JPS6327900Y2 - - Google Patents
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- JPS6327900Y2 JPS6327900Y2 JP12208783U JP12208783U JPS6327900Y2 JP S6327900 Y2 JPS6327900 Y2 JP S6327900Y2 JP 12208783 U JP12208783 U JP 12208783U JP 12208783 U JP12208783 U JP 12208783U JP S6327900 Y2 JPS6327900 Y2 JP S6327900Y2
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- welding
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔考案の利用分野〕
本考案は、所定箇所の溶接、特に上向き溶接に
用いられる溶接ロボツトに関するものである。
用いられる溶接ロボツトに関するものである。
船体を構成する鋼材接合手段として広く溶接が
用いられており、特に最近では安全性の確保およ
び作業能率の向上という観点から溶接ロボツトに
よる溶接が広く行われるようになつてきた。
用いられており、特に最近では安全性の確保およ
び作業能率の向上という観点から溶接ロボツトに
よる溶接が広く行われるようになつてきた。
溶接ロボツトによる溶接に際し、溶接方法が悪
いと溶込み不良、き裂、不連続部が生ずる等の欠
陥につながり、また溶接形状の不良によつて強度
不足、応力集中、腐食等の原因となるので、溶接
トーチを溶接線と一定の距離を保ちつつ溶接線に
沿つて一定速度で移動させることが望ましい。
いと溶込み不良、き裂、不連続部が生ずる等の欠
陥につながり、また溶接形状の不良によつて強度
不足、応力集中、腐食等の原因となるので、溶接
トーチを溶接線と一定の距離を保ちつつ溶接線に
沿つて一定速度で移動させることが望ましい。
しかし、従来の溶接ロボツトでは汎用性には富
むが、上向き溶接に使用する場合には、溶接線に
対し溶接トーチを摺動させる摺動基準面を平行に
保持できないため、均一かつ円滑な溶接を行うこ
とができないという欠点を有していた。
むが、上向き溶接に使用する場合には、溶接線に
対し溶接トーチを摺動させる摺動基準面を平行に
保持できないため、均一かつ円滑な溶接を行うこ
とができないという欠点を有していた。
本考案は前記従来技術の欠点に鑑みなされたも
ので、その目的は溶接トーチの摺動基準面を溶接
線を含む平面と平行に保持することによつて、上
向き溶接を容易に行うことのできる溶接ロボツト
を提供することにある。
ので、その目的は溶接トーチの摺動基準面を溶接
線を含む平面と平行に保持することによつて、上
向き溶接を容易に行うことのできる溶接ロボツト
を提供することにある。
本考案に係る溶接ロボツトは、枠体によつて支
持され直交状態に配設された2本の基準軸と、前
記枠体に垂設され前記2本の基準軸と平行な面か
ら互に等しい長さの少くとも3本の平行保持部材
と、該平行保持部材の上端を溶接線を含む平面に
当接させて前記枠体を保持する高さ調整ジヤツキ
と、前記直交基準軸に組付けられ基準軸に沿つて
摺動可能なスライダと、先端に溶接トーチが装着
されるとともに該スライダに取付けられ前記平行
保持部材と平行な軸まわりに回動可能かつ前記平
行保持部材と直角の軸まわりに揺動可能なアーム
部と、を備えたことを特徴とし、この構成によつ
て前記目的が達成される。
持され直交状態に配設された2本の基準軸と、前
記枠体に垂設され前記2本の基準軸と平行な面か
ら互に等しい長さの少くとも3本の平行保持部材
と、該平行保持部材の上端を溶接線を含む平面に
当接させて前記枠体を保持する高さ調整ジヤツキ
と、前記直交基準軸に組付けられ基準軸に沿つて
摺動可能なスライダと、先端に溶接トーチが装着
されるとともに該スライダに取付けられ前記平行
保持部材と平行な軸まわりに回動可能かつ前記平
行保持部材と直角の軸まわりに揺動可能なアーム
部と、を備えたことを特徴とし、この構成によつ
