KR0156483B1 - Automated guided vehicle system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 무인운반시스템의 무인차에 관한 것으로, 각 무인차의 교통제어장치(20)는 타무인차와 시스템제어장치간의 통신을 모니터하는 무선통신부(21)와;The present invention relates to an unmanned vehicle of an unmanned transportation system, wherein the traffic control device 20 of each unmanned vehicle includes a wireless communication unit 21 for monitoring communication between another unmanned vehicle and a system control device;
무선통신부(21)로부터 수신한 데이터로부터 타무인차의 주행상태를 감시하는 타무인차상태감시부(22); 타무인차상태감시부(22)의 감시결과에 따라 교차로 및 분기합류점에서 충돌가능 여부를 검사하는 간섭 및 충돌검사부(23) : 간섭 및 충돌 검사부(23)가 충돌가능성을 감지하면 소정의 프로토콜로 주행토록 제어하는 제어 명령지령부(24); 및 무선통신부(21), 타무인차 상태감시부(22), 간섭 및 충돌 검사부(23), 제어명령지령부(24)를 제어하며 무인차운행 제어장치와 정보를 교환하여 교통제어기능을 수행하는 통신 및 타무인차 감시제어기(25)로 구성되어 무인차간의 충돌을 방지한다.Another unmanned vehicle state monitoring unit 22 for monitoring a driving state of another driverless vehicle from data received from the wireless communication unit 21; Interference and collision inspection unit 23 for checking whether the collision is possible at the intersection and branch junction according to the monitoring result of the other unmanned vehicle state monitoring unit 22: When the interference and collision inspection unit 23 detects the possibility of collision, the vehicle runs in a predetermined protocol. A control command command unit 24 for controlling the unit; And control the wireless communication unit 21, other unmanned vehicle status monitoring unit 22, interference and collision inspection unit 23, control command command unit 24 and exchange information with the unmanned vehicle operation control device to perform a traffic control function Communication and other unmanned vehicle monitoring controller 25 is configured to prevent the collision between the unmanned vehicle.
Description
제1도는 본 발명에 따른 무인운반시스템을 도시한 개략도.1 is a schematic diagram showing an unmanned transportation system according to the present invention.
제2도는 본 발명에 따른 교차로상의 블로킹영역(Biocking Zone)을 도시한 도면.2 shows a blocking zone on an intersection in accordance with the present invention.
제3도는 본 발명에 따른 무인차의 구성을 도시한 블록도.3 is a block diagram showing the configuration of a driverless vehicle according to the present invention.
제4도는 본 발명에 따른 시스템제어장치의 기능을 도시한 블록도.4 is a block diagram showing the functions of the system control apparatus according to the present invention.
제5도는 본 발명에 따른 시스템제어장치가 무인차측으로 송신하는 통신 포맷의 예를 도시한 도면.5 is a diagram showing an example of a communication format transmitted by the system controller according to the present invention to the unmanned vehicle side.
제6도는 본 발명을 따른 무인차가 시스템제어장치측으로 송신하는 통신 포맷의 예를 도시한 도면이다.6 is a diagram showing an example of a communication format transmitted by the driverless vehicle according to the present invention to the system control apparatus side.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
2 : 스시템제어장치 4-1∼4-N : 무인차(AGV)2: System controller 4-1 to 4-N: Unmanned vehicle (AGV)
10 : 무인차 운행제어부 11 : 지도데이타기억부10: driverless driving control unit 11: map data storage unit
12 : 주행경로생성부 13 : 거리측정부12: driving path generation unit 13: distance measuring unit
14 : 주행제어부 15 : 무인차 운행제어기14: driving control unit 15: driverless vehicle driving controller
20 : 통신 및 타무인차 감시부 21 : 무선통신부20: communication and other unmanned vehicle monitoring unit 21: wireless communication unit
22 : 타무인차 상태감시부 23 : 간섭 및 충돌 검사부22: other driverless vehicle state monitoring unit 23: interference and collision inspection unit
24 : 제어명령 지령부 25 : 통신 및 타무인차감시 제어기24: control command command unit 25: communication and other unmanned vehicle monitoring controller
30 : 제어기 인터페이스부 35 : 주행부30: controller interface unit 35: driving unit
14 : 외부장치 인터페이스부 42 : 무선통신부14: external device interface 42: wireless communication unit
43 : 무인차상태감시부 44 : 명령지령전 간섭검사부43: driverless state monitoring unit 44: interference inspection unit before command command
45 : 명령지령부 46 : 주행차량관리부45: command command unit 46: driving vehicle management unit
47 : 지도데이타기억부 48 : 기계/인간 인터페이스부47: map data storage unit 48: machine / human interface unit
49 : 표시부 50 : 시스템제어기49: display unit 50: system controller
본 발명의 물류시스템 및 자동생산시스템과 같은 자동화시스템에서 부품, 제품 등을 운전자없이 자동으로 운반하는 무인운반시스템에 관한 것으로 특히. 각 무인차가 교통(traffic)제어장치를 가지고 있어 분산처리가 가능한 무인운반시스템에 관한 것이다.In particular, the present invention relates to an unmanned transportation system for automatically transporting parts, products, etc. without a driver in an automation system such as a logistics system and an automatic production system. Each driverless vehicle has a traffic control device and is related to an unmanned transportation system capable of distributed processing.
