のＹ
方向移動軸（図示せず）上を摺動する。これによ
つて、ロボツトハンド装置５０は母液調製作業部
Ａおよび調液作業部Ｂの任意の位置に移動可能で
あり、分注器装置６０は調液作業部Ｂおよびピペ
ツタ保管洗浄作業部Ｃの任意の位置に移動可能で
ある。５８ａ，５８ｂはそれぞれＸ方向およびＹ
方向の位置センサであり、ロボツトハンド装置５
０または分注器装置６０の現在位置を検出して検
出信号を図示しないラインを介して制御部１００
に送る。 Reference numeral 50 denotes a robot hand device for transferring the mother liquor container between the liquid preparation work section B and the mother liquor preparation work section A, and has a grip section 52 at the tip of an arm section 51 that can be extended and contracted in the vertical direction. The robot hand device 50 together with the dispenser device 60 has an X-Y direction drive device 54 to
57. As shown in Figure 2,
A support base 57 that holds the two movement guide shafts 56a and 56b is driven in the X direction by an X direction drive device 54, and a sliding device 55 that supports the robot hand device 50 and the dispenser device 60 is the support base. 57 Y
It slides on a directional movement axis (not shown). As a result, the robot hand device 50 can be moved to any position in the mother liquor preparation work section A and the liquid preparation work section B, and the dispenser device 60 can be moved to any position in the solution preparation work section B and the pipette storage and cleaning work section C. Can be moved to any position. 58a and 58b are in the X direction and Y direction, respectively.
It is a position sensor of the direction, and the robot hand device 5
0 or the current position of the dispenser device 60 and sends a detection signal to the control unit 100 via a line (not shown).
send to

ピペツタ保管洗浄作業部Ｃは、各種の容量をも
つ複数本のピペツタ９０―１，９０―２，……，
９０―Ｎ（説明の便宜上９０―１のみ図示）に対
応した複数のピペツタ保管洗浄ユニツト８０―
１，８０―２，……，８０―Ｎ（説明の便宜上８
０―１と８０―２のみ図示）からなる。各ユニツ
トは、対応ピペツタが調液のため選ばれたときは
そのピペツタを分注器装置６０に引渡し、使用後
にそのピペツタを分注器装置６０から引取つてこ
れを保管し、保管中に洗浄を施す。各ユニツトの
洗浄動作は制御部１００の洗浄制御手段により制
御される。保管洗浄ユニツトの下方は洗浄用水槽
８１が設けられ、水槽８１中の洗浄水は適宜更新
される。９５―１，９５―２は、対応するユニツ
ト８０―１，８０―２と分注器装置６０との間で
ピペツタ９０―１，９０―２が受渡されたことを
検出するセンサであり、検出信号は制御部１００
に送られる。 The pipette storage and cleaning section C has a plurality of pipettes 90-1, 90-2, ..., with various capacities.
A plurality of pipette storage and cleaning units 80- corresponding to 90-N (only 90-1 is shown for convenience of explanation)
1, 80-2, ..., 80-N (for convenience of explanation, 8
Only 0-1 and 80-2 are shown). Each unit delivers the corresponding pipette to the dispenser device 60 when it is selected for dispensing, takes the pipette from the dispenser device 60 after use and stores it, and cleans it during storage. give The cleaning operation of each unit is controlled by the cleaning control means of the control section 100. A cleaning water tank 81 is provided below the storage cleaning unit, and the cleaning water in the water tank 81 is updated as appropriate. 95-1, 95-2 are sensors that detect that the pipettor 90-1, 90-2 is transferred between the corresponding unit 80-1, 80-2 and the pipettor device 60; The signal is sent to the control unit 100
sent to.

第４図には分注器装置６０と保管洗浄ユニツト
８０―１の構成を詳細に示す。第４図において、
分注器装置６０の固定材６１はＹ方向摺動装置５
５に取付けられる。固定材６１の上部の固定台に
はピペツタ昇降用の駆動モータ６３が載置され
る。駆動モータ６３は、垂直ガイドネジ６４に螺
合しかつ図示しない垂直案内手段により案内され
た摺動部６２を上下方向に駆動する。摺動部６２
の下端にはピペツタ保持部６８が取付けられ、そ
の保持片６８ａは調液に用いるピペツタ９０を保
持する。したがつて、駆動モータ６３により摺動
部６２を下方向または上方向に駆動してピペツタ
９０のノズル９０ｄを母液容器または受入れ容器
の所定深さまで下降させたり、水平移動に支障の
ない高さまで上昇させることが可能である。６
９，７０は、例えばリミツトスイツチからなる位
置センサであり、摺動部６２が最上端および最下
端の位置に達したことをそれぞれ検出し、ライン
７３，７４を介して検出信号を制御部１００に送
る。 FIG. 4 shows the configuration of the dispenser device 60 and storage cleaning unit 80-1 in detail. In Figure 4,
The fixing member 61 of the dispenser device 60 is the Y-direction sliding device 5
5. A drive motor 63 for raising and lowering the pipette is placed on a fixing base above the fixing member 61. The drive motor 63 drives the sliding portion 62 in the vertical direction, which is threaded onto a vertical guide screw 64 and guided by a vertical guide means (not shown). Sliding part 62
A pipette holding portion 68 is attached to the lower end of the pipette, and its holding piece 68a holds a pipette 90 used for liquid preparation. Therefore, by driving the sliding part 62 downward or upward by the drive motor 63, the nozzle 90d of the pipette 90 can be lowered to a predetermined depth in the mother liquor container or receiving container, or raised to a height that does not hinder horizontal movement. It is possible to do so. 6
Reference numerals 9 and 70 indicate position sensors such as limit switches, which detect when the sliding part 62 reaches the uppermost and lowermost positions, respectively, and send detection signals to the control part 100 via lines 73 and 74. .

