JPS63207771A - 電動パワ−ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、電動モータの出力で操舵トルクをアシスト
するよう、にした電動パワーステアリング装置の改良に
関し、特に、モータ回転加速度あるいは操舵加速度に応
じて電流補正を行うようにした電動パワーステアリング
装置において、微小の所定電流すなわち暗電流を考慮し
て電流補正を行うことにより、微小操舵時のフリクショ
ン惑を低減して、実際のモータの実出力トルクが補正の
効果として正しく表れ、慣性感向上のための補償が十分
に行われるようにした電動パワーステアリング装置に関
する。

〔従来の技術］ 従来の電動パワーステアリング装置としては、例えば、
本出願人の出願に係わる特願昭６１−７３７７６号明細
書に記載されたものがある。

この従来装置は、操舵トルク及び車速に基づいて基本電
流値を算出するとともに、モータ回転加速度に基づいて
モータの慣性骨に起因するモータ出力トルクの損失分を
補正するための補正電流値を算出し、両者を加算した駆
動電流値に応じてモータを駆動して、操舵系に操舵アシ
ストトルクを付与し、操舵による慣性感の向上を図るよ
うにしている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来の電動パワーステアリン
グ装置にあっては、電動モータに印加する電流が所定電
流以下の微小な場合、特にモータに直巻モータを用いた
場合の暗電流を考慮していないため、モータ回転加速度
あるいは艮舵加速度に応じた電流補正を行う場合に、電
流補正値が所定電流値以下であるときの微小操舵時にフ
リクション感が発生して、実際のモータの実出力トルク
が補正の効果として正しく表れず、慣性感向トのための
補償が十分に行われないという問題点があった。

また、暗室流分を考慮したとしても、単純にモータ出力
トルク分に換算して補正を加えると、振動を生じてしま
うという問題点があった。

この発明は、このような従来の問題点に着目してなされ
たもので、モータ回転加速度あるいは操舵加速度に応じ
た電流補正を行う場合に、電流補正値が所定電流値以下
（暗電流領域内）であるときに、微小操舵時のフリクシ
ョン感を低減して、実際のモータの実出力トルクが補正
の効果として正しく表れ、慣性感向上のための補償が十
分に行われるようにした電動パワーステアリング装置を
提供することを目的とするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

そこで、この発明の電動パワーステアリング装置は、第
１図に示すように、操舵系に操舵アシストトルクを付与
可能なモータと；　そのモータに駆動電流を印加してモ
ータを駆動する駆動手段と；　操舵系の操舵トルクを検
出する操舵トルク検出手段と；　その操舵トルク検出手
段により検出された操舵トルク値に基づいて基本電流値
を算出する基本電流算出手段と；　操舵系の操舵又はモ
ータの回転の加速度を検出する加速度検出手段と；　そ
の加速度検出手段により検出された操舵系の操舵又はモ
ータの回転の加速度値に基づいて補正電流値を算出する
補正電流算出手段と；　基本電流算出手段により算出さ
れた基本電流値と補正電流算出手段により算出された補
正電流値とを加算して基本駆動電流値を算出する基本駆
動電流算出手段とを備えた電動パワーステアリング装置
において、 基本駆動電流算出手段により算出された基本駆動電流値
を予め設定された所定電流値と比較する比較手段と；　
その比較手段の比較の結果、基本駆動電流値が所定電流
値より小さいときに、基本駆動電流値が所定電流値より
大きいときよりも、基本駆動電流値の中の補正電流値の
補正度合いを大きくして実駆動電流値を算出する実駆動
電流算出手段とを備え、駆動手段が、その実駆動電流算
出手段により算出された実駆動電流値に応じてモータを
駆動するものであることを特徴とするものである。

〔作用〕

操舵トルク検出手段により検出された操舵トルク値に基
づいて基本電流算出手段により基本電流値が算出される
とともに、加速度検出手段により検出された操舵系の操
舵トルク又はモータの回転の加速度値に基づいて補正電
流算出手段により補正電流値が算出され、これらの基本
電流値と補正電流値は基本駆動電流算出手段により加算
されて基本駆動電流値が算出される。

