JPS63216689A - 自動作業装置 - Google Patents
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- JPS63216689A JPS63216689A JP62047501A JP4750187A JPS63216689A JP S63216689 A JPS63216689 A JP S63216689A JP 62047501 A JP62047501 A JP 62047501A JP 4750187 A JP4750187 A JP 4750187A JP S63216689 A JPS63216689 A JP S63216689A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39101—Cooperation with one or more rotating workpiece holders, manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50235—Select tools, slides, spindles to work synchronized, independent
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は作業に対して、それぞれ役目を分担する複数個
の機械ユニットを有する自動作業装置に関するものであ
り、例えば夫々機械ユニットである一台の溶接用ロボッ
トとポジショナとから成る自動作業装置である。
の機械ユニットを有する自動作業装置に関するものであ
り、例えば夫々機械ユニットである一台の溶接用ロボッ
トとポジショナとから成る自動作業装置である。
ポジショナ−は溶接ロボットに対して、これが溶接作業
をしやすいようにワークの方向を変える働きをする。
をしやすいようにワークの方向を変える働きをする。
従来の自動作業は、特開昭５４−２４９０５号に示すよ
うに溶接ロボットとポジショナ−とをひとつの制御装置
で制御することは公知である。しかし、従来の制御装置
においては、複数の機械ユニットを同時動作するように
制御させるが、又は。
うに溶接ロボットとポジショナ−とをひとつの制御装置
で制御することは公知である。しかし、従来の制御装置
においては、複数の機械ユニットを同時動作するように
制御させるが、又は。
各機械ユニットを交互に制御させるものだけであった。
上記従来技術は、１つの自動作業装置を構成している機
械ユニットを夫々分けて制御することに配慮しておらず
、機械ユニットが複数個存在する場合、機械ユニット毎
の動作の指示は不可能であった。
械ユニットを夫々分けて制御することに配慮しておらず
、機械ユニットが複数個存在する場合、機械ユニット毎
の動作の指示は不可能であった。
本発明の目的は、複数台の機械ユニットを協調動作させ
たり協調動作を解除したりすることができ、協調を解除
された機械ユニットは独自の作業を行うことができる作
業能率の高い自動作業装置を提供することにある。
たり協調動作を解除したりすることができ、協調を解除
された機械ユニットは独自の作業を行うことができる作
業能率の高い自動作業装置を提供することにある。
上記目的は以下のように構成することによって達成出来
るすなわち、作業に対してそれぞれ役目を分担するｎ＋
１（但しｎは正の整数）個の機械ユニットを有するもの
に於いて、少なくともＴ）個の前記機械ユニットの独自
動作を指令する独自動作指令プログラムと、機械ユニッ
トの複数の協調加入及び協調解除を指令する少なくとも
１つの統括指令プログラムと、この統括指令プログラム
により協調加入が指令された機械ユニットは統括指令プ
ログラムの管理下で作動し、協調解除を指令された機械
ユニットは独自動作プログラムの管理下で作動するよう
に制御する制御手段とで自動作業装置を構成する。
るすなわち、作業に対してそれぞれ役目を分担するｎ＋
１（但しｎは正の整数）個の機械ユニットを有するもの
に於いて、少なくともＴ）個の前記機械ユニットの独自
動作を指令する独自動作指令プログラムと、機械ユニッ
トの複数の協調加入及び協調解除を指令する少なくとも
１つの統括指令プログラムと、この統括指令プログラム
により協調加入が指令された機械ユニットは統括指令プ
ログラムの管理下で作動し、協調解除を指令された機械
ユニットは独自動作プログラムの管理下で作動するよう
に制御する制御手段とで自動作業装置を構成する。
機械ユニットの内訳は例えば１台の主作業ユニットと、
この主作業ユニットでの作業を手助けするために作動す
るｎ台の補助ユニットであり、統括指令プログラムは主
作業ユニットの作動指令と主作業ユニットと協調する補
助ユニットの動作指令を有している。
この主作業ユニットでの作業を手助けするために作動す
るｎ台の補助ユニットであり、統括指令プログラムは主
