JPS63212607A - Control method for line row type warehouse and line row type warehouse employing said method - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To shorten an input output cycle and to reduce the amount of energy consumed, by a method wherein the patterns of an empty space are set, and the pattern disturbed due to input and output is returned to a set pattern. CONSTITUTION:A line direction drive device 9 and a row direction drive device 10 are connected to a microcomputer 20. The microcomputer 20 is provided with a memory means 21, storing at least one of preset empty space patterns, and a control means 22, outputting drive signals (a) and (b) to drive devices 9 and 10 to perform an input output motion. This constitution causes the micro computer 20 to drive the drive devices 9 and 10 in a line direction and a row direction to perform an input and output motion. When the input and output motion is completed, the drive devices 9 and 10 are controlled through the working of a control means 22 so that the pattern of an empty space, disturbed due to the input and the output motion, is returned to a set pattern stored in the memory means 21. This constitution shortens an input output cycle, and reduces the amount of energy consumed.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、任意数の荷を平面的に縦方向および横方向
に平行に配列した行列式倉庫の制御方法およびその方法
を用いた行列式倉庫に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides a method for controlling a determinant warehouse in which an arbitrary number of loads are arranged in parallel in the vertical and horizontal directions, and a determinant control method using the method. It concerns warehouses.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

従来、任意数のパレットを平面内に縦横方向に平行に配
列するとともに、上記パレット上に車両を載せて、平面
的に縦横方向にパレットを循環させて駐車するようにし
た行列式駐車装置がある（たとえば、特公昭５９−１６
６１６号公報参照）。Conventionally, there is a matrix type parking system in which an arbitrary number of pallets are arranged in parallel in the longitudinal and lateral directions within a plane, and a vehicle is placed on the pallets and the pallets are circulated in the longitudinal and lateral directions on the plane for parking. (For example,
(See Publication No. 616).

この装置はパレットを１台分だけ除去しておいて、その
除去して空いた個所（以下、空スペースという。）に、
逐次パレットを移送しつつ、所望のパレットを人出車口
まで移送するようにして、収納効率の向上を図っている
。This device removes only one pallet, and fills the empty space (hereinafter referred to as empty space) with the removal of one pallet.
The storage efficiency is improved by transporting the pallets one after another and transporting the desired pallet to the passenger exit.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

ところで、倉庫には、到５；ｔｌＡに入庫し、その順に
出庫するだけでなく、ランダムなまたは緊急な出庫要求
が発生するものがある。たとえば、オフィスビルもしく
は百貨店の駐車場あるいは航空貨物の倉庫である。この
種の倉庫では、収納効率の他、出庫時のサイクルタイム
を短（する必要がある。ところが、上記従来技術では、
空きスペースの位置と、出非口の位置との関係によって
、出庫のサイクルタイムが著しく長（なる場合があると
いうη９−がある。By the way, some warehouses not only receive goods at 5:tlA and take them out in that order, but also random or urgent requests for removal occur. For example, an office building or a department store parking lot or an air cargo warehouse. In addition to storage efficiency, this type of warehouse needs to shorten the cycle time for shipping. However, with the above conventional technology,
Depending on the relationship between the position of the empty space and the position of the exit, the cycle time for exiting the warehouse may be extremely long (η9-).

また、上記先行技術では、たとえば行方向の移送から列
方向への移送の際に、つまり方向転換の際に、一方のコ
ンベアが、他方のコンベアよりも若干高く荷を持ち上げ
るため、大きな駆動力が必要となる。したがって、消費
エネルギが太き（なる。さらに、一方のコンベアは荷を
間欠的に移動するから、つまり連続的に移動できないの
で、入出庫のサイクルタイムが長くなるという不易ケが
ある。Furthermore, in the above-mentioned prior art, when transferring from the row direction to the column direction, that is, when changing direction, one conveyor lifts the load slightly higher than the other conveyor, so a large driving force is required. It becomes necessary. Therefore, the energy consumption is high.Furthermore, since one of the conveyors moves the cargo intermittently, that is, it cannot move the cargo continuously, there is the disadvantage that the cycle time for loading and unloading is lengthened.

この発明は゛上記従来のを坊瘤“に皿みてなされたもの
で、出庫のサイクルタイムを短くし得る行列式倉庫の制
御方法、ならびに、入出庫のサイクルタイムを短くでき
、かつ消費エネルギの少ない行列式倉庫を提供すること
を目的としている。This invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and provides a control method for a queue-type warehouse that can shorten the cycle time for loading and unloading, as well as a queue system that can shorten the cycle time for loading and unloading and consumes less energy. The purpose is to provide a formal warehouse.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

上記目的を達成するために、この発明の制御方法は、予
め、空きスペースのパターンを少なくとも１つ設定し、
入出庫の動作により崩された上記パターンを、設定され
た上記パターンのうちの１つに戻すものである。In order to achieve the above object, the control method of the present invention sets at least one empty space pattern in advance,
This is to restore the above-mentioned pattern that has been disrupted due to the loading/unloading operation to one of the set patterns.