摺動部６２の上部固定台には、例えばパルスモ
ータからなるピストン駆動装置６５が取付けられ
る。駆動装置６５は、垂直ガイドネジ６６に螺合
し、かつ図示しない垂直案内手段により案内され
たピストン駆動部６７を上下方向に駆動する。ピ
ストン駆動部６７の下端には電磁石を有するピス
トン接合部７７が設けられ、ピペツタ９０のピス
トン頭部９０ｃと磁気吸引力で結合する。ピスト
ン駆動部６７の上方向運動によりピストン９０ｂ
を引き上げてシリンダ９０ａに母液を吸入し、ピ
ストン駆動部６７の下方向運動によりピストン９
０ｂを押し下げてシリンダ９０ａから母液を排出
する。７１，７２は、例えばリミツトスイツチか
らなる位置センサであり、ピストン駆動部６７が
最上端および最下端の位置に達したことをそれぞ
れ検出し、ライン７８，７９を介して検出信号を
制御部１００に送る。ピペツタ保持部６８には、
ピペツタを把んだり放したりするよう保持片６８
ａを開閉操作する保持片操作装置６８ｂが取付け
られる。分注器装置６０の作動部６３，６５，７
７，６８ｂは制御部１００からの信号により制御
される。 A piston drive device 65 made of, for example, a pulse motor is attached to the upper fixed base of the sliding portion 62. The drive device 65 is screwed into a vertical guide screw 66 and vertically drives a piston drive section 67 guided by a vertical guide means (not shown). A piston connecting portion 77 having an electromagnet is provided at the lower end of the piston driving portion 67, and is connected to the piston head 90c of the pipette 90 by magnetic attraction. Due to the upward movement of the piston drive unit 67, the piston 90b
The mother liquid is sucked into the cylinder 90a by pulling up the cylinder 90a, and the downward movement of the piston drive unit 67 causes the piston 9
0b is pushed down to discharge the mother liquor from the cylinder 90a. Reference numerals 71 and 72 indicate position sensors made of, for example, limit switches, which detect when the piston drive unit 67 has reached the uppermost and lowermost positions, respectively, and send detection signals to the control unit 100 via lines 78 and 79. . The pipette holding part 68 has
Holding piece 68 for gripping and releasing the pipette
A holding piece operating device 68b for opening and closing operation a is attached. Actuation parts 63, 65, 7 of the dispenser device 60
7 and 68b are controlled by signals from the control section 100.

ピペツタ保管洗浄ユニツト８０−１はピペツタ
保持部を除いて分注器装置６０と同一の構成部分
からなる。第４図に示すように、ユニツト８０−
１のピペツタ保持片８８ａは分注器装置６０の保
持片６８ａによつて把持されないシリンダ部分を
把持するように構成され、これによりピペツタの
受渡しの際に両保持片６８ａ，８８ａが互いに干
渉することなくピペツタを把持または解放でき
る。さらに、ピペツタ保持部８８には、例えばプ
ランジヤ機構からなる保持片駆動装置８７および
保持片操作装置８８ｂが取付けられ、駆動装置８
７はピペツタ保管位置（第４図の点線で示す位
置）とピペツタ受渡位置（第４図の実線で示す位
置）との間で保持片８８ａを前進駆動または復帰
駆動し、保持片操作装置８８ｂは保持片８８ａが
保管ピペツタを把んだり放したりするよう保持片
８８ａを開閉操作する。なお、ピペツタの受渡し
の際、ユニツト８０―１の保持部８８に取付けら
れたセンサ９５―１が分注器装置６０の保持片６
８ａの前端部に当接することによりピペツタの受
渡しのあつたことを検出し、ライン９２を介して
確認信号または受渡信号を制御部１００に送る。
また、理解されるように、ユニツト８０―１にお
けるピペツタ９０−１の昇降およびピストン運動
は、シリンダ９０ａに洗浄水を吸水し、次いで注
出して、シリンダ９０ａ、ノズル９０ｄ等のピペ
ツタ部分を洗浄するために行われる。 The pipette storage and cleaning unit 80-1 consists of the same components as the pipette device 60 except for the pipette holding section. As shown in FIG.
The first pipette holding piece 88a is configured to hold the cylinder portion that is not held by the holding piece 68a of the pipettor device 60, thereby preventing the two holding pieces 68a, 88a from interfering with each other when transferring the pipette. The pipette can be grasped or released without any pressure. Further, a holding piece driving device 87 and a holding piece operating device 88b, which are made of a plunger mechanism, for example, are attached to the pipette holding section 88.
7 drives the holding piece 88a forward or back between the pipette storage position (the position shown by the dotted line in FIG. 4) and the pipettor delivery position (the position shown by the solid line in FIG. 4), and the holding piece operating device 88b The holding piece 88a is opened and closed so that the holding piece 88a grasps and releases the storage pipette. Note that when transferring the pipette, the sensor 95-1 attached to the holding part 88 of the unit 80-1 touches the holding piece 6 of the dispenser device 60.
By coming into contact with the front end of the pipette 8a, it is detected that the pipette has been transferred, and a confirmation signal or a transfer signal is sent to the control section 100 via the line 92.
Also, as can be understood, the lifting and lowering and piston movement of the pipette 90-1 in the unit 80-1 absorbs cleaning water into the cylinder 90a and then pours it out to clean pipette parts such as the cylinder 90a and the nozzle 90d. It is done for the sake of

第５図には、制御部１００のハードウエアシス
テムを示す。システム要素は、中央バス１０２を
介して相互接続する。中央処理装置（CPU）１
０４はROM１０６にストアされた各種演算プロ
グラムにしたがつて母液調製および調液に関する
演算、装置各部および全体の動作制御を遂行す
る。RAM１０８は、原料収納容器、母液容器お
よび受入れ容器の番地データ、原料の種類、色
相、濃度、残量等に関する情報、母液調製作業部
Ａ、調液作業部Ｂおよびピペツタ保管洗浄部Ｃの
プロセスに関する情報、CPU１０４の演算デー
タ等をストアする。入力装置１１０は、例えばキ
ーボード装置からなり、RAM１０８にストアす
べき種々の情報を入力する。１１２は、必要に応
じて他の主コンピユータ（図示せず）に通信回線
で接続するためのインターフエイスである。１１
４は母液調製作業部Ａの動作機構に対する制御イ
ンターフエイス部、１１６は分注器装置６０の動
作機構に対する制御インターフエイス部、１１８
はピペツタ保管洗浄装置８０の動作機構に対する
制御インターフエイス部である。１２０は外部記
憶装置用のインターフエイスである。 FIG. 5 shows the hardware system of the control section 100. System elements interconnect via a central bus 102. Central processing unit (CPU) 1
In accordance with various calculation programs stored in the ROM 106, the controller 04 performs calculations related to mother liquor preparation and liquid preparation, and controls the operation of each part of the apparatus and the entire apparatus. The RAM 108 contains address data of the raw material storage container, mother liquor container, and receiving container, information regarding the type, hue, concentration, remaining amount, etc. of raw materials, and the processes of the mother liquor preparation work section A, liquid preparation work section B, and pipette storage and cleaning section C. Stores information, calculation data of the CPU 104, etc. The input device 110 includes, for example, a keyboard device, and inputs various information to be stored in the RAM 108. Reference numeral 112 denotes an interface for connecting to another main computer (not shown) via a communication line as necessary. 11
4 is a control interface unit for the operating mechanism of the mother liquor preparation work unit A; 116 is a control interface unit for the operating mechanism of the dispenser device 60; 118;
is a control interface for the operating mechanism of the pipette storage and cleaning device 80. 120 is an interface for an external storage device.

第６図乃至第１０図には、本発明による各種制
御プログラムのフローチヤートを示す。次にこれ
らのフローチヤートを参照して第１図〜第５図に
示した染色自動調製調液装置の動作を説明する。 6 to 10 show flowcharts of various control programs according to the present invention. Next, the operation of the automatic dyeing liquid preparation device shown in FIGS. 1 to 5 will be explained with reference to these flowcharts.