作業ユニットの作動指令と主作業ユニットと協調する補
助ユニットの動作指令を有している。
更には主作業ユニットは例えばロボットであり、補助ユ
ニットはワークを支持し、このワークを、ロボットで加
工をしやすいように配置するポジショナーである。
ニットはワークを支持し、このワークを、ロボットで加
工をしやすいように配置するポジショナーである。
制御手段は、更に詳しくは以下のように構成することが
できる。すなわち、 （１）統括指令プログラムを解釈して主作業ユニット単
独又は補助ユニットとの同時動作指令および補助ユニッ
トの独立動作指令を作成し、各動作実行部へ発行する作
業プログラム解釈実行手段。
できる。すなわち、 （１）統括指令プログラムを解釈して主作業ユニット単
独又は補助ユニットとの同時動作指令および補助ユニッ
トの独立動作指令を作成し、各動作実行部へ発行する作
業プログラム解釈実行手段。
（２）この作業プログラム解釈実行手段から上記主作業
ユニットの動作指令を受けて、主作業ユニットが指定さ
れた経路で目標位置へ動作するように主作業ユニットの
各軸の位置サーボ指令を作成発行するとともに、補助作
業ユニットとの同時動作が指定された場合には、これら
の各軸が主作業ユニットと同時動作するように各軸の位
置サーボ指令を作成発行するアーム動作制御手段。
ユニットの動作指令を受けて、主作業ユニットが指定さ
れた経路で目標位置へ動作するように主作業ユニットの
各軸の位置サーボ指令を作成発行するとともに、補助作
業ユニットとの同時動作が指定された場合には、これら
の各軸が主作業ユニットと同時動作するように各軸の位
置サーボ指令を作成発行するアーム動作制御手段。
（３）主作業ユニットに対しては独立して動作する補助
ユニットの動作指令を受けて、当該補助ユニットの各軸
が、指定される速度で動作するように各軸の位置サーボ
指令を作成発行する付加軸独立動作制御手段。
ユニットの動作指令を受けて、当該補助ユニットの各軸
が、指定される速度で動作するように各軸の位置サーボ
指令を作成発行する付加軸独立動作制御手段。
（４）主作業ユニット及び補助ユニットの各軸毎に１位
置サーボ指令と現在位置フィードバック量とからサーボ
指令を出力する位置サーボ制御手段。
置サーボ指令と現在位置フィードバック量とからサーボ
指令を出力する位置サーボ制御手段。
（５）主作業ユニットの軸群及び前記補助ユニットの軸
毎に、当該軸群内の全軸が位置決めすることを監視する
位置決め監視手段。
毎に、当該軸群内の全軸が位置決めすることを監視する
位置決め監視手段。
作業プログラムの自動運転においては、作業プログラム
解析実行部が１作成済みの総括指令プログラムを解析し
、主作業ユニットの動作指令、アーム単独もしくは補助
ユニットとの同時動作指令を作成し、アーム動作制御部
へ渡す。ここで、ロボットアーム動作の完了待ちが指定
されていなければ、作業プログラム解析実行部は、続く
作業プログラムの解析を進め、例えば別の補助ユニット
の独立動作指令を作成し、付加軸独立動作制御部へ渡す
。
解析実行部が１作成済みの総括指令プログラムを解析し
、主作業ユニットの動作指令、アーム単独もしくは補助
ユニットとの同時動作指令を作成し、アーム動作制御部
へ渡す。ここで、ロボットアーム動作の完了待ちが指定
されていなければ、作業プログラム解析実行部は、続く
作業プログラムの解析を進め、例えば別の補助ユニット
の独立動作指令を作成し、付加軸独立動作制御部へ渡す
。
アーム動作制御部は、入力されるアーム動作指令に従い
ロボットアーム及び指定付加軸グループが同時動作する
ように各軸の位置サーボ指令を作成し、該当する位置サ
ーボ制御部へ渡し、目標位置サーボ指令発行時主作業ユ
ニットのアーム及び補助ユニットの位置決め監視部を起
動し、両方の動作完了を待って、これを作業プログラム
解析部へ伝える。これと同じように付加軸独立動作制御
部は、入力される補助ユニットの動作指令に従い、制御
対象軸群の位置サーボ指令を作成し、当該位置サーボ制
御部へ渡し、目標位置サーボ指令出力時該当補助ユニッ
トの位置決め監視部を起動し、動作完了を待って、これ
を作業プログラム解析部へ伝える。
ロボットアーム及び指定付加軸グループが同時動作する
ように各軸の位置サーボ指令を作成し、該当する位置サ
ーボ制御部へ渡し、目標位置サーボ指令発行時主作業ユ
ニットのアーム及び補助ユニットの位置決め監視部を起
動し、両方の動作完了を待って、これを作業プログラム
解析部へ伝える。これと同じように付加軸独立動作制御
部は、入力される補助ユニットの動作指令に従い、制御
対象軸群の位置サーボ指令を作成し、当該位置サーボ制
御部へ渡し、目標位置サーボ指令出力時該当補助ユニッ
トの位置決め監視部を起動し、動作完了を待って、これ
を作業プログラム解析部へ伝える。
作業プログラム解析部は、既発行動作の完了を待つこと
が必要になったり、それを作業プログラム上で指示され
