JPS63202282A - Servo motor stop controller - Google Patents
Servo motor stop controllerInfo
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- JPS63202282A JPS63202282A JP3301987A JP3301987A JPS63202282A JP S63202282 A JPS63202282 A JP S63202282A JP 3301987 A JP3301987 A JP 3301987A JP 3301987 A JP3301987 A JP 3301987A JP S63202282 A JPS63202282 A JP S63202282A
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- stop
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- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は、例えば数値制御される産業ロボット等にお
いて、サーボモータの停止動作を停止モードに応じて制
御するためのサーボモータ停止制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION <Industrial Application Field> The present invention relates to a servo motor stop control device for controlling the stopping operation of a servo motor according to a stop mode in, for example, a numerically controlled industrial robot.
〈従来の技術〉
従来この種サーボモータの停止方法として、パラメータ
に従った減速処理による停止、偏差カウンタの溜りパル
ス量による停止、前記偏差カウンタをゼロ設定すること
による瞬時停止の３通りの停止方式がある。<Prior art> Conventionally, there are three methods of stopping this type of servo motor: stopping by deceleration processing according to parameters, stopping by the amount of droop pulses in the deviation counter, and instantaneous stopping by setting the deviation counter to zero. There is.
ところで数値制御装置に対する停止入力として、例えば
非常停止入力、オートトラベル入力。By the way, stop inputs to the numerical control device include, for example, emergency stop inputs and auto-travel inputs.
サーボドライバ励磁オフ入力等があり、これら各停止入
力に対する停止方式は固定されているのが通常である。There are servo driver excitation off inputs, etc., and the stopping method for each of these stopping inputs is usually fixed.
特に非常停止入力やオートトラベル入力が数値制御装置
に与えられた場合、制御対象を急停止させるために、偏
差カウンタをゼロ設定することによる瞬時停止方式が一
般に採用されている。In particular, when an emergency stop input or an auto-travel input is given to a numerical control device, an instantaneous stop method is generally adopted in which a deviation counter is set to zero in order to bring the controlled object to a sudden stop.
〈発明が解決しようとする問題点〉
ところがこのような急停止が必要である場合が存在する
反面、急停止に伴う機械系の衝撃により減速機構（例え
ばハーモニックドライブ等）が破損される等の問題があ
る。<Problems to be solved by the invention> However, while there are cases where such a sudden stop is necessary, there are also problems such as damage to the deceleration mechanism (for example, harmonic drive, etc.) due to mechanical impact caused by the sudden stop. There is.
この発明は、制御対象に応じて停止方式を変更可能とす
ることにより、上記問題を解消した新規なサーボモータ
停止制御装置を提供することを目的とする。An object of the present invention is to provide a novel servo motor stop control device that solves the above problem by making it possible to change the stopping method depending on the object to be controlled.
〈問題点を解決するための手段〉
上記目的を達成するため、この発明では、停止モードに
応じてサーボモータの停止動作を制御するためのサーボ
モータ停止制御装置であって、複数種の各停止入力につ
きそれぞれの停止モードを個別に設定するための停止モ
ード設定手段と、
停止入力があったとき前記停止モード設定手段で設定さ
れた対応する停止モードに基づきサーボモータの停止動
作を制御する制御手段とを具備させることにした。<Means for Solving the Problems> In order to achieve the above object, the present invention provides a servo motor stop control device for controlling the stopping operation of a servo motor according to a stop mode. stop mode setting means for individually setting each stop mode for each input; and control means for controlling the stopping operation of the servo motor based on the corresponding stop mode set by the stop mode setting means when there is a stop input. We decided to equip it with the following.
く作用〉
非常停止入力やオーバトラベル入力等の各停止入力につ
き停止モード設定手段により停止モードを個別に設定し
ておくと、停止入力があったとき制御手段は設定にかか
る停止モードに基づきサーボモータの停止制御を実行す
る。If a stop mode is individually set by the stop mode setting means for each stop input such as an emergency stop input or an overtravel input, when a stop input is received, the control means will control the servo motor based on the set stop mode. Executes stop control.
よって制御対象に応じて停止モードの選択を適宜行えば
、数値制御装置の安全性を低下させることなく、機械の
破損等を未然に防止し得る。Therefore, if the stop mode is appropriately selected depending on the object to be controlled, damage to the machine can be prevented without reducing the safety of the numerical control device.