て前記目的が達成される。
次に、本考案に係る溶接ロボツトの実施例を図
面に基づいて説明する。
面に基づいて説明する。
第1図および第2図において、本考案に係る溶
接ロボツト1は、溶接ロボツト本体2と、この溶
接ロボツト本体2を下方から支持する脚柱4とか
ら構成されている。
接ロボツト1は、溶接ロボツト本体2と、この溶
接ロボツト本体2を下方から支持する脚柱4とか
ら構成されている。
溶接ロボツト本体2は、水平かつ対向して配設
された2本のビーム12,12A,12Bを有す
る枠体14と、このビーム12上にビーム12と
直交して配設されたビーム16と、このビーム1
6上に配設されたアーム機構18とから構成され
ている。
された2本のビーム12,12A,12Bを有す
る枠体14と、このビーム12上にビーム12と
直交して配設されたビーム16と、このビーム1
6上に配設されたアーム機構18とから構成され
ている。
ビーム12Aは外方に開口するチヤンネル材、
12Bは同材より小形のチヤンネル材で形成され
ており、両端部が直交連結ビーム20で連結さ
れ、枠体14は外形長方形状枠組構造を呈してい
る。
12Bは同材より小形のチヤンネル材で形成され
ており、両端部が直交連結ビーム20で連結さ
れ、枠体14は外形長方形状枠組構造を呈してい
る。
ビーム12A内にはビーム12Aと平行に基準
軸であるねじ棒22が配設され、その両端部は軸
受24で支承されており、ビーム12Aの外側壁
に設置された駆動モータ26によつてねじ棒22
が回転するようになつている。
軸であるねじ棒22が配設され、その両端部は軸
受24で支承されており、ビーム12Aの外側壁
に設置された駆動モータ26によつてねじ棒22
が回転するようになつている。
ねじ棒22には、ねじ棒22と係合するねじ孔
を有するスライダ28が組付けられており、ビー
ム12A内側面に延設されているガイドレール3
0にスライダ28のボールが転接した状態となつ
ている。
を有するスライダ28が組付けられており、ビー
ム12A内側面に延設されているガイドレール3
0にスライダ28のボールが転接した状態となつ
ている。
ビーム16の一端部はスライダ28に固定さ
れ、他端部にもビーム12B上に延設されたガイ
ドレールに転接するボールを備えたスライダ(図
示せず)が設けられ、駆動モータ26によるねじ
棒22の回転によつてビーム16が第1図左右方
向(第2図においても左右方向)に摺動するよう
になつている。
れ、他端部にもビーム12B上に延設されたガイ
ドレールに転接するボールを備えたスライダ(図
示せず)が設けられ、駆動モータ26によるねじ
棒22の回転によつてビーム16が第1図左右方
向(第2図においても左右方向)に摺動するよう
になつている。
一方、ビーム16をビーム12Aと同様、チヤ
ンネル材で形成されており、両端部を軸受で支承
された基準軸であるねじ棒32がビーム16内に
ビーム16と平行に配設され、このねじ棒32が
ビーム16外側壁に設置されている駆動モータ3
4によつて回転するようになつている。このねじ
棒32には、ねじ棒32と係合するねじ孔を有す
るスライダ36が組付けられており、ビーム16
内側面に延設されているガイドレール38にスラ
イダ36のボール40が転接した状態となつてい
る。
ンネル材で形成されており、両端部を軸受で支承
された基準軸であるねじ棒32がビーム16内に
ビーム16と平行に配設され、このねじ棒32が
ビーム16外側壁に設置されている駆動モータ3
4によつて回転するようになつている。このねじ
棒32には、ねじ棒32と係合するねじ孔を有す
るスライダ36が組付けられており、ビーム16
内側面に延設されているガイドレール38にスラ
イダ36のボール40が転接した状態となつてい
る。
スライダ36には架台42を介してアーム機構
18が載置されており、駆動モータ34によるね
じ棒32の回転によつてアーム機構18が第1図
紙面垂直方向(第2図では上下方向)に摺動する
ようになつている。
18が載置されており、駆動モータ34によるね
じ棒32の回転によつてアーム機構18が第1図
紙面垂直方向(第2図では上下方向)に摺動する
ようになつている。
架台42は駆動モータ44によつて鉛直回転軸