入力処理１（第６図）では母液容器の番号（番
地）にしたがつて母液および母液調製に関する情
報を、原料収納容器の番号（配置）にしたがつて
原料および希釈水に関する情報を入力装置１１０
より入力してRAM１０８にロードする（ステツ
プ〜）。入力操作が完了すると、各母液容器
に対する原料所要量、希釈水所要量の概算値を求
めて原料収納容器および希釈水槽に貯留されてい
る原料および希釈水の量と比較し、不足する場合
は警報を発する（ステツプ〜）。各原料およ
び希釈水が十分貯留されているときは、母液調製
に入る。また、入力処理２では、受入れ容器の番
号（番地）にしたがつて各調合液に関する情報
を、ピペツタ番号にしたがつて各ピペツタに関す
る情報を順々に入力装置１１０より入力して
RAM１０８にロードする（ステツプ〜〓〓）。
入力操作が完了すると、各受入れ容器に対する母
液採取量、調合量等を計算し（ステツプ〓〓）、各
母液容器に貯留されている母液の量と調液に必要
な母液の量とを比較して不足する母液があるなら
ばその母液の調製作業に入る。母液調製作業への
エントリは適当な時点で行われる。 In input processing 1 (FIG. 6), the input device 110 inputs information regarding the mother liquor and mother liquor preparation according to the number (address) of the mother liquor container, and information regarding the raw material and dilution water according to the number (arrangement) of the raw material storage container.
input and load it into the RAM 108 (step ~). When the input operation is completed, calculate the approximate values of the required amount of raw material and dilution water for each mother liquor container and compare them with the amount of raw material and dilution water stored in the raw material storage container and dilution water tank, and if there is a shortage, an alarm will be issued. (Step ~). When each raw material and dilution water are sufficiently stored, mother liquor preparation begins. Furthermore, in the input process 2, information regarding each prepared liquid is inputted in order from the input device 110 according to the number (address) of the receiving container, and information regarding each pipette according to the pipette number.
Load it into RAM108 (step ~〓〓).
When the input operation is completed, the amount of mother liquor to be collected, the amount of mixture, etc. for each receiving container is calculated (Step 〓〓), and the amount of mother liquor stored in each mother liquor container is compared with the amount of mother liquor required for preparation. If there is insufficient mother liquor, start preparing the mother liquor. Entry into the mother liquor preparation operation takes place at the appropriate time.

母液調製作業（第７図）では、まず、ロボツト
ハンド装置５０が所望の母液容器４０―Ｍ上の位
置まで移動する（ステツプ〓〓）。この移動は、各
母液容器の位置（番地）情報とＸ―Ｙ位置センサ
５８ａ，５８ｂからの現在位置情報とにしたがつ
てＸ方向駆動装置５４とＹ方向摺動装置５５を作
動制御することにより行われる。移動が完了する
と、アーム部５１が下方に所定量だけ伸びて把持
部５２が母液容器４０―Ｍを把み、しかる後アー
ム部５１が元の位置まで上昇して母液容器４０―
Ｍを持ち上げる。次にロボツトハンド装置５０は
母液容器４０−Ｍを把持した状態でＸ―Ｙ方向駆
動装置５４〜５７の作動により母液容器載置台１
５上まで移動し、アーム部５１が所定量降下して
母液容器４０―Ｍを載置台１５上に載置し把持部
５２が母液容器４０―Ｍを放す（ステツプ）。
解放後、ロボツトハンド装置５０は予め定めた位
置に戻つて停止する。次に移送装置１６が作動し
て母液容器４０―Ｍを把持し原料計量装置１４上
に移送する（ステツプ〓〓）。母液容器４０―Ｍが
載置された後計量装置１４の零位調整が行われ、
原料投入量を計量する準備がなされる（ステツプ
）。ここで、回転テーブル１１が回転して母液
調製に必要な原料を収納する容器１０―Ｍが原料
投入位置、つまり計量装置１４上にくるようにす
る（ステツプ〓〓，〓〓）。原料収納容器１０―Ｍの
上側および下側シヤツタ１０ｅおよび１０ｆは原
料投入制御装置１４の上側および下側シヤツタ操
作部３０，３１に連結される。このとき、上側お
よび下側シヤツタ１０ｅおよび１０ｆはそれぞれ
閉状態にあり、原料定量収納室１０ｂには設定量
の原料が収納されている。 In the mother liquor preparation work (FIG. 7), first, the robot hand device 50 moves to a desired position above the mother liquor container 40-M (step 〓〓). This movement is performed by controlling the operation of the X-direction drive device 54 and the Y-direction sliding device 55 according to the position (address) information of each mother liquor container and the current position information from the XY position sensors 58a and 58b. It will be done. When the movement is completed, the arm part 51 extends downward by a predetermined amount and the grip part 52 grips the mother liquor container 40-M, and then the arm part 51 rises to its original position and holds the mother liquor container 40-M.
Pick up M. Next, the robot hand device 50 moves the mother liquor container mounting table 1 by operating the XY direction drive devices 54 to 57 while gripping the mother liquor container 40-M.
5, the arm portion 51 descends by a predetermined amount to place the mother liquid container 40-M on the mounting table 15, and the grip portion 52 releases the mother liquid container 40-M (step).
After being released, the robot hand device 50 returns to a predetermined position and stops. Next, the transfer device 16 is operated to grasp the mother liquor container 40-M and transfer it onto the raw material measuring device 14 (Step 1). After the mother liquid container 40-M is placed, the zero position adjustment of the measuring device 14 is performed,
Preparations are made to measure the raw material input (step). Here, the rotary table 11 is rotated so that the container 10-M containing the raw materials necessary for preparing the mother liquor is placed at the raw material input position, that is, above the measuring device 14 (steps 〓〓〓〓〓〓). The upper and lower shutters 10e and 10f of the raw material storage container 10-M are connected to upper and lower shutter operating sections 30, 31 of the raw material input control device 14. At this time, the upper and lower shutters 10e and 10f are each in a closed state, and a set amount of raw material is stored in the raw material quantitative storage chamber 10b.