また、この発明の行列式倉庫は、第１および第２の移動
装置と、記憶手段と、制御手段とを備えている。上記第
１の移動装置は行方向に回転駆動して荷を行方向に移動
させ、かつ、列方向に回転自在なローラを有して荷を列
方向に移動可能にしている。上記第２の移動装置は、第
１の移動装置と同一のスペースに固定され、別方向に回
転駆動して荷を死力向暑ζ移動させ、かつ、行方向に回
転自在なローラを有して荷を行方向に移動可能にしてい
る。上記記憶手段は、予め設定された１つ以上の空スペ
ースのパターンを記憶している。上記制御手段は、上記
第１および第２の移動装置に駆動信号を出力して、入出
庫の動作により崩された上記パターンを、上記記憶した
パターンのうちの１つに戻す。Further, the matrix type warehouse of the present invention includes first and second moving devices, storage means, and control means. The first moving device is rotatably driven in the row direction to move the load in the row direction, and has rollers rotatable in the column direction so that the load can be moved in the column direction. The second moving device is fixed in the same space as the first moving device, and has a roller that is rotatably driven in a different direction to move the load against dead force heat and is rotatable in the row direction. This allows the load to be moved in the row direction. The storage means stores one or more preset empty space patterns. The control means outputs a drive signal to the first and second moving devices to restore the pattern disrupted by the loading/unloading operation to one of the stored patterns.

〔作用〕[Effect]

この発明の制御方法によれば、入出庫の動作により崩さ
れた上記パターンを設定された上記パターンに戻すので
、次の出庫は設定されたパターンから開始される。した
がって、空きスペースの位置と、出庫口の位置との関係
が、設定されたとおりであるため、出庫のサイクルタイ
ムを短くし得る。According to the control method of the present invention, the pattern disrupted by the loading/unloading operation is returned to the set pattern, so that the next loading/unloading starts from the set pattern. Therefore, since the relationship between the position of the vacant space and the position of the exit port is as set, the cycle time for exiting the warehouse can be shortened.

また、この発明の行列式倉庫は、第１および第２の移動
装置が、それぞれ、列方向および行方向に回転自在なロ
ーラを有しているから、第２および第１の移動装置が荷
を移送するのを妨げない。Further, in the matrix type warehouse of the present invention, since the first and second moving devices have rollers that are rotatable in the column direction and the row direction, respectively, the second and first moving devices can move the cargo. Do not prevent transportation.

このため、移動の方向を転換する際には、回転駆動して
いた一方の移動装置を停止し、停止していた他方の移力
装置を回転駆動させるだけで済む、から、移動装置を上
昇させて、荷を持ち上げるという動作が不要である。し
たがって、必要な駆動力が小さくなって、消費エネルギ
が少なくなる。しかも、荷を持ち上げる必要がないから
、荷を連続的に移送し得る。したがって、入出庫のサイ
クルタイムが短くなる。Therefore, when changing the direction of movement, it is only necessary to stop one moving device that was rotating and drive the other moving device that was stopped. Therefore, there is no need to lift the load. Therefore, the required driving force is reduced and energy consumption is reduced. Moreover, since there is no need to lift the load, the load can be transferred continuously. Therefore, the cycle time for loading and unloading is shortened.

〔実施例〕〔Example〕

以下、この発明の一実施例を図面にしたがって説明する
。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.

第１図はこの発明の行列式倉庫の実施例を示す。FIG. 1 shows an embodiment of the matrix type warehouse of the present invention.

行列式倉庫は、たとえば、駐車場であって、８行９列５
段のスペース、つまり格納セル１を有している。２は出
庫口で、各段に対応して設けられ、各段専用の垂直搬送
機８により出庫される。４は入庫口で、出庫口２と同様
に、各段に対応して設けられ、各段専用の垂直搬送機５
により入庫される。６は緊急出庫口で、たとえば１つの
垂直搬送機７によし、緊急時にのみ各段の出庫がなされ
る。The matrix type warehouse is, for example, a parking lot with 8 rows, 9 columns, and 5
It has a stage space, that is, a storage cell 1. Reference numeral 2 denotes an exit port, which is provided corresponding to each stage, and is exited by a vertical conveyor 8 dedicated to each stage. Reference numeral 4 denotes a storage entrance, which, like the storage exit 2, is provided corresponding to each stage, and is equipped with a vertical conveyor 5 dedicated to each stage.
It is stocked by. Reference numeral 6 denotes an emergency exit, which is used by, for example, one vertical conveyor 7, and each stage is exited only in an emergency.

第２図は格納セル１の平面図である。この図において、
格納セル１には、行方向Ｎに回転駆動してパレット（荷
）８を行方向に移動させる第１の駆動袋ｆｌｉ９と、列
方向Ｍに回転駆動してパレット８を列方向Ｍに移動させ
る第２の駆動装置１Ｇとが、同一格納セル１の床面上に
固定されている。FIG. 2 is a plan view of the storage cell 1. In this diagram,
The storage cell 1 includes a first drive bag fli9 that is rotatably driven in the row direction N to move the pallet (load) 8 in the row direction, and a first drive bag fli9 that is rotatably driven in the column direction M to move the pallet 8 in the column direction M. A second drive device 1G is fixed on the floor surface of the same storage cell 1.

この再移動装置９．１０は、正逆回転可能なたとえばモ
ータ１１と、このモータ１１により回転される回転体１
２とからなり、その機械的構成が同一で、その設置方向
のみが異なっている。This re-moving device 9.10 includes, for example, a motor 11 capable of forward and reverse rotation, and a rotating body 1 rotated by this motor 11.
The mechanical structure is the same, and only the installation direction is different.

