JPH06254264A - Control mechanism for stage setting device - Google Patents
Control mechanism for stage setting deviceInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、舞台に設ける可動式の
床や吊り物などを駆動するアクチュエータの制御に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to control of an actuator for driving a movable floor or a hanging object provided on a stage.
【０００２】[0002]
【従来の技術】舞台に設ける可動式の床や吊り物は一般
に電動あるいは油圧アクチュエータにより駆動されてい
るが、複数の舞台装置が連係して同時に動作を開始し、
同時に動作を終了するような演出上の要求に対して、個
々の舞台装置の動作距離が異なると、舞台装置によって
動作速度を変えなければならない。2. Description of the Related Art Generally, a movable floor or a hanging object provided on a stage is driven by an electric or hydraulic actuator.
If the operating distances of the individual stage devices differ, the operating speed must be changed depending on the stage device in response to a production requirement such that the operations are ended at the same time.
【０００３】このような場合に、従来は例えば舞台装置
を駆動する各アクチュエータの所要動作速度をあらかじ
め計算により求めておき、アクチュエータが求めた速度
で作動するようにコントローラが各アクチュエータの速
度制御を行っていた。In such a case, conventionally, for example, the required operation speed of each actuator for driving the stage apparatus is calculated in advance, and the controller controls the speed of each actuator so that the actuator operates at the calculated speed. Was there.
【０００４】[0004]
【発明の課題】ところで、舞台上の演技と対応した舞台
装置の動きとが確定する前の仕込み段階においては、舞
台装置の動きについてもさまざまな試行錯誤が繰り返さ
れ、舞台装置の臨機応変な操作が要求される。By the way, in the preparation stage before the performance on the stage and the corresponding movement of the stage apparatus are determined, various trial and error are repeated with respect to the movement of the stage apparatus, so that the operation of the stage apparatus is flexible. Is required.
【０００５】しかしながら、従来の制御機構においては
個々のアクチュエータの動作速度をあらかじめコントロ
ーラに入力しておく必要があり、舞台装置全体の動作を
速くしたり遅くしたりする必要が生じた時には、これら
の入力データをすべて変更しなければならないため、動
作速度の変更に素早く対応できないという問題があっ
た。However, in the conventional control mechanism, it is necessary to input the operating speed of each actuator to the controller in advance, and when it becomes necessary to speed up or slow down the operation of the whole stage apparatus, these speeds are required. Since all input data has to be changed, there is a problem that it is not possible to quickly respond to changes in operating speed.
【０００６】本発明は、上記問題点を解決すべくなされ
たもので、動作速度の変更に容易に対応できる舞台装置
の制御機構を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a stage apparatus control mechanism that can easily cope with changes in operating speed.
【０００７】[0007]
【課題を達成するための手段】本発明は、動作開始と動
作終了とを同時に行う複数のアクチュエータを介して舞
台装置に一定の動作を行わせるべく、これらのアクチュ
エータの作動速度を制御する舞台装置の制御機構におい
て、各アクチュエータ動作開始位置と終了位置とを入力
する手段と、舞台装置の代表動作速度を入力する手段
と、入力された各アクチュエータの動作開始位置と終了
位置及び舞台装置の代表動作速度とから各アクチュエー
タの動作速度を演算する手段と、各アクチュエータの動
作速度を演算手段の演算した速度へと制御する手段とを
備えている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention is a stage apparatus for controlling the operating speed of these actuators so that the stage apparatus performs a constant operation through a plurality of actuators that simultaneously start and end the operation. In the control mechanism, the means for inputting each actuator operation start position and end position, the means for inputting the representative operation speed of the stage device, the input operation start position and end position of each actuator, and the representative operation of the stage device A means for calculating the operating speed of each actuator from the speed and a means for controlling the operating speed of each actuator to the speed calculated by the calculating means are provided.