일반적으로, 인건비를 절감하고 작업효율을 향상시키기 위하여 물류시스템 및 자동생산시스템등과 같은 자동화시스템에서 부품이나 제품 등을 운반하는 무인운반시스템의 사용이 급속히 증가하고 있는데, 이러한 무인운반시스템은 복수의 무인차들이 교차로나 분기 합류점등에서 충돌하는 것을 방지하기 위해 교통제어장치가 필요한 바, 종래의 교통제어장치는 외부센서와 같은 별도의 하드웨어장치를 교차로 근처에 설치하여 교차로영역에 진입시 일단 정지하여 외부센서의상태에 따라 대기 혹은 진입하는 방식을 사용하거나, 중앙제어국(또는 시스템제어장치)에서 간섭검사를하여 충돌 가능성이 있으면 감속 혹은 정지할 위치를 송신하고, 그 위치에 도착했는가를 지속적으로 검사하였다.In general, in order to reduce labor costs and improve work efficiency, the use of unmanned transportation systems for transporting parts or products in automated systems such as logistics systems and automatic production systems is rapidly increasing. In order to prevent unmanned vehicles from colliding at intersections or branch junctions, a traffic control device is required. In the conventional traffic control device, a separate hardware device such as an external sensor is installed near an intersection to stop once the vehicle enters an intersection area. Depending on the state of the situation, the system was used to wait or enter, or the interference was checked by the central control station (or system controller), and if there was a possibility of collision, the position to be decelerated or stopped was transmitted, and the position was continuously checked. .
이러한 종래의 교통제어장치에서 외부센서를 사용하는 방식은 무인차가 정지함에 따라 주행시간이 더 걸리고 외부센서들을 제어하는 교통제어기가 각 교차로 및 분기 합류점마다 설치되어야 하는 문제점이 있었고, 중앙제어국에서 일괄적으로 제어하는 방식은 중앙제어국에서 소프트웨어에 대한 오버헤드가 증가하여 무인차가 많아서 여러곳에서 간섭이 거의 동시에 일어날 경우에 이를 처리하기 위해 대기시간이 증가함에 따라 지연이 발생하는 등의 문제점이 있었다.In the conventional traffic control apparatus, an external sensor is used, which requires more driving time as the driverless vehicle stops, and a traffic controller for controlling the external sensors has to be installed at each intersection and branch joining point. In the control method, there is a problem that the delay occurs as the waiting time is increased to deal with the case where the interference occurs at the same time because the overhead of the software increases at the central control station. .
이에 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 각각의 무인차에 교통제어기능을 부가하여 분산처리하므로써 분기합류점 및 교차로에서 무인차 상호간에 충돌없이 주행토록 하는 무인운반시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention provides an unmanned transportation system for driving without collision between the unmanned vehicles at the branch junction and intersection by adding traffic control function to each unmanned vehicle to solve the conventional problems as described above. There is this.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 하나의 시스템제어장치와 유도선을 따라 주행하는 복수의 무인차들로 이루어진 무인운반시스템에 있어서, 상기 각 무인차가 주행부: 무인차가 주행할 수 있는 전지역에 대한 정보를 저장하고 있는 지도데이터 기억부: 상기 지도데이터 기억부(11)의 지도정보와 통신수단을 통해 송수신되는 제어정보에 따라 주행경로를 산출하여 상기 주행부를 제어하는 무인차 운행제어수단: 소정의 통신 포맷에 따라 해당 무인차와 시스템제어장치간에 통신기능을 제공하거나 타무인차와 시스템제어장치간의 통신을 모니터하는 무선통신부: 상기 무선통신으로부터 수신된 데이터를 부석하여 타무인차의 주행사태를 감시하는 타무인차 상태감시부; 상기 무인차 운행제어수단으로부터 전달된 자신의 경로정보와 상기 타무인차 상태감시부의 감시결과에 따른 타무인차의 경로정보를 비교하여 교차로 및 분기 합류점에서 충돌가능 여부를 검사하는 간섭 및 충돌 거사부 : 사기 간섭 및 충돌 검사부가 충돌 가능성을 감지하면 소정의 프로토콜로 주행토록 제어명령을 발생하는 제어명령 지령부 : 및 교통 제어기능을 수행하기 위하여 상기 무선통신부, 타무인차 상태감시부, 간섭 및 충돌 검사부, 제어명령 지령부를 각각 제어하고, 상기 ㅜ인차 운행제어 수단과 제어명령 및 경로정보를 교신하는 통신 및 타 무인차 감시제어기를 포함하여 각 모인차들에 지도데이터가 분산되어 있고, 목적지가 주어지면 최적의 주행경로에 따라 목적지로 이동함에 있어 다른 무인차들과 시스템제어장치간의 통신을 모니터하여 분기함류점 및 교차로상에서 충돌을 방지하기 위한 교통제어를 각각의 무인차에서 분산처리할 수 있도록 된 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides an unmanned transport system including a system control apparatus and a plurality of unmanned vehicles traveling along a guide line, wherein each unmanned vehicle is a driving unit: an entire area in which the unmanned vehicle can travel. Map data storage unit for storing information about: Unmanned vehicle operation control means for controlling the driving unit by calculating a driving route in accordance with the map information of the