た場合に、上記の各動作完了を待ち、作業プログラムの
実行と主作業ユニットや各補助ユニットの動作との同期
をとる。
が必要になったり、それを作業プログラム上で指示され
た場合に、上記の各動作完了を待ち、作業プログラムの
実行と主作業ユニットや各補助ユニットの動作との同期
をとる。
以上の制御手段及び制御方法により、ある補助ユニット
と主作業ユニットとを同時動作させて作業を行なわせて
いる間に、他の補助ユニットを動作させて前作業の後処
理や次作業の前処理等を行うことが可能となる。
と主作業ユニットとを同時動作させて作業を行なわせて
いる間に、他の補助ユニットを動作させて前作業の後処
理や次作業の前処理等を行うことが可能となる。
以下、本発明の一実施例を図を用いて説明する。
第１図、第２図、第３図は、いずれも本発明の一実施例
を示すロボット制御装置内の機能情報関連図と本ロボッ
ト制御装置の制御対象を示す図である。本実施例におけ
る制御対象は、主作業ユニットとしての６軸多関節ロボ
ット１及び、付加軸各２軸で制御される周辺装置２（補
助ユニッ１−）が２台である。また、ロボット制御装置
は、上記付加軸の使用情報を付加軸グループ情報３とし
て設定する付加軸グループ情報設定部４．ロボット１及
び周辺装置２の動作順序及び各位置データから構成され
る作業プログラム６を使用者の操作により作成する作業
プログラム教示部５９作業プロゲラｔ、 ６を解析して
ロボットアーム動作指令１２及び指定付加軸グループ動
作指令１３を作成し各動作制御部に渡してその動作完了
１６を待つ作業プログラム解析実行部７．上記ロボット
アーム動作指令１２を受けて、ロボットアームが指定さ
れた経路で目標位置へ動作するようにロボット各軸の位
置サーボ指令１４ａを発行するとともに、付加軸グルー
プの同時動作が指定された場合には、これらの各軸がロ
ボットアームと同時動作するように各軸の位置サーボ指
令１４ｂを作成発行するロボットアーム動作制御部８．
上記指定付加軸グループ動作指令１３を受けて、指定軸
グループの各軸が指定される速度で動作するように各軸
の位置サーボ指令１４ｃを作成発行する付加軸動作制御
部９群、ロボットアーム及び付加軸の各軸毎に、位置サ
ーボ指令１４ａ〜１４ｃと現在位置フィードバック量１
８ａ〜１８ｃとからサーボ指令１７ａ〜］。
を示すロボット制御装置内の機能情報関連図と本ロボッ
ト制御装置の制御対象を示す図である。本実施例におけ
る制御対象は、主作業ユニットとしての６軸多関節ロボ
ット１及び、付加軸各２軸で制御される周辺装置２（補
助ユニッ１−）が２台である。また、ロボット制御装置
は、上記付加軸の使用情報を付加軸グループ情報３とし
て設定する付加軸グループ情報設定部４．ロボット１及
び周辺装置２の動作順序及び各位置データから構成され
る作業プログラム６を使用者の操作により作成する作業
プログラム教示部５９作業プロゲラｔ、 ６を解析して
ロボットアーム動作指令１２及び指定付加軸グループ動
作指令１３を作成し各動作制御部に渡してその動作完了
１６を待つ作業プログラム解析実行部７．上記ロボット
アーム動作指令１２を受けて、ロボットアームが指定さ
れた経路で目標位置へ動作するようにロボット各軸の位
置サーボ指令１４ａを発行するとともに、付加軸グルー
プの同時動作が指定された場合には、これらの各軸がロ
ボットアームと同時動作するように各軸の位置サーボ指
令１４ｂを作成発行するロボットアーム動作制御部８．
上記指定付加軸グループ動作指令１３を受けて、指定軸
グループの各軸が指定される速度で動作するように各軸
の位置サーボ指令１４ｃを作成発行する付加軸動作制御
部９群、ロボットアーム及び付加軸の各軸毎に、位置サ
ーボ指令１４ａ〜１４ｃと現在位置フィードバック量１
８ａ〜１８ｃとからサーボ指令１７ａ〜］。
７ｃを出力する位置サーボ制御部１０ａ〜１０ｃ群、ロ
ボットアーム軸群並びに前記付加軸グループ情報３で規
定される軸グループ毎に当該軸群内の各軸の全てが位置
決めされることを監視し、位置サーボ指令発行元へ位置
決め完了信号１５ａ〜１５ｃを発行する位置決め監視部
４１１８〜１１０群から構成される。
ボットアーム軸群並びに前記付加軸グループ情報３で規
定される軸グループ毎に当該軸群内の各軸の全てが位置
決めされることを監視し、位置サーボ指令発行元へ位置
決め完了信号１５ａ〜１５ｃを発行する位置決め監視部
４１１８〜１１０群から構成される。
次に本実施例の動作を図を用いて説明する。上述したよ
うに作業プログラム６の自動運転は、作業プログラム解
析実行部７が作業プログラム６を遂次または指定される
順序で解析し実行することにより行なわれるが、作業プ
ログラム中にロボットとある付加軸グループによる周辺
装置との同時動作が指定されていた場合の情報及び信号
の流れが、第１図及び第２図であり、作業プログラム解
析実行部７は、ロボットアームと指定される付加軸グル