まず、下側シヤツタ操作部３１が作動して、往
動位置まで移動し、下側シヤツタ１０ｆを開く
（ステツプ〓〓）。これにより、原料定量収納室１０
ｂに収納されていた原料は原料排出口１０ｃを介
して落下し、直下の母液容器４０―Ｍに投与され
る。ここで原料を十分に排出させるため、補助的
手段として、例えば下側シヤツタ１０ｆ等に対し
て適当な振動を与える手段（図示せず）を設けて
よい。しかし、たとえそのようにしても、所定量
の原料、特に粉末原料を落下投入することは極め
て難しい。例えば、ある染料の１％濃度母液500
ｇを調製する場合、原料定量収納室の内容積を該
染料原料の５ｇ相当に設定しても、正確に５ｇの
原料が投入されることは希で、例えば4.6ｇであ
つたりする。したがつて、本発明では、計量装置
１４により実際の投入量を計量し、その計量値と
予め定められた母液濃度値とに基いて投入量に対
する希釈水量のデータを演算し、その希釈水量デ
ータにしたがつて所定量の希釈水を加える。希釈
水の供給量は従来の液体供給制御装置１８により
実質上正確に制御される。 First, the lower shutter operation section 31 is activated, moves to the forward movement position, and opens the lower shutter 10f (step 〓〓). As a result, the raw material quantitative storage chamber 10
The raw material stored in b falls through the raw material outlet 10c and is administered to the mother liquor container 40-M directly below. In order to discharge the raw material sufficiently, for example, means (not shown) for applying appropriate vibration to the lower shutter 10f may be provided as an auxiliary means. However, even if this is done, it is extremely difficult to drop a predetermined amount of raw materials, especially powdered raw materials. For example, 1% concentration mother liquor of a certain dye 500
Even if the internal volume of the raw material quantitative storage chamber is set to be equivalent to 5 g of the dye raw material, it is rare that exactly 5 g of the raw material is introduced, for example, 4.6 g. Therefore, in the present invention, the actual input amount is measured by the measuring device 14, data of the dilution water amount for the input amount is calculated based on the measured value and a predetermined mother liquor concentration value, and the dilution water amount data is calculated. Add the specified amount of dilution water according to the instructions. The amount of dilution water supplied is substantially precisely controlled by a conventional liquid supply controller 18.

而して、原料収納容器１０―Ｍから母液容器４
０―Ｍに投入された原料の量は計量装置１４によ
り計量され（ステツプ〓〓）、規定量（例えば、4.5
ｇ）以上投入されたならば下側シヤツタ操作部３
１が復動位置に移動して下側シヤツタ１０ｆを閉
じる（ステツプ〓〓，〓）。次に、上側シヤツタ操
作部３０が作動して往動位置まで移動し、上側シ
ヤツタ１０ｅを開く（ステツプ〓）。これによつ
て原料貯蔵室１０ａ中の原料が落下して原料定量
収納室１０ｂ内に満たされる。この際、原料の定
量収納を行うため、前述と同様な振動を与えてよ
い。しかる後、上側シヤツタ操作部３０が復動位
置に移動して上側シヤツタ１０ｅを閉じ（ステツ
プ〓〓）、原料投入動作を終了する。原料定量収納
室１０ｂには次回に投入される原料を収納した状
態で、次の指示を待つことになる。 Therefore, from the raw material storage container 10-M to the mother liquor container 4
The amount of raw material input into the 0-M is measured by the measuring device 14 (step 〓〓), and the specified amount (for example, 4.5
g) If the input is over, the lower shutter operation section 3
1 moves to the return position and closes the lower shutter 10f (steps 〓〓〓, 〓). Next, the upper shutter operation section 30 is activated and moves to the forward movement position, and the upper shutter 10e is opened (step 〓). As a result, the raw material in the raw material storage chamber 10a falls and fills the raw material quantitative storage chamber 10b. At this time, vibrations similar to those described above may be applied in order to store a fixed amount of raw material. Thereafter, the upper shutter operation section 30 moves to the backward movement position and closes the upper shutter 10e (step 〓〓), thereby completing the raw material inputting operation. The raw material quantitative storage chamber 10b stores the raw material to be introduced next time and waits for the next instruction.

原料が投入され計量された後、母液容器４０―
Ｍは移送装置１６により載置台１５上に移される
（ステツプ〓〓，〓〓）。ここで、制御部１００から希
釈水量データを表わす信号がライン２５を介して
希釈水供給制御装置１８に送られ、この信号にし
たがつて制御装置は所定量の希釈水を導管２０を
介して母液容器４０―Ｍに注入する（ステツプ
〓〓）。希釈水の注入後、ロボツトハンド装置５０
がＸ―Ｙ方向駆動装置５４〜５７の作動により載
置台１５上まで移動し、アーム部５１が所定量降
下して把持部５２が母液容器４０―Ｍを把み、し
かる後アーム部５１が上昇復帰し、調液作業部Ｂ
の所定位置（番地）まで移動して母液容器４０―
Ｍを元に戻す（ステツプ 49a，49b ）。 After the raw materials have been added and weighed, the mother liquor container 40-
M is transferred onto the mounting table 15 by the transfer device 16 (steps 〓〓〓〓〓〓). Here, a signal representing dilution water amount data is sent from the control unit 100 to the dilution water supply control device 18 via the line 25, and in accordance with this signal, the control device supplies a predetermined amount of dilution water to the mother liquor via the conduit 20. Pour into container 40-M (Step 〓〓). After injecting dilution water, the robot hand device 50
is moved above the mounting table 15 by the operation of the XY direction drive devices 54 to 57, the arm part 51 descends by a predetermined amount, the grip part 52 grips the mother liquor container 40-M, and then the arm part 51 rises. Returned to liquid preparation work section B
Move to the specified position (address) of mother liquor container 40-
Return M (steps 49a, 49b).

上述のようにして所望の母液に対する調製作業
がなされるが、そのような母液からさらに低濃度
の母液が必要な場合は、分注器装置６０により当
該母液容器から所定量の母液を吸入して他の適当
な母液容器に注出し、次いでその母液容器をロボ
ツトハンド装置５０により前述と同様な仕方で載
置台１５上移送し、ここで希釈水供給制御装置１
８により所定量の希釈水を加え、しかる後その母
液容器をロボツトハンド装置５０により前述と同
様な仕方で調液作業部Ｂの所定位置に戻せばよ
い。 The desired mother liquor is prepared as described above, but if a mother liquor with a lower concentration is required from such a mother liquor, a predetermined amount of mother liquor is sucked from the mother liquor container using the dispenser device 60. The mother liquor is poured into another suitable mother liquor container, and then the mother liquor container is transferred onto the mounting table 15 by the robot hand device 50 in the same manner as described above, where it is placed in the dilution water supply control device 1.
8, a predetermined amount of dilution water is added, and then the mother liquor container is returned to a predetermined position in the liquid preparation work section B using the robot hand device 50 in the same manner as described above.

