JPS63167601A - Travel control system for moving device - Google Patents
Travel control system for moving deviceInfo
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、移動装置の走行経路側に適当間隔おきに番地
設定部材を設置し、この各番地設定部材によって与えら
れる走行経路上の番地を利用して移動装置の走行Ｍ’Ｓ
を行う￥１１御方式に関するものである。Detailed Description of the Invention (Industrial Application Field) The present invention provides address setting members installed at appropriate intervals on the travel route side of a moving device, and addresses on the travel route given by each address setting member. Traveling of mobile equipment using M'S
This is related to the ¥11 method of carrying out.
（従来の技術及びその問題点）
前記のように走行経路上に設定した絶対番地を利用して
移動装置を走行制御する方式は各種のものが考えられる
０例えば、後述する本発明の実施例では、移動装置側の
番地読取手段で読み取った番地と移動装置側で計測した
各番地設定部材間の￥Ｒとから各番地毎の距離データを
作成し、これを移動装置に持たせ、行き先が与えられる
と前記距離データに基づいて総走行距離を演算させ、こ
の総走行距離とエンコーダ一方式で計測される実際の走
行距離とを比較して移動装置を目的の停止位置で自動停
止させるように走行制御している。(Prior art and its problems) Various methods can be considered for controlling the travel of a mobile device using the absolute address set on the travel route as described above.For example, in the embodiment of the present invention described later, , create distance data for each address from the address read by the address reading means on the mobile device side and the ¥R between each address setting member measured on the mobile device side, give this to the mobile device, and set the destination. When the moving device is stopped, the total traveling distance is calculated based on the distance data, and this total traveling distance is compared with the actual traveling distance measured by one type of encoder, and the moving device is automatically stopped at the desired stop position. It's in control.
又、従来周知の方式では、移動装置側の番地読取手段で
読み取った番地と設定された番地とを比較し、一致した
ところ又は一致した場所から一定距離走行した位置で移
動装置を自動停止させるような制御方式も知られている
。In addition, in the conventionally known method, the address read by the address reading means on the mobile device side is compared with the set address, and the mobile device is automatically stopped at the location where they match or after traveling a certain distance from the location where they match. Control methods are also known.
上記のような走行制御方式では、各番地設定部材からの
番地読取が正常に行われることが必須条件であり、若し
番地設定部材に与えられている番地と読取結果とが異な
る等の読取ミスが生じると、この誤って読み取られた番
地に従って制御が行われることになるので正常な所期通
りの制御は望めない。従来は、前記のような読取ミスが
往じたことを移動装置側で判断することが出来なかった
ので、移動装置が設定された行き先停止位置で停止しな
い等の異常が生じることを未然に防止することが出来な
かった。In the above-mentioned travel control system, it is essential that the address reading from each address setting member is performed normally, and if there is a reading error such as a difference between the address given to the address setting member and the reading result, If this occurs, control will be performed in accordance with this erroneously read address, so normal and expected control cannot be expected. Conventionally, it was not possible for the mobile device to determine that a reading error like the one described above had occurred, so it is possible to prevent abnormalities such as the mobile device not stopping at the set destination stop position. I couldn't do it.
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る走行ｍ
ｓ方式を提案するものであって、その特徴は、前記のよ
うな走行制御方式に於いて、前記移動装置側に走行経路
上の番地の並び順序の情報を持たせ、移動装置の走行時
に、当該移動装置に設けられた番地読取手段が前記番地
設定部材から読み取った番地を前記情報と照合させて順
序が正しいか否かを判定させ、正しくないときは移動装
置を非常停止させる点にある。(Means for Solving the Problems) The present invention provides a running m that can solve the above-mentioned conventional problems.
The present invention proposes the s method, and its feature is that in the travel control method described above, the mobile device side has information on the order of addresses on the travel route, and when the mobile device is traveling, The address reading means provided in the mobile device compares the address read from the address setting member with the information to determine whether the order is correct, and if it is not correct, the mobile device is brought to an emergency stop.