この基本駆動電流値は比較手段により予め設定された所
定電流値と比較され、その比較の結果、基本駆動電流値
が所定電流値より小さいときには、実駆動電流算出手段
により、基本駆動電流値が所定電流値より大きいときよ
りも、基本駆動電流値の中の補正電流値の補正度合いを
大きくして実駆動電流値を算出し、この実駆動電流値に
より駆動手段を介してモータが駆動され、操舵系に操舵
アシストトルクが付与される。

このため、基本駆動電流値が所定電流値より小さい（暗
電流領域内である）ときの、微小操舵時のフリクション
感が低減され、実際のモータの実出力トルクが補正の効
果として正しく表れ、慣性感向上のための補償が十分に
行われることとなる。

〔実施例〕

以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。

まず第１実施例を説明する。

構成を説明すると、第２図において、１はステアリング
シャフトであり、このステアリングシャフト１は、自在
継手２を介して連結されたアッパシャフト３とロアシャ
フト４から構成される。アッパシャフト３の上端にはス
テアリングホイール５が固定されているとともに、ロア
シャフト４の下端には、自在継手６を介してビニオンシ
ャフト７が連結されていて、このビニオンシャフト７の
下端に設けたビニオンがステアリングギヤボックス８の
内部でラック軸９のラックと噛合している。

上記ステアリングホイール５、ステアリングシャフト１
、自在継手２，６、ビニオンシャフト７及びラック軸９
によって操舵系を構成している。

第２図及び第３図を参照して、上記ビニオンシャフト７
は、減速ギヤ機構１０を介して電動モータＩ４０回転輪
１６に連結している。この減速ギヤ機構ｌＯは、ケーシ
ングｌｌ内で互いに噛合する駆動ギヤ１２と従動ギヤ１
３とからなり、従動ギヤ１３がビニオンシャフト７に固
定されているとともに、駆動ギヤ１２が回転軸１６に固
定されている。モータ１４は、例えば直流直巻サーボモ
ータで構成され、回転軸１６を介してその回転力が減速
ギヤ機構１０へと伝達される。

また、ステアリングシャフト１には、このステアリング
シャフト１に入力される操舵トルクを検出する操舵トル
ク検出手段としての操舵トルクセンサ１８が設けられて
いる。この操舵トルクセンサ１８は、例えばステアリン
グシャフトｌに固着したストレインゲージで構成され、
運転者がステアリングホイール５を転舵操作することに
よってステアリングシャフトｌに生じる捩れの大きさと
方向とに応じたアナログ電圧からなる操舵トルク検出信
号を出力する。

１９は、ステアリングホイール５を操舵したときのステ
アリングシャフト１の回転の加速度を検出する加速度検
出手段としての操舵加速度センサであり、ステアリング
シャフト１の回転加速度に応じたアナログ電圧からなる
操舵加速度検出信号を出力する。

２０は車速センサであり、例えば変速機の出力軸の回転
数を検出して、これに対応した周期のパルス信号からな
る車速検出１８号を出力する。

２１は制御装置であり、この制御装置２１は、操舵トル
クセンサ１８からの操舵トルク検出信号と操舵加速度セ
ンサ１９からの操舵加速度検出信号と車速センサ２０か
らの車速検出信号とが供給され、これらに基づいてモー
タ１４を制御するモータ駆動電流制御信号Ｓｔ、左回転
操舵制御信号Ｓ２及び右回転操舵制御信号Ｓ３を出力す
る制御回路２２と、その制御信号８１〜Ｓ３が供給され
、これらに基づいてモータ１４を駆動するモータ駆動回
路３１とから構成されている。

制御回路２２は、操舵トルクセンサ１８からのアナログ
信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２３と、操
舵加速度センサ１９からのアナログ信号をデジタル信号
に変換するＡ／Ｄ変換器２４と、マイクロコンピュータ
２５と、左回転操舵制御信号Ｓ１をデジタル信号からア
ナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器２６を備えている。

マイクロコンピュータ２５は少なくとも、インタフェー
ス回路としての入力回路２７及び出力回路２８と、演算
処理装置２９と、記憶装置３０とを有する。そして、入
力回路２７には、上記操舵トルクセンサ１８の操舵トル
ク検出信号及び操舵加速度センサ１９の操舵加速度検出
信号がＡ／Ｄ変換器２３及び２４を介して供給されると
ともに、車速センサ２０の車速検出信号が直接供給され
、また、出力回路２８からは操舵アシストトルクに応じ
たモータ駆動電流制御信号Ｓ１がＤ／Ａ変換器２６を介
して出力されるとともに、左回転及び右回転操舵制御信
号Ｓ２，３３が直接出力される。