次に第８図Ａ，Ｂにつき調液作業を説明する
と、まず採取すべき原料の粘度、所望量等の情報
とピペツタ情報とに基いて各採取または調液に最
適なピペツタを決定する（ステツプ〓〓）。最適ピ
ペツタが決定されると、このピペツタが洗浄され
ているかどうか検査し、洗浄されていなければ洗
浄が済むまで待つ。後述するように、使用済のピ
ペツタは次の調液用の別のピペツタと取替えられ
て対応保管洗浄ユニツトに保管され、その別のピ
ペツタによる調液作業と同時併行して洗浄され
る。したがつて、実際上最適ピペツタは洗浄済で
あるか少なくとも洗浄中である。また、使用済の
ピペツタが次の調液作業にも最適であることもあ
り、使用頻度の高いピペツタは複数本備えてよ
い。最適ピペツタが洗浄されていれば、次に受入
れ容器収納台４３が適切に配置されているかどう
かを検出スイツチまたはセンサ４５により調べ、
正常な位置に配置されていなければ警報を発する
（ステツプ〓，〓〓）。受入れ容器収納台４３が正常
に配置されていれば、他の全ての機械的条件およ
び電気的条件を初期状態に復帰する。この際、分
注器装置６０はＸ―Ｙ動作面の原点位置、例えば
第２図の左上部の所定位置に移動する。 Next, to explain the liquid preparation work with reference to Fig. 8A and B, first, the optimum pipette for each collection or liquid preparation is determined based on information such as the viscosity and desired amount of the raw material to be sampled, and pipette information. 〓〓). Once the optimal pipettor is determined, it is checked to see if it has been cleaned, and if not, it waits until it has been cleaned. As will be described later, the used pipette is replaced with another pipette for the next liquid preparation, stored in a corresponding storage and cleaning unit, and cleaned simultaneously with the liquid preparation operation using the other pipettor. Therefore, in practice the optimal pipette is already cleaned or at least in the process of being cleaned. In addition, a used pipette may be most suitable for the next liquid preparation operation, so a plurality of frequently used pipettes may be provided. If the optimum pipette has been cleaned, then it is checked by the detection switch or sensor 45 whether the receiving container storage table 43 is properly placed.
If it is not placed in the correct position, an alarm will be issued (step〓,〓〓). If the receiving container storage stand 43 is normally placed, all other mechanical and electrical conditions are returned to their initial states. At this time, the dispenser device 60 moves to the origin position of the XY operating plane, for example, to a predetermined position at the upper left in FIG.

次に、分注器装置６０は最適ピペツタを保管し
てある保管洗浄ユニツトの位置まで移動する。こ
の移動は、各ユニツトに対して予め設定した分注
器装置６０の停止位置情報とＸ―Ｙ位置センサ５
８ａ，５８ｂからの現在位置情報とにしたがたつ
てＸ方向駆動装置５４とＹ方向摺動装置５５を作
動制御することにより行われる（ステツプ〓，
〓〓）。移動が完了すると、該ユニツト（例えば、
８０―１）の保持片駆動装置８７を作動させて保
持片８８ａを所定位置、すなわちピペツタ９０―
１が分注器装置６０の保持片６８ａに嵌着される
位置まで押出す。ピペツタ９０―１の受渡しの適
合はセンサ９５―１によつて確認または検出さ
れ、このときユニツト８０―１から分注器装置６
０にピペツタ９０―１の受渡しのあつたことを表
わす受渡し信号がインターフエイス部１１８を通
つてCPU１０４に送られる。ピペツタ９０―１
が分注器装置６０に装着されると、保持片操作装
置８８ｂを作動させてユニツト８０―１の保持片
８８ａによるピペツタの保持を解除し、保持片駆
動装置８７が逆転して保持片８８ａを元の位置に
復帰する。こうして保管洗浄ユニツトから分注器
装置へのピペツタの受渡しが完了する（ステツプ
〓，）。 Next, the dispenser device 60 is moved to the storage cleaning unit where the optimal pipette is stored. This movement is performed using the stop position information of the dispenser device 60 set in advance for each unit and the XY position sensor 5.
This is carried out by controlling the operation of the X-direction drive device 54 and the Y-direction sliding device 55 according to the current position information from 8a and 58b (steps
〓〓). Once the move is complete, the unit (e.g.
80-1) is operated to move the holding piece 88a to a predetermined position, that is, the pipette 90-
1 is pushed out to a position where it is fitted into the holding piece 68a of the dispenser device 60. The suitability of the transfer of the pipette 90-1 is confirmed or detected by the sensor 95-1, when the pipette device 6
A transfer signal indicating that the pipette 90-1 has been transferred at 0 is sent to the CPU 104 through the interface section 118. pipetsuta 90-1
When the pipette is attached to the pipettor device 60, the holding piece operating device 88b is activated to release the pipette from the holding piece 88a of the unit 80-1, and the holding piece driving device 87 is reversed to move the holding piece 88a. Return to original position. In this way, the transfer of the pipette from the storage cleaning unit to the dispenser device is completed (step 〓, ).

ピペツタの受渡しが完了すると、分注器装置６
０は所望の母液容器の位置まで移動する（ステツ
プ〓〓，〓〓）。この移動は、前述したステツプ〓，
〓〓と同様な仕方で行われる。移動が完了すると、
駆動モータ６３を作動制御して摺動部６２を下方
に駆動することによりピペツタ９０―１を一定量
下降させる。下端検知用の位置センサ７０によつ
て下降完了が検出されると（ステツプ〓）、次に
ピストン駆動装置６５を作動制御してピストン駆
動部６７を下降させてピストン接合部７７をピス
トン頭部９０ｃに接合する（ステツプ〓）。次に
調液量に相当するストローク分だけピストン駆動
部６７およびピストン９０ｂを上昇させてシリン
ダ９０ａ中に所定量の母液を吸入せしめる（ステ
ツプ〓〓，〓〓）。同一母液を複数個の受入れ容器に
対して調液する場合には、その合計量に相当する
分を一度に吸入し、それぞれの受入れ容器に所定
量づつ注出して分配するのが効率的である。 When the transfer of the pipette is completed, the pipette device 6
0 moves to the desired position of the mother liquor container (steps 〓〓, 〓〓). This movement is performed using the steps described above.
〓〓It is done in the same way as 〓〓. Once the move is complete,
By controlling the operation of the drive motor 63 to drive the sliding portion 62 downward, the pipette 90-1 is lowered by a certain amount. When the lower end detection position sensor 70 detects the completion of the lowering (step 〓), the piston drive unit 65 is then actuated to lower the piston drive unit 67 and move the piston joint 77 to the piston head 90c. (Step 〓). Next, the piston drive unit 67 and the piston 90b are raised by a stroke corresponding to the amount of liquid preparation to suck a predetermined amount of mother liquor into the cylinder 90a (steps 〓〓〓〓〓〓). When preparing the same mother liquor for multiple receiving containers, it is efficient to inhale the total amount at once and dispense a predetermined amount into each receiving container for distribution. .

母液を注入し終えると、駆動モータ６３を逆転
させて摺動部６２（したがつてピペツタ９０―
１）を元の定位置まで上昇復帰させる（ステツプ
〓）。この上昇復帰は上端位置センサ６９によつ
て確認される（ステツプ〓〓）。 After injecting the mother liquor, the drive motor 63 is reversed and the sliding part 62 (therefore, the pipette 90-
1) Raise and return to the original position (Step 〓). This upward return is confirmed by the upper end position sensor 69 (Step 〓〓).

次に、分注器装置６０は所望の受入れ容器上の
位置に移動する（ステツプ〓〓，〓〓）。この移動は
前述したステツプ〓，〓〓あるいはステツプ〓〓，〓〓
と同様な仕方で行われる。 Next, the dispenser device 60 is moved to the desired position on the receiving container (steps 〓〓〓〓〓〓). This movement can be performed using the steps mentioned above.
is done in a similar manner.