〈実施例〉
第１図は、サーボモータ制御系の全体構成を示し、この
制御系にこの発明にかかる停止制御装置が組み込まれて
いる。<Embodiment> FIG. 1 shows the overall configuration of a servo motor control system, in which a stop control device according to the present invention is incorporated.
図示例のサーボモータ１はサーボドライバー２により駆
動され、その回転駆動力は歯車機構３を介してボールネ
ジ４に与えられる。このボールネジ４はその回転方向に
応じてテーブル５を往復動作させるためのもので、テー
ブル５の移動終端位置にはオーバートラベル検出用のス
イッチ６が配備されている。The illustrated servo motor 1 is driven by a servo driver 2, and its rotational driving force is applied to a ball screw 4 via a gear mechanism 3. This ball screw 4 is used to reciprocate the table 5 according to its rotational direction, and a switch 6 for detecting overtravel is provided at the end of movement of the table 5.
パラメータ設定部７は、動作態様を規定する各種パラメ
ータの設定に供される部分であり、第２図に示す如（、
キー操作部８および表示部９を備えている。キー操作部
８には機能選択キー１０．数値入力キー１１．カーソル
移動やスクロールのためのキー１２３〜ｔｊａ、プログ
ラム等の検索実行キー１３．削除実行キー１４゜挿入実
行キー１５．転送実行キー１６等が設けてあり、これら
のキーを順次操作して停止モードの設定等が行われる。The parameter setting unit 7 is a part used for setting various parameters that define the operation mode, and as shown in FIG.
It includes a key operation section 8 and a display section 9. The key operation section 8 includes function selection keys 10. Numerical input key 11. Keys 123 to tja for cursor movement and scrolling, search execution key 13 for programs, etc. Delete execution key 14゜Insert execution key 15. Transfer execution keys 16 and the like are provided, and these keys are sequentially operated to set a stop mode and the like.
この停止モードは、非常停止入力、オーバートラベル入
力、サーボドライバ励磁オフ入力の３種類の各停止入力
に対しそれぞれ個別に設定可能となっており、これには
第１〜第３の各停止モードが用意されている。This stop mode can be set individually for each of the three types of stop inputs: emergency stop input, overtravel input, and servo driver excitation OFF input. Provided.
第１停止モードは、サーボモータ１を滑らかに加速・減
速するため制御対象に適した加速・減速時間を設定し、
この減速時間をもってサーボモータを停止させるモード
である。第５図（１）はこのモードによる停止パターン
を示す。In the first stop mode, in order to smoothly accelerate and decelerate the servo motor 1, acceleration and deceleration times suitable for the controlled object are set.
This is a mode in which the servo motor is stopped after this deceleration time. FIG. 5(1) shows a stop pattern in this mode.
第２停止モードは、目標位置と現在のサーボモータ１の
位置との差分（パルス）を蓄えるための偏差カウンタの
溜りパルス量でもってサーボモータ１を停止させるモー
ドである。第５図（２）はこのモードによる停止パター
ンを示す。The second stop mode is a mode in which the servo motor 1 is stopped by the amount of accumulated pulses in the deviation counter for storing the difference (pulse) between the target position and the current position of the servo motor 1. FIG. 5(2) shows a stop pattern in this mode.
第３停止モードは、前記偏差カウンタをゼロ設定するこ
とで瞬時にサーボモータ１を停止させるモードである。The third stop mode is a mode in which the servo motor 1 is instantaneously stopped by setting the deviation counter to zero.
第５図（３）はこのモードによる停止パターンを示す。FIG. 5(3) shows a stop pattern in this mode.