演算処理装置２９は、入力回路２７を介して操舵トルク
センサ１８からの操舵トルク検出信号、操舵加速度セン
サ１９からの操舵加速度検出信号及び車速センサ２０か
らの車速検出信号を読み込み、これらに基づいて後述す
る演算その他の処理を行う。また、記憶装置３０は演算
処理装置２９における処理の実行に必要な所定のプログ
ラムを記憶しているとともに、演算処理装置２９の処理
結果等を逐次記憶する。

モータ駆動回路３１は、モータ１４の負荷電流を検出す
る電流検出器３２と、制御回路２２から出力されるモー
タ駆動電流制御信号Ｓ１と電流検出器３２からの電流フ
ィードバック信号とが入力されて変調出力信号を出力す
るパルス幅変調回路３３と、その変調出力信号と制御回
路２２からの左回転操舵制御信号Ｓ２及び右回転操舵制
御信号Ｓ３が個別に供給されるＡＮＤゲート３４及び３
５と、これらＡＮＤゲート３４及び３５の出力が供給さ
れてモータ１４を左回転又は右回転させる駆動回路３６
とから構成される。

パルス幅変調回路３３は、例えば差動増幅器と鋸歯状波
発生回路と比較回路とから構成され、モータ駆動電流制
御信号Ｓ１と電流フィードバック信号とが差動増幅器に
供給されるとともに、その差動増幅出力と鋸歯状波発生
回路からの鋸歯状波信号とが比較回路に供給され、その
比較出力がパルス幅変調回路３３の変調出力として出力
される。

また、駆動回路３６は、例えば２個のスイッチングトラ
ンジスタで構成され、各スイッチングトランジスタには
ＡＮＤゲート３４及び３５の出力が個別に供給されると
ともに、各スイッチングトランジスタのコレクタがモー
タ１４の左回転用端子り及び右回転用端子Ｒにそれぞれ
個別に接続される。従って、このモータ駆動回路３１に
よれば、モータ駆動電流がチョッパ制御される。

なお、３７は電源としてのバッテリである。

次に上記第１実施例の動作を説明する。

イグニッションスイッチがオンになると、制御装置２１
の電源が投入され、Ａ／Ｄ変換器２３によりデジタル信
号に変換された操舵トルクセンサ１８からの操舵トルク
検出信号、Ａ／Ｄ変換器２４によりデジタル信号に変換
された操舵トルクセンサ１９からの操舵加速度検出信号
、及び車速センサ２０からの車速検出信号が、マイクロ
コンピュータ２５の入力回路２７に供給される。

第４図は、マイクロコンピュータ２５において実行され
る処理の手順を示す。この処理は、好ましくは所定周期
（例えば５０ｍ５）毎のタイマ割込みとして実行される
。

まずステップ■では、操舵トルクセンサ１８からの操舵
トルク検出信号を読み込み、これを操舵トルク値Ｔとし
て記憶装置３０の所定記憶領域に一時記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、操舵加速度センサ１９
からの操舵加速度検出信号を読み込み、これを操舵加速
度値ｄとして記憶装置３０の所定記憶領域に一時記憶す
る。

次いでステップ■に移行して、車速センサ２０からの車
速検出信号を読み込み、単位時間当たりのパルス数又は
パルス間隔を計測して車速を算出し、これを車速値■と
して記憶装置３００所定記憶領域に一時記憶する。

次いでステップ■に移行して、基本電流１．を算出する
。このＩｏの算出方法は、ステップ■において読み込ん
である操舵トルク値Ｔとステップ■において読み込んで
ある車速値Ｖに基づいて、第５図に示すような、記憶装
置３０に予め記憶しである記憶テーブルを参照して算出
する。

次いでステップ■に移行して、補正電流値■。

を算出する。この■、の算出方法は、ステップ■におい
て読み込んである操舵加速度値ｉとステップ■において
読み込んである車速値■に基づいて、第６図に示すよう
な、記憶装置３０に予め記憶しである記憶テーブルを参
照して算出する。

次いで、ステップ■に移行して、補正係数Ｋ。

を算出する。このに、の算出方法は、ステップ■におい
て読み込んである車速値■に基づいて、第７図に示すよ
うな、記憶装置３０に予め記憶しである記憶テーブルを
参照して算出する。