ープの同時動作指令１２を作成しロボットアーム動作制
御部８へ送る。これを受けてロボットアーム動作制御部
８は、ロボットアームが指定経路を指定速度で動作する
ように、また、指定付加軸グループの各軸がこれと同時
動作するように一定時間間隔毎にロボット各軸及び指定
付加軸グループ各軸の位置サーボ指令１．４ ａ〜１４
ｃを作成し、各軸の位置サーボ制御部１０ａ〜１０ｃへ
送る。そして、各目標位置の位置サーボ指令を出力した
のち、ロボット及び指定付加軸グループの位置決め監視
部１１ａ〜ｌｌｃを起動し、各位置決め完了信号１５ａ
〜１５ｃを待って動作完了信号１６ａ〜１６ｃを作業プ
ログラム解析実行部７へ通知する。一方１作業プログラ
ム解析実行部７は上記動作指令を発行時その完了待ちが
指定されていれば上記動作完了信号１．６ａ〜１６ｃが
入力されるまで待ちとなるが、指定されていない場合は
作業プログラムの解析を続け、例えば、非動作中の周辺
装置用付加軸グループの単独動作を解析した場合には、
当該付加軸グループの独立動作指令１３を作成し、付加
軸動作制御部９へ送る。この場合も、動作完了待の指定
がなければ、作業プログラムの解析実行をさらに進める
。付加軸動作制御部９は、指定された付加軸グループの
各軸が指定速度で動作するように一定時間間隔毎に各軸
の位置サーボ指令１４ａ〜１４ｃを作成し、対応する各
軸の位置サーボ制御部１０ａ〜１０ｃへ送り、目標位置
サーボ指令出力後は、対象付加軸グループの位置決め監
視部１１ａ〜ｌｌｃを起動し。
うに作業プログラム６の自動運転は、作業プログラム解
析実行部７が作業プログラム６を遂次または指定される
順序で解析し実行することにより行なわれるが、作業プ
ログラム中にロボットとある付加軸グループによる周辺
装置との同時動作が指定されていた場合の情報及び信号
の流れが、第１図及び第２図であり、作業プログラム解
析実行部７は、ロボットアームと指定される付加軸グル
ープの同時動作指令１２を作成しロボットアーム動作制
御部８へ送る。これを受けてロボットアーム動作制御部
８は、ロボットアームが指定経路を指定速度で動作する
ように、また、指定付加軸グループの各軸がこれと同時
動作するように一定時間間隔毎にロボット各軸及び指定
付加軸グループ各軸の位置サーボ指令１．４ ａ〜１４
ｃを作成し、各軸の位置サーボ制御部１０ａ〜１０ｃへ
送る。そして、各目標位置の位置サーボ指令を出力した
のち、ロボット及び指定付加軸グループの位置決め監視
部１１ａ〜ｌｌｃを起動し、各位置決め完了信号１５ａ
〜１５ｃを待って動作完了信号１６ａ〜１６ｃを作業プ
ログラム解析実行部７へ通知する。一方１作業プログラ
ム解析実行部７は上記動作指令を発行時その完了待ちが
指定されていれば上記動作完了信号１．６ａ〜１６ｃが
入力されるまで待ちとなるが、指定されていない場合は
作業プログラムの解析を続け、例えば、非動作中の周辺
装置用付加軸グループの単独動作を解析した場合には、
当該付加軸グループの独立動作指令１３を作成し、付加
軸動作制御部９へ送る。この場合も、動作完了待の指定
がなければ、作業プログラムの解析実行をさらに進める
。付加軸動作制御部９は、指定された付加軸グループの
各軸が指定速度で動作するように一定時間間隔毎に各軸
の位置サーボ指令１４ａ〜１４ｃを作成し、対応する各
軸の位置サーボ制御部１０ａ〜１０ｃへ送り、目標位置
サーボ指令出力後は、対象付加軸グループの位置決め監
視部１１ａ〜ｌｌｃを起動し。
位置決め完了信号１５ａ〜１５ｃを待って動作完了信号
１６ａ〜ｉ ６ ｃを作業プログラム解析実行部７へ通
知する。作業プログラム解析実行部７は、作業プログラ
ム６」二で動作完了待が指定されたり。
１６ａ〜ｉ ６ ｃを作業プログラム解析実行部７へ通
知する。作業プログラム解析実行部７は、作業プログラ
ム６」二で動作完了待が指定されたり。
もしくは処理継続上動作完了を待つ必要が生じた場合に
、前記発行済みの各動作指令に対する動作完了を待ち、
作業プログラムの実行と制御対象の動作との同期をとる
。ロボットアームと各付加軸グループの同時動作又は独
立動作は、作業プログラムで指定されるもので、指定に
従って情報の流れは切り変えられるように構成される。
、前記発行済みの各動作指令に対する動作完了を待ち、
作業プログラムの実行と制御対象の動作との同期をとる
。ロボットアームと各付加軸グループの同時動作又は独
立動作は、作業プログラムで指定されるもので、指定に
従って情報の流れは切り変えられるように構成される。
第１図はロボットと左隣りの周辺装置２ｇが同時動作を
行い右隣りの周辺装置２ｈはこれとは独立に動作する場
合の情報の流れであり、第２図は逆に右隣りの周辺装置
２ｈとロボットとが同時動作を行い左隣りの周辺装置２
ｇが独立に動作する場合である。
行い右隣りの周辺装置２ｈはこれとは独立に動作する場
合の情報の流れであり、第２図は逆に右隣りの周辺装置