【０００８】[0008]
【作用】個々のアクチュエータの動作所要時間は同一で
あるため、あらかじ動作開始位置と終了位置とを入力し
ておけば、任意の代表動作速度の入力に対して、演算手
段が各アクチュエータの動作速度を演算し、制御手段が
各アクチュエータの動作速度を演算速度へと制御して、
舞台装置を入力された代表動作速度に対応した速度で動
作させる。したがって、代表動作速度のみの変更により
舞台装置全体の動作を自由に速めたり遅くしたりするこ
とが可能となる。Since the time required for the operation of each actuator is the same, if the operation start position and the end position are input in advance, the arithmetic means operates the operation of each actuator with respect to the input of an arbitrary representative operation speed. The speed is calculated, and the control means controls the operating speed of each actuator to the calculated speed,
The stage device is operated at a speed corresponding to the input typical operation speed. Therefore, it is possible to freely accelerate or slow down the operation of the entire stage apparatus by changing only the representative operation speed.
【０００９】[0009]
【実施例】図１〜図３に本発明の実施例を示す。1 to 3 show an embodiment of the present invention.
【００１０】図１において１は舞台装置を駆動する駆動
ユニット、２は複数の駆動ユニット１の動作を集中的に
制御すべく設けられた制御機構としてのコントローラ２
である。In FIG. 1, reference numeral 1 is a drive unit for driving a stage apparatus, and 2 is a controller 2 as a control mechanism provided to centrally control the operations of a plurality of drive units 1.
Is.
【００１１】各駆動ユニット１には入力される速度信号
に応じて動作するアクチュエータ４と、アクチュエータ
４の動作位置を検出して位置信号をコントローラ２に出
力するパルスエンコーダ５が設けられる。Each drive unit 1 is provided with an actuator 4 which operates according to an input speed signal, and a pulse encoder 5 which detects an operating position of the actuator 4 and outputs a position signal to the controller 2.
【００１２】コントローラ２は制御部３と操作部６から
なる。制御部３はさらに位置／速度制御部７とメモリー
９からなり、位置／速度制御部７には演算部８が設けら
れる。位置／速度制御部７は演算部８が演算した速度へ
とアクチュエータ４の動作速度を制御する。その際、パ
ルスエンコーダ５から入力されるアクチュエータ４の位
置信号からアクチュエータ４の実際の動作速度を求め、
これをアクチュエータ４の動作速度制御にフィードバッ
クする。The controller 2 comprises a control section 3 and an operation section 6. The control unit 3 further includes a position / speed control unit 7 and a memory 9, and the position / speed control unit 7 is provided with a calculation unit 8. The position / speed control unit 7 controls the operation speed of the actuator 4 to the speed calculated by the calculation unit 8. At that time, the actual operating speed of the actuator 4 is obtained from the position signal of the actuator 4 input from the pulse encoder 5,
This is fed back to the operating speed control of the actuator 4.
【００１３】操作部６は各アクチュエータ４の動作開始
位置と完了位置の入力手段としてのキーボード１０と、
表示部１１と、代表動作速度の入力手段としてのジョイ
スティック１２とで構成される。キーボード１０は使用
する舞台装置１の指定とそれらの動作完了位置の指定と
を数値入力により行うもので、入力結果は制御部３のメ
モリ９に格納されるとともに表示部１１に表示される。
なお、メモリ９には各アクチュエータ４の最大可能動作
速度の値を前もって格納しておく。The operation unit 6 includes a keyboard 10 as input means for inputting the operation start position and the completion position of each actuator 4,
It is composed of a display unit 11 and a joystick 12 as a means for inputting a representative operating speed. The keyboard 10 is used to specify the stage device 1 to be used and the operation completion position thereof by numerical input, and the input result is stored in the memory 9 of the control unit 3 and displayed on the display unit 11.
The value of the maximum possible operating speed of each actuator 4 is stored in the memory 9 in advance.
【００１４】ジョイスティック１２はその傾きに対応し
た速度信号を制御部３の演算部８に入力する。この速度
信号は後述のように最も高速のアクチュエータ４の動作
速度を指示する信号として利用されるが、各駆動ユニッ
ト１は同時に動作を開始し、同時に動作を終了するの
で、この速度信号は実質的に舞台装置全体の動作時間に
も対応する。The joystick 12 inputs a speed signal corresponding to the inclination thereof to the calculation unit 8 of the control unit 3. This speed signal is used as a signal for instructing the operation speed of the highest speed actuator 4 as described later, but since each drive unit 1 simultaneously starts the operation and ends the operation at the same time, this speed signal is substantially It also corresponds to the operating time of the entire stage equipment.