次いで、ステップ■に移行して、実駆動電流値Ｉを算出
する。このステップ■の詳細は第８図に示す。

ここで、実駆動電流値■の算出方法の概要を説明すると
、基本的には、ステップ■で算出して基本電流値Ｉ０と
ステップ■で算出した補正電流値Ｉ、を加算した基本駆
動電流値（Ｉｏ　＋１３　）が、予め設定された所定電
流値ａ以下、すなわち暗電流領域内（−ａ−ａ）か否か
を判別し、暗電流領域外であれば実駆動電流値ｒ＝　（
ｙ。＋＋ｓ）とする。また、暗電流領域内であれば、補
正電流値■、にステップ■で算出した補正係数に、を掛
けて補正度合いを大きくして実駆動電流値を算出する。

すなわち、ｌ（、＞ａかつＩ、〉０の場合、及び１０＜
−ａかつＩ３〈０の場合２才、−Ｎｏ＋ｆｓ）は（−ａ
−ａ）の領域外であるので、Ｉ＝１゜＋ｉ、とする。

また、■。〉ａかつＩ、く０の場合、及びＩｏ＜−ａか
つｒ　ｓ　＞　Ｏの場合は、（■。＋！、）が（−ａ〜
ａ）の領域外であるときにはＩ＝Ｉｏ　＋■、とする。

そして、（■。＋ｒｓ）が（−ａ〜ａ）の領域内である
ときには、（Ｉｏ＋ｒｓ）が（−ａ−ａ）内に入り込ん
でしまう分をＩ、。とじ、この■、。をに５倍したとき
に（−ａ−ａ）内であれば■、。をに８倍し、（−ａ−
ａ）外であればに、倍しない。

さらに、−ａ＜Ｉｏ＜ａかつｒ、＞ｏ又はＩ。

く０の場合は、■、をに８倍したときに（−ａ〜ａ）内
であればＩ、をに５倍し、（−ａ−ａ）外であればに８
倍しない。

以下、第８図を参照して詳細に説明すると、まずステッ
プ＠で、ステップ■で算出して基本電流値Ｉ０が記憶装
置３０の所定記憶領域に予め記憶されである所定電流値
ａ　（＞０）より大きいか否かを判定し、■。〉ａであ
れば、次にステップ■に移行して、ステップ■で算出し
た補正電流値Ｉ、が正か否かを判定し、■、〉０であれ
ば、これは■。と■、を加算した基本駆動電流値（■。

＋＋ｓ）が暗電流領域（−ａ−ａ）の外にあるので、次
にステップ■に移行して、実駆動電流値Ｉ＝Ｎｏ＋Ｉｓ
）とする。

ステップ＠でＩｓ≦Ｏである場合は、次にステップ［相
］に移行して、ＩＩ、１を、Ｉｏがａを越えた分（■。

−ａ）と比較判定し、１１３１≦（■。−ａ）であれば
、これは（Ｉｏ＋Ｉｓ）が（−ａ　％　ａ　）外にある
ので、次にステップ［相］に移行して、ｌ　＝　（Ｉｏ
　＋　Ｉｓ　）とする。

ステップ■で、ｌ　Ｉｓ　　ｌ　＞　（１０−ａ）であ
れば、これは（■。＋ｒｓ）が（−ａ−ａ）内に入り込
んでいるので、次にステップ［相］において、入り込ん
だ分（１，＋　（＋。−ａ））をＩ、。とじ、次いでス
テップＯに移行して、そのＩ、。を補正係数に８倍した
値が（−ａ−ａ）内にあるか否かを判定するために、Ｉ
Ｉｓ。１と２　ａ　／　Ｋ　ｓとを比較し、１ｌｓｏｌ
≦２　ａ　／　Ｋ　ｓであれば、これは■、。

ＸＫ、が（−ａ〜ａ）内であるので、次にステップ［相
］に移行して、■、。をＫｓ倍して補正度合いを大きく
するとともに、実際の補正の効果を発渾して実トルクが
出るように（−ａ）を加えて、［＝−ａ＋Ｉｓ。ＸＫ、
とする。