46まわりに回転でき、架台42上に設置された
アーム機構18の先端アーム18Aは駆動モータ
48によつて枢軸18Bまわりに揺動できるよう
になつている。なお、符号50は溶接棒、シール
ドガス、冷却水等の送給用チユーブ、符号52は
先端アーム18Aに装着された溶接トーチであ
る。
46まわりに回転でき、架台42上に設置された
アーム機構18の先端アーム18Aは駆動モータ
48によつて枢軸18Bまわりに揺動できるよう
になつている。なお、符号50は溶接棒、シール
ドガス、冷却水等の送給用チユーブ、符号52は
先端アーム18Aに装着された溶接トーチであ
る。
第3図に示されるように、枠体14の後部左右
両コーナー、および枠体14の前部中央の3個所
には上方に先端部を突出させた垂直ねじ棒54が
設けられ、この垂直ねじ棒54はウオームジヤツ
キ56によつて上下摺動するようになつている。
この垂直ねじ棒54とウオームジヤツキ56は枠
体14の高さを調整する高さ調整ジヤツキを構成
している。
両コーナー、および枠体14の前部中央の3個所
には上方に先端部を突出させた垂直ねじ棒54が
設けられ、この垂直ねじ棒54はウオームジヤツ
キ56によつて上下摺動するようになつている。
この垂直ねじ棒54とウオームジヤツキ56は枠
体14の高さを調整する高さ調整ジヤツキを構成
している。
この垂直ねじ棒54の下端部からはロツド55
が下方にのび、このロツド55は下方に脚座60
を有する筒体58内にのびており、ロツド55と
筒体58とは上下の相対的摺動が可能となつてい
る。またねじ棒54下端部にフランジ59が螺着
され、フランジ59と脚座60との間に溶接ロボ
ツト本体の荷重を下方から支えるに十分な付勢力
を有する圧縮スプリング62が介装され、さらに
スプリング62を覆うように蛇腹64が枠体14
下面と脚座60に両端部を接続されて配設され、
枠体14下方に3本の脚柱4が形成されている。
が下方にのび、このロツド55は下方に脚座60
を有する筒体58内にのびており、ロツド55と
筒体58とは上下の相対的摺動が可能となつてい
る。またねじ棒54下端部にフランジ59が螺着
され、フランジ59と脚座60との間に溶接ロボ
ツト本体の荷重を下方から支えるに十分な付勢力
を有する圧縮スプリング62が介装され、さらに
スプリング62を覆うように蛇腹64が枠体14
下面と脚座60に両端部を接続されて配設され、
枠体14下方に3本の脚柱4が形成されている。
脚座60の下端部にはゴム材60Aが取付けら
れており、床面の凹凸を吸収できるようになつて
いる。
れており、床面の凹凸を吸収できるようになつて
いる。
また、ロツド55の太さは、筒体58のロツド
挿通孔よりわずかに細く形成されており、ロツド
55と筒体58とはわずかに傾斜できるようにな
つている。さらに、フランジ59の下面部材59
Aとスプリング62のばね受62A、ならびに脚
座60の上面部材60Aとばね受62Aの接触面
は球面座が形成され、わずかに傾斜できるように
なつている。そのため、ゴム材60A、圧縮スプ
リング62と相まつて床面の傾斜および凹凸面に
対応できるようになつている。
挿通孔よりわずかに細く形成されており、ロツド
55と筒体58とはわずかに傾斜できるようにな
つている。さらに、フランジ59の下面部材59
Aとスプリング62のばね受62A、ならびに脚
座60の上面部材60Aとばね受62Aの接触面
は球面座が形成され、わずかに傾斜できるように
なつている。そのため、ゴム材60A、圧縮スプ
リング62と相まつて床面の傾斜および凹凸面に
対応できるようになつている。
3個のウオームジヤツキ56上には、内部に垂
直ねじ棒54を挿通させて平行保持部材としての
管体66が垂設されており、管体66上端部には
リミツトスイツチ68が装着されている。このリ
ミツトスイツチ68は先端突出子68Aが天井面
76に当接したときにウオームジヤツキ56の駆
動モータ56Aを停止させて、枠体14の上昇を
止める働きがある。なお管体66は3本とも同一
長さとし、天井面76と溶接ロボツト基準面、す
なわち枠体14を平行に保持できるようにする。
直ねじ棒54を挿通させて平行保持部材としての