（発明の作用）
上記の本発明方式によれば、移動装置が前記番地の並び
順序の情報（以下ＭＡＰ情報という）により例えば、５
番地の次は６番地、手前は４番地というように走行経路
上の番地が如何なる順序で並んでいるかを知ることが出
来る。勿論、番地の並び順序は前記のように１づつ増加
（移動装置が後退方向に移動する場所では１づつ減少）
するとは限らず、例えばレイアウトの変更等により番地
設定部材の増減があった場合や、メインライン側とサプ
ライン側とに分岐する箇所等では、番地の並び順序が不
規則に変化する場合もあるが、番地の並び方に関係なく
その並び順序、即ちＭＡＰ情報を移動装置自体が保有し
ている。(Operation of the Invention) According to the above-described system of the present invention, the mobile device uses the information on the order of addresses (hereinafter referred to as MAP information) to
It is possible to know the order in which the addresses on the travel route are arranged, such as the next address is number 6, the one before it is number 4, and so on. Of course, the order of the addresses increases by 1 as described above (decreases by 1 at locations where the moving device moves in the backward direction).
This is not always the case; for example, if the number of address setting members is increased or decreased due to changes in the layout, or where there is a branch between the main line side and the supply line side, the order of the addresses may change irregularly. However, regardless of how the addresses are arranged, the mobile device itself holds the arrangement order, that is, the MAP information.
そして移動装置が走行するとき、通過する各番地設定部
材から読取手段が番地を順次読み取ってゆくことになる
が、読み取った番地がその直前に読み取った番地に対し
て次に来る番地であるか否かを前記ＭＡＰ情報に照合さ
せて判定させ、順序が正しくなければ読取ミスであるか
ら移動装置を非常停止させる。When the mobile device travels, the reading means will sequentially read addresses from each address setting member that it passes, but whether or not the read address is the next address compared to the address read immediately before. If the order is not correct, it is a reading error and the mobile device is brought to an emergency stop.
この結果、誤って読み取られた番地に基づいて引き続き
制御が行われるのを未然に防止することが出来る。As a result, it is possible to prevent further control from being performed based on an incorrectly read address.
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。(Example) An example of the present invention will be described below based on the attached illustrative drawings.
第１図及び第２図に於いて、１は同−走行経路上を走行
する複数台の移動装置であって、駆動車輪２を駆動する
モーター３の速度Ｉ＃１ｍ用インバインバーター記駆動
車輪２に連動するパルスエンコーダー５、このパルスエ
ンコーダー５と共に番地読取手段を構成するコード板検
出用光電スイッチ６、マイクロコンピュータ−から成、
るコントローラー７、及び当該コントローラー７に接続
された多重信号伝送用子局８を備えている。各移動装置
１の多重信号伝送用子局８は、走行経路にそって架設さ
れた２本の信号線９に集電子１０を介して常時接続され
、当該２本の信号線９を介して地上側の多重信号伝送用
親局１１に接続されている。In FIGS. 1 and 2, reference numeral 1 denotes a plurality of moving devices traveling on the same travel route, and an inverter drive wheel 2 for driving a motor 3 at a speed of I#1 m drives a drive wheel 2. It consists of a pulse encoder 5 interlocked with the pulse encoder 5, a photoelectric switch 6 for detecting a code plate which together with the pulse encoder 5 constitutes an address reading means, and a microcomputer.
The controller 7 includes a controller 7 and a slave station 8 for multiplex signal transmission connected to the controller 7. The multiplex signal transmission slave station 8 of each mobile device 1 is constantly connected to two signal lines 9 installed along the travel route via a collector 10, and is connected to the ground via the two signal lines 9. It is connected to the master station 11 for multiplex signal transmission on the side.