２ｈとロボットとが同時動作を行い左隣りの周辺装置２
ｇが独立に動作する場合である。
なお、必ずしも付加軸グループとロボットとが同時動作
をする必要はなく、第３図に示すようにロボット及び各
付加軸グループが全て独立に動作する場合もある。
をする必要はなく、第３図に示すようにロボット及び各
付加軸グループが全て独立に動作する場合もある。
本実施例によれば、第４図のタイミングチャートに示す
ように、一方の周辺装置とロボットとの間でロボット作
業１例えばアーク溶接を行なっている間に、他方の周辺
装置を独立に動作させて、前作業動作の後作業及び次作
業動作の前作業を行うことが可能となり、第５図に示す
従来装置の場合に比べ作業タクトタイムの向上が実現で
きる。
ように、一方の周辺装置とロボットとの間でロボット作
業１例えばアーク溶接を行なっている間に、他方の周辺
装置を独立に動作させて、前作業動作の後作業及び次作
業動作の前作業を行うことが可能となり、第５図に示す
従来装置の場合に比べ作業タクトタイムの向上が実現で
きる。
さらに従来装置においては、第５図の各動作位置におい
て、ロボット及び付加軸全軸の位置データを一括して保
持されるのに対し、本実施例においては、ロボット及び
各付加軸グループ毎に各動作位置の位置データを保持し
、同時動作時はそれらの組み合せにより動作を指示する
ため、従来装置に比べ少ない位置教示データ量で同一の
作業プログラムを作成することが可能となる。
て、ロボット及び付加軸全軸の位置データを一括して保
持されるのに対し、本実施例においては、ロボット及び
各付加軸グループ毎に各動作位置の位置データを保持し
、同時動作時はそれらの組み合せにより動作を指示する
ため、従来装置に比べ少ない位置教示データ量で同一の
作業プログラムを作成することが可能となる。
なお第４図、第５図に於いて、グラフ折線上の実線は主
作業ユニット１、補助ユニットが動いていることを示し
ており点線は停止していることを示している。
作業ユニット１、補助ユニットが動いていることを示し
ており点線は停止していることを示している。
第６図に本実施例における作業プログラム６の構造を示
す。作業プログラム６は、仮想的なロボット制御命令の
列により作業手順を示すプログラムコード部２０．ロボ
ットアーム手先の位置姿勢データの列からなるロボット
位置デー５部２１．付加軸の各軸グループの位置データ
の列からなる付加軸グループ位置データ部２２．２３及
びこれら各データ部のサイズ・各種管理情報を格納する
管理データ部１９から構成される。また、上述の仮想的
なロボット制御命令は、命令の種類を表わすオペコード
と、その命令を実行する上で必要な情報（オペランド）
群より構成され、命令の１つとして、ロボット単独動作
命令、付加軸単独動作命令、ロボット・付加軸同時動作
命令等が、規定されている。作業プログラムの教示は、
例えば、プログラムコードの場合、ロボット制御装置の
コンソールを用いて、使用者にわかり易いロボット言語
命令により入力され、前述の制御命令に変換されたのち
蓄えられる。一方、ロボット及び各付加軸グループの位
置データは、これらをティーチングボックスを用いて所
望の位置まで手動で動かし、教示指示操作を行うことに
より当該軸群の現在位置データを作業プログラムの指定
された位置データエリアに格納することで行う。
す。作業プログラム６は、仮想的なロボット制御命令の
列により作業手順を示すプログラムコード部２０．ロボ
ットアーム手先の位置姿勢データの列からなるロボット
位置デー５部２１．付加軸の各軸グループの位置データ
の列からなる付加軸グループ位置データ部２２．２３及
びこれら各データ部のサイズ・各種管理情報を格納する
管理データ部１９から構成される。また、上述の仮想的
なロボット制御命令は、命令の種類を表わすオペコード
と、その命令を実行する上で必要な情報（オペランド）
群より構成され、命令の１つとして、ロボット単独動作
命令、付加軸単独動作命令、ロボット・付加軸同時動作
命令等が、規定されている。作業プログラムの教示は、
例えば、プログラムコードの場合、ロボット制御装置の
コンソールを用いて、使用者にわかり易いロボット言語
命令により入力され、前述の制御命令に変換されたのち
蓄えられる。一方、ロボット及び各付加軸グループの位
置データは、これらをティーチングボックスを用いて所
望の位置まで手動で動かし、教示指示操作を行うことに
より当該軸群の現在位置データを作業プログラムの指定
された位置データエリアに格納することで行う。
第７図は、作業プログラム解析実行部のメイン処理のフ
ローチャートである。
ローチャートである。
第８図は、作業プログラム解析実行部のロボット単独動
作命令及びロボット付加軸同時動作命令の実行処理のフ
ローチャートで、ロボット単独動作命令の場合は、第９
図に示すロボット単独動作指令をまた、ロボット付加軸
同時動作命令の場合、第１０図に示すロボット付加軸同