第８図は駆動装置９．１０を示す。上記回転体１２は、
モータ１１に連結された軸部１Ｂと、この軸部１８に固
定されて矢印入方向に回転するフレーム１４と、このフ
レーム１４に回転自在に支持された第１および第２のロ
ーラ１５，１６となどからなる。上記両ローラ１５，１
６は中央部が膨んだ太鼓状に形成され、上記フレーム１
４にビン１７により、矢印Ｂ方向に回転自在に支持され
ている。上記第１のローラ１６はフレーム１４の左側に
、第４図のように、等角度ピッチで８つ設けられ、一方
、上記第２のローラ１６は上記第１のローラ！５と互い
違いに、第８図の右側に等角度ピッチで８つ設けられて
いる、これら６つのロー５１５，１６の外周線は、第４
図のように、円弧の一部を形成している。したがって、
回転体１２の矢印入方向の回転により、第１のローラ１
５および第２のローラ１６が、パレット８の底面に交互
に接触して、パレット８を左側へ移動させる。FIG. 8 shows the drive device 9.10. The rotating body 12 is
A shaft portion 1B connected to the motor 11, a frame 14 fixed to the shaft portion 18 and rotating in the direction of the arrow, and first and second rollers 15 and 16 rotatably supported by the frame 14. Consists of etc. Both the above rollers 15,1
6 is formed in the shape of a drum with a swollen central part, and the frame 1
4 by a bottle 17 so as to be rotatable in the direction of arrow B. Eight of the first rollers 16 are provided on the left side of the frame 14 at equal angular pitches as shown in FIG. 4, while the second rollers 16 are the same as the first rollers! The outer periphery of these six rows 515 and 16, which are provided eight at equal angular pitch on the right side of FIG.
As shown in the figure, it forms part of a circular arc. therefore,
As the rotating body 12 rotates in the direction of the arrow, the first roller 1
5 and the second roller 16 alternately contact the bottom surface of the pallet 8 and move the pallet 8 to the left.

つまり、第２図の第１の移動装置！！９が回転駆動して
、パレット８を行方向Ｎに移動しているときは、第２の
移動装置１０における第８図のローラ１５．１６が矢印
Ｂ方向に回転自在であるため、荷を第２図の行方向Ｎに
移動可能にしている。一方、第２の移動装置１０が回転
駆動して、パレット８を列方向Ｍに移動しているときは
、第１の移動装置９における第８図のローラ１５，１６
が矢印Ｂ方向に回転自在であるため、荷を第２図の列方
向Ｍに移動可能にしている。In other words, the first moving device in FIG. 2! ! 9 is rotationally driven to move the pallet 8 in the row direction N, since the rollers 15 and 16 in FIG. 8 in the second moving device 10 are rotatable in the direction of arrow B, It is movable in the row direction N in FIG. On the other hand, when the second moving device 10 is rotationally driven to move the pallet 8 in the column direction M, the rollers 15 and 16 in FIG.
is rotatable in the direction of arrow B, making it possible to move the load in the column direction M in FIG.

なお、１９は回転自在な鋼球で、各格納セルｌに多数段
けられ、パレット８の移動をスムースにしている。Incidentally, numeral 19 is a rotatable steel ball, which is arranged in large numbers in each storage cell l, and allows the pallet 8 to move smoothly.

上記両移動装置９．１０は、第５図のマイクロコンピュ
ータ（以下、マイコンという）２Ｇに接続されている。Both moving devices 9 and 10 are connected to a microcomputer (hereinafter referred to as microcomputer) 2G shown in FIG.

このマイコン２０は、予め設定された空スペースのパタ
ーンを記憶する記憶手段２１と、両移動装置９．１０に
駆動信号ａ、ｂを出力して、入出庫の動作をさせる制御
手段２２とを有している。この制御手段２２は、上記移
動装置９．１０を介して、入出庫の動作により崩された
上記パターンを、記憶手段２１に記憶した上記パターン
に戻す。ξこで、上記入出庫の動作とは、入庫の動作ま
たは出庫のための並び変えの動作などをいう。This microcomputer 20 has a storage means 21 that stores a preset empty space pattern, and a control means 22 that outputs drive signals a and b to both moving devices 9 and 10 to cause them to enter and exit the warehouse. are doing. The control means 22 returns the pattern disrupted by the loading/unloading operation to the pattern stored in the storage means 21 via the moving device 9.10. ξHere, the above-mentioned warehousing and unloading operation refers to the warehousing operation or the rearranging operation for warehousing.

上記パターンとしては、たとえば、第６図（ａ）に示す
パターンがある。第６図（ａ）は、第１図の８段目の平
面状態を示す。この図において、２８は空スペース、つ
まりパレットの置かれていない格納セルで、ハツチング
を施していない。As the above-mentioned pattern, there is, for example, a pattern shown in FIG. 6(a). FIG. 6(a) shows the planar state of the eighth row in FIG. In this figure, 28 is an empty space, that is, a storage cell in which no pallet is placed, and is not hatched.

入出庫のサイクルタイムを短くしたい場合には、上記空
スペースのパターンとして、まず、入庫口４、出庫口２
および緊急出庫口６に対向する位置を空きスペース２８
としておくのが好ましく、また、各行もしくは各列に少
なくとも１つの空きスペース２８を有するように設定す
るのが好ましい。If you want to shorten the cycle time for entering and exiting the warehouse, first, as the pattern for the empty space above, enter entrance 4 and exit exit 2.
and an empty space 28 opposite the emergency exit 6.
Preferably, each row or each column has at least one empty space 28.

特に、この例のように、入庫口４、出庫口２および緊急
出庫口６に対応する行および列を空きスペース２８にし
て、空きスペース２Ｂによりパレットのある格納セル（
ハツチングを施しているスペース）が複数に分割されて
いるパターンが好ましい。In particular, as in this example, the rows and columns corresponding to the storage entrance 4, exit exit 2, and emergency exit exit 6 are made empty spaces 28, and the storage cells with pallets (
A pattern in which the hatched space) is divided into multiple parts is preferable.