分注器装置６０が所望の受入れ容器上に達する
と、ピストン駆動装置６５のパルスモータを逆転
させてて注出量に相当するストローク分だけピス
トン駆動部６７およびピストン９０ｂを下降せし
め、シリンダ９０ａ内の母液の所定量を該受入れ
容器中に注出する（ステツプ〓〓，〓〓）。同一母液
を複数の受入れ容器に分配する場合は、分注器装
置６０を順番にそれぞれの受入れ容器上に移動さ
せて上記注出動作を繰返す（ステツプ〓，〓）。 When the dispenser device 60 reaches the desired receiving container, the pulse motor of the piston drive device 65 is reversed to lower the piston drive section 67 and the piston 90b by a stroke corresponding to the dispensed amount, and the piston drive section 67 and the piston 90b are lowered into the cylinder 90a. A predetermined amount of the mother liquor is poured into the receiving container (Steps 〓〓〓〓〓). When dispensing the same mother liquor to a plurality of receiving containers, the dispenser device 60 is sequentially moved onto each receiving container and the above-described pouring operation is repeated (steps 〓, 〓).

母液注出操作が終了すると、分注器装置６０は
保管洗浄ユニツト８０―１の正面の所定位置（ピ
ペツタ受渡し位置）に移動する（ステツプ〓〓，
〓）。ここで接合部７７とピストン頭部９０ｃと
の接合が解除され、ピストン駆動部６７は最上端
まで上昇復帰する（ステツプ〓〓）。次に、ユニツ
ト８０―１の保持片駆動装置８７および保持片操
作装置８８ｂが作動して保持片８８ａを受渡し位
置まで押出しピペツタ９０―１を受取り、しかる
後、保持片８８ａはピペツタ９０―１を把持した
まま元の位置まで復帰する。こうして分注器装置
６０からユニツト８０―１への使用済ピペツタ９
０―１の引渡しが行われ（ステツプ〓〓，〓〓）、こ
の引渡しの事象はセンサ９５―１により検出され
てCPU１０４に送られる。 When the mother liquor dispensing operation is completed, the dispenser device 60 moves to a predetermined position (pipette delivery position) in front of the storage cleaning unit 80-1 (step 〓〓,
〓). At this point, the connection between the joint portion 77 and the piston head 90c is released, and the piston drive portion 67 returns to the uppermost position (step 〓〓). Next, the holding piece driving device 87 and the holding piece operating device 88b of the unit 80-1 are activated to push out the holding piece 88a to the delivery position and receive the pipette 90-1, and then the holding piece 88a moves the pipette 90-1. Return to the original position while holding it. In this way, the used pipette 9 is transferred from the dispenser device 60 to the unit 80-1.
A transfer of 0-1 is performed (steps 〓〓, 〓〓), and the event of this transfer is detected by the sensor 95-1 and sent to the CPU 104.

以上の操作をもつて１つの母液の調液が終了す
る。次の母液の調液は再びステツプ〓〓から開始す
る。別のピペツタ９０―２が選択され、対応ユニ
ツト８０―２から分注器装置６０に引渡され、上
述と同様な吸入、注出動作が行われる。一方、使
用済のピペツタ９０―１はユニツト８０―１にお
いて後述する洗浄作業プログラムにより洗浄され
る。而して、各受入れ容器に必要な全ての母液に
ついて、ピペツタを交換しながら、上述した調液
作業を行う。 With the above operations, preparation of one mother liquor is completed. Preparation of the next mother liquor starts again from step 〓〓. Another pipettor 90-2 is selected and delivered from the corresponding unit 80-2 to the dispenser device 60, and the same inhalation and dispensing operations as described above are performed. On the other hand, the used pipette 90-1 is cleaned in the unit 80-1 according to a cleaning program described later. Then, the above-mentioned liquid preparation work is performed for all the mother liquids necessary for each receiving container while exchanging the pipettes.

第９図に洗浄作業プログラムのフローチヤート
を示す。使用済のピペツタ９０―１が対応ユニツ
ト８０―１に受渡されると洗浄作業に入る。駆動
モータ８３が作動して摺動部８２を最下端位置ま
で降下させピペツタ９０―１のノズル９０ｄを水
槽８１内の洗浄水中に侵入せしめる。しかる後、
ピストン駆動装置８４が作動してピストン駆動部
８９を最下端まで降下せしめ、かつ接合部９１を
ピストン頭部９０ｃに接合する（ステツプ〓〓〜
〓〓）。これにより、ピストン９０ｂは最下端まで
押圧され、シリンダ９０ａ内に残留している母液
は洗浄水槽８１中に排出される。次いで、ピスト
ン駆動装置８４のパルスモータが逆転してピスト
ン駆動部８９およびピストン９０ｂをそれぞれの
最上端位置まで上昇させシリンダ９０ａ中に洗浄
水を吸入せしめる（ステツプ〓〓，〓〓）。次に、ピ
ストン駆動装置８４のパルスモータが正転してピ
ストン駆動部８９およびピストン９０ｂを最下端
まで降下させてシリンダ９０ａ内の洗浄水を完全
に排出せしめる（ステツプ〓〓，〓〓）。このような
洗浄水の吸入、排出を適当な回数繰り返すことに
より（ステツプ〓〓）、ピペツタ９０―１のシリン
ダ９０ａおよびノズル９０ｄに十分な洗浄処理が
施される。 FIG. 9 shows a flowchart of the cleaning work program. When the used pipette 90-1 is delivered to the corresponding unit 80-1, cleaning work begins. The drive motor 83 is operated to lower the sliding portion 82 to the lowest position, causing the nozzle 90d of the pipette 90-1 to enter the washing water in the water tank 81. After that,
The piston drive device 84 operates to lower the piston drive portion 89 to the lowest end, and join the joint portion 91 to the piston head 90c (steps ~
〓〓). As a result, the piston 90b is pressed to the lowest end, and the mother liquor remaining in the cylinder 90a is discharged into the washing water tank 81. Next, the pulse motor of the piston drive device 84 is reversely rotated to raise the piston drive section 89 and the piston 90b to their respective uppermost positions, thereby sucking the cleaning water into the cylinder 90a (steps 〓〓〓〓〓〓). Next, the pulse motor of the piston drive device 84 rotates normally to lower the piston drive section 89 and the piston 90b to the lowest end, thereby completely discharging the cleaning water in the cylinder 90a (steps 〓〓〓〓〓〓). By repeating such suction and discharge of the cleaning water an appropriate number of times (step 〓〓), the cylinder 90a and nozzle 90d of the pipette 90-1 are sufficiently cleaned.