map data storage unit 11 and the control information transmitted and received through the communication means: A wireless communication unit that provides a communication function between a corresponding unmanned vehicle and a system control device or monitors a communication between another unmanned vehicle and a system control device according to a predetermined communication format: monitoring the driving situation of another unmanned vehicle by analyzing data received from the wireless communication. Another unmanned vehicle state monitoring unit; Interference and collision tidal unit for checking whether the collision is possible at the intersection and the branch junction by comparing the route information of the driverless vehicle with the route information of the other driverless vehicle according to the monitoring result of the stateless vehicle. When the interference and collision checker detects a possibility of collision, the control command commander generates a control command to drive the vehicle using a predetermined protocol; and the wireless communication unit, the driverless vehicle state monitoring unit, the interference and collision checker, and the control unit to perform a traffic control function. Command data is controlled, and map data is distributed to each vehicle, including communication and other unmanned vehicle monitoring controllers, which control the command vehicle and communicate the control command and the route information with each other. Monitor communication between other driverless vehicles and the system controller in moving to the destination along the driving route. From this point, traffic control to prevent collisions at branch points and intersections can be distributed in each driverless vehicle.
이하, 첨부된 예시도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제 1 도는 본 발명에 따른 무인운반시스템을 도시한 개략도로서, 각 무인차에 목적지를 지령하고 각 무인차의 주행상태를 감시하여 무인운반시스템의 전반적인 운행을 제어하는 시스템제어장치(2)와, 시스템제어장치(2)와 무선으로 통신하여 목적지로 부품, 제품 등을 운반하는 N대의 무인차(4-1∼4-N)로 구성된다.1 is a schematic diagram showing an unmanned transportation system according to the present invention, comprising: a system control apparatus (2) for commanding a destination to each unmanned vehicle and monitoring the driving state of each unmanned vehicle to control the overall operation of the unmanned transportation system; It consists of N driverless cars 4-1 to 4-N which communicate with the system control apparatus 2 wirelessly and carry parts, products and the like to the destination.
그리고 각 무인차들 (4-1∼4-N)과 시스템제어장치(2)는 최적의 주행경로를 찾기 위한 지도데이타(MAP)을 가지고 있다가 미도시된 외부장치로부터의 요구 또는 시스템제어장치(2)가 지령한 목적지로 무인차를 주행토록하여 부품 또는 제품을 무인 운반한다.In addition, each of the unmanned vehicles 4-1 to 4-N and the system controller 2 have map data MAP for finding an optimal driving route, and a request or system controller from an external device not shown. Unmanned transportation of parts or products is made by driving a driverless vehicle to the destination commanded by (2).
이러한 무인운반시스템에서 시스템제어장치(2)와 각 무인차(4-1∼4-N)간 혹은 무인차와 무인차간에 무선으로 통신하므로, 모든 무인차들은 타 무인차의 통시을 모니터하여 타무인차의 주행상태를 감시할 수 있다.In such an unmanned transportation system, wireless communication between the system controller 2 and each unmanned vehicle (4-1 to 4-N) or between an unmanned vehicle and an unmanned vehicle, all unmanned vehicles monitor other driverless vehicles to monitor other driverless vehicles. You can monitor the driving status of the car.
따라서 본 발명에서는 타무인차의 통신을 모니터하여 동일한 교차로상으로 진입히는 타무인차와의 충돌을 시스템재어장치(2)의 간섭없이도 자체적으로 판단하여 충돌을 방지할 수 있도록 하는 것이다.Therefore, the present invention monitors the communication of another driverless vehicle so as to determine a collision with another driverless vehicle entering the same intersection by itself without interference of the system control device 2 so as to prevent the collision.
