JPS63231502A - ロボツトの制御方法 - Google Patents
ロボツトの制御方法Info
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- JPS63231502A JPS63231502A JP62066863A JP6686387A JPS63231502A JP S63231502 A JPS63231502 A JP S63231502A JP 62066863 A JP62066863 A JP 62066863A JP 6686387 A JP6686387 A JP 6686387A JP S63231502 A JPS63231502 A JP S63231502A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36446—Keep tool stationary, move workpiece
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36458—Teach only some points, for playback interpolation between points
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
-
- G—PHYSICS
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- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50336—Tool, probe offset for curves, surfaces, contouring
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50353—Tool, probe inclination, orientation to surface, posture, attitude
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
技術分野
本発明は、ロボットの手首先端にワークを固定して把持
し、固定位置に設けられたツールによってそのワークの
加工作業を行なうためのロボットの制御方法、にmする
。 背景技術 このようなロボットによる作業は、固定位置にアーク溶
接用のトーチまたはンーラ用/
し、固定位置に設けられたツールによってそのワークの
加工作業を行なうためのロボットの制御方法、にmする
。 背景技術 このようなロボットによる作業は、固定位置にアーク溶
接用のトーチまたはンーラ用/
【ルなどのツールを固定
しておき、複数軸を有するロボットの手首先端にワーク
を固定して把持し、ワークの予め定めた軌跡に沿ってア
ーク溶接またはンーリング作業などの加工作業を行なう
。 典型的な先行技術では、ティーチングされた複数の教示
点間を直#lまたは曲線にて補間する制御を行ない、各
教示、α及び通過、αにおいて、固定位置にあるツール
と、ロボットの手首先端との距離、すなわ九ツール艮は
、一般に、ナベで異なっている。従来では複数のツール
長の種類をロボットにTめストアして登工IシてIjき
、各教示点において最も遅硬、した(直を有する登録さ
れているツール艮を選択して使用し、これによって擬似
的に各教示点間の補間な行なっている。 兄明が倉イ決↑べき間定点 このような先行技術では、各教示点間で、ツールとワー
ク上の加工されるべさfヤz 、1.′7.との間に、
必ず、ずれ、士なわち誤差が生じる。このずれを小さく
するrこめには、次の対策(a)主なは(1))をイテ
なう必要があり、これらの対策(、)および(]1)は
いずれもティーチング(Y業に多大の手間を有する。 (、)ロボットに登11するツール艮のFll■を多く
し、その中から最も適切な値を有するツール艮を各教示
点毎に選択して使用する。 (1])数示、α間の距離を短くして、敗多くの教示、
−χをティーチングすることにより、相対的にずれを小
さくする。 従来ではこの対策(a)および(1])のいずれかの方
法を行なっており、したがって上述のように多大の手間
を必要とする。 本発明の目的は、ティーチングイヤ業を簡略化し、しか
も固定位置に設けであるツールとロボットのアームの手
首先端との距離、すなわちツール艮を正確に設定するこ
とができるようにしたロボットの制御方法を提供するこ
とである。 間厘点を六イ決するだめの手段 本発明は、ロボットの手4先端に固定されたワークを、