１２は当該多重信号伝送用親局１１にＲ５２３２Ｃ等の
通信手段１３を介して接続されたシーケンサ−である、
１４はシーケンサ−１２に指令を与える上位コントロー
ラーであり、１５はモニター用ディスプレイである。１
６は給電用動力線であり、各移動装置１のモーター３に
集電子１７及びインバーター４を介して給電する。12 is a sequencer connected to the multiplex signal transmission master station 11 via a communication means 13 such as R5232C;
14 is a host controller that gives commands to the sequencer 12, and 15 is a monitor display. 1
Reference numeral 6 denotes a power line for power supply, which supplies power to the motor 3 of each moving device 1 via the current collector 17 and the inverter 4.
前記移動装置１の走行経路のレイアウトの一例を第３図
に示す、この走行経路には、第２図にも示すように前記
コード板検出用光電スイッチ６によって検出される番地
設定部材としての番地用コード板１８が適当間隔おきに
設置されている。この各コード板１８は、図示省略して
いるが固有のコード嵐を持つように構成されたものであ
って、第２図に示す１〜２３は各コード板１８に付与さ
れた番地嵐である。 ３１〜ＳｌＯは前記コード板１８
とは関係なく走行経路中に決定された停止位置を示す。An example of the layout of the traveling route of the moving device 1 is shown in FIG. 3. As shown in FIG. code plates 18 are installed at appropriate intervals. Although not shown, each code plate 18 is configured to have a unique code pattern, and 1 to 23 shown in FIG. 2 are address patterns assigned to each code plate 18. . 31 to SlO are the code plates 18
Indicates the stopping position determined during the travel route, regardless of the
走行経路は各番地用コード板１８によって区割され、各
番地用コード板１８に固有の番地嵐が各コード１８の移
動装！走行方向側の区割ゾーン嵐となる。従って走行経
路全体のレイアウトは、例えば２３番地の次は１番地、
手前は２２番地、２番地の次は３番地又は４番地、９番
地の次は１７番地である、というように番地患の並び順
序の情報（以下ＭＡＰ情報という）に置換することが出
来、地上側でこのＭＡＰ情報が作成される。そして走行
経路に配置された各移動装置１は、多重信号伝送用親局
１１、信号線９及び多重信号伝送用子局８を介して地上
側より前記ＭＡＰ情報を受は取り、コントローラー７の
メモリーに於いて記憶する。The travel route is divided by each address code board 18, and each address code board 18 has a unique address storm as a moving device for each code 18! It becomes a zone storm on the driving direction side. Therefore, the layout of the entire driving route is, for example, after address 23, number 1 is next,
This can be replaced with information on the sequence of addresses (hereinafter referred to as MAP information), such as 22nd in front, 3rd or 4th after 2nd, 17th after 9th, and so on. This MAP information is created on the side. Each mobile device 1 placed on the travel route receives and receives the MAP information from the ground side via the multiplex signal transmission master station 11, the signal line 9, and the multiplex signal transmission slave station 8, and receives the MAP information from the memory of the controller 7. Remember in .
ＭＡＰ情報を移動装置１に与えたならば、当該移動装置
１を走行経路の全域にわたって走行させ、各番地用コー
ド板１８間の距離を計測して番地迎毎（ゾーン患毎）の
距離データを作成し、前記ＭＡＰ情報と共にコントロー
ラー７のメモリーに記憶させる。この距離データは前記
コントローラー７にプログラムされている機能、即ち第
４図に示すように光電スイッチ６の検出信号をパルスエ
ンコーダー５の発信パルスに基づいて判別することによ
り番地用コードｖｉ、１８に固有の番地患を読み取る番
地磁読取機能１９と、番地用コード板１８からの番地隘
の読み攻りによりパルスエンコーダー５の発信パルスの
計数を開始し、次の番地用コード板１８からの番地磁の
読み取りにより計数を終了するコード板間距離計測機能
２０とを利用して作成することが出来る。Once the MAP information is given to the mobile device 1, the mobile device 1 is run over the entire travel route, the distance between each address code board 18 is measured, and distance data for each address (for each zone) is generated. It is created and stored in the memory of the controller 7 together with the MAP information. This distance data is unique to the address code vi, 18 by the function programmed in the controller 7, that is, by determining the detection signal of the photoelectric switch 6 based on the emitted pulse of the pulse encoder 5 as shown in FIG. The address magnet reading function 19 reads the address number from the address code board 18, and starts counting the pulses sent by the pulse encoder 5, and reads the address magnet from the next address code board 18. It can be created using the inter-code plate distance measurement function 20 that completes counting by reading.