つぎに、上記構成の動作を、緊急出庫命令があった場合
について、第７図（ａ）ないし第７図（ｅ）のフローチ
ャートを用いて説明する。同図中、ＰＩないしＰｇ、ｐ
ＨないしＰ２４．ならびに、Ｐ８１ないしＰ５７は各制
御のステップを示す。Next, the operation of the above configuration will be explained using the flowcharts of FIGS. 7(a) to 7(e) in the case where there is an emergency exit order. In the same figure, PI to Pg, p
H to P24. Additionally, P81 to P57 indicate each control step.

Ｐｌで、ｋ行Ｅ列（以下、（ｋ、／）という。）のパレ
ット２４（第６図）に対し、緊急出庫命令が発生し、Ｐ
ｇで、第６図（ａ）の空きスペース２８が横方向に設け
られている０行とに行との大小、つまり、ｋ（ｃか否か
を判断する。乙の判断の結果、ｋ＜ｃであれば第７図（
ａ）のＰｇへ進み、ｋ〉ＣであればＰ４へ進む。Ｐｇ、
Ｐ４では、第６図（ａ）の空きスペース２Ｂが縦方向に
設けられているｒ行と、１行との大小、つまり、／＜ｒ
か否かを判断する。ｆｓ７図（ａ）のＰＲ，Ｐ４におけ
る判断の結果、ｔ＞ｒであればＰ５．Ｐ６へ進み、／＜
ｒであればＰ’１．Ｐｇへ進む。上記Ｐ１ないしＰｇの
ステップにより、第６図（ａ）のパレット２４が、４つ
に分割されている格納セル群（荷のあるエリア）８１．
８２．８８．８４のいずれに位置しているかが判別され
る。At Pl, an emergency delivery order is issued for the pallet 24 (Fig. 6) in row k and column E (hereinafter referred to as (k,/)), and P
In g, it is determined whether the empty space 28 in FIG. If c, then Figure 7 (
Proceed to Pg in a), and if k>C, proceed to P4. Pg,
In P4, the size of the free space 2B in FIG. 6(a) is determined by the size of the r row provided vertically and the 1st row, that is, /<r
Determine whether or not. As a result of the judgment in PR and P4 in fs7 figure (a), if t>r, P5. Proceed to P6, /<
If r, then P'1. Proceed to Pg. Through steps P1 to Pg described above, the pallet 24 in FIG. 6(a) is divided into four storage cell groups (loaded areas) 81.
82, 88, and 84 is determined.

つぎに、パレット２４が格納セル群８１に位置している
場合について説明する。Next, a case where the pallet 24 is located in the storage cell group 81 will be described.

第７図（ロ）のｐＨで、に＝ｃ−１か否か判断され、ｋ
＝ｃ−１のときはＰｌ２へ進み、ｋ＼Ｃ−１のときはＰ
ｌＢへ進む。Ｐｌ８では、第６図（ａ）のパレット２４
空きスペース２８に接していないため、他の格納セルの
パレット（ｋ＋ｉ、ｌ＋ｊ）２６を右へ移動する。同時
化、第７図（ロ）のＰｌ４で、第６図（ａ）のパレット
２４を右側へ移動させる。At the pH in FIG. 7 (b), it is determined whether or not = c-1, and k
When = c-1, proceed to Pl2, and when k\C-1, proceed to P
Proceed to 1B. In Pl8, the pallet 24 in Fig. 6(a)
Since the pallet (k+i, l+j) 26 of another storage cell is not in contact with the empty space 28, it is moved to the right. Simultaneously, at Pl4 in FIG. 7(b), the pallet 24 in FIG. 6(a) is moved to the right.

これらの移動により、空きスペースの配置は、第６図（
６）のよう化変化する。なお、上記移動は、第２図の第
１の移動装置９が停止、第２の移動装置１０が回転駆動
して、パレット８を右側へ移動させること化よりなされ
る。Due to these movements, the arrangement of empty spaces is as shown in Figure 6 (
6) It changes as follows. The above movement is performed by stopping the first moving device 9 in FIG. 2 and rotating the second moving device 10 to move the pallet 8 to the right side.

つぎに、第７図（Ｃ）のＰｌ５ないしＰ２６でステップ
数ｓ−ｉを初期値としてルーチンを繰り返し、第６図に
）のパレット２４の移動方向を転換する第７図（Ｃ）の
Ｐｌ６．Ｐｌ７．Ｐｌ８の転換点ｙ８゜３Ｆｇｔ７ｔ　
　を判断しながう、第６図（Ｃ）ないし第６図（ｑ舎の
ように、出庫する。こξで、ステップ数８とは、パレッ
ト２４．２５を１格納セル分だけ移動させる時間に相当
し、このパターンではステップ数８−２のとキ化、第６
図＠のように、パレット２４の移動方向が転換される。Next, the routine is repeated with the step number s-i as an initial value in P15 to P26 in FIG. 7(C), and the moving direction of the pallet 24 in FIG. 6) is changed in P16 in FIG. 7(C). Pl7. Pl8 turning point y8゜3Fgt7t
Figure 6 (C) to Figure 6 (Q), the number of steps 8 is the time it takes to move pallets 24 and 25 by one storage cell. In this pattern, the number of steps is 8-2, and the 6th
As shown in the figure @, the direction of movement of the pallet 24 is changed.

つまり第７図（Ｃ）において、ｙ！が２であり、ステッ
プ数８が２のときにＰｌ９からＰｇ１へ進み、このＰｇ
１で第６図＠のパレット２４を下へ１セル分移動する。In other words, in FIG. 7(C), y! is 2, and when the step number 8 is 2, proceed from Pl9 to Pg1, and this Pg
1 moves the palette 24 in Fig. 6 @ down one cell.