管体66が垂設されており、管体66上端部には
リミツトスイツチ68が装着されている。このリ
ミツトスイツチ68は先端突出子68Aが天井面
76に当接したときにウオームジヤツキ56の駆
動モータ56Aを停止させて、枠体14の上昇を
止める働きがある。なお管体66は3本とも同一
長さとし、天井面76と溶接ロボツト基準面、す
なわち枠体14を平行に保持できるようにする。
第1図において、符号70は溶接ロボツト1を
載せて所定位置に運搬するための台車であり、符
号72は枠体14下方に突設され溶接ロボツト1
を台車70上に載置して支持するための支持台で
ある。
載せて所定位置に運搬するための台車であり、符
号72は枠体14下方に突設され溶接ロボツト1
を台車70上に載置して支持するための支持台で
ある。
ここで、枠体14、脚柱4、垂直ねじ棒54、
ウオームジヤツキ56、リミツトスイツチ68お
よび管体66から構成される、溶接線を含む平
面、例えば天井面76に対する基準軸平行保持機
構の作用について説明する。
ウオームジヤツキ56、リミツトスイツチ68お
よび管体66から構成される、溶接線を含む平
面、例えば天井面76に対する基準軸平行保持機
構の作用について説明する。
溶接ロボツト本体2が台車70上に載置されて
いる場合は、第3図に示されるように脚柱4は床
面74から離れている。
いる場合は、第3図に示されるように脚柱4は床
面74から離れている。
ウオームジヤツキ56によつて垂直ねじ棒54
で下降させると、第4図に示されるように蛇腹6
4が伸び脚座60が床面74に当接する。さらに
下降させると、第5図に示されるように溶接ロボ
ツト本体2の重量による下向き荷重と圧縮スプリ
ング62上向き付勢力とが釣合う位置までロツド
55が下降する。
で下降させると、第4図に示されるように蛇腹6
4が伸び脚座60が床面74に当接する。さらに
下降させると、第5図に示されるように溶接ロボ
ツト本体2の重量による下向き荷重と圧縮スプリ
ング62上向き付勢力とが釣合う位置までロツド
55が下降する。
さらに垂直ねじ棒54を下降させると、第6図
に示されるように溶接ロボツト本体2が序々に上
昇し、管体66上端に設けられているリミツトス
イツチの突出子68Aが天井面76に当接して溶
接ロボツト本体2の上昇は停止する。なお、この
とき垂直ねじ棒54の下降に伴つて脚柱4が伸び
るが、蛇腹64は伸縮自在であるため溶接ロボツ
ト本体2の上昇を妨げることはない。
に示されるように溶接ロボツト本体2が序々に上
昇し、管体66上端に設けられているリミツトス
イツチの突出子68Aが天井面76に当接して溶
接ロボツト本体2の上昇は停止する。なお、この
とき垂直ねじ棒54の下降に伴つて脚柱4が伸び
るが、蛇腹64は伸縮自在であるため溶接ロボツ
ト本体2の上昇を妨げることはない。
いま、床面74と天井面76とが平行でない場
合の平行保持機構の作用を、第7図に示されるよ
うに溶接ロボツト1の前部脚柱4A側天井面の方
が後部脚柱4B側天井面より高い場合を例にとつ
て説明する。
合の平行保持機構の作用を、第7図に示されるよ
うに溶接ロボツト1の前部脚柱4A側天井面の方
が後部脚柱4B側天井面より高い場合を例にとつ
て説明する。
まず、脚座60が床面74に当接した後は第7
図二点鎖線で示されるように、ウオームジヤツキ
56による垂直ねじ棒54の下降に伴つて枠体1
4は平行に上昇する。後部管体66Bが天井面7
6に当接すると後部垂直ねじ棒54Bの下降が停
止される。一方、前部垂直ねじ棒54Aは下降し
つづけるので枠体14の前部は上昇しつづけ、換
言すれば、後部脚柱4Bは伸びないが前部脚柱4
Aだけさらに伸張しつづける。そして前部管体6
6Aが天井面76に当接すると、前部垂直ねじ棒
54Aの下降が停止されて枠体14の前部の上
昇、換言すれば前部脚柱4Aの伸びは止まる。こ
の状態は、第8図に示されており、枠体14が天
井面76に平行位置となつている。このときロツ
ド55と筒体58とは一直線上になくわずかに傾
斜(天井面76と床面74との傾斜角だけ傾斜)
した状態となつている。これはロツド55と筒体
58のロツド挿通孔との間にあそびがあるためで
あり、また、脚柱に球面ばね受62Aが設けられ