제2도는 본 발명에 따른 교차로상의 블로킹영역(Blocking Zone)을 도시한 도면이다.2 is a view showing a blocking zone on an intersection according to the present invention.
제2도에서 횡축은 X좌표상의 상대적인 거리를 나타내고 종축은 Y좌표상의 상대적인 거리를 개략적으로 나타내며 평면상의 특정한 위치는 (X,Y)로 표시할 수 있다. 따라서 좌표점(7, 6)상에 제1 교차로(Y1)가 위치하고 상기 제 1 교차로 (T1)는 제1 블로킹영역(BZ1)이, 좌표점(12, 6)상에는 제3 교차로(Y3) 및 제3 블로킹영역(BZ3)이, 좌표점(12, 9)상에는 제4 교차로(T4) 및 제4 블로킹영역(BZ4)이 각각 위치한다.In FIG. 2, the abscissa represents the relative distance on the X coordinate, the ordinate represents the relative distance on the Y coordinate, and a specific position on the plane may be represented by (X, Y). Accordingly, the first intersection Y1 is located on the coordinate points 7 and 6, and the first intersection T1 is the first blocking area BZ1, and the third intersection Y3 and the coordinate points 12 and 6 are located on the first intersection T1. In the third blocking region BZ3, a fourth intersection T4 and a fourth blocking region BZ4 are positioned on the coordinate points 12 and 9, respectively.
여기서, 블로킹 영역(Blocking Zone)이라 교차로 혹은 분기합류점등에서 무인차간의 충동을 방지하기 위하여 어느 한 대의 무인차가 진입해 있으면 타무인차는 진입할 수 없는 영역을 의미하고, X축 및 Y축에 평행한 직선들은 무인차가 주행하는 차선(즉 유도선)을 나타내며 화살표방향으로 진행하는 3대의 무인차(AGV1, AGV2, AGV3)가 예시되어 있다.Here, a blocking zone is a blocking zone, so when one unmanned vehicle enters in order to prevent impulse at the intersection or branch junction, the other unmanned vehicle means an area which cannot enter, and is parallel to the X axis and the Y axis. The straight lines represent a lane in which the driverless vehicle travels (ie, a guideline), and three driverless vehicles AGV1, AGV2, and AGV3 traveling in the direction of the arrow are illustrated.
이와 같은 좌표상에서 제1 무이차(AGV1)와 제2 무인차(AGV2)는 다같이 제1 교차로(T1)를 향해 진입하므로 충돌방지를 위한 교통제어가 필요한 상황이고, 이 때 종래에는 시스템제어장치(2)에서 충돌방지를 위한 지령을 내렸으나 본 발명에서는 각각의 무인차가 소정의 프로토콜에 따른 교통 제어기능을 내장하고 있으므로 무인차(AGV1, AGV2, AGV3) 가 스스로 판단하여 주행한다.In this coordinate, the first vehicle AGV1 and the second driverless vehicle AGV2 both enter the first intersection T1 and thus require traffic control to prevent a collision. In (2), a command for collision avoidance is given, but in the present invention, since each driverless vehicle has a traffic control function according to a predetermined protocol, the driverless vehicles AGV1, AGV2, and AGV3 determine and drive by themselves.
이와 같이 본 발명에 따른 각 무인차가 충돌방지를 위해 지켜야 할 소정의 교통제어 프로토콜을 동일 교차로(T1)를 향해 주행하는 제1 무인차(AGV1)와 제2 무인차(AGV2)를 예를 들어 설명한다.As described above, the first unmanned vehicle AGV1 and the second unmanned vehicle AGV2, which drive the predetermined traffic control protocol that each driverless vehicle according to the present invention must observe in order to prevent a collision toward the same intersection T1, will be described as an example. do.
첫째, 교차로(T1)를 항해 제1 무인차(AGV1)가 제2 무인차(AGV2)보다 먼저 진행하여 충돌 가능성이 없을 경우에는 제1 무인차(AGV1)가 분기 합류점 및 교차로의 블로킹영역에 진입시 다른 무인차가 그 블로킹영역에 없으면 그대로 통과하여 목적지를 향해 계속 주행하게 된다.First, when the first driverless vehicle AGV1 sails ahead of the intersection T1 before the second driverless vehicle AGV2 and there is no possibility of collision, when the first driverless vehicle AGV1 enters the branching junction and the blocking area of the intersection. If the other driverless car is not in the blocking area, the vehicle passes through and continues to the destination.