又、前記コントローラー７には次に説明する読取番地磁
チェック機能がプログラムされている。Further, the controller 7 is programmed with a reading address magnetism check function, which will be explained next.
即ち、移動装置１の走行時には通過する各番地用コード
板１８から前記番地嵐読取機能１９が番地患を順次読み
取ることになるが、このように読み取った番地阻は、第
５図のフローチャートに示すようにその移動装置１が保
有する前記ＭＡＰ情報と照合され、前回に読み取った番
地隘の次に来るべき番地嵐であるか否かが判定される。That is, the address reading function 19 sequentially reads the address code from each address code plate 18 that the moving device 1 passes when it is traveling, and the address code read in this way is shown in the flowchart of FIG. This is compared with the MAP information held by the mobile device 1, and it is determined whether the address is the one that is to come next after the address read last time.
そして正しい番地迎であるときは、現在番地陽として記
憶されている前回読み取りの番地−と置換する現在番地
阻更新作用が行われる。又、次に来るべき番地胤でなか
ったときは、読み取りミスとして移動装置１をその場に
非常停止させる。If the address is correct, an update operation is performed to replace the current address with the previously read address stored as the current address. If the address is not the next address to come, it is assumed to be a reading error and the moving device 1 is brought to an emergency stop at that location.
前記のように記憶される現在番地嵐（移動装置の所在番
地）は、各移動装置１に固有の装置別コード嵐と共に多
重信号伝送用子局８から信号線９を介して多重信号伝送
用親局１１に送られる。そして親局１１は当該情報を通
信手段１３を介してシーケンサ−１２に送る結果、シー
ケンサ−１２は各移動装置１が何番地のゾーンにあるか
を知ることが出来る。更に地上側からの要求があれば、
前記コード板間距離計測機能２０によって計測された距
離、即ち移動装置１が所属する番地（ゾーン）の起点か
ら当該移動装置１までの距離、を移動装置１の現在詳細
位置情報として前記多重信号伝送系により地上側に送る
ことが出来る。この場合、当該距離はパルス数で処理さ
れているので、地上側へは例えば鶴単位に変換して送墨
ことが望ましい。The current address (location address of the mobile device) stored as described above is transmitted from the multiplex signal transmission slave station 8 to the multiplex signal transmission parent station via the signal line 9 together with the device-specific code unique to each mobile device 1. The signal is sent to station 11. Then, the master station 11 sends this information to the sequencer 12 via the communication means 13, so that the sequencer 12 can know in which zone address each mobile device 1 is located. Furthermore, if there is a request from the ground side,
The distance measured by the inter-code plate distance measurement function 20, that is, the distance from the starting point of the address (zone) to which the mobile device 1 belongs to the mobile device 1, is used as the current detailed position information of the mobile device 1 to transmit the multiplexed signal. It can be sent to the ground side depending on the system. In this case, since the distance is processed by the number of pulses, it is desirable to send the ink to the ground side in units of cranes, for example.
一方、地上側では、各停止位置３１〜３１０毎に所属す
る番地Ｎａ（ゾーン嵐）と当該ゾーンの起点になる番地
用コード板１８からの距離との組み合わせから成る停止
位置データが作成され、上位コントローラー１４のメモ
リーに於いて記憶されている。前記番地用コード板１８
から停止位置までの距離は龍単位で実測され、入力され
る。On the other hand, on the ground side, stop position data is created consisting of a combination of the address Na (zone Arashi) belonging to each stop position 31 to 310 and the distance from the address code board 18 that is the starting point of the zone, and It is stored in the memory of the controller 14. The address code plate 18
The distance from to the stopping position is actually measured and input in units of dragons.