時動作指令を作成し、ロボットアーム動作制御部へ発行
する。
作命令及びロボット付加軸同時動作命令の実行処理のフ
ローチャートで、ロボット単独動作命令の場合は、第９
図に示すロボット単独動作指令をまた、ロボット付加軸
同時動作命令の場合、第１０図に示すロボット付加軸同
時動作指令を作成し、ロボットアーム動作制御部へ発行
する。
第１１図は、作業プログラム解析実行部における付加軸
単独動作命令の実行処理のフローチャートであり、第１
２図に示す付加軸単独動作指令を作成し付加軸動作制御
部へ発行する。
単独動作命令の実行処理のフローチャートであり、第１
２図に示す付加軸単独動作指令を作成し付加軸動作制御
部へ発行する。
第１３図は、ロボッ１−アーム動作制御部の概略フロー
チャートである。
チャートである。
第１４図は、付加軸動作制御部の概略フローチャートで
ある。
ある。
第１５図は１本実施例におけるハードウェアの一構成例
である。本ロボット制御装置は、システムの主たる制御
を行う主制御部ＭＣＰ２７．各種入出力の管理・制御を
行う入出力制御部１０Ｐ２８、ロボットアーム各軸の位
置サーボ処理等を行うサーボ制御部５ＶＰＩ （２９）
、付加軸群のサーボ制御部５ＶＰ２ （２９）、主制御
部２７と入出力制御部２８及び各種入出力装置を結合す
るシステムバス１ （３０）及びこれらの間の共有デー
タを格納する共有ＲＡＭＩ （３２）、主制御部２７と
各サーボ制御部２９を結合するシステムバス２（３１）
及びこれらの間の共有データを格納する共有ＲＡＭ２
（３３）、及び各軸のサーボアンプ３５等によって構成
される。なお、サーボアンプ３５に接続されるサーボモ
ータＭ３６及びパルスエンコーダＰＥ３７は、ロボット
本体及び周辺装置側に取り付けられている。また、各制
御部は。
である。本ロボット制御装置は、システムの主たる制御
を行う主制御部ＭＣＰ２７．各種入出力の管理・制御を
行う入出力制御部１０Ｐ２８、ロボットアーム各軸の位
置サーボ処理等を行うサーボ制御部５ＶＰＩ （２９）
、付加軸群のサーボ制御部５ＶＰ２ （２９）、主制御
部２７と入出力制御部２８及び各種入出力装置を結合す
るシステムバス１ （３０）及びこれらの間の共有デー
タを格納する共有ＲＡＭＩ （３２）、主制御部２７と
各サーボ制御部２９を結合するシステムバス２（３１）
及びこれらの間の共有データを格納する共有ＲＡＭ２
（３３）、及び各軸のサーボアンプ３５等によって構成
される。なお、サーボアンプ３５に接続されるサーボモ
ータＭ３６及びパルスエンコーダＰＥ３７は、ロボット
本体及び周辺装置側に取り付けられている。また、各制
御部は。
マイクロプロセッサＭＰＵ、制御プログラム及び処理デ
ータを格納するＲＯＭ／ＲＡＭ、システムバスとのイン
タフェースであるバスインタフェースＢＩＦ、及びサー
ボ回路とのインタフェースであるサーボインタフェース
５ＶＩＦ等から構成される。（ＳＶＩＦは、サーボ制御
部のみ必要）第１図に示す各処理部のうち、付加軸グル
ープ情報設定部４９作業プログラム教示部５１作業プロ
グラム解析実行部７．ロボットアーム動作制御部８．及
び全ての付加軸動作制御部９は、主制御部２７上に配置
され、ロボットアーム軸群用の位置サーボ制御部１０及
び位置決め監視部１１は、ロボット軸群用のサーボ制御
部５ＶＰＩ （２９）に、付加軸群用の位置サーボ制御
部１０及び位置決め監視部１１は、全グループのものが
付加軸群用のサーボ制御部５ＶＰ２ （２９）上に配置
される。また、第１図における付加軸グループ情報は、
設定後、補助記憶３４に格納され、それ以降の電源投入
時、主制御部により共有ＲＡＭＩ （３２）及び共有Ｒ
ＡＭ２ （３３）上に設定される。一方、作業プログラ
ム６は、作成後補助記憶３４に格納されており、自動運
転の起動時、それより共有ＲＡＭＩ （３２）上にロー
ドされ、解釈実行される。
ータを格納するＲＯＭ／ＲＡＭ、システムバスとのイン
タフェースであるバスインタフェースＢＩＦ、及びサー
ボ回路とのインタフェースであるサーボインタフェース
５ＶＩＦ等から構成される。（ＳＶＩＦは、サーボ制御
部のみ必要）第１図に示す各処理部のうち、付加軸グル
ープ情報設定部４９作業プログラム教示部５１作業プロ
グラム解析実行部７．ロボットアーム動作制御部８．及
び全ての付加軸動作制御部９は、主制御部２７上に配置
され、ロボットアーム軸群用の位置サーボ制御部１０及
び位置決め監視部１１は、ロボット軸群用のサーボ制御
部５ＶＰＩ （２９）に、付加軸群用の位置サーボ制御
部１０及び位置決め監視部１１は、全グループのものが
付加軸群用のサーボ制御部５ＶＰ２ （２９）上に配置
される。また、第１図における付加軸グループ情報は、
設定後、補助記憶３４に格納され、それ以降の電源投入
時、主制御部により共有ＲＡＭＩ （３２）及び共有Ｒ
ＡＭ２ （３３）上に設定される。一方、作業プログラ