【００１５】演算部８はメモリ９に格納された各駆動ユ
ニット１の動作完了位置から各アクチュエータ４の動作
距離を演算する。さらに、演算した各アクチュエータ４
の動作距離から、各アクチュエータ４が同時に動作を開
始し、同時に動作を終了するために必要なアクチュエー
タ４の動作速度の比率を演算する。The calculation unit 8 calculates the operation distance of each actuator 4 from the operation completion position of each drive unit 1 stored in the memory 9. Furthermore, the calculated actuators 4
From the operating distance of, the ratio of the operating speed of the actuators 4 required to start the operations of the actuators 4 at the same time and end the operations at the same time is calculated.
【００１６】位置／速度制御部７は演算した比率とジョ
イスティック１２からの速度信号から、最も高速で動作
するアクチュエータ４の動作速度を演算し、メモリー９
に格納されたそのアクチュエータ４の最大許容速度と比
較する。そして、演算速度が最大許容速度を下回る場合
には、その動作速度と演算部８が求めた速度比率に基づ
き各アクチュエータ４の動作速度を決定し、各アクチュ
エータ４の動作速度を決定した速度へと制御する。The position / speed control unit 7 calculates the operating speed of the actuator 4 operating at the highest speed from the calculated ratio and the speed signal from the joystick 12, and the memory 9
And the maximum permissible speed of the actuator 4 stored in. Then, when the calculated speed is lower than the maximum allowable speed, the operating speed of each actuator 4 is determined based on the operating speed and the speed ratio obtained by the calculating unit 8, and the operating speed of each actuator 4 is set to the determined speed. Control.
【００１７】一方、演算速度が許容最大速度を上回る場
合には許容最大速度をそのアクチュエータ４の作動速度
に設定し、演算部８が求めた速度比率から他のアクチュ
エータ４の動作速度を決定し、決定した速度へと各アク
チュエーユタ４の動作速度を制御する。On the other hand, when the calculated speed exceeds the maximum allowable speed, the maximum allowable speed is set to the operating speed of the actuator 4, and the operating speed of the other actuators 4 is determined from the speed ratio calculated by the calculation unit 8, The operating speed of each actuator 4 is controlled to the determined speed.
【００１８】次に作用を説明する。Next, the operation will be described.
【００１９】この制御機構による制御プロセスは図２に
示される。The control process by this control mechanism is shown in FIG.
【００２０】すなわち、まず操作員がキーボード１０か
ら使用する駆動ユニット１を指定し、各駆動ユニット１
の動作完了位置を設定する。合わせて、指定したすべて
の駆動ユニット１が同時に動作を開始し、同時に動作を
終了するように時間同期を指示する（ステップ１）。こ
れらのデータは制御部３のメモリ９に格納されるととも
に、表示部１１に表示される。That is, first, the operator designates the drive unit 1 to be used from the keyboard 10, and then each drive unit 1
Set the operation completion position of. At the same time, the time synchronization is instructed so that all the designated drive units 1 start the operation at the same time and end the operation at the same time (step 1). These data are stored in the memory 9 of the control unit 3 and displayed on the display unit 11.
【００２１】次に、コントローラ２は演算部８におい
て、舞台装置１の動作完了位置に対応する各アクチュエ
ータ４の動作距離とそれらの比率を演算する（ステップ
２）。Next, the controller 2 calculates the operating distance of each actuator 4 corresponding to the operation completion position of the stage apparatus 1 and the ratio thereof in the calculating section 8 (step 2).
【００２２】そして、この演算結果から特定される動作
距離の最も値の大きな舞台装置１を装置Ｍとして特定
し、装置Ｍのアクチュエータ４の最大可能動作速度Ｖｍ
ａｘをメモリ１０から検索する（ステップ３，４）。Then, the stage apparatus 1 having the largest value of the operation distance specified from the calculation result is specified as the apparatus M, and the maximum possible operation speed Vm of the actuator 4 of the apparatus M is specified.
The ax is retrieved from the memory 10 (steps 3 and 4).
【００２３】一方、操作員は表示部１１がジョイスティ
ック１２の操作待ち状態となると（ステップ５）、ジョ
イスティック１１を操作して動作速度Ｖｍを入力する
（ステップ６）。On the other hand, when the display unit 11 waits for the operation of the joystick 12 (step 5), the operator operates the joystick 11 to input the operation speed Vm (step 6).