둘째, 제1 무인차(AGV1)가 통과하고자 하는 교차로 블로킹영역(BZ1)에 제2 무인차(AGV2)가 이미 들어와 있으면, 제1 무인차(AGV1)는 교차로 진입점에서 대기상태로 있다가 교차로 블로킹영역(BZ1)내에 있는 제2 무인차(AGV2)가 완전히 빠져 나간 후에 대기상태로 있던 제1 무인차(AGV1)가 그 교차로를 통과하게 된다.Second, when the second driverless vehicle AGV2 is already in the intersection blocking area BZ1 to which the first driverless vehicle AGV1 is intended to pass, the first driverless vehicle AGV1 is in a waiting state at the intersection entry point and then at the intersection. After the second driverless vehicle AGV2 in the blocking area BZ1 completely exits, the first driverless vehicle AGV1 in the standby state passes through the intersection.
셋째, 제1 무인차(AGV1)와 제2 무인차(AGV2)가 비슷한 시간대에 동일 교차로에 진입할 경우에는 각 무인차는 교차로 블로킹영역으로 진입시 상대 무인차가 교차로 블로킹영역에 진입했는지를 검사한다.Third, when the first driverless vehicle AGV1 and the second driverless vehicle AGV2 enter the same intersection at the same time, each driverless vehicle checks whether the other driverless vehicle enters the intersection blocking region when entering the intersection blocking region.
1) 제1 무인차(AGV1)는 제2 무인차(AGV2)가 가장 최근 송신한 데이터를 모니터했을 때 동작시킨 가상 타이머의 경과시간을 가지고, 제2 무인차(AGV2)의 현재위치를 추정하여 제2 무인차(AGV2)가 교차로 블로킹영역에 진입했는가를 판단한다.1) The first driverless vehicle AGV1 has an elapsed time of a virtual timer operated when the second driverless vehicle AGV2 monitors the most recently transmitted data, and estimates the current position of the second driverless vehicle AGV2. It is determined whether the second driverless vehicle AGV2 enters the intersection blocking area.
2) 이때 제2 무인차(AGV2)가 교차로에 이미 진입했거나 진입했을 가능성이 허용오차 이내에 있으면, 제2 무인차의 무인차번호(NO)와 제1 무인차의 무인차번호(NO)를 비교하여 제2 무인차(AGV2)가 제1 무인차(AGV1)보다 우선순위가 낮으면, 제1 무인차(AGV1)는 감속으로 교차로를 통과하게 된다.2) At this time, if the second driverless vehicle AGV2 has already entered or is likely to have entered the intersection, the driverless vehicle number NO of the second driverless vehicle and the driverless vehicle number NO of the first driverless vehicle are compared. When the second driverless vehicle AGV2 has a lower priority than the first driverless vehicle AGV1, the first driverless vehicle AGV1 passes through the intersection at a deceleration rate.
3) 제2 무인차(AGV2)의 우선순위가 제1 무인차보다 높은 경우에는 제1 무인차는 교차로 진입점에서 정지하여 대기상태로 있게 되며, 제2 무인차(AGV2)가 교차로를 완전히 빠져나간 후에 제1 무인차(AGV1)가 교차로를 통과하게 된다.3) If the priority of the second driverless vehicle AGV2 is higher than that of the first driverless vehicle, the first driverless vehicle stops at the intersection entry point and remains in a waiting state, and the second driverless vehicle AGV2 completely exits the intersection. Later, the first driverless vehicle AGV1 passes through the intersection.
4) 제2 무인차(AGV2)에서도 위와 같은 프로토콜에 따른 교통제어기능을 가지고 있으므로, 만일 2대 모두 대기 상태로 있다하더라도 다음번 통신에 의해 각각의 무인차의 상태 및 위치가 확인되므로, 우선순위가 높은 무인차가 먼저 교차로를 통과한다. 이때 무인차의 우선순위는 각 무인차의 번호의 크기로 할당 가능하며 따라서 번화를 비교하여 판단할 수 있다.4) The second unmanned vehicle (AGV2) also has a traffic control function according to the above protocol, so even if both are in a standby state, the state and location of each unmanned vehicle are checked by the next communication, so the priority is increased. The high driverless car first crosses the intersection. At this time, the priority of the driverless vehicle can be allocated by the size of the number of each driverless vehicle, and thus can be determined by comparing the numbers.
5) 만일 두 무인차가 데드록(Dead Lock)상태에 빠지게 되면, 시스템제어장치(2)에 의해 복구되게 된다.5) If the two unmanned vehicles fall into the dead lock state, they are restored by the system controller (2).