また、ステップＯでｌ　ｌ５ｏｌ　＞２　ａ／Ｋｓであ
れば、これは■、。ｘＫｓが（−ａ−ａ）外であるので
、次にステップ［相］に移行して、■、。はに５倍せず
、これに実トルクを出すための暗電流領域外（−ａ）を
加え、さらにに８倍しない暗電流（−ａ　％　ａ　）補
正分２ａ／ＫＳを加えて、Ｉ＝−ａ＋ｌ、。＋２　ａ　
／　Ｋ　ｓ　とする。

ここで、（−ａ＋Ｉ！。）だけであると、■、。の分に
ついては、ステップ［相］と比較して、Ｋ８倍していな
い差がつくが、（−ａ−ａ）（すなわち２ａ）分は（−
ａ）としたことで差が小さくなる。

全体のゲインとしてに５倍の差かつ（ため、２ａ分すな
わち２ａ／に、だけ差し引くことで補正するものである
。

ステップ＠において、１．≦ａであれば、次にステップ
［相］に移行して、１．が−ａより大きいか否かを判定
し、Ｉ０≦−ａであれば、次にステップ■〜０の処理を
行う。このステップ■〜０の処理は、上述したステップ
＠において■。〉ａである場合のステップ０〜［相］の
処理を、Ｉｏ≦−ａに対して適用したものであり、ステ
ップ［相］〜［相］の手順が応用されるものである。

すなわち、ステップ［相］で１０≦−ａであれば、次に
ステップ■に移行して、ステップ■で算出したＩ、が正
か否かを判定し、１．≦０であれば、これはＩｏと■、
を加算した基本駆動電流値（Ｉｏ＋ｒｓ）が暗電流領域
（−ａ−ａ）の外にあるので、次にステップ０に移行し
て、実駆動電流値１＝（ｒｏ＋Ｉｓ）とする。

ステップ■でＩ、〉０である場合は、次にステップ０に
移行して、■、を、１゜が−ａを越えた分−（−ａ−ｆ
。）と比較判定し、■、≦（＝ａ−ｔｏ）であれば、こ
れはＮｏ＋＋ｓ）が（−ａ〜ａ）外にあるので、次にス
テップ０に移行して、１＝（Ｉｏ＋Ｉｓ）とする。

ステップ０でＩｇ＞（ａ　　ｒ。）であれば、これは（
１゜＋１．）が（−ａ−ａ）内に入り込んでいるので、
次にステップ［相］において、入り込んだ分（Ｉｓ　−
（−ａ−Ｉｇ　＞　）を１．。とし、次いでステップ［
相］に移行して、その■、。を補正係数に３倍した値が
（−ａ−ａ）内に入るか否かを判定するために、■、。

と２　ａ　／　Ｋ　ｓとを比較し、１、。≦２　ａ　／
　Ｋ　ｓであれば、これはＩ、。ＸＫ、が（−ａ〜ａ）
内であるので、次にステップ［相］に移行して、■、。

ＸＫ、を算出して補正度合いを大きくするとともに、実
際の補正の効果を発揮して実トルクが出るように（−ａ
）を加えて、Ｉ＝−ａ＋　Ｉ　ｓｏＸ　Ｋｓ　とする。

また、ステップ［相］でｌ、。＞　２ａ　／　Ｋ　９で
あれば、これはＩ、。ＸＫ、が（−ａ−ａ）外であるの
で、次にステップ０に移行して、ｒ、。はに５倍せず、
これに実トルクを出すための暗電流補正弁ａを加え、さ
らにに８倍しない暗電流（−ａ−ａ）補正骨２　ａ　／
　Ｋ　ｓを減じ、Ｉ　＝　ａ　＋　１　＄０　２　ａ　
／　Ｋｓとする。

ステップ［相］で１０＞−ａである、すなわち−ａ＜１
０≦ａである場合は、次にステップ［相］に移行して、
■、〉０か否かを判定する。■、〉０であれば、次にス
テップ［相］に移行して、■、をに３倍した値が（−ａ
−ａ）内にあるか否かを判定するために、■、と（ａ−
１゜）／に、とを比較し、Ｉｓ≦（ａ−ｔｏ）／Ｋｉで
あれば、これは■。

ＸＫ、が（−ａ−ａ）内であるので、次にステップ［相
］に移行して、■、をに８倍して補正度合いを大きくす
るとともに、■。を加えて、Ｉ＝ＩＯ＋Ｉｓ　ＸＫＳ　
とする。