固定位置に設けられrこツールによって加工するロボッ
トの制御方法において、 ロボットの座標系でのツールの加工端、、1pの座↑フ
を求め、 ワークのツールによる始?31Aと終端Bを、前記加工
端79にそれぞれI′Fつて行って、そこで始端Aと終
端Bとの手首先端を基準とする座標系での手首までのツ
ール艮ベクトルtAtu3を、算出し、始iAと終iB
との間の加工距離に沿う距離りを算出し、 ツール艮ベクトルLA+tBと距離りとに基プいで、こ
の加工![雑上の任意の通過点;でのa過点iと′l=
6先端との間のツール艮ベクトルtiを算出し、そのツ
ール艮ベクトルt;に基づいて、手σ先端のロボット座
標系での座t=位置に変換し、これによって通過点;に
tSける手許先端を駆動rるVA節角を算出して、駆動
を行なうことを特徴とVるロボットの制御方法である。 作 用 本発明に従えば、ワークのツールによる始4Aと終iB
をツールの加工izpにそれぞれ持って行って、そこで
、これら始端Aと終!Bとの手首先端を基準とする座標
系での手?!までのツール艮ベクトルtA+tBを算出
し、かつ始i Aと終端Bとの間の加工軌跡に沿う距離
りを算出し、これらの値に店づいて、通過点iと手打先
端との間のツール艮ベクトルliを算出して手首先端を
駆動するようにしている。したがってツールの加工端と
ワークの加工作業されるべき通過点iとの間のツール艮
を正確に求めることができ、萌述の先行技術におけるよ
うに、複数81類のツール艮のうち、近t)、した最適
のツール艮を選択して使用すること(こよって生じるず
れ、すなわち誤差が発生rるという問題が解決される。 しかもまたこのような溝成によれば、ティーチング作業
が簡略化される。 実施例 第1図は本発明の一実施例の原理を説明−1るための図
であり、第2図はその実施例の購戊を示士ブロック図で
ある。産ヱ用ロボットなどのアームは複数I+の柚を有
し、各軸はコンピュータなどによって実現される処理回
路1が制御するモータなどのffi動源D1.D2.・
・・、DnlこよってFX勤される。 これらの複数11の各軸のIS3節角はエンコーグEl
。 E2.・・・、 E nによって検出される。 アーク溶接用トーチまたはシー21′!1ノズルなどの
ツール2は、固定位置に設けられており、そのツール2
の加工端3は、ロボットの座標系で座標液pを有する。 駆動源D1〜D nによって駆動されるアーム4の手首
先端5には、アーク溶接またはシーリング作業などの加
工がイテなわれるワーク6が固定して把持される。この
ワーク6のツール2による加工(1ミ業の始端Aと終端
Bとを、ツール2の加工端3に作業者がそれぞれ持って
行って、ティーチングを行なう。すなわち始iAと終端
Bとに関して、手ご先端5を基準とする座標系での加工
端3と手首先端5との間の距離ベクトル、すなわちツー
ル艮ベクトルt)〜、 tBを算出する。始端Aと終端
Bとの間の加工されるべき軌跡7は、−直線であるもの
とする。航速のツール2の加工端3のロボット座標系の
座標淑1】は、処理回路1においてティーチングデータ
から自刃的に演算またはキー人力等によって登録してお
(。 始”5 Aをツール2の加工端3に持って行ったときに
おける手首先端5の姿勢を表わす3×37トリツクスT
sを求める。また同様にして、終端Bをツール2の加工
端3に持って行ったときにおける参照符5dで示す手首
先端の姿勢を表わす3×3マトリツクスTdを求める。 これらの姿勢を表わすマトリックスT s + T d
を姿勢補間することによって、始?filAと終0Bと
の間の加工軌跡7上の任、工の通過点iに第5ける手首
先端の姿勢を友わす3×3マトリツクスTi を求める
。第11]において加工軌跡7上の任意の通過点iがツ
ール2の加工端3にあるときにおける手首先端は、参照
符51で示されており、そのロボット座標系での座(=
は:It I で示されている。参照符5.5d″c示
される手ご先端のロボット座標系の座標は屓5g7dで
それぞれ示されている。これらの座標沃: 1 漢S
H凧’Jは直2座標系であり次の座標変換式により求め
られる。 7′(θi)= T i、虜i
(1)ここにθiは8袖の関節角である。 そこで次に始端Aと終iBとにおけるツール艮ベクトル
tA、tIlは第2式および第3式で示されるとおりに
算出される。 tA = ’I’s−’ ・(Z p−IR5)
=・(2)tB = T d−’・(戚I)−液
d) ・・・(3)」A、tBは手首゛先端5
を基準とする8標系のツール艮ベクトルであり% i
p+液5yzdはロボットの座標系の座標を示し、これ
らはエンコーダE1〜E nによって検出されたryJ