ソノ後、ｉ［７図（Ｃ）（Ｆ）　Ｐ　ｌ　５へ戻ツーＣ
”、８−８ＩＣなり、Ｐ２Ｏまで進んで、第６図（Ｃ）
のように、パレット２４を下へ１セル分移動するととも
に、第６図（ａ）で右側へ移動したパレット２５を、第
６図（Ｃ）のように、左側へ移動して戻す。これにより
、第６図（Φのように、１行目が第５図の記憶手段に記
憶されたパターンに戻る。なお、以下の説明では１フロ
ーチヤートの詳しい説明を省略する。After Sono, i [7 Figure (C) (F) P l Return to 5 to C
”, 8-8 IC, proceed to P2O, Figure 6 (C)
As shown in FIG. 6(C), the pallet 24 is moved down by one cell, and the pallet 25, which was moved to the right in FIG. 6(a), is moved back to the left as shown in FIG. 6(C). As a result, the first line returns to the pattern stored in the storage means of FIG. 5, as shown in FIG.

上記のようにして、第６図（ｄ）のように、パレット２
４を順次下へ移動するとともに、第６図（ａ）で右側へ
移動したパレット２５を左側へ移動することにより、第
６図（２）のように、予め設定されたパターンに戻る。In the above manner, as shown in FIG. 6(d), pallet 2
By sequentially moving the pallet 4 downward and moving the pallet 25, which had been moved to the right in FIG. 6(a), to the left, the pattern returns to the preset pattern as shown in FIG. 6(2).

この後第６図（ｇ）ないし第６図（ｌｆ′）のようにパ
レット２４が移動されて、第１図の垂直搬送機７により
、緊急出庫口６から出庫される。Thereafter, the pallet 24 is moved as shown in FIGS. 6(g) to 6(lf'), and is taken out from the emergency exit 6 by the vertical conveyor 7 shown in FIG.

第７図（Ｃ）のＰＩ３のＸは、最短パス数である。X of PI3 in FIG. 7(C) is the number of shortest paths.

ここで、パス数とは、第６図（ａ）のパレット２４が第
６図（ロ）経て、緊急出庫口６に出庫されるまでに移動
した格納セルの数で、たとえば、この実施例では１２で
ある。上記第７図（Ｃ）のＰＩ３の最短パス数Ｘよりも
ステツ、ブ数８が大きくなったとｈＰ２６へ進み出庫が
完了するのである。Here, the number of passes is the number of storage cells that the pallet 24 in FIG. It is 12. When the number of steps 8 becomes larger than the shortest path number X of PI3 in FIG. 7(C), the process advances to hP26 and the exit is completed.

なお、第７図（Ｃ）のＰＩ３ないしＰ２６は第６図しＰ
Ｏ２はＷｉ８図の場合を示し、第７図（ｄ）のＰｄ２な
いしＰ４７は第９図の場合を示し、第７図（ｅ）のＰ４
ｇないしＰ５ｇは第１０図（ａ）ないし第１０図（０の
動作に対応している。これらの動作などについては、上
記第６図の動作と同様であり、その説明を省略する。Note that PI3 to P26 in Figure 7(C) are the same as those in Figure 6 and P26.
O2 indicates the case of Wi8 diagram, Pd2 to P47 of FIG. 7(d) indicates the case of FIG. 9, and P4 of FIG. 7(e)
g to P5g correspond to the operations in FIGS. 10(a) to 10(0). These operations are the same as those in FIG. 6, and their explanation will be omitted.

上記構成において、ξの発明の制御方法は、第６図（ａ
）の予め設定された空きスペース２Ｂのパターンが、た
とえば緊急出庫の動作によし崩されたときに、第６図（
Ｃ）ないし第６図（０のように、元のパターンに戻すも
のであるから、次の出庫が設定置との関係が、設定され
たとおりであるため、出庫のサイクルタイムを短くし得
る。In the above configuration, the control method of the invention for ξ is as shown in FIG.
) when the preset pattern of empty spaces 2B in FIG. 6 (
C) to FIG. 6 (0) Since the pattern is returned to the original pattern, the relationship between the next delivery and the set position is as set, so the cycle time of delivery can be shortened.

とξろで、上記パターンを戻す操作は、この実施例では
その緊急出庫中になされたが、入出庫の要求があるとき
に、あるいは、入出庫の要求を待っているときになされ
ても良い。In this embodiment, the operation to return to the above pattern was performed during the emergency stock removal, but it may also be performed when there is a request for entry/exit, or while waiting for a request for entry/exit. .

また、上記実施例では、空きスペース２８のパターンと
して、第６図（ａ）のパターンのみを記憶し、このパタ
ーン化戻したが、予め複数のパターンを記憶し、これら
のパターンのうちの１つに戻すようにしても良い。ξの
実施例における複数のパターンとしては、たとえば、第
６図の）ないし第６図（０における格納セル（１，１）
をパレットの置ける格納セルとし、パレット２４のある
格納セルを空スペースとしたパターンが考えられる。あ
るいは、第１１図（ａ）のパターンなどであっても良い
。Further, in the above embodiment, only the pattern shown in FIG. 6(a) is stored as the pattern of the empty space 28, and this pattern is restored. However, a plurality of patterns are stored in advance, and one of these patterns is You may also change it back to . The plurality of patterns in the embodiment of ξ include, for example, the storage cell (1, 1) in FIG.
A conceivable pattern is that the storage cell where the pallet 24 is located is set as a storage cell where a pallet can be placed, and the storage cell where the pallet 24 is located is set as an empty space. Alternatively, a pattern such as that shown in FIG. 11(a) may be used.