次に移動装置１の走行制御方法を具体的に説明すると、
今仮に第６図に示すように、４番地（ゾーン磁４）内に
ある停止位ＷＳ２で停止している移動装置１を６番地（
ゾーン凪６）内にある停止位置Ｓ３まで走行させるため
の行き先設定が行われると、第７図に示すように前記の
ように作成記憶された停止位置データ２１から停止位置
Ｓ３のデータ、即ち〔６番地・１８００ｆｉ）が検索さ
れ、このデータが地上側より停止位置Ｓ２で停止してい
る制御対象の移動装置１に前記多重信号伝送系を介して
送られる。移動装置１のコントローラー７には総走行距
離演算機−２３がプログラムされており、前記停止位置
Ｓ３のデータ〔６番地・１８００ｍ） 、前記のように
作成記憶された距離データ２２から検索した４番地の距
Ｊ１！１４ Ｌ、前記コード板間距離計測機能２０から
得られる移動装置１の現在位置（４番地の起点から停止
位置Ｓ２までの距離２２００ ｍに相当するパルス数）
、及び５番地の距離５Ｌに基づいて、停止位置Ｓ２から
停止位ｌｓ３までの総走行距離ＴＬ＝４Ｌ −２２００
（ｆｉ） ＋５Ｌ＋１８００ （ｍ）が演算される。尚
、記憶データを含めて内部処理は全てパルス数で行われ
るので、停止位置データ２１から与えられる距離値（１
８０００）は、パルス数に変換される。このように演算
された総走行距離ＴＬは、残走行距離演算用の減算機能
２５にプリセットされる。Next, the traveling control method of the mobile device 1 will be explained in detail.
As shown in FIG. 6, if the moving device 1, which is stopped at the stop position WS2 in the 4th address (zone magnet 4), is moved to the 6th address (
When the destination setting for driving the vehicle to the stop position S3 within the zone calm 6) is performed, as shown in FIG. 6/1800fi) is searched, and this data is sent from the ground side to the mobile device 1 to be controlled, which is stopped at the stop position S2, via the multiplex signal transmission system. A total mileage calculating machine 23 is programmed in the controller 7 of the moving device 1, and the data of the stop position S3 [6th address, 1800 m] and the 4th address retrieved from the distance data 22 created and stored as described above are stored. distance J1!14 L, the current position of the moving device 1 obtained from the code plate distance measurement function 20 (the number of pulses corresponding to the distance of 2200 m from the starting point of address 4 to the stop position S2)
, and based on the distance 5L of No. 5, the total traveling distance TL from the stop position S2 to the stop position ls3 = 4L −2200
(fi) +5L+1800 (m) is calculated. Note that all internal processing including storage data is performed using pulse numbers, so the distance value (1
8000) is converted to the number of pulses. The total travel distance TL calculated in this way is preset in the subtraction function 25 for calculating the remaining travel distance.
一方、各移動装置１のコントローラー７には、当該コン
トローラー７のマイコンボード上のディップスイッチに
より、高速（搬送速度）、中速（ターン及び乗り移り速
度）及び低速（位置決め速度）の各速度値と、加速度及
び減速度が設定されている。従って上記のように総走行
路ＨＴＬが演算されると、コントローラー７にプログラ
ムされた速度制御位置演算機能２４は、前記のように予
め設定されている走行速度条件と総走行距離ＴＬとに基
づいて、例えば第６図に示す行き先停止位ｒＩ！Ｓ３か
ら減速開始位置までの距１１ｔＬｓを演算する地上側の
上位コントローラー１４からシーケンサ−１２及び前記
多重信号伝送系を介して停止位置Ｓ２で停止している移
動装置１に発進指令が与えられると、当該移動装置１は
走行を開始する。この移動装置１の走行開始と同時に、
減算機能２５にプリセットされている前記総走行距離Ｔ
Ｌはパルスエンコーダー５からの発信パルス数を減算さ
れ、残走行距ＭＬｔが出力される。そして残走行距ＨＬ
ｔが前記演算距離Ｌｓと等しくなったとき、所定の減速
停止ｗｔｍが行われ、移動装置１は最終的に所定の低速
（位置決め速度）で行き先停止位置Ｓ３に到達し、当該
停止位置Ｓ３で自動停止することになる。勿論このとき
、減算機能２５に於ける残走行距１１１Ｌｔはゼロ、又
は許容誤差範囲内の値になっている。尚、コントローラ
ー７は、移動装置１が前記のように設定された走行速度
条件で正確に走行するように前記パルスエンコーダー５
の発信パルスを利用したエンコーダーフィードバック方
式によりインバーター４を制御している。On the other hand, in the controller 7 of each moving device 1, each speed value of high speed (conveying speed), medium speed (turning and transfer speed), and low speed (positioning speed) is set by a dip switch on the microcomputer board of the controller 7. Acceleration and deceleration are set. Therefore, when the total travel path HTL is calculated as described above, the speed control position calculation function 24 programmed in the controller 7 calculates the total travel distance TL based on the travel speed condition and the total travel distance TL set in advance as described above. , for example, the destination stop position rI! shown in FIG. When a start command is given to the mobile device 1 stopped at the stop position S2 via the sequencer 12 and the multiplex signal transmission system from the ground-side host controller 14 that calculates the distance 11tLs from S3 to the deceleration start position, The mobile device 1 starts traveling. Simultaneously with the start of traveling of this moving device 1,