節角に基づいて、演算によって求めることができる。 上述の第2式および第3式におけるT s−’ お上り
Td−’はロボット座標系から手首先端5を基準とする
座標系への変換を表わす。 そこで、始端Aと終端Bとの間の加工軌跡7に沿う距離
りを算出する。 L”l1zB−よ1111 = It T 5−Td・(欠p−z d)+濁s−z
pH・・・(4) 1kD=Ts・LB+、z s =1
5 )そこで次;こ、ツール艮ベクトルt/+tBトk
[E離りとに基づいて、第6式で示すように、各軌跡7
上の任意の通過点iでの、通過点iと手首先端51との
間のツール艮ベクトルli を算出する。 ここでガは始端へと加工軌跡7上の通過点iとの間の加
工軌跡7に沿う距離を示す。 通過点1における手首光i5iのロボット座標系での座
標位f?iaiを第7式に基づいて算出する。 漱 i=農 p−T i ・ 【i ・・・(7) これによって通過点iにおける手首光ra5 iを駆動
する関節角をPtrIQ式の座標変換式f−’を用いて
算出して3紬の14ffl!角の指拾値とする。 e i= f−’(Z i、T i)
−(8)このようにして求められた関節角の指lrr値
に基づいて手首先端5を駆動i[D1〜D11によって
駆動して、ワーク6の予め定めた一直線状の加工軌跡7
にツール2の加工端3を一致して移動させることが可能
になる。 ここで航速の姿勢補間というのは、教示された第3図の
2点A、Bの間の各サンプリング時間毎の姿勢を、計算
によって求めることにより、始端Aから終端Bへのワー
26の円滑な姿勢の移動を行なうためのものである。姿
勢補間の手順としては、種々考えられるけれども、−例
を挙げると次のようにものである。すなわち第4図のx
yz座標系における角度a、β、γを定義するとき、始
端、〜に刀するオイラ角αA、βA、γAと、終Inの
オイラ角αB、βB、γBを求める0次に始端Aと終端
り間の距離に比例して、(αA、αB)、(βA、βB
)、(γA、γB)を5> mし、任意の通過点iでの
オイラ角αi、βi、γi を求める。このようにして
姿勢捕間を行なうことができる。 上述の実施例では、各軌跡7は一直線上であったけれど
も、本発明の池の実施例として155図に示されるよう
に、各軌跡が円弧8であるときには、大のようにして円
弧補間を行なうことができる。 この場会には、ワーク6の始端Aと終端Bとの池に、予
め定めrこ点Cを指令する。この3つの点A。 B、Cで決まる平面を二定しその乎面上で、線分ACお
よび線分CBの垂直2等分線9,10の交点0を求める
。このとき、交点0が、αA@ BHCを通る円弧の中
心となる。始Q Aから点Cを経て終端Bに移動する移
動速度によって、任意の通過点iの成す回覧角Δθを求
めることによって、その通過点iでの位置を算出するこ
とができる。点Cは円弧を決めるための位置情報として
用い、始端Aと点Cとの間および点Cと終端Bとの間の
姿勢は、始端Aと点Bとにおける姿勢を補間することに
よって求めることがで詐る。このようにして本f↑実施
例によれば、ワーク6の円弧上の加工軌跡8をツールの
加工先端に沿うように移動することが可能となる 効 果 以上のように本発明によれば、ツールの加工端とワーク
の加工軌跡との距離を正確に保ち、ずれの発生を防ぐこ
とができる。したがって前述の先行技術にrA遅して述
べたように、複数種類のツール艮を設定し、そのうちで
適切なツール長を選択する必要がなく、また教示点間の
距離を短くして、むやみに多数のティーチンゲイ乍業を
行なう必要がなく、このようにしてティーチング作業を
簡弔に、することができる。
しておき、複数軸を有するロボットの手首先端にワーク
を固定して把持し、ワークの予め定めた軌跡に沿ってア
ーク溶接またはンーリング作業などの加工作業を行なう
。 典型的な先行技術では、ティーチングされた複数の教示
点間を直#lまたは曲線にて補間する制御を行ない、各
教示、α及び通過、αにおいて、固定位置にあるツール
と、ロボットの手首先端との距離、すなわ九ツール艮は
、一般に、ナベで異なっている。従来では複数のツール
長の種類をロボットにTめストアして登工IシてIjき
、各教示点において最も遅硬、した(直を有する登録さ
れているツール艮を選択して使用し、これによって擬似
的に各教示点間の補間な行なっている。 兄明が倉イ決↑べき間定点 このような先行技術では、各教示点間で、ツールとワー
ク上の加工されるべさfヤz 、1.′7.との間に、
必ず、ずれ、士なわち誤差が生じる。このずれを小さく
するrこめには、次の対策(a)主なは(1))をイテ
なう必要があり、これらの対策(、)および(]1)は