仁の場合、同時に矢印のように移動することにより、第
１１図０のようになるので、パス数は、第６図の）の場
合と同じで“１２”になる。つまり、この実施例では、
行方向および列方向に、それぞれ、空きスペース２８が
１つあるパターンであれば良い。しかし、第１１図（ａ
）では、パレット２４゜２６を２２個同時に移動させる
必要があるのに対し、第６図（ａ）の場合には最大１８
個のパレット２４．２５を同時に移動させるだけで良い
から、供給電力が小さくなる。In the case of Jin, by simultaneously moving in the direction of the arrows, the result becomes 0 in FIG. 11, so the number of passes is "12", which is the same as in the case of ) in FIG. 6. That is, in this example,
Any pattern may be used as long as there is one free space 28 in each of the row and column directions. However, Fig. 11 (a
), it is necessary to move 22 pallets 24°26 at the same time, whereas in the case of Fig. 6(a), a maximum of 18
Since it is only necessary to move the pallets 24 and 25 at the same time, the power supply is reduced.

また、各入庫、出庫または緊急出庫ごとに、必ずパター
ンに戻すこととすれば、入出庫の手順が限られるため、
制御のプログラムが簡単ｌζなる。In addition, if you always return to the pattern for each entry, exit, or emergency exit, the procedures for entering and exiting the warehouse will be limited.
The control program becomes simple.

つまり、制御方式をｆＲＴ図のフローチャートのように
、画一的に設定することができる。特に、パターンを単
一にすれば、この制御がより簡単になる。In other words, the control method can be uniformly set as shown in the flowchart of the fRT diagram. In particular, this control becomes easier if a single pattern is used.

また、第６図（ａ）の格納セル群８１・・・・・・８４
に分割されているため、同時に入庫と出庫あるいは出席
と緊急出庫などの２つの操作を行うこともできる。たと
えば、第６図（ａ）と第１θ図（ａ）のパレット２４に
同時に緊急出庫が発生した場合に、パレット２５を移動
させて、両パレット２４を第６図（ｆ）、第１Ｏ図（０
のように、同時に移動させることができる。したがって
、入出庫の操作を迅速に行うことができる。In addition, the storage cell group 81...84 in FIG. 6(a)
Since the system is divided into two, it is possible to perform two operations at the same time, such as entering and leaving the warehouse, or attending and leaving the warehouse in an emergency. For example, if the pallets 24 in FIG. 6(a) and FIG. 0
They can be moved at the same time, as in Therefore, operations for entering and exiting the warehouse can be performed quickly.

また、この発明の行列式倉庫は、第８因の第１および第
２の移動装ａ９．ｉｏが、それぞれ、第２図の行方向Ｎ
および列方向Ｍに回転駆動して、これらの方向Ｎ、Ｍに
パレット８を移動させる。Further, the matrix type warehouse of the present invention has the first and second mobile equipment a9. of the eighth factor. io respectively in the row direction N in FIG.
and rotationally driven in the column direction M to move the pallet 8 in these directions N and M.

この際、第１および第２の移動装置１９　、１０には、
第８図のローラ１５，１６が回転自在に設けられている
から、上記移動を妨げない。このため、第２図のパレッ
ト８の移動方向を転換するには、回転駆動していた一方
の移動装置９または１０を停止し、停止していた他方の
移動装置１０または９を回転駆動させるだけでよいから
、パレット８の昇降を必要としない。したがって、パレ
ット８を連続的に移動し得るので、入出庫のサイクルタ
イムが短くなる。また、パレット８を持ち上げる操作、
つまり駆動力を必要としないから、消費エネルギが少な
くなる。At this time, the first and second moving devices 19 and 10 have the following:
Since the rollers 15 and 16 shown in FIG. 8 are rotatably provided, the above movement is not hindered. Therefore, in order to change the direction of movement of the pallet 8 in FIG. Therefore, it is not necessary to raise and lower the pallet 8. Therefore, since the pallet 8 can be moved continuously, the cycle time for loading and unloading is shortened. In addition, the operation of lifting the pallet 8,
In other words, since no driving force is required, energy consumption is reduced.

ところで、第１図の立体的な行列式倉庫では、各階ごと
に、パターンを変えても良い。つまり、入出庫の頻度、
倉庫の収納効率および消費電力などを考慮して、各階の
パターンを決定すれば良い。By the way, in the three-dimensional matrix type warehouse shown in FIG. 1, the pattern may be changed for each floor. In other words, the frequency of entry and exit,
The pattern for each floor may be determined by considering storage efficiency and power consumption of the warehouse.

たとえば、第１２図（ａ）のパターンでは、パレット２
６の収納効率が第６図（ａ）のパターンよりも良い反面
、出庫までのパレット２４．２５の移動数が増加する。For example, in the pattern of FIG. 12(a), pallet 2
Although the storage efficiency of pattern No. 6 is better than that of the pattern shown in FIG. 6(a), the number of pallets 24 and 25 to be moved until delivery is increased.

なお、上記第１２図（ａ）の場合も、緊急出庫時のパス
数は、第１２図（ａ）ないし第１２図（ＩＩ′）に示す
ように１２である。In the case of FIG. 12(a), the number of passes during emergency exit is 12 as shown in FIG. 12(a) to FIG. 12(II').