また、ステップ◎でＩｓ　＞　（ａ　　Ｉｏ　）　／　
Ｋ３であれば、これはｒｓ　ＸＫＳが（−ａ−ａ）外で
あるので、次にステップ［相］に移行して、■、はに、
倍せず、これに実トルクを出すための暗電流補正弁ａを
加え、さらにに５倍しない暗電流補正弁（ａ−１ｏ）／
に、を減じて、ｌ＝ａ＋１．−（ａ−１゜）／に、とす
る。

また、ステップ［相］で■、≦０であれば、次にステッ
プ＠に移行して、上述したステップ０と同様の趣旨で、
ＩＩ、１と（ａ＋ｒｏ）／Ｋｓとを比較し、１■、１≦
（ａ＋■ｏ）／ＫＳであれば、これはＩｓ　ＸＫ３が（
−ａ−ａ）内であるので、次にステップ［相］に移行し
て、ｒ＝ｔ。＋Ｉｓ　ＸＫ、として！、の補正度合いを
大きくする。

また、ステップ＠でｌ　Ｉｓ　　ｌ　＞　（ａ＋Ｉｏ　
）／に、であれば、これはＩｓ　ｘＫ、が（−ａ−ａ）
外であるので、次にステップ０に移行して、！。

はに８倍せず、これに実トルクを出すための昭電流補正
分（−ａ）を加え、さらにに５倍しない暗電流補正弁（
ａ＋１゜）／に３を加えて、Ｉ＝−ａ　＋１５　＋　（
ａ　＋　Ｉａ　）／Ｋｓ　とする。

ステップ■及び＠における処置は、前述したステップ［
相］及び■におけるものと同じ理由が適用される。

第４図に戻って、以上のように実駆動電流値Ｉが算出さ
れると、次にステップ■に移行して、ステップ■で算出
した■が正か否かを判定する。■≦０であれば、次にス
テップ■に移行して、モータによるアシスト方向を左と
し、第３図において、出力回路２８からＡＮＤゲート３
４に出力される左回転操舵制御信号Ｓ２を「■１（ハイ
レベル、又は論理値“１“）」とする。

第４図に戻って、ステップ■でＩ〉０であれば、次にス
テップ［相］に移行して、モータによるアシスト方向を
右とし、第３図において、出力回路２８からＡＮＤゲー
ト３５に出力される右回転操舵制御信号Ｓ３を「Ｉ］」
とする。

第４図に戻って、ステップ■又は［相］の処理を実行し
た後は、ステップ０に移行して、ステップ■で算出した
■の絶対値ＩＩＩを実駆動電流値として、第３図におい
て、１［１をモータ駆動電流制御信号Ｓ１として出力回
路２８からＤ／Ａ変換器２６に出力する。

このようにモータ駆動電流制御信号Ｓｌが出力されると
、これがＤ／Ａ変換器２６でアナログ電流に変換され、
これがモータ駆動回路３１に供給される。このため、モ
ータ駆動回路３１では、モータ１４が停止状態にあるも
のとすると、その負荷電流を検出する電流検出器３２の
検出信号がＯであるので、このため、パルス幅変調回路
３３からは、制御回路２２から供給される実駆動電流値
Ｉに応じたデユーティ比の大きい（オン状態の幅がオフ
状態の幅に比較して大きい）パルス変調信号が出力され
ることになり、これがＡＮＤゲート３４及び３５に供給
される。このとき、第４図のステップ■においてＩ≦０
か又はＩ〉０かに応して、出力回路２７から左回転操舵
制御信号Ｓ２又は右回転操舵制御信号Ｓ３が出力されて
おり、ＡＮＤゲート３４又は３５からパルス変調信号に
応じた出力が得られ、これによって駆動回路３６内の対
応するスイッチングトランジスタがオン・オフ制御され
る。その結果、モータ１４が左回転又は右回転を開始し
、その回転トルクが減速ギヤ機構１０を介して操舵系の
ピニオンシャフト７に伝達される。

モータ１４が回転を開始すると、電流検出器３２からの
負荷電流値が増加するので、これに応じてパルス幅変調
回路３３からのパルス変調信号のデユーティ比も小さく
なり、結局、モータ１４が制御回路２２から出力される
実駆動電流値■に対応した操舵アシストトルクを操舵系
に付加するように回転駆動される。