第３図は、上記パラメータ設定部７０回路構成例を示す
もので、制御主体であるＣＰＵ１７にバス２２を介して
ＲＯＭ１ Ｂ、ＲＡＭＩ ９゜通信制御部２０９表示・
キー人力制御部２１がそれぞれ接続されている。このう
ち表示・キー人力制御部２１は前記表示部９やキー操作
部８に対する入出力を制御するためのものであり、また
通信制御部２０は数値制御装置２３との間のデータの送
受信を制御するためのものである。FIG. 3 shows an example of the circuit configuration of the parameter setting section 70, in which the CPU 17, which is the main control body, is connected to the ROM 1B, RAMI 9°, communication control section 209 display and
A key manual control section 21 is connected to each. Of these, the display/key manual control section 21 is for controlling input/output to the display section 9 and the key operation section 8, and the communication control section 20 is for controlling the transmission and reception of data with the numerical control device 23. It is for the purpose of
この数値制御装置２３は、前記サーボドライバー２によ
るサーボモータｌの駆動やその停止を制御するためのも
ので、前記オートトラベル検出用スイッチ６からオート
トラベル入力が、また非常スイッチ２４から非常停止入
力が、それぞれ与えられとき、前記パラメータ設定部７
で設定された対応する停止モードに基づきサーボモータ
１の停止動作を制御する。This numerical control device 23 is for controlling the driving and stopping of the servo motor l by the servo driver 2, and receives an auto travel input from the auto travel detection switch 6 and an emergency stop input from the emergency switch 24. , respectively, the parameter setting unit 7
The stopping operation of the servo motor 1 is controlled based on the corresponding stopping mode set in .
第４図は、この数値制御装置２３０回路構成例を示すも
ので、制御主体であるＣＰＵ２５にＲＯＭ２６．ＲＡＭ
２７．通信制御部２８．サーボ制御部２９．入力制御部
３０．出力制御部３１がバス３２を介してそれぞれ接続
されている。ＲＯＭ２６にはプログラムが、ＲＡＭ２７
には各種データが格納され、前記停止モードは例えばＲ
ＡＭ２７に記憶される。通信制御部２８はパラメータ設
定部７との間の送受信を制御し、サーボ制御部２９はサ
ーボドライバー２の動作を制御する。入力制御部３０は
スイッチ６．２４等からの信号入力を制御し、出力制御
部３１は出力部に対する信号出力を制御する。FIG. 4 shows an example of the circuit configuration of this numerical control device 230, in which the CPU 25, which is the main body of control, is connected to the ROM 26. RAM
27. Communication control unit 28. Servo control section 29. Input control section 30. Output control units 31 are connected to each other via a bus 32. The program is in ROM26, and the program is in RAM27.
Various data are stored in , and the stop mode is, for example, R.
It is stored in AM27. The communication control unit 28 controls transmission and reception with the parameter setting unit 7 , and the servo control unit 29 controls the operation of the servo driver 2 . The input control section 30 controls signal input from the switches 6, 24, etc., and the output control section 31 controls signal output to the output section.
しかしてパラメータ設定部７のキー操作部８をキー操作
することにより、制御対象に応じて各停止入力について
の停止モードを個別に設定する。By operating the key operation section 8 of the parameter setting section 7, the stop mode for each stop input is individually set according to the controlled object.
まずキー操作部８の機能選択キー１０を押し、ついで数
値入カキ−１１で所定の数値入力を行って数値制御装置
２３を停止モード選択モードに設定する。この場合に表
示部９にはキー操作に必要な情報が表示され、キー１２
ａ〜１２ｄを操作しつつカーソルを移動させかつ画面を
スクロールしてキー操作に必要な所望の画面を得る。First, the function selection key 10 of the key operation unit 8 is pressed, and then a predetermined numerical value is input using the numerical input key 11 to set the numerical control device 23 to the stop mode selection mode. In this case, information necessary for key operation is displayed on the display section 9, and the key 12 is displayed.
While operating keys a to 12d, move the cursor and scroll the screen to obtain the desired screen necessary for key operations.
つぎにモード設定したい停止入力の種類、例えば非常停
止入力を数値入カキ−１１で検索した後、その停止入力
に設定したい停止モードを数値入カキ−１１により選択
する。同様の操作をモード設定を希望する各停止入力に
つき繰り返し実行した後、例えば転送実行キー１６を押
すと設定された停止モードがパラメータ設定部７より数
値制御装置２３へ転送されて記憶される。Next, after searching for the type of stop input to be set, for example, an emergency stop input, using the numerical input keys 11, the stop mode desired to be set for that stop input is selected using the numerical input keys 11. After repeating the same operation for each stop input for which a mode setting is desired, for example, when the transfer execution key 16 is pressed, the set stop mode is transferred from the parameter setting section 7 to the numerical control device 23 and stored.
かくしてサーボモータ１の駆動時、数値制御装置２３に
いずれか停止入力があると、数値制御装置２３は予め設
定された対応する停止モードに基づきサーボモータ１の
停止制御を実行するものである。Thus, when the servo motor 1 is driven, if there is any stop input to the numerical control device 23, the numerical control device 23 executes stop control of the servo motor 1 based on a corresponding stop mode set in advance.