ム６は、作成後補助記憶３４に格納されており、自動運
転の起動時、それより共有ＲＡＭＩ （３２）上にロー
ドされ、解釈実行される。
本発明によれば、付加軸群を制御対象となる周辺装置に
従ってグループ化し、その付加軸グループ毎にロボット
との同時動作又は独立動作を指定できるので、ひとつの
周辺装置とロボットとを同時動作させて作業を行なわせ
ている間に、別の周辺装置を動作させて独立に可能な作
業を並列して遂行し作業タクトタイムを短縮できるとい
う効果がある。さらに、各軸の教示位置データの管理を
グループ毎に行なえるので、作業に関与しない軸の位置
データを保持する必要がなく教示位置データ量を減少で
きるという効果がある。
従ってグループ化し、その付加軸グループ毎にロボット
との同時動作又は独立動作を指定できるので、ひとつの
周辺装置とロボットとを同時動作させて作業を行なわせ
ている間に、別の周辺装置を動作させて独立に可能な作
業を並列して遂行し作業タクトタイムを短縮できるとい
う効果がある。さらに、各軸の教示位置データの管理を
グループ毎に行なえるので、作業に関与しない軸の位置
データを保持する必要がなく教示位置データ量を減少で
きるという効果がある。
第１図、第２図、第３図は、本発明の一実施例を示すロ
ボット制御装置内の機能情報関連図及び制御対象を示す
図、第４図は、本発明の一実施例によりロボット作業を
実行した場合のタイミングチャート、第５図は、第４図
と同じ作業を従来装置で実行した場合のタイミングチャ
ート、第６図は本発明の作業プログラムの一例を示す図
、第７図、第８図、第１１図、第１３図及び第１４図は
動作を説明するのに用いるフローチャート、第９図、第
１０図及び第１２図はプログラムの構成を示す図、第１
５図は本発明のハードウェア構成の一例を示す図である
。
ボット制御装置内の機能情報関連図及び制御対象を示す
図、第４図は、本発明の一実施例によりロボット作業を
実行した場合のタイミングチャート、第５図は、第４図
と同じ作業を従来装置で実行した場合のタイミングチャ
ート、第６図は本発明の作業プログラムの一例を示す図
、第７図、第８図、第１１図、第１３図及び第１４図は
動作を説明するのに用いるフローチャート、第９図、第
１０図及び第１２図はプログラムの構成を示す図、第１
５図は本発明のハードウェア構成の一例を示す図である
。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、作業に対してそれぞれ役目を分担するｎ＋１（但し
ｎは正の整数）個の機械ユニットを有するものに於いて
、少なくともｎ個の前記機械ユニットの独自動作を指令
する独自動作指令プログラムと、前記機械ユニットの複
数の協調加入及び協調解除を指令する少なくとも１つの
統括指令プログラムと、該統括指令プログラムにより協
調加入が指令された前記機械ユニットは前記統括指令プ
ログラムの管理下で作動し、協調解除を指令された前記
機械ユニットは前記独自動作プログラムの管理下で作動
するように制御する制御手段とから成る自動作業装置。 ２、前記機械ユニットの内訳は１台の主作業ユニットと
、該主作業ユニットでの作業を手助けするために作動す
るｎ台の補助ユニットであり、統括指令プログラムは前
記主作業ユニットの作動指令と前記主作業ユニットと協
調する前記補助ユニットの動作指令を有していることを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動作業装置。 ３、前記主作業ユニットはロボットであり、前記補助ユ
ニットはワークを支持し、このワークを、前記ロボット
で加工をしやすいように配置するポジショナーであるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の自動作業装
置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62047501A JPS63216689A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | 自動作業装置 |
| US07/155,522 US4891765A (en) | 1987-03-04 | 1988-02-12 | Control system |
| FR888802616A FR2611935B1 (fr) | 1987-03-04 | 1988-03-02 | Systeme de commande d'unites formees de machines |
| DE3806966A DE3806966A1 (de) | 1987-03-04 | 1988-03-03 | Steuersystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62047501A JPS63216689A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | 自動作業装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63216689A true JPS63216689A (ja) | 1988-09-08 |