ているためであり、このため脚柱に無理な応力が
生ずることなく脚柱が自由に傾斜できるようにな
つている。
図二点鎖線で示されるように、ウオームジヤツキ
56による垂直ねじ棒54の下降に伴つて枠体1
4は平行に上昇する。後部管体66Bが天井面7
6に当接すると後部垂直ねじ棒54Bの下降が停
止される。一方、前部垂直ねじ棒54Aは下降し
つづけるので枠体14の前部は上昇しつづけ、換
言すれば、後部脚柱4Bは伸びないが前部脚柱4
Aだけさらに伸張しつづける。そして前部管体6
6Aが天井面76に当接すると、前部垂直ねじ棒
54Aの下降が停止されて枠体14の前部の上
昇、換言すれば前部脚柱4Aの伸びは止まる。こ
の状態は、第8図に示されており、枠体14が天
井面76に平行位置となつている。このときロツ
ド55と筒体58とは一直線上になくわずかに傾
斜(天井面76と床面74との傾斜角だけ傾斜)
した状態となつている。これはロツド55と筒体
58のロツド挿通孔との間にあそびがあるためで
あり、また、脚柱に球面ばね受62Aが設けられ
ているためであり、このため脚柱に無理な応力が
生ずることなく脚柱が自由に傾斜できるようにな
つている。
なお、第7図、第8図は水平な床面74に対し
天井面76が傾斜した状態を示しているが、逆に
床面74が傾斜している場合も、あるいは、床面
74および天井面76のいずれもが水平ではなく
かつ傾斜している場合についても同様に説明でき
る。
天井面76が傾斜した状態を示しているが、逆に
床面74が傾斜している場合も、あるいは、床面
74および天井面76のいずれもが水平ではなく
かつ傾斜している場合についても同様に説明でき
る。
次に、本考案に係る溶接ロボツト1を用いて上
向き溶接をする場合について説明する。
向き溶接をする場合について説明する。
第1図、第2図において、まず溶接ロボツト本
体2を台車70上に載置し、台車70を走行させ
て溶接ロボツト本体2を所定の位置に運ぶ。この
とき溶接線が溶接トーチ52の摺動範囲78内に
くるように台車70位置を制御することが必要
で、溶接ロボツト本体2のいずれかの個所に着脱
自在に板体80を上方に突出させ、この板体80
をしてワーク82に対する溶接ロボツト本体2の
位置決めの目安とすることが望ましい。
体2を台車70上に載置し、台車70を走行させ
て溶接ロボツト本体2を所定の位置に運ぶ。この
とき溶接線が溶接トーチ52の摺動範囲78内に
くるように台車70位置を制御することが必要
で、溶接ロボツト本体2のいずれかの個所に着脱
自在に板体80を上方に突出させ、この板体80
をしてワーク82に対する溶接ロボツト本体2の
位置決めの目安とすることが望ましい。
所定の位置に台車70を停車させた後、管体6
6が天井面76に当接する位置まで溶接ロボツト
本体2を上昇させて摺動基準軸であるねじ棒2
2,32を溶接線を含む天井面76に平行に保持
する。
6が天井面76に当接する位置まで溶接ロボツト
本体2を上昇させて摺動基準軸であるねじ棒2
2,32を溶接線を含む天井面76に平行に保持
する。
そして、ねじ棒22,32を摺動軸として、さ
らにアーム機構18によつて溶接トーチを操作し
て溶接線に沿つて溶接する。
らにアーム機構18によつて溶接トーチを操作し
て溶接線に沿つて溶接する。
本実施例によれば以下の効果がある。
(1) 直交基準2軸を溶接線を含む天井面76に対
し平行位置に保持するようにしたので、溶接ト
ーチ52の位置制御が2次平面座標の移動だけ
でよく、溶接ロボツトの制御が極めて簡単とな
りうる。
し平行位置に保持するようにしたので、溶接ト
ーチ52の位置制御が2次平面座標の移動だけ
でよく、溶接ロボツトの制御が極めて簡単とな
りうる。
特に、溶接線と床面74とが平行位置にない
場合に本実施例は極めて有効である。
場合に本実施例は極めて有効である。
(2) 脚座60にゴム材を取付けるとともに、脚柱
4内に圧縮スプリング62を装着しているの
で、床面74の多少の凹凸を吸収できるように
なつている。
4内に圧縮スプリング62を装着しているの
で、床面74の多少の凹凸を吸収できるように
なつている。
以上の説明から明らかなように、本考案によれ
ば上向き溶接を精度よく円滑に行うことが可能と