【００２４】位置／速度制御部７はこの動作速度Ｖｍと
Ｖｍａｘとを比較し（ステップ７）、Ｖｍ＜Ｖｍａｘの
場合はＶｍを装置Ｍのアクチュエータ４の動作速度とし
て採用する（ステップ８）。また、Ｖｍ≧Ｖｍａｘの場
合はＶｍａｘを装置Ｍのアクチュエータ４の動作速度と
して採用する（ステップ９）。The position / speed controller 7 compares the operating speeds Vm and Vmax (step 7), and if Vm <Vmax, adopts Vm as the operating speed of the actuator 4 of the apparatus M (step 8). When Vm ≧ Vmax, Vmax is adopted as the operating speed of the actuator 4 of the apparatus M (step 9).
【００２５】次に、演算部８がこのようにして採用した
装置Ｍのアクチュエータ４の動作速度に、ステップ２で
求めた各アクチュエータ４の動作距離の比αｉを乗じる
ことで、他の各アクチュエータ４の動作速度Ｖｉを演算
する（ステップ１０）。Next, the computing unit 8 multiplies the operating speed of the actuator 4 of the apparatus M thus adopted by the operating distance ratio αi of each actuator 4 obtained in step 2 to obtain each of the other actuators 4. The operating speed Vi is calculated (step 10).
【００２６】そして、位置／速度制御部７が各アクチュ
エータ４の動作速度を演算速度へと制御する（ステップ
１１）。Then, the position / speed controller 7 controls the operating speed of each actuator 4 to the calculated speed (step 11).
【００２７】この制御により、指定された駆動ユニット
１はすべて同時に動作を開始し、同時に動作を完了す
る。動作の途中でジョイスティック１２の傾倒角度を変
えても、各アクチュエータ４の動作速度が同じ比率を保
ったまま変化するので、アクチュエータ４の動作終了に
時間的なずれが生じることはない。したがって、ジョイ
スティック１２の操作のみで同一動作を任意の速度で実
行することができる。By this control, all the designated drive units 1 start their operations at the same time and complete the operations at the same time. Even if the tilt angle of the joystick 12 is changed during the operation, the operation speed of each actuator 4 changes while maintaining the same ratio, so that there is no time lag in the end of the operation of the actuator 4. Therefore, the same operation can be executed at an arbitrary speed only by operating the joystick 12.
【００２８】図３はこのコントローラ２の制御下にある
２つのアクチュエータＰ（１）とＰ（２）の動作をグラ
フに示したものである。これらのアクチュエータＰ
（１）とＰ（２）は動作開始位置も動作完了位置も異な
っている。FIG. 3 is a graph showing the operation of the two actuators P (1) and P (2) under the control of the controller 2. These actuators P
(1) and P (2) are different in the operation start position and the operation completion position.
【００２９】しかしながら、ジョイスティック９から入
力された速度信号に対して、２つのアクチュエータの動
作速度Ｖ（１）とＶ（２）の比は、それぞれの動作距離
Ｌ１とＬ２の比率に等しく設定され、さらに動作開始時
と完了時の加減速区間においても、動作速度は動作距離
の比に等しく設定されているので、アクチュエータＰ
（１）とＰ（２）は同時に動作を開始すれば同時に動作
を終了することになる。However, with respect to the speed signal input from the joystick 9, the ratio of the operating speeds V (1) and V (2) of the two actuators is set equal to the ratio of the respective operating distances L1 and L2, Further, even in the acceleration / deceleration section at the time of starting and completing the operation, the operating speed is set to be equal to the ratio of the operating distance.
If (1) and P (2) start their operations at the same time, the operations will end at the same time.
【００３０】なお、このグラフでは加減速時を除くとジ
ョイスティック９からの速度信号は一定であるが、速度
を途中で変化させ、例えば舞台装置を一時的に停止させ
るなどの操作を行った場合でも、動作速度を常に動作距
離の比に等しく設定することにより、アクチュエータＰ
（１）とＰ（２）は制御誤差程度の誤差範囲内で同時に
動作を終了する。In this graph, the speed signal from the joystick 9 is constant except during acceleration / deceleration. However, even if the speed is changed midway, for example, the stage device is temporarily stopped. , The operating speed is always set equal to the ratio of the operating distance,
The operations of (1) and P (2) simultaneously end within an error range of about a control error.