The total mileage T preset in the subtraction function 25
The number of pulses sent from the pulse encoder 5 is subtracted from L, and the remaining travel distance MLt is output. and remaining mileage HL
When t becomes equal to the calculated distance Ls, a predetermined deceleration and stop wtm is performed, and the moving device 1 finally reaches the destination stop position S3 at a predetermined low speed (positioning speed), and automatically stops at the stop position S3. It will stop. Of course, at this time, the remaining travel distance 111Lt in the subtraction function 25 is zero or a value within the allowable error range. The controller 7 controls the pulse encoder 5 so that the mobile device 1 travels accurately under the travel speed conditions set as described above.
The inverter 4 is controlled by an encoder feedback method using the transmitted pulses.
尚、各移動装置１に保有させた前記Ｍ Ａ Ｐ情報は次
のように利用することも出来る。即ち、第８図のフロー
チャートに示すように、地上側から行き先指令を受は取
ったとき、ＭＡＰ情報と照合させて与えられた行き先停
止位置（番地ぬ）があるか否かを判定させ、あれば前記
ＭＡＰ情報を参照して最短の走行ルート（通過する番地
患を順に並べた数列）を決定し、この走行ルートに従っ
て先に説明した総走行距離ＴＬを演算させることが出来
る。そして与えられた行き先停止位置（番地−）が無い
場合は、行き先指令ミスとして地上側へその旨を伝送し
、新たな行き先指令を待たせることが出来る。Note that the M A P information held in each mobile device 1 can also be used as follows. That is, as shown in the flowchart of Fig. 8, when a destination command is received from the ground side, it is checked against the MAP information to determine whether the given destination stop position (address) exists. For example, by referring to the MAP information, it is possible to determine the shortest travel route (a sequence of numbers in which the addresses to be passed are arranged in order), and to calculate the total travel distance TL described above according to this travel route. If there is no given destination stop position (address -), this fact can be transmitted to the ground side as a destination command error, and a new destination command can be made to wait.
（発明の効果）
以上のように本発明の走行制御方式によれば、各番地設
定部材が持つ固有の番地と実際に移動装置側の読み取り
手段で読み取った番地とが一致しているか否かを、移動
装置に保有させた番地の並び順序の情報、即ちＭＡＰ情
報から判定することが出来、読み取った番地が正しくな
ければその場で移動装置を非常停止させるのであるから
、誤った読み取り番地に基づいて制御が行われることに
よる事故等を未然に防止し、非常停止した移動装置に対
し必要な処置を講じて正常な運転状態を速やかに回復さ
せることが出来る。(Effects of the Invention) As described above, according to the travel control system of the present invention, it is possible to check whether or not the unique address held by each address setting member matches the address actually read by the reading means on the mobile device side. This can be determined from the information on the order of addresses held in the mobile device, that is, MAP information, and if the read address is incorrect, the mobile device will be brought to an emergency stop on the spot. It is possible to prevent accidents and the like due to the control performed, and to quickly restore normal operating conditions by taking necessary measures for the mobile device that has come to an emergency stop.