洗浄が終了すると、ピストン駆動部８９とピペ
ツタピストンとの接合を解除し、ピストン駆動部
８９を最上端位置まで上昇させる（ステツプ〓〓〜
〓〓）。次いで、摺動部８２を最上端位置まで上昇
復帰させて洗浄作業を完了する（ステツプ〓〓，
〓〓）。なお、ピペツタに付着した洗浄水が調液精
度に影響を及ぼす場合には、適当な手段により温
風を送ることによつて乾燥除去してよい。 When cleaning is completed, the connection between the piston drive section 89 and the pipette piston is released, and the piston drive section 89 is raised to the uppermost position (steps ~
〓〓). Next, the sliding part 82 is raised and returned to the uppermost position to complete the cleaning operation (step
〓〓). Note that if the washing water adhering to the pipette affects the precision of liquid preparation, it may be dried and removed by blowing warm air using an appropriate means.

以上、入力処理、母液調製作業、調液作業およ
び洗浄作業の操作手順をそれぞれ述べたが、次に
これらを制御管理する主制御手段について説明す
る。主制御手段は、入力処理、母液調製作業、調
液作業および洗浄作業を相互独立的かつ同時併行
的に実行せしめるよう機能する。すなわち、ある
母液容器が母液調製作業部Ａに移されて調液作業
が行われる間、主制御手段は分注器装置による他
の母液に対する調液を同時併行的に実行せしめ、
さらに、必要に応じて使用済ピペツタに対する洗
浄処理および新たな調液または追加の母液調製の
ための入力処理をも実行可能とするよう各制御プ
ログラムを制御管理する。各処理または作業にお
いて１つの事象、例えば、回転テーブル１１の回
転による原料収納容器の移送が発生したとき、そ
の移送に対するコマンドが関連インターフエイス
部に送られ、移送完了は割込みで検出され次の動
作ステツプに入る。これにより、CPUは回転テ
ーブル１１の回転運動の間他の処理に従事するこ
とができる。このようにして主制御手段は調液、
調製、洗浄および入力の作業処理を時分割的に同
時併行して実行せしめる。 The operating procedures for the input processing, mother liquor preparation work, liquid preparation work, and cleaning work have been described above, and next, the main control means for controlling and managing these will be explained. The main control means functions to execute input processing, mother liquor preparation work, solution preparation work, and cleaning work mutually independently and concurrently. That is, while a certain mother liquor container is transferred to the mother liquor preparation work section A and the solution preparation work is performed, the main control means causes the dispenser device to simultaneously execute the preparation of other mother liquors,
Furthermore, each control program is controlled and managed so that cleaning processing for used pipettes and input processing for preparing a new solution or additional mother liquor can be executed as needed. When one event occurs in each process or operation, for example, the transfer of a raw material storage container due to the rotation of the rotary table 11, a command for the transfer is sent to the related interface section, the completion of transfer is detected by an interrupt, and the next operation is performed. Enter the step. This allows the CPU to engage in other processing while the rotary table 11 is rotating. In this way, the main control means is liquid preparation,
Preparation, cleaning, and input work processes are performed simultaneously in a time-division manner.

第１０図は、主制御プログラムの一例を示すフ
ローチヤートである。各タスク（作業または処
理）について実行中であるか否か検査される（ス
テツプ 100 ， 103 ， 106 ， 109 ）。もし実行
中でない状態、またはある事象の終了待ちの状態
であるときは、他のタスクについて同様な検査が
行われる。実行中の状態であれば作業（処理）の
実行を継続する（ステツプ 101 ， 104 ， 107 ，
110 ）。実行中にある事象、例えば、回転テー
ブル１１の運動や分注器駆動部の移動等が発生し
た場合には、それに対するコマンドを関連インタ
ーフエイス部に与え、当該作業プログラムを事象
終了待ちの状態にして他のタスクの状態検査に移
る（ステツプ 102 ， 105 ， 108 ， 111 ）。ま
た、実行中に事象が発生しなくとも、一定時間経
過後に割込みを発生させて他のタスクの状態を検
査する。その場合、割り込まれた作業プログラム
は保留状態となり、次に自己の状態検査にきたと
きに実行を継続する。このようにして、調液作
業、母液調製作業、洗浄作業および入力処理の４
つのタスクが時分割方式で効率的に運営管理され
る。なお、第１０図の入力タスクは次の調液また
は母液調製のためのものであり、必ずしも調液作
業、母液調製作業および洗浄作業と同時併行して
なされるものでもない。 FIG. 10 is a flowchart showing an example of the main control program. It is checked whether each task (work or process) is being executed (steps 100, 103, 106, 109). If the task is not in execution or is waiting for an event to finish, similar checks are performed on other tasks. If it is in the running state, the execution of the work (processing) continues (steps 101, 104, 107,
110). If an event occurs during execution, such as movement of the rotary table 11 or movement of the dispenser drive unit, a corresponding command is given to the related interface unit and the work program is placed in a state of waiting for the end of the event. Then, the process moves on to checking the status of other tasks (steps 102, 105, 108, and 111). Furthermore, even if no event occurs during execution, an interrupt is generated after a certain period of time to check the status of other tasks. In this case, the interrupted work program is placed on hold and continues execution the next time it checks its own status. In this way, the four stages of liquid preparation work, mother liquor preparation work, cleaning work, and input processing are completed.
Two tasks are efficiently managed in a time-sharing manner. Note that the input task shown in FIG. 10 is for the next liquid preparation or mother liquor preparation, and is not necessarily performed simultaneously with the liquid preparation work, the mother liquor preparation work, and the cleaning work.

単一の固定ピペツタによる調液も可能であり、
したがつてピペツタ保管洗浄部Ｃおよび関連制御
プログラムも省略可能である。しかし、上述した
実施例のように交換可能な複数本のピペツタを備
えてその中から各調液に対する最適なピペツタを
使用するようにすれば、洗浄作業によつて他の作
業が実質上中断されることがなく有利である。 Preparation using a single fixed pipette is also possible.
Therefore, the pipette storage and cleaning section C and related control program can also be omitted. However, if a plurality of replaceable pipettes are provided as in the above-mentioned embodiment and the optimum pipette is used for each liquid preparation, cleaning work will substantially interrupt other work. It is advantageous because there is no problem.