제 3 도는 본 발명에 따른 무인차를 도시한 블록도로서, 유도선상에 설치된 스테이션의 스테이션번호(Station No), 주파수, 속도, 거리 등을 코드화한 데이터를 내장하여 목적지가 주어지면 최적의 경로를 찾아 주행하는 무인차 운행제어부(10)와, 시스템제어장치(2)와 타무인차간의 통신을 모니터하여 터무인차의 상태를 감시하고 교차로 및 분기합류점 진입시에 타 무인차와의 충돌 가능성을 검사하여 충돌을 방지하는 통신 및 타무인차 감시부(20), 이들은 인터페이스하는 제어기 인터페이스부(30) 및 상기 무인차운행제어부(10)와 상기 통신 및 타무인차 감시부(20)의 제어에 따라 주행하는 주행부(35)로 구성된다.3 is a block diagram illustrating an unmanned vehicle according to the present invention, and embeds data encoding station numbers, frequencies, speeds, distances, and the like of stations installed on a guide line, and provides an optimal path when a destination is given. By monitoring the communication between the unmanned vehicle running control unit 10 and the system controller 2 and other unmanned vehicles to find and drive the vehicle, the state of the unmanned vehicle is monitored, and the possibility of collision with another unmanned vehicle at the intersection and the branch junction is examined. Communication and other unmanned vehicle monitoring unit 20 to prevent collisions, which are driven under the control of the controller interface unit 30 and the driverless vehicle driving control unit 10 and the communication and other driverless vehicle monitoring unit 20 to interface with each other. It consists of a traveling part 35.
그리고 상기 무인차 운행제어부(10)는 지도데이타 기억부(11), 주행경로생성부(12), 거리측정부(13), 주행제어부(14), 무인차 운행제어기(15)를 구비하고, 상기 통신 및 타무인차 감시부(20)는 타무인차와 시스템제어장치간의 통신을 모니터하는 무선통신부(21)와 상기 무서농신부(21)로부터 수신한 데이터로부터 타무인차의 주행상태를 감시하는 타무인차 상태감시부(22), 상기 타무인차 상태감시부(22)의, 감시결과에 따라 교차로 및 분기합류점에서 충돌가능 여부를 검사하는 간섭 및 충돌검사부(23) : 상기 간섭 및 충돌검사부(23)가 충돌 가능성을 감지하면 소정의 프로토콜로 주행토록 제어하는 제어명령지령부(24) : 및 상기 무선통신부(21), 타무인차 상태감시부(22), 간섭 및 충돌 검사부(23), 제어명령지령부(24)를 제어하며 상기 제어기 인터페이스부(30)를 통해 무인차 운행제어기(15)와 인터페이스하여 교통제어기능을 수행하는 통신 및 타무인차 감시제어기(25)를 구비한다.The driverless vehicle driving controller 10 includes a map data storage unit 11, a driving route generator 12, a distance measuring unit 13, a driving controller 14, and a driverless vehicle driving controller 15. The communication and other unmanned vehicle monitoring unit 20 is another unmanned vehicle for monitoring the driving state of another unmanned vehicle from the data received from the wireless communication unit 21 and the wireless agricultural unit 21 for monitoring the communication between the other unmanned vehicle and the system control device. Interference and collision inspection unit 23 of the state monitoring unit 22 and the other unmanned vehicle state monitoring unit 22 to check whether the collision is possible at the intersection and the branch junction according to the monitoring result: the interference and collision inspection unit 23 Control command command unit 24 for controlling the driving to a predetermined protocol when detecting the possibility of collision: and the wireless communication unit 21, other driverless vehicle state monitoring unit 22, interference and collision inspection unit 23, control command command unit And controls the control unit 24 through the controller interface unit 30. Communication and other driverless vehicle monitoring controller 25 for interfacing with the driverless vehicle driving controller 15 to perform a traffic control function is provided.
제 4 도는 본 발명에 따른 시스템제어장치의 기능을 도시한 블록도로서, 미도시된 외부잗치와 인터페이스하는 외부장치인터페이스부(41), 복수의 무인차들과 무선으로 통신하는 무선통신부(42), 상기 무선통신부(42)로부터 수신한 데이터에 따라 무인차의 상태를 감시하는 무인차 상태감시부(43), 무인차측으로 명령을 지령하기 전에 무인차의 상태를 감시하여 충돌을 방지하기 위한 명령지령전 간섭검사부(44), 명령을 지령하는 명령지령부(45), 주행차량을 관리하는 주행차량 관리부(46), 유도선상에 설치된 스테이션번호, 주파수, 속도, 거리 등을 코드화한 지도데이타(MAP)를 저장하고 있는 지도데이타 기억부(47), 운영자와 무인운반시스템간을 인터페이스하는 기계/인간 인터페이스부(48), 각종 상태를 표시부(49) 및 상기 각 기능부(41 - 49)를 제어하는 시스템 제어기(50)로 구성된다.4 is a block diagram showing the function of the system control apparatus according to the present invention, an external device interface unit 41 for interfacing with an external device not shown, and a wireless communication unit 42 for wirelessly communicating with a plurality of unmanned vehicles. Unmanned vehicle state monitoring unit 43 for monitoring the state of the unmanned vehicle according to the data received from the wireless communication unit 42, a command for preventing the collision by monitoring the state of the unmanned vehicle before commanding the unmanned vehicle side Pre-command interference inspection unit 44, command command unit 45 for commanding the command, running vehicle management unit 46 for managing the traveling vehicle, map data encoding the station number, frequency, speed, distance, etc. installed on the guide line ( A map data storage unit 47 storing a map, a machine / human interface unit 48 for interfacing between an operator and an unmanned transportation system, a display unit 49 for displaying various states, and the respective function units 41 to 49. Controlling system It consists of a controller 50.