この第１実施例によれば、操舵回転加速度による補正を
加えることによって操舵系の慣性骨による損失が補正さ
れて、慣性感が向上するとともに、その電流補正値が所
定電流以下（すなわち暗電流領域内）であるときに、そ
の電流補正の補正度合いが大きくなるので、微小操舵時
のフリクション惑が低減され、補正の効果が正しく表れ
、慣性感が向上する。

また、補正係数に、を車速により可変とし、補正度合い
を車速によって変えることとしているため、車速の違い
に基づくフリクション感の悪化が防止され、フリクショ
ン感が低減される。

次に第２実施例を説明する。

この第２実施例は、上述した第１実施例における操舵加
速度による補正に加えて、本出願人の出願に係わる特願
昭６１−６６５６８号明細書と同様に、操舵トルク微分
値による補正を行うものである。

この第２実施例の構成は、上述した第１実施例における
構成がそのまま適用される。

また、第２実施例の動作は第９図に示されるが、同図に
おいて、第４図に示す処理と同様の処理には同一のステ
ップ番号を付して、その説明を省略する。

第９図において、ステップ■で第１実施例と全く同様に
して、第８図に示す手順に従って実駆動電流値■を算出
し、このＩをそのまま第１実駆動電流値１．＝１とする
。

次いでステップ［相］に移行して、ステップ■において
読み込んである操舵トルク値下を微分して操舵トルク微
分値↑を算出する。

次いでステップ［相］に移行して、ステップ［相］にお
いて算出した操舵トルク微分値士とステップ■において
読み込んである車速値■に基づいて、第１０図に示すよ
うな、記憶装置３０に予め記憶しである記憶テーブルを
参照して、操舵トルク微分値士に基づく補正電流値ＩＴ
を算出する。

次いでステップ［相］に移行して、車速値■に基づいて
、第１１図に示すような、記憶装置３０に予め記憶しで
ある記憶テーブルを参照して、補正係数に、を算出する
。次いでステップ■に移行して、第８図に示す手順と同
じ手順により、ただし、第８図において、基本電流値Ｉ
０として第９図のステップ■において算出した第１実駆
動電流値１１を用い、補正電流値Ｉ、の代わりに補正電
流値Ｉ、を用い、補正係数に、の代わりに補正係数Ｋ。

を用いて、実駆動電流値■として第２実駆動電流値Ｉ２
を算出する。

そして、第９図において、以下、この第２実駆動電流値
■２を用いて、ステップ■においてＩ２が正か否かを判
定し、Ｉ２≦０であれば、次にステップ■において、モ
ータによるアシスト方向を左とし、また、Ｉ２〉０であ
れば、次にステップ［相］において、モータによるアシ
スト方向を右とし、次いでステップ■において、ＩＩ２
１を実駆動電流値として、このＩＩ２１をモータ駆動電
流制御信号Ｓ１として出力回路２８からＤ／Ａ変換器２
Ｇに出力し、モータ１４を回転駆動して、操舵アシスト
トルクを操舵系に付加する。

この第２実施例によれば、第１実施例による作用効果に
加えて、操舵トルクの変化に起因する実駆動電流値の変
動を少なくして、操舵トルクの変動をなくすとともに、
所定電流以下（暗電流領域内）におけるその補正効果を
十分に補償する。

以上説明した実施例において、まず第１実施例で、加速
度検出手段として、操舵系の操舵の回転の加速度を検出
する操舵加速度センサを用いたものを示したが、加速度
検出手段としては、モータの回転の加速度（これは、操
舵加速度と比例関係にある。）を検出するものでもよい
。

また、補正係数に、及びＫＴは、車速により可変とした
ものを例示したが、車速に拘わらず一定値としたもので
もよい。

また、第１図ないし第４図、第８図及び第９図において
、ステップ■の処理は基本電流算出手段の具体例を、ス
テップ■及び■の処理は補正電流算出手段の具体例を、
ステップ■及び◎の処理は基本駆動電流算出手段の具体
例を、ステップ＠。

［相］、［相］〜＠、　＠ｌ、■、０〜［相］１［相］
、［相］、＠の処理は比較手段の具体例を、ステップ■
、■の処理は実駆動電流算出手段の具体例を、ステップ
■の処理とモータ駆動回路３１とで駆動手段の具体例を
、それぞれ示す。