【００３１】したがって、速度変更の要求に対してもジ
ョイスティック１２の操作のみで臨機応変に対応するこ
とが可能となる。Therefore, it is possible to flexibly respond to a speed change request only by operating the joystick 12.
【００３２】[0032]
【発明の効果】以上のように本発明は、舞台装置を駆動
する各アクチュエータの動作速度を動作距離に基づく比
率に基づき演算し、演算した速度へと制御するようにし
たので、いかなる速度で舞台装置を動作させる場合で
も、各アクチュエータは同時に動作を開始し、所定の動
作完了位置に同時に到達する。したがって、動作速度に
よらず舞台装置のスムーズな連係動作が保証され、動作
速度の変更が容易になり、動作中における動作速度の変
更も可能になる。As described above, according to the present invention, the operating speed of each actuator for driving the stage apparatus is calculated based on the ratio based on the operating distance, and the calculated speed is controlled. Even when the apparatus is operated, the actuators simultaneously start to operate and reach predetermined operation completion positions at the same time. Therefore, a smooth linked operation of the stage apparatus is guaranteed regardless of the operation speed, the operation speed can be easily changed, and the operation speed can be changed during the operation.
【００３３】また、個々のアクチュエータの動作速度を
いちいち入力する必要がなく、ジョイスティックなどの
簡易な入力手段により舞台装置の動作速度を変更できる
ので制御機構の操作性が大幅に向上する。Further, since it is not necessary to input the operating speed of each actuator individually, and the operating speed of the stage device can be changed by a simple input means such as a joystick, the operability of the control mechanism is greatly improved.
【図１】本発明の実施例を示す制御機構の構成図であ
る。FIG. 1 is a configuration diagram of a control mechanism showing an embodiment of the present invention.
【図２】制御機構の制御プロセスを示すフローチャート
である。FIG. 2 is a flowchart showing a control process of a control mechanism.
【図３】制御の作用を例示するグラフである。FIG. 3 is a graph illustrating the action of control.
２ コントローラ ４ アクチュエータ ７ 位置／速度制御部 ８ 演算部 １０ キーボード １２ ジョイスティック 2 Controller 4 Actuator 7 Position / Velocity Control Section 8 Computing Section 10 Keyboard 12 Joystick
Claims (1)
のアクチュエータを介して舞台装置に一定の動作を行わ
せるべく、これらのアクチュエータの作動速度を制御す
る舞台装置の制御機構において、各アクチュエータ動作
開始位置と終了位置とを入力する手段と、舞台装置の代
表動作速度を入力する手段と、入力された各アクチュエ
ータの動作開始位置と終了位置及び舞台装置の代表動作
速度とから各アクチュエータの動作速度を演算する手段
と、各アクチュエータの動作速度を演算手段の演算した
速度へと制御する手段とを備えたことを特徴とする舞台
装置の制御機構。1. A control mechanism of a stage apparatus that controls the operating speed of these actuators so that the stage apparatus performs a constant operation through a plurality of actuators that simultaneously start and end the operation, and each actuator operation A means for inputting a start position and an end position, a means for inputting a representative operation speed of the stage device, and an operation speed of each actuator based on the input operation start position and end position of each actuator and the representative operation speed of the stage device And a means for controlling the operation speed of each actuator to the speed calculated by the calculation means.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04825593A JP3241849B2 (en) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | Stage equipment control mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04825593A JP3241849B2 (en) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | Stage equipment control mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06254264A true JPH06254264A (en) | 1994-09-13 |
| JP3241849B2 JP3241849B2 (en) | 2001-12-25 |
Family
ID=12798343
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04825593A Expired - Fee Related JP3241849B2 (en) | 1993-03-09 | 1993-03-09 | Stage equipment control mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3241849B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103623598A (en) * | 2013-11-13 | 2014-03-12 | 芜湖华强文化科技产业有限公司 | Binding rope device for wire lifting device |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110454465B (en) * | 2019-08-16 | 2020-10-27 | 烟台中宇航空液压有限公司 | Hydraulic part platform position quick change device |
-
1993
- 1993-03-09 JP JP04825593A patent/JP3241849B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103623598A (en) * | 2013-11-13 | 2014-03-12 | 芜湖华强文化科技产业有限公司 | Binding rope device for wire lifting device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3241849B2 (en) | 2001-12-25 |
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