이와같이 구성되는 시스템제어장치(2)와 무인차(4-1∼4-N)간의 동작을 개략적으로 살펴보면, 시스템제어장치(2)에도 무인차가 가지고 있는 것과 동일한 맵을 가지고 있으며, 외부로부터 혹은 자체 이출력장치로부터 들어오는 작업명령을 무인차에 지령하기 위해 각 무인차의 상태 및 위치등 각종 데이터를 알 필요가 있는 바, 무인차의 상태를 검사하기 위해서 시스템제어장치(2)는 각 무인차의 상태를 지속적으로 무선통신으로 검사하게 되고, 어떤 무인차에 대해 상태문의 혹은 명령지령을 하면 지정된 무인차는 자신의 상태, 현 위치, 목적지, 에러상태, 진행방향 등의 데이터를 송신하게 된다.Referring to the operation between the system controller 2 and the driverless vehicles 4-1 to 4-N configured as described above, the system controller 2 also has the same map as that of the driverless vehicle. In order to command the unmanned vehicle to work command coming from this output device, it is necessary to know various data such as the state and position of each unmanned vehicle.In order to inspect the state of the unmanned vehicle, the system controller 2 The condition is continuously checked by wireless communication, and when a state inquiry or command command is issued for a driverless vehicle, the designated driverless vehicle transmits data such as its own state, current position, destination, error state and direction of travel.
이때 송신되는 데이터는 시스템제어장치뿐만 아니라 다른 무인차들도 수신하여, 그 데이터를 메모리에 기억시켜 놓고 필요시 이용하게 된다.At this time, the transmitted data receives not only the system controller but also other driverless vehicles, and stores the data in a memory for use when necessary.
이와 같은 방법으로 시스템제어장치(2)가 각 무인차의 상태를 확인할 때 마다 각 무인차 자체에서도 다른 무인차의 상태를 확인할 수 있게 된다.In this way, whenever the system controller 2 checks the state of each driverless vehicle, each driverless vehicle itself can check the status of another driverless vehicle.
이는 무선통신시 다수가 동시 수신 가능한 점과 이에 필요한 장치 및 소프트웨어를 각 무인차에 내장시켜 각 무인차가 자체적으로 간섭검사 및 교통제어를 수행하게 되므로써 가능하다.This is possible because a number of simultaneous reception in wireless communication and necessary devices and software are embedded in each driverless vehicle so that each driverless vehicle performs interference inspection and traffic control on its own.
또한 상기와 같은 동작을 위해 시스템제어장치(2)로부터 무인차로의 통신포맷은 제 5 도에 도시된 바와 같이. S, No, Command, Data N, 체크썸(check sum), CR등으로 이루어 지는 바, S는 통신을 위해 사용되는 헤더(Header)이고 No는 통신하기 위한 무인차번호를 나타내고., command 및 Data N은 다음 표1과 같은 의미를 가지며, 체크썸(check sum)은 전송된 데이터에서 에러가 발생하였는지를 확인하기 위한 것이고, CR은 캐리지리턴으로 통신 포맷의 종류를 나타낸다.Also, the communication format from the system controller 2 to the unmanned vehicle for the above operation is as shown in FIG. It consists of S, No, Command, Data N, check sum, CR, etc., S is a header used for communication, and No represents an unmanned vehicle number for communication. N has the same meaning as in Table 1 below. A checksum is for checking whether an error has occurred in the transmitted data, and CR is a carriage return indicating a type of communication format.