さらに、制御回路としてマイクロコンビ二一夕を使用し
て構成したものを示したが、これに代えて、加算回路、
減算回路、掛算回路、割算回路、関数発生回路、指令値
設定回路、比較回路、論理回路等の電子回路を組み合わ
せて制御回路を構成することも可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明の電動パワーステアリン
グ装置は、操舵トルク値に基づいて算出した基本電流値
と、操舵系の操舵又はモータの回転の加速度値に基づい
て算出した補正電流値とを加算して基本駆動電流値とし
た電動パワーステアリング装置において、 基本駆動電流算出手段により算出された基本駆動電流値
を予め設定された所定電流値と比較する比較手段と；　
その比較手段の比較の結果、基本駆動電流値が所定電流
値より小さいときに、基本駆動電流値が所定電流値より
大きいときよりも、基本駆動電流値の中の補正電流値の
補正度合いを大きくして実駆動電流値を算出する実駆動
電流算出手段とを備え、駆動手段が、その実駆動電流算
出手段により算出された実駆動電流値に応じてモータを
駆動するものであることを特徴とする構成としたため、 モータ回転加速度あるいは操舵加速度に応じた電流補正
を行う場合に、電流補正値が所定電流より小さいとき、
すなわち暗電流領域内であるときに、微小操舵時のフリ
クション感が低減されて、実際のモータの実出力トルク
が補正の効果として正しく表れ、慣性感向上のための補
償が十分に行われるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の電動パワーステアリング装置の基本
構成を示すブロック図、第２図はこの発明の実施例の全
体構成図、第３図は上記実施例の電気回路図、第４図は
この発明の第１実施例としてマイクロコンピュータにお
いて実行される処理の手順を示すフローチャート、第５
図は操舵トルクと車速と基本電流との関係を示す図、第
６図は操舵加速度と車速と補正電流との関係を示す図、
第７図は車速と補正係数との関係を示す図、第８図は第
４図のステップ■の詳細を示すフローチャート、第９図
は第２実施例としてマイクロコンピュータにおいて実行
される処理の手順を示すフローチャート、第１０図は操
舵トルク微分値と車速と補正電流との関係を示す図、第
１１図は車速と補正係数との関係を示す図である。 １・・・ステアリングシャフト、５・・・ステアリング
ホイール、７・・・ピニオンシャフト、８・・・ステア
リングギヤボックス、９・・・ラック軸、１０・・・減
速ギヤ機構、１４・・・モータ、１８・・・操舵トルク
センサ、１９・・・操舵加速度センサ、２０・・・車速
センサ、２１・・・制御装置、２２・・・制御回路、２
５・・・マイクロコンピュータ、２７・・・入力回路、
２８・・・出力回路、２９・・・演算処理装置、３０・
・・記憶装置、３１・・・モータ駆動回路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 操舵系に操舵アシストトルクを付与可能なモータと；該
   モータに駆動電流を印加して該モータを駆動する駆動手
   段と；前記操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検
   出手段と；該操舵トルク検出手段により検出された操舵
   トルク値に基づいて基本電流値を算出する基本電流算出
   手段と；前記操舵系の操舵又は前記モータの回転の加速
   度を検出する加速度検出手段と；該加速度検出手段によ
   り検出された前記操舵系の操舵又は前記モータの回転の
   加速度値に基づいて補正電流値を算出する補正電流算出
   手段と；前記基本電流算出手段により算出された基本電
   流値と前記補正電流算出手段により算出された補正電流
   値とを加算して基本駆動電流値を算出する基本駆動電流
   算出手段とを備えた電動パワーステアリング装置におい
   て、 前記基本駆動電流算出手段により算出された基本駆動電
   流値を予め設定された所定電流値と比較する比較手段と
   ；該比較手段の比較の結果、前記基本駆動電流値が前記
   所定電流値より小さいときに、前記基本駆動電流値が前
   記所定電流値より大きいときよりも、前記基本駆動電流
   値の中の前記補正電流値の補正度合いを大きくして実駆
   動電流値を算出する実駆動電流算出手段とを備え、前記
   駆動手段が、該実駆動電流算出手段により算出された実
   駆動電流値に応じて前記モータを駆動するものであるこ
   とを特徴とする電動パワーステアリング装置。