いずれもティーチング(Y業に多大の手間を有する。 (、)ロボットに登11するツール艮のFll■を多く
し、その中から最も適切な値を有するツール艮を各教示
点毎に選択して使用する。 (1])数示、α間の距離を短くして、敗多くの教示、
−χをティーチングすることにより、相対的にずれを小
さくする。 従来ではこの対策(a)および(1])のいずれかの方
法を行なっており、したがって上述のように多大の手間
を必要とする。 本発明の目的は、ティーチングイヤ業を簡略化し、しか
も固定位置に設けであるツールとロボットのアームの手
首先端との距離、すなわちツール艮を正確に設定するこ
とができるようにしたロボットの制御方法を提供するこ
とである。 間厘点を六イ決するだめの手段 本発明は、ロボットの手4先端に固定されたワークを、
固定位置に設けられrこツールによって加工するロボッ
トの制御方法において、 ロボットの座標系でのツールの加工端、、1pの座↑フ
を求め、 ワークのツールによる始?31Aと終端Bを、前記加工
端79にそれぞれI′Fつて行って、そこで始端Aと終
端Bとの手首先端を基準とする座標系での手首までのツ
ール艮ベクトルtAtu3を、算出し、始iAと終iB
との間の加工距離に沿う距離りを算出し、 ツール艮ベクトルLA+tBと距離りとに基プいで、こ
の加工![雑上の任意の通過点;でのa過点iと′l=
6先端との間のツール艮ベクトルtiを算出し、そのツ
ール艮ベクトルt;に基づいて、手σ先端のロボット座
標系での座t=位置に変換し、これによって通過点;に
tSける手許先端を駆動rるVA節角を算出して、駆動
を行なうことを特徴とVるロボットの制御方法である。 作 用 本発明に従えば、ワークのツールによる始4Aと終iB
をツールの加工izpにそれぞれ持って行って、そこで
、これら始端Aと終!Bとの手首先端を基準とする座標
系での手?!までのツール艮ベクトルtA+tBを算出
し、かつ始i Aと終端Bとの間の加工軌跡に沿う距離
りを算出し、これらの値に店づいて、通過点iと手打先
端との間のツール艮ベクトルliを算出して手首先端を
駆動するようにしている。したがってツールの加工端と
ワークの加工作業されるべき通過点iとの間のツール艮
を正確に求めることができ、萌述の先行技術におけるよ
うに、複数81類のツール艮のうち、近t)、した最適
のツール艮を選択して使用すること(こよって生じるず
れ、すなわち誤差が発生rるという問題が解決される。 しかもまたこのような溝成によれば、ティーチング作業
が簡略化される。 実施例 第1図は本発明の一実施例の原理を説明−1るための図
であり、第2図はその実施例の購戊を示士ブロック図で
ある。産ヱ用ロボットなどのアームは複数I+の柚を有
し、各軸はコンピュータなどによって実現される処理回
路1が制御するモータなどのffi動源D1.D2.・
・・、DnlこよってFX勤される。 これらの複数11の各軸のIS3節角はエンコーグEl
。 E2.・・・、 E nによって検出される。 アーク溶接用トーチまたはシー21′!1ノズルなどの
ツール2は、固定位置に設けられており、そのツール2
の加工端3は、ロボットの座標系で座標液pを有する。 駆動源D1〜D nによって駆動されるアーム4の手首
先端5には、アーク溶接またはシーリング作業などの加
工がイテなわれるワーク6が固定して把持される。この
ワーク6のツール2による加工(1ミ業の始端Aと終端
Bとを、ツール2の加工端3に作業者がそれぞれ持って
行って、ティーチングを行なう。すなわち始iAと終端
Bとに関して、手ご先端5を基準とする座標系での加工
端3と手首先端5との間の距離ベクトル、すなわちツー
ル艮ベクトルt)〜、 tBを算出する。始端Aと終端
Bとの間の加工されるべき軌跡7は、−直線であるもの
とする。航速のツール2の加工端3のロボット座標系の
座標淑1】は、処理回路1においてティーチングデータ
から自刃的に演算またはキー人力等によって登録してお
(。 始”5 Aをツール2の加工端3に持って行ったときに
おける手首先端5の姿勢を表わす3×37トリツクスT
sを求める。また同様にして、終端Bをツール2の加工
端3に持って行ったときにおける参照符5dで示す手首
先端の姿勢を表わす3×3マトリツクスTdを求める。 これらの姿勢を表わすマトリックスT s + T d
を姿勢補間することによって、始?filAと終0Bと
の間の加工軌跡7上の任、工の通過点iに第5ける手首
先端の姿勢を友わす3×3マトリツクスTi を求める
。第11]において加工軌跡7上の任意の通過点iがツ
ール2の加工端3にあるときにおける手首先端は、参照