상기 표1)에 있어서와 같이 시스템제어자이(2)는 각 무인차의 상태를 알기 위하여 각 무인차에 상태문의명령을 지령하고, 이에 따라 각 무인차는 자신의 상태를 시스템제어장치(2)에 보고하게 된다. 또한 명령취소,강제정지등과 같은 명령으로 해당 무인차(4-1∼4-N)에 명령을 취소시키거나 정치를 명령할 수 있고, 특히 교차로상에서의 정지 및 출발을 교차로 정치, 출발 1, 2,3명릉으로 제어할 수 있다.As shown in Table 1), the system controller 2 commands a status inquiry command to each unmanned vehicle so as to know the state of each unmanned vehicle. Accordingly, each unmanned vehicle transmits its own state to the system controller 2. You will report. In addition, it is possible to cancel the order or order the politics to the unmanned vehicles (4-1 to 4-N) by order such as order cancellation, forced stop, etc. It can be controlled by 2 or 3 tombs.
한편, 각 무인차(4-1∼4-N)로부터 시스템제어장치(2)로의 통신 포맷은 제 6 도에 도시한 바와 같이 R, No, 수신상태, CS, Status, DS, Error, 거리, 체크썸(check sum), CR로 이루어지는 바, R로 이루어지는 바, R는 통신을 위한 해더(header)를 나타내고, No는 무인차번호를 표시하고, 수신상태는 'h'이면 정상 수신상태를 의미하며 'i'이면 이상상태를 의미하고, CS는 현재의 스테이션번호를 나타내고, Status는 4비트로 구성되어 각 상태를 다음 표2와 같이 나타내고, DS는 목적지 스테이션번호를 나타내고, Error는 에러코드를 나타내고, 거리는 현재 스테이션번호의 위치로부터 주행거리를 나타내고 체크썸(check sum)은 전송중의 에러 유무를 확인하기 위한 것이고, CR은 캐리지리턴으로 통신 포맷의 종류를 나타낸다.On the other hand, the communication format from each of the unmanned vehicles 4-1 to 4-N to the system controller 2 is R, No, reception status, CS, Status, DS, Error, distance, as shown in FIG. A checksum, a bar of CR, a bar of R, R indicates a header for communication, No indicates an unmanned vehicle number, and a reception state of 'h' indicates normal reception. 'I' means abnormal status, CS indicates the current station number, Status is composed of 4 bits, each state is shown as Table 2, DS indicates the destination station number, and Error indicates an error code. The distance represents the distance traveled from the position of the current station number, the check sum is for checking whether there is an error during transmission, and the CR is a carriage return indicating the type of communication format.
상기 표2에서와 같이 무인차(4-1∼4-N)는 자신의 상태를 보고하는데, 임의의 무인차(4-1∼4-N)가 시스템제어장치(2)와 통신할 경우 타무인차들은 상기 상태, 현재 스테이션번홍, 목적지 스테이션번호, 거리등과 같은 정보를 계속 모니터하여 타무인차들의 운행상태를 감시하므로써 당해 무인차와의 충돌을 방지할 수 있다.As shown in Table 2, the unmanned vehicles 4-1 to 4-N report their own status. When any unmanned vehicles 4-1 to 4-N communicate with the system controller 2, Personnel can continuously monitor information such as the state, current station number, destination station number, distance, etc. to prevent collisions with the driverless vehicle by monitoring the driving status of other driverless vehicles.
이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 무인운반시스템에 사용되어 각 무인차가 교통제어기능을 구비하므로써 시스템제어장치의 간섭없이도 충돌방지를 분산처리 할 수 있어 시스템제어장치의오버헤드를 경감시키고, 정해진 프로토콜에 따라 신속하게 주행여부를 판단하여 운송효율을 향상시키는 효과가 있다.As described above, the present invention is used in an unmanned transportation system, each driverless vehicle has a traffic control function, so that it is possible to distribute the collision avoidance without interference of the system control device, thereby reducing the overhead of the system control device, and a predetermined protocol. In accordance with this, there is an effect of improving the transportation efficiency by quickly determining whether the driving.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940026536A KR0156483B1 (en) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | Automated guided vehicle system |
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|---|---|
| KR960013954A KR960013954A (en) | 1996-05-22 |
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ID=19395254
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7136715B2 (en) | 2003-07-16 | 2006-11-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Working-system for single path and control method thereof |
| KR101016690B1 (en) * | 2008-11-10 | 2011-02-25 | 한국타이어 주식회사 | Method for supplying semifinished products for forming vehicle tires |
-
1994
- 1994-10-17 KR KR1019940026536A patent/KR0156483B1/en not_active IP Right Cessation
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|---|---|---|---|---|
| US7136715B2 (en) | 2003-07-16 | 2006-11-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Working-system for single path and control method thereof |
| KR101016690B1 (en) * | 2008-11-10 | 2011-02-25 | 한국타이어 주식회사 | Method for supplying semifinished products for forming vehicle tires |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR960013954A (en) | 1996-05-22 |
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