〈発明の効果〉
この発明は上記の如く、制御対象に応じて停止方式を変
更可能としたから、例えば非常停止入力に対し瞬時停止
以外の停止モードに設定することもでき、装置の安全性
を低下させることなく、急停止による減速機構の破損等
を未然に防止できる等、発明目的を達成した顕著な効果
を奏する。<Effects of the Invention> As described above, this invention makes it possible to change the stopping method depending on the controlled object, so for example, it is possible to set a stop mode other than instantaneous stop in response to an emergency stop input, which improves the safety of the device. The purpose of the invention has been achieved and has a remarkable effect, such as being able to prevent the deceleration mechanism from being damaged due to a sudden stop without causing deterioration.
第１図はこの発明の停止制御装置が組み込まれたサーボ
モータ制御系の全体構成を示す図、第２図はパラメータ
設定部の構成例を示す図、第３図はパラメータ設定部の
回路構成例を示すブロック図、第４図は数値制御装置の
回路構成例を示すブロック図、第５図は各停止モードの
停止パターンを示す図である。
１・・・・サーボモータ
７・・・・パラメータ設定部
２３・・・・数値制御装置Fig. 1 is a diagram showing the overall configuration of a servo motor control system incorporating the stop control device of the present invention, Fig. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the parameter setting section, and Fig. 3 is an example of the circuit configuration of the parameter setting section. FIG. 4 is a block diagram showing an example of the circuit configuration of the numerical control device, and FIG. 5 is a diagram showing stop patterns of each stop mode. 1... Servo motor 7... Parameter setting section 23... Numerical control device
Claims (3)
御するためのサーボモータ停止制御装置であって、 複数種の各停止入力につきそれぞれの停止モードを個別
に設定するための停止モード設定手段と、 停止入力があったとき前記停止モード設定手段で設定さ
れた対応する停止モードに基づきサーボモータの停止動
作を制御する制御手段とを具備して成るサーボモータ停
止制御装置。(1) A servo motor stop control device for controlling the stopping operation of a servo motor according to a stop mode, comprising stop mode setting means for individually setting each stop mode for each of a plurality of types of stop inputs. A servo motor stop control device comprising: a control means for controlling a stopping operation of the servo motor based on a corresponding stop mode set by the stop mode setting means when a stop input is received.
ル入力および、サーボドライバー励磁オフ入力の３種類
より成る特許請求の範囲第１項記載のサーボモータ停止
制御装置。(2) The servo motor stop control device according to claim 1, wherein the stop input includes three types: an emergency stop input, an overtravel input, and a servo driver excitation-off input.
によりサーボモータを停止させる第１停止モードと、偏
差カウンタの溜りパルス量でもってサーボモータを停止
させる第２停止モードとから成る特許請求の範囲第１項
記載のサーボモータ停止制御装置。(3) The above-mentioned stop mode consists of a first stop mode in which the servo motor is stopped by deceleration processing according to parameters, and a second stop mode in which the servo motor is stopped by the amount of droop pulses in the deviation counter. The servo motor stop control device according to item 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3301987A JPS63202282A (en) | 1987-02-16 | 1987-02-16 | Servo motor stop controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3301987A JPS63202282A (en) | 1987-02-16 | 1987-02-16 | Servo motor stop controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63202282A true JPS63202282A (en) | 1988-08-22 |
Family
ID=12375086
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3301987A Pending JPS63202282A (en) | 1987-02-16 | 1987-02-16 | Servo motor stop controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63202282A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102343729A (en) * | 2011-03-31 | 2012-02-08 | 龙梅 | Shifter for control lifting system of universal spray drawing printer |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4962912A (en) * | 1972-10-20 | 1974-06-18 | ||
| JPS57183283A (en) * | 1981-05-06 | 1982-11-11 | Hitachi Ltd | Controlling method for position of motor and position controller |
-
1987
- 1987-02-16 JP JP3301987A patent/JPS63202282A/en active Pending
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| CN102343729B (en) * | 2011-03-31 | 2016-01-20 | 合肥海闻自动化设备有限公司 | A kind of omnipotent wide format printer controls the shifter of jacking system |
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