また、上記パターンにおける空きスペース２８の数は、
緊急出庫口６から最も遠い位置にあるスペースの荷を、
たとえば格納セル（１，１）の荷を、上記緊急出庫口６
へ移動するのに要するその荷の移動数よりも１つ少ない
かまたはそれ以上の数に設定するのが好ましい。つまり
、最短パス数Ｘが１２のときは空きスペース２Ｂの数が
１１以上であれば、第１２図中）のように、空きスペー
ス２Ｂにより緊急出庫口６までの通路を形成できる。Also, the number of empty spaces 28 in the above pattern is
The cargo in the space farthest from the emergency exit 6,
For example, the cargo in the storage cell (1, 1) is
It is preferable to set the number to one less than or more than the number of movements required for the load to move to. In other words, when the shortest path number X is 12, if the number of empty spaces 2B is 11 or more, a passage to the emergency exit 6 can be formed using the empty spaces 2B, as shown in FIG. 12).

つぎに、上記パターンを決定する方法の一例を簡単に説
明する。Next, an example of a method for determining the above pattern will be briefly explained.

上記パターンの評価関数Ｊ（ｚ；ｉ、ｊ）とすると、 Ｊ（ｚ；ｉ、ｊ）ｍＫＩＺ＋に１ａ と表わされる。この式において、各符号は以下の内容で
ある。If the evaluation function of the above pattern is J(z;i,j), it is expressed as 1a in J(z;i,j)mKIZ+. In this formula, each symbol has the following content.

２；空きスペースの数 ｉ；空きスペースの位置を決める行番号ｊ；空きスペー
スの位置を決める列番号に１ないしに６；倉庫の機能に
より定められる定数 α；通常の入出庫のための並び変えに要するパレットの
移動数 に；空きスペース以外の格納セルの行番号（ｋ＼ｉ） ｌ；空きスペース以外の格納セルの列番号（ｌ′ｑ、ｊ
） β；緊急出庫のための並び変えに要するパレットの移動
数 ｒ；緊急出庫時に通常の入庫が可能な格納セルの数 δ；緊急出庫時に通常の出庫が可能な格納セルの数 θ；緊急出庫におけるパス数 上記に！ないしに６の値を倉庫の機能に基づいて定め、
評価関数Ｊを最小にする”５ｉｔｊを求めることにより
、必要なパターンが設定される。2; Number of empty spaces i; Row number j that determines the position of the empty space; 1 to 6 for the column number that determines the position of the empty space; Constant α determined by the warehouse function; Rearrangement for normal stocking and retrieval The number of pallet movements required for; Row number of storage cell other than empty space (k\i) l; Column number of storage cell other than empty space (l'q, j
) β; Number of pallet movements required for rearrangement for emergency retrieval r; Number of storage cells that can be normally stocked during emergency retrieval δ; Number of storage cells that can be retracted normally during emergency retrieval θ; Emergency retrieval Above the number of passes in! or 6 based on the function of the warehouse,
A necessary pattern is set by finding ``5itj'' that minimizes the evaluation function J.

なお、乙の方法自体は、仁の発明において重要でないの
で、その詳しい説明を省略する。Furthermore, since the method of Party B itself is not important to Jin's invention, a detailed explanation thereof will be omitted.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように、この発明の制御方法によれば、予
め、空きスペースのパターンを少なくとも１つ設定し、
仁の設定されたパターンのうちの１つに戻すから、出庫
のサイクルタイムを短くし得る。As explained above, according to the control method of the present invention, at least one empty space pattern is set in advance,
Since the process returns to one of the preset patterns, the cycle time for shipping can be shortened.

また、この発明の行列式倉庫によれば、方向転換の際に
、荷を昇降させる必要がないから、入出庫のサイクルタ
イムを短くし得るとともに、消費電力が少なくなる。Further, according to the matrix type warehouse of the present invention, there is no need to raise and lower the cargo when changing direction, so the cycle time for loading and unloading can be shortened and power consumption is reduced.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の一実施例を示す行列式倉庫の斜視図
、第２図は格納セルの平面図、第８図は移動装置の斜視
図、第４図は移動装置の正面図、第５図は制御のブロッ
ク図、第６図（ａ）ないし第６図（ロ）は緊急出庫時の
操作を示す平面図、第７図（ａ）ないし第７図（ｅ）は
緊急出庫時の制御を示すフロー第２図 ８コ昨（ハ０レヴト）　　　　　Ｎ：　行オ旬９：第１
め移動装置　Ｍ；列方向 １０：＊ｚｄ９才多重ブ鱗髪 第５図 １２・・・・・・ゴ・・・・・・・・・ｍ　　　　　　
　１２・・・・ゴ・・山面ｍ第６図（ｉ）　　　　　　
第６図（」）１２・・・・・・・ｒ・・・・・・・・・
ｍ　　　　　　１２・・・・ゴ・曲・・・・ｍ第７図（
ａ） 第７　図（ｂ） 第７図（Ｃ） 第７図（ｄ） 第７図（ｅ） 第８図　　　　　　第９図 第１１図（ｂ） σゝ＼FIG. 1 is a perspective view of a matrix type warehouse showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view of a storage cell, FIG. 8 is a perspective view of a moving device, FIG. 4 is a front view of the moving device, and FIG. Figure 5 is a block diagram of the control, Figures 6(a) to 6(b) are plan views showing operations during emergency exit, and Figures 7(a) to 7(e) are diagrams showing operations during emergency exit. Flow showing control Figure 2 8th (Ha0rev) N: Line 9: 1st
Moving device M; Column direction 10: *zd 9 years old multiple scale hair Figure 5 12...Go......m
12... Go... Mountain face m Figure 6 (i)
Figure 6 ('') 12...r...
m 12...go/song...m Figure 7 (
a) Figure 7 (b) Figure 7 (C) Figure 7 (d) Figure 7 (e) Figure 8 Figure 9 Figure 11 (b) σゝ＼