なる。
ば上向き溶接を精度よく円滑に行うことが可能と
なる。
第1図は本考案に係る溶接ロボツトの1実施例
の側面図、第2図はその平面図、第3図〜第6図
は脚部の動きを説明する断面図、第7図および第
8図は天井面と床面とが平行でない場合に本実施
例に係る溶接ロボツトの動きを説明する状態図で
ある。 1……実施例に係る溶接ロボツト、2……溶接
ロボツト本体、4……脚柱、12……ビーム、1
4……枠体、16……ビーム、18……アーム機
構、18B……枢軸、22……ねじ棒、28……
スライダ、32……ねじ棒、36……スライダ、
46……鉛直回転軸、52……溶接トーチ、54
……垂直ねじ棒、55……ロツド、56……ウオ
ームジヤツキ、58……筒体、60……脚座、6
2……圧縮スプリング、66……平行保持部材
(管体)、68……リミツトスイツチ、70……台
車、74……床面、76……天井面、82……ワ
ーク。
の側面図、第2図はその平面図、第3図〜第6図
は脚部の動きを説明する断面図、第7図および第
8図は天井面と床面とが平行でない場合に本実施
例に係る溶接ロボツトの動きを説明する状態図で
ある。 1……実施例に係る溶接ロボツト、2……溶接
ロボツト本体、4……脚柱、12……ビーム、1
4……枠体、16……ビーム、18……アーム機
構、18B……枢軸、22……ねじ棒、28……
スライダ、32……ねじ棒、36……スライダ、
46……鉛直回転軸、52……溶接トーチ、54
……垂直ねじ棒、55……ロツド、56……ウオ
ームジヤツキ、58……筒体、60……脚座、6
2……圧縮スプリング、66……平行保持部材
(管体)、68……リミツトスイツチ、70……台
車、74……床面、76……天井面、82……ワ
ーク。
Claims (1)
- 枠体によつて支持され直交状態に配設された2
本の基準軸と、前記枠体に垂設され前記2本の基
準軸と平行な面から互に等しい長さの少くとも3
本の平行保持部材と、該平行保持部材の上端を溶
接線を含む平面に当接させて前記枠体を保持する
高さ調整ジヤツキと、前記直交基準軸に組付けら
れ基準軸に沿つて摺動可能なスライダと、先端に
溶接トーチが装着されるとともに該スライダに取
付けられ前記平行保持部材と平行な軸まわりに回
動可能かつ前記平行保持部材と直角の軸まわりに
揺動可能なアーム部と、を備えたことを特徴とす
る溶接ロボツト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12208783U JPS6034375U (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 溶接ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12208783U JPS6034375U (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 溶接ロボツト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6034375U JPS6034375U (ja) | 1985-03-08 |
JPS6327900Y2 true JPS6327900Y2 (ja) | 1988-07-27 |
Family
ID=30279191
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12208783U Granted JPS6034375U (ja) | 1983-08-05 | 1983-08-05 | 溶接ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6034375U (ja) |
-
1983
- 1983-08-05 JP JP12208783U patent/JPS6034375U/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6034375U (ja) | 1985-03-08 |
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