符51で示されており、そのロボット座標系での座(=
は:It I で示されている。参照符5.5d″c示
される手ご先端のロボット座標系の座標は屓5g7dで
それぞれ示されている。これらの座標沃: 1 漢S
H凧’Jは直2座標系であり次の座標変換式により求め
られる。 7′(θi)= T i、虜i
(1)ここにθiは8袖の関節角である。 そこで次に始端Aと終iBとにおけるツール艮ベクトル
tA、tIlは第2式および第3式で示されるとおりに
算出される。 tA = ’I’s−’ ・(Z p−IR5)
=・(2)tB = T d−’・(戚I)−液
d) ・・・(3)」A、tBは手首゛先端5
を基準とする8標系のツール艮ベクトルであり% i
p+液5yzdはロボットの座標系の座標を示し、これ
らはエンコーダE1〜E nによって検出されたryJ
節角に基づいて、演算によって求めることができる。 上述の第2式および第3式におけるT s−’ お上り
Td−’はロボット座標系から手首先端5を基準とする
座標系への変換を表わす。 そこで、始端Aと終端Bとの間の加工軌跡7に沿う距離
りを算出する。 L”l1zB−よ1111 = It T 5−Td・(欠p−z d)+濁s−z
pH・・・(4) 1kD=Ts・LB+、z s =1
5 )そこで次;こ、ツール艮ベクトルt/+tBトk
[E離りとに基づいて、第6式で示すように、各軌跡7
上の任意の通過点iでの、通過点iと手首先端51との
間のツール艮ベクトルli を算出する。 ここでガは始端へと加工軌跡7上の通過点iとの間の加
工軌跡7に沿う距離を示す。 通過点1における手首光i5iのロボット座標系での座
標位f?iaiを第7式に基づいて算出する。 漱 i=農 p−T i ・ 【i ・・・(7) これによって通過点iにおける手首光ra5 iを駆動
する関節角をPtrIQ式の座標変換式f−’を用いて
算出して3紬の14ffl!角の指拾値とする。 e i= f−’(Z i、T i)
−(8)このようにして求められた関節角の指lrr値
に基づいて手首先端5を駆動i[D1〜D11によって
駆動して、ワーク6の予め定めた一直線状の加工軌跡7
にツール2の加工端3を一致して移動させることが可能
になる。 ここで航速の姿勢補間というのは、教示された第3図の
2点A、Bの間の各サンプリング時間毎の姿勢を、計算
によって求めることにより、始端Aから終端Bへのワー
26の円滑な姿勢の移動を行なうためのものである。姿
勢補間の手順としては、種々考えられるけれども、−例
を挙げると次のようにものである。すなわち第4図のx
yz座標系における角度a、β、γを定義するとき、始
端、〜に刀するオイラ角αA、βA、γAと、終Inの
オイラ角αB、βB、γBを求める0次に始端Aと終端
り間の距離に比例して、(αA、αB)、(βA、βB
)、(γA、γB)を5> mし、任意の通過点iでの
オイラ角αi、βi、γi を求める。このようにして
姿勢捕間を行なうことができる。 上述の実施例では、各軌跡7は一直線上であったけれど
も、本発明の池の実施例として155図に示されるよう
に、各軌跡が円弧8であるときには、大のようにして円
弧補間を行なうことができる。 この場会には、ワーク6の始端Aと終端Bとの池に、予
め定めrこ点Cを指令する。この3つの点A。 B、Cで決まる平面を二定しその乎面上で、線分ACお
よび線分CBの垂直2等分線9,10の交点0を求める
。このとき、交点0が、αA@ BHCを通る円弧の中
心となる。始Q Aから点Cを経て終端Bに移動する移
動速度によって、任意の通過点iの成す回覧角Δθを求
めることによって、その通過点iでの位置を算出するこ
とができる。点Cは円弧を決めるための位置情報として
用い、始端Aと点Cとの間および点Cと終端Bとの間の
姿勢は、始端Aと点Bとにおける姿勢を補間することに
よって求めることがで詐る。このようにして本f↑実施
例によれば、ワーク6の円弧上の加工軌跡8をツールの
加工先端に沿うように移動することが可能となる 効 果 以上のように本発明によれば、ツールの加工端とワーク
の加工軌跡との距離を正確に保ち、ずれの発生を防ぐこ
とができる。したがって前述の先行技術にrA遅して述
べたように、複数種類のツール艮を設定し、そのうちで
適切なツール長を選択する必要がなく、また教示点間の
距離を短くして、むやみに多数のティーチンゲイ乍業を
行なう必要がなく、このようにしてティーチング作業を
簡弔に、することができる。
第1図は本発明の一実施例の原理を示す図、第2図はそ
の実施例の栂成を示すブロック図、第3図は姿勢補間の
説明を行なうための図、ff14図はオイラ角aβγを