Claims (9)

【特許請求の範囲】[Claims] （１）入庫口と出庫口とを備え、任意数の荷を平面的に
縦方向および横方向に平行に配列し、上記荷を床面上に
平面的に縦横方向に移動させて、上記荷を入出庫する行
列式倉庫の制御方法において、予め、空きスペースのパ
ターンを少なくとも１つ設定し、入出庫の動作により崩
された上記パターンを、設定された上記パターンのうち
の１つに戻すことを特徴とする行列式倉庫の制御方法。(1) Equipped with a storage entrance and a storage exit, an arbitrary number of loads are arranged in parallel in the vertical and horizontal directions on a plane, and the said loads are moved horizontally and vertically on the floor surface. In a control method for a matrix-type warehouse for loading and unloading, at least one empty space pattern is set in advance, and the pattern disrupted by the loading and unloading operation is returned to one of the set patterns. A method for controlling a determinant warehouse characterized by: （２）上記パターンに戻す操作は、入出庫の要求がある
ときになされる特許請求の範囲第１項に記載の行列式倉
庫の制御方法。(2) The control method for a matrix type warehouse according to claim 1, wherein the operation to return to the above pattern is performed when there is a request for loading and unloading. （３）上記パターンに戻す操作は、入出庫の要求を待つ
ているときになされる特許請求の範囲第１項に記載の行
列式倉庫の制御方法。(3) The control method for a queue type warehouse according to claim 1, wherein the operation to return to the above pattern is performed while waiting for a request for loading/unloading. （４）上記パターンに戻す操作は、その入出庫中になさ
れる特許請求の範囲第１項に記載の行列式倉庫。(4) The matrix type warehouse according to claim 1, wherein the operation to return to the above pattern is performed during the loading/unloading process. （５）上記行列式倉庫は、緊急時にのみ出庫する緊急出
庫口を備え、上記パターンは、上記入庫口、出庫口およ
び緊急出庫口に対向する位置が空きスペースとして設定
されている特許請求の範囲第１項ないし第４項のいずれ
かに記載の行列式倉庫の制御方法。(5) The above-mentioned matrix type warehouse is provided with an emergency exit that exits the warehouse only in an emergency, and the pattern is such that the storage entrance, the exit exit, and the position opposite the emergency exit are set as empty spaces. The method for controlling a matrix type warehouse according to any one of paragraphs 1 to 4. （６）上記パターンは、各行もしくは各列に少なくとも
１つ空きスペースを有するように設定されている特許請
求の範囲第１項ないし第５項のいずれかに記載の行列式
倉庫の制御方法。(6) The method for controlling a deterministic warehouse according to any one of claims 1 to 5, wherein the pattern is set so that each row or each column has at least one empty space. （７）上記空きスペースにより上記荷のあるエリアが複
数個に分割されている特許請求の範囲第１項ないし第６
項のいずれかに記載の行列式倉庫の制御方法。(7) Claims 1 to 6, wherein the area with the load is divided into a plurality of areas by the empty space.
A method for controlling a determinant warehouse according to any one of paragraphs. （８）上記空きスペースの数は、上記緊急出庫口から最
も遠い位置にあるスペースの荷を、上記緊急出庫口へ移
動するのに要するその荷の移動数よりも１つ少ないかま
たはそれ以上の数に設定されている特許請求の範囲第５
項に記載の行列式倉庫の制御方法。(8) The number of empty spaces is one space less than or more than the number of moves required to move the cargo in the space furthest from the emergency exit to the emergency exit. Claim No. 5 set in number
The method for controlling a determinant warehouse described in Section 1. （９）入庫口と出庫口とを備え、任意数の荷を平面内に
縦方向および横方向に平行に配列し、上記荷を床面上に
平面的に縦横方向に移動させて、上記荷を入出庫する行
列式倉庫において、 上記床面上に固定され、行方向に回転駆動して上記荷を
行方向に移動させ、かつ、列方向に回転自在なローラを
有して上記荷を列方向に移動可能とした第１の移動装置
と、 上記第１の移動装置と同一のスペースに固定され、列方
向に回転駆動して上記荷を列方向に移動させ、かつ、行
方向に回転自在なローラを有して上記荷を行方向に移動
可能とした第２の移動装置と、 予め設定された１つ以上の空スペースのパターンを記憶
する記憶手段と、 上記第１および第２の移動装置に駆動信号を出力して、
入出庫の動作により崩された上記パターンを、上記記憶
したパターンのうちの１つに戻す制御手段とを備えてい
ることを特徴とする行列式倉庫。(9) Equipped with a storage entrance and a storage exit, an arbitrary number of loads are arranged in parallel in the vertical and horizontal directions in a plane, and the loads are moved horizontally and vertically on the floor surface, and the In a queue-type warehouse for loading and unloading goods, rollers are fixed on the floor surface, are rotatably driven in the row direction to move the goods in the row direction, and are rotatable in the column direction to move the goods in the row. a first moving device that is movable in the direction; and a first moving device that is fixed in the same space as the first moving device, rotates in the column direction to move the load in the column direction, and is rotatable in the row direction. a second moving device having rollers capable of moving the load in the row direction; a storage means for storing one or more preset patterns of empty spaces; and the first and second moving devices. Output a drive signal to the device,
A matrix-type warehouse characterized by comprising: control means for restoring the pattern disrupted by loading/unloading operations to one of the stored patterns.