Family
ID=12776857
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62047501A Pending JPS63216689A (ja) | 1987-03-04 | 1987-03-04 | 自動作業装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4891765A (ja) |
| JP (1) | JPS63216689A (ja) |
| DE (1) | DE3806966A1 (ja) |
| FR (1) | FR2611935B1 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991003779A1 (en) * | 1989-08-29 | 1991-03-21 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki Seisakusho | Robot control method |
| JPH0533968U (ja) * | 1991-10-11 | 1993-05-07 | 川崎重工業株式会社 | スポツト溶接ロボツト用制御装置 |
| JPH05157157A (ja) * | 1991-03-29 | 1993-06-22 | Suzuki Motor Corp | ディファレンシャルの潤滑装置 |
| US5889924A (en) * | 1994-03-23 | 1999-03-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Industrial robots controller |
| JP2007136574A (ja) * | 2005-11-16 | 2007-06-07 | Yaskawa Electric Corp | ステーション、ロボット制御装置およびロボットシステム |
| EP2641701A2 (en) | 2012-03-19 | 2013-09-25 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system, robot hand, and robot system operating method |
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| US5210821A (en) * | 1988-03-28 | 1993-05-11 | Nissan Motor Company | Control for a group of robots |
| US5204942A (en) * | 1989-01-10 | 1993-04-20 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Robot control system for controlling a set of industrial robots for cooperative operation |
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-
1987
- 1987-03-04 JP JP62047501A patent/JPS63216689A/ja active Pending
-
1988
- 1988-02-12 US US07/155,522 patent/US4891765A/en not_active Expired - Lifetime
- 1988-03-02 FR FR888802616A patent/FR2611935B1/fr not_active Expired
- 1988-03-03 DE DE3806966A patent/DE3806966A1/de active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3806966C2 (ja) | 1992-10-29 |
| FR2611935A1 (fr) | 1988-09-09 |
| DE3806966A1 (de) | 1988-09-15 |
| FR2611935B1 (fr) | 1989-10-06 |
| US4891765A (en) | 1990-01-02 |
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