説明するための図、第5図は池の実施例の円弧補間を行
なうイト業を説明するための図である。 1・・・処理回路、2・・・ツール、3・・・加工端、
4・・・アーム、5・・・手打先端、6・・・ワーク、
7,8・・・加工軌跡、D1〜D n−・・駆動源、E
1〜E n・・・エンコーダ 代理人 井理士 画数 圭一部 第1図 第2図
の実施例の栂成を示すブロック図、第3図は姿勢補間の
説明を行なうための図、ff14図はオイラ角aβγを
説明するための図、第5図は池の実施例の円弧補間を行
なうイト業を説明するための図である。 1・・・処理回路、2・・・ツール、3・・・加工端、
4・・・アーム、5・・・手打先端、6・・・ワーク、
7,8・・・加工軌跡、D1〜D n−・・駆動源、E
1〜E n・・・エンコーダ 代理人 井理士 画数 圭一部 第1図 第2図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットの手首先端に固定されたワークを、固定位置に
設けられたツールによつて加工するロボットの制御方法
において、 ロボットの座標系でのツールの加工端pの座標を求め、 ワークのツールによる始端Aと終端Bを、前記加工端p
にそれぞれ持つて行なつて、そこで始端Aと終端Bとの
手首先端を基準とする座標系での手首までのツール長ベ
クトルtA、tBを、算出し、 始端Aと終端Bとの間の加工距離に沿う距離Lを算出し
、 ツール長ベクトルtA、tBと距離Lとに基づいて、こ
の加工距離上の任意の通過点iでの通過点iと手首先端
との間のツール長ベクトルtiを算出し、そのツール長
ベクトルtiに基づいて、手首先端のロボット座標系で
の座標位置に変換し、 これによつて通過点iにおける手首先端を駆動する関節
角を算出して、駆動を行なうことを特徴とするロボット
の制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62066863A JP2728399B2 (ja) | 1987-03-19 | 1987-03-19 | ロボツトの制御方法 |
US07/169,018 US4853603A (en) | 1987-03-19 | 1988-03-16 | Control of an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62066863A JP2728399B2 (ja) | 1987-03-19 | 1987-03-19 | ロボツトの制御方法 |
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Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63231502A true JPS63231502A (ja) | 1988-09-27 |
JP2728399B2 JP2728399B2 (ja) | 1998-03-18 |
Family
ID=13328120
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP62066863A Expired - Fee Related JP2728399B2 (ja) | 1987-03-19 | 1987-03-19 | ロボツトの制御方法 |
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---|---|
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JP (1) | JP2728399B2 (ja) |
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- 1987-03-19 JP JP62066863A patent/JP2728399B2/ja not_active Expired - Fee Related
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1988
- 1988-03-16 US US07/169,018 patent/US4853603A/en not_active Expired - Fee Related
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US4853603A (en) | 1989-08-01 |
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