以上のように、本発明による染液自動調製調液
装置は、調液作業と同時併行的に母液調製を行え
るものである。 As described above, the dye solution automatic preparation and preparation device according to the present invention is capable of preparing mother liquor simultaneously with solution preparation work.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図および第２図は本発明の一実施例による
染液自動調製調液装置の全体図で、第１図は側面
図、第２図は平面図、第３図は原料投入制御装置
の具体的構成例を示す斜視図、第４図は分注器装
置およびピペツタ保管洗浄ユニツトの構成を示す
斜視図、第５図は第１図および第２図の制御部を
構成するハードウエアシステムのブロツク図、第
６図は入力処理プログラムのフローチヤート、第
７図は母液調製作業プログラムのフローチヤー
ト、第８図Ａ，Ｂは調液作業プログラムのフロー
チヤート、第９図は洗浄作業プログラムのフロー
チヤートおよび第１０図は主制御プログラムのフ
ローチヤートである。 １０―１，１０―Ｍ……原料収納容器、１１…
…回転テーブル、１２……駆動モータ、１３……
原料投入制御装置、１４……原料計量装置、１５
……母液容器載置台、１６……移送装置、１７…
…希釈水タンク、１８……希釈水供給制御装置、
２０……導管、２１〜２５……ライン、５０……
ロボツトハンド装置、５１……アーム部、５２…
…把持部、６０……分注器、４０―１，４０―Ｍ
……母液容器、１００……制御部。 1 and 2 are general views of an automatic dye liquor preparation and preparation device according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a side view, FIG. 2 is a plan view, and FIG. 3 is a raw material input control device. FIG. 4 is a perspective view showing a specific configuration example, FIG. 4 is a perspective view showing the configuration of a pipettor storage and cleaning unit, and FIG. Figure 6 is a flowchart of the input processing program, Figure 7 is a flowchart of the mother liquor preparation work program, Figures 8A and B are flowcharts of the liquid preparation work program, and Figure 9 is the flowchart of the cleaning work program. The chart and FIG. 10 are flowcharts of the main control program. 10-1, 10-M...raw material storage container, 11...
...Rotary table, 12... Drive motor, 13...
Raw material input control device, 14... Raw material measuring device, 15
...Mother liquid container mounting stand, 16...Transfer device, 17...
... dilution water tank, 18 ... dilution water supply control device,
20... Conduit, 21-25... Line, 50...
Robot hand device, 51... Arm part, 52...
...Gripper, 60...Dispenser, 40-1, 40-M
... Mother liquid container, 100 ... Control unit.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １ それぞれ所定の調液作業位置に配置され、調
液のため用いられる種々の母液を各別に貯留する
複数の母液容器と； それぞれ所定の調液作業位置に配置され、母液
を受け入れるための複数の受け入れ容器と； 複数の母液容器の内の所望の母液容器から所定
量の母液を吸入し、複数の受け入れ容器の内の所
望の受け入れ容器に対して所定量だけ母液を注出
する移動型分注器手段と； を備える調液装置と、 母液調製のため所望の母液容器を把持してその
調液作業位置から所定の母液調製位置まで運び、
母液調製後に該母液容器をその調液作業位置に運
び戻すための母液容器把持移送手段と； 母液の原料を各別に収納した複数の原料収納容
器を保持し、所望の原料収納容器を母液調製位置
に移送する原料収納容器保持移送手段と； 母液調製位置において所望の原料収納容器から
所望の母液容器にたいして設定量の原料を投入す
るための原料投入制御手段と； 母液容器に投入された原料を計量し、計量値を
表わす計量値信号を発生する手段と； 該計量値信号を受取り、その計量値と予め定め
られた母液濃度値とに基いて、投入された原料に
対する希釈液量のデータを演算する手段と； 該希釈液量のデータに従つて該母液容器に所定
量の希釈液を供給する手段と； を備える母液調製装置と、 調液作業および母液調製作業のそれぞれの状況
を監視し、それらの作業を時分割方式で実行する
ように前記調液装置及び前記母液調製装置を制御
する主制御手段と、 を具備する染液自動調製調液装置。 ２ 前記母液調製位置は原料を投入するための第
１の調製位置と希釈液を供給するための第２の調
製位置とからなり、これら第１及び第２の調製位
置間で母液容器を移送する手段が設けられた特許
請求の範囲第１項に記載の染液自動調製調液装
置。 ３ 前記分注器手段と前記母液容器把持移送手段
は共通の支持部材に支持され、かつ共用のＸ―Ｙ
方向駆動手段を有する特許請求の範囲第１項に記
載の染液自動調製調液装置。 ４ 前記分注器手段は複数のピペツタの中から選
ばれた１つのピペツタを着脱可能に装着して母液
の吸入および注出動作を行い、 調液に使用されていないピペツタを保管し、使
用済のピペツタを前記分注器手段から受取つたこ
とに応答して該ピペツタを洗浄するピペツタ保管
洗浄装置が設けられ、 前記主制御手段は調液作業、母液調製作業およ
びピペツタ洗浄作業のそれぞれの状況を監視し、
それらの作業を時分割方式で実行するように前記
調液装置、前記母液調製装置および前記ピペツタ
保管洗浄装置を制御する特許請求の範囲第１項に
記載の染液自動調製調液装置。[Scope of Claims] 1. A plurality of mother liquor containers each disposed at a predetermined solution preparation work position and storing various mother liquors used for solution preparation; a plurality of receiving containers for receiving; sucking a predetermined amount of mother liquor from a desired mother liquor container among the plurality of mother liquor containers; and pouring a predetermined amount of mother liquor into a desired receiving container among the plurality of receiving containers; a mobile dispenser means for dispensing the mother liquor;
a mother liquor container gripping and transferring means for carrying the mother liquor container back to its solution preparation position after preparing the mother liquor; holding a plurality of raw material storage containers each storing raw materials for the mother liquor, and moving a desired raw material storage container to the mother liquor preparation position; a raw material storage container holding and transferring means for transferring the raw material to the mother liquor container; a raw material input control means for charging a set amount of raw material from a desired raw material storage container to a desired mother liquor container at a mother liquor preparation position; and means for generating a measured value signal representing the measured value; receiving the measured value signal and calculating data on the amount of diluted liquid for the input raw material based on the measured value and a predetermined mother liquor concentration value; means for supplying a predetermined amount of diluent to the mother liquor container according to the data on the amount of the diluted solution; a mother liquor preparation device comprising: a means for supplying a predetermined amount of the diluted solution to the mother liquor container according to the data on the amount of the diluted solution; A dye liquor automatic preparation and preparation apparatus, comprising: a main control means for controlling the liquid preparation apparatus and the mother liquor preparation apparatus so as to perform these operations in a time-sharing manner. 2. The mother liquor preparation position consists of a first preparation position for inputting raw materials and a second preparation position for supplying a diluent, and the mother liquor container is transferred between these first and second preparation positions. An automatic dye liquid preparation and liquid preparation device according to claim 1, which is provided with means. 3. The dispenser means and the mother liquor container gripping/transfer means are supported by a common support member, and a common XY
The automatic dye liquor preparation and dispensing device according to claim 1, which has a directional drive means. 4. The pipettor means removably attaches one pipette selected from a plurality of pipettes to perform sucking and dispensing operations of the mother liquor, stores pipettes not used for liquid preparation, and stores used pipettes. A pipette storage and cleaning device is provided which cleans the pipette in response to receiving the pipette from the pipette means, and the main control means controls the status of each of the liquid preparation operation, the mother liquor preparation operation, and the pipette cleaning operation. monitor,
The automatic dye liquor preparation and preparation device according to claim 1, wherein the liquid preparation device, the mother liquor preparation device, and the pipette storage and cleaning device are controlled so that these operations are performed in a time-sharing manner.