又、前記ＭＡＰ情報を参照して、与えられた行き先に応
じて最短の走行ルートを移動装置側で決定させることも
出来るので、地上側の負荷を軽減させることも出来る。Furthermore, since the mobile device can determine the shortest travel route according to a given destination by referring to the MAP information, it is also possible to reduce the load on the ground side.
第１図は地上側の制御装置と各移動装置との間の信号伝
送系を説明する模式図、第２図は移動装置の構成を説明
する模式図、第３図は走行経路のレイアウトを示す図、
第４図及び第７図は制御装置の機能を説明するブロック
線図、第５図及び第８図は制御方法を説明するフローチ
ャート、第６図は走行経路中の特定区間を説明する図で
ある。
１・・・移動装置、２・・・駆動車輪、３・・・モータ
ー、４・・・インバーター、５・・・パルスエンコーダ
ー、６・・・コード板検出用光電スイッチ、７・・・コ
ントローラー、８・・・多重信号伝送用子局、９・・・
信号線、１１・・・多重信号伝送用親局、１２・・・シ
ーケンサ−１１３・・・通信手段、１４・・・上位コン
トローラー、１６・・・給電用動力線、１８・・・番地
用コード板（番１１！！設定部材）。
第６図
第５図 第１図Figure 1 is a schematic diagram explaining the signal transmission system between the ground-side control device and each mobile device, Figure 2 is a schematic diagram explaining the configuration of the mobile device, and Figure 3 is a layout of the travel route. figure,
4 and 7 are block diagrams explaining the functions of the control device, FIGS. 5 and 8 are flowcharts explaining the control method, and FIG. 6 is a diagram explaining a specific section in the travel route. . DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Moving device, 2... Drive wheel, 3... Motor, 4... Inverter, 5... Pulse encoder, 6... Photoelectric switch for code plate detection, 7... Controller, 8...Slave station for multiplex signal transmission, 9...
Signal line, 11... Master station for multiplex signal transmission, 12... Sequencer 113... Communication means, 14... Upper controller, 16... Power line for power supply, 18... Address code Board (No. 11!! Setting member). Figure 6 Figure 5 Figure 1
Claims (1)
設置し、この各番地設定部材によって与えられる走行経
路上の番地を利用して移動装置の走行制御を行う制御方
式に於いて、前記移動装置側に走行経路上の番地の並び
順序の情報を持たせ、移動装置の走行時に、当該移動装
置に設けられた番地読取手段が前記番地設定部材から読
み取った番地を前記情報と照合させて順序が正しいか否
かを判定させ、正しくないときは移動装置を非常停止さ
せることを特徴とする移動装置の走行制御方式。In the control method, address setting members are installed at appropriate intervals on the travel route side of the mobile device, and the travel control of the mobile device is performed using the addresses on the travel route given by these address setting members. The device side is provided with information on the order of addresses on the travel route, and when the mobile device is traveling, the address reading means provided in the mobile device compares the addresses read from the address setting member with the information and determines the order. A travel control system for a mobile device, characterized in that the system determines whether or not the information is correct, and if it is not correct, the mobile device is brought to an emergency stop.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61314736A JPS63167601A (en) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | Travel control system for moving device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61314736A JPS63167601A (en) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | Travel control system for moving device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63167601A true JPS63167601A (en) | 1988-07-11 |
| JPH0519364B2 JPH0519364B2 (en) | 1993-03-16 |
Family
ID=18056959
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61314736A Granted JPS63167601A (en) | 1986-12-27 | 1986-12-27 | Travel control system for moving device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63167601A (en) |
-
1986
- 1986-12-27 JP JP61314736A patent/JPS63167601A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0519364B2 (en) | 1993-03-16 |
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