JPS63149474A - ウオーム及びウオームギヤ間の遊びを自動的に補償するための改良システム - Google Patents

ウオーム及びウオームギヤ間の遊びを自動的に補償するための改良システム

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JPS63149474A
JPS63149474A JP62287204A JP28720487A JPS63149474A JP S63149474 A JPS63149474 A JP S63149474A JP 62287204 A JP62287204 A JP 62287204A JP 28720487 A JP28720487 A JP 28720487A JP S63149474 A JPS63149474 A JP S63149474A
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worm gear
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pair
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ウオーム及びウオームギヤ間の遊びを自動的
に補償するだめの改良システムに関する。
従来の技術 従来、回転部材（例えばウオーム機構）がこれに連結さ
れた他の部材（例えばウオームギヤ）に対し回転運動を
伝達する場合、特にウオームギヤが重荷重を伝達する時
は、回転部材間の接触面の摩耗や変形が著しいことが認
められている。時にはこれに接続されている作動手段の
正確な位置が変化したりずれたりすることも認められる
。
これらは、特に、ロボットを利用する工業的プロセスに
おいて、溶接用ロボット及び一般の汎用マニピュレータ
に関連している。これらにおいて、連続する部品を扱う
非常に多大な作動サイクルの終了時においてさえ、その
終了時用として設計上意図されかつ作動サイクルにより
要求される作動地点に作動ユニットを可能な限り正確に
維持することは重要である。
解決すべき問題点 現在ウオーム及びウオームギヤ間の摩耗及び変形を補償
する機械的エンジニアリングに使用されるシステムは比
較的信頼できるものである。しかし、とりわけそのシス
テムを構成する多大な構成部品のために、該システムは
相当に複雑かつ高価になるという欠点があった。
更に、公知のシステムでは、通常略ウオーム軸に対し作
用を及ぼす。即ち、油圧式又は機械式抑圧手段により該
ウオームを押圧してウオームギヤの歯に定常的に噛合を
保持させる。これらのシステムは最初のうちは効率的に
見えるものの、現実には上記接触面が急速に摩耗して、
ギヤをしばしば交換しなければならなかった。
問題点の解決手段 本発明の目的は、ウオーム及びウオームギヤの噛合歯間
の接触面上に生ずる摩耗を補償し、かつ同時にウオーム
ギヤの幾何学的変形により生ずる遊びを補償して、上述
した欠点が生じようとしたときにも、ウオームギヤに接
続された他の部材が常に正確な角度位置を取ることを可
能とするシステムを提供することである。
更に、本発明のシステムは容易に製造され、かつ低コス
トなものとなる。
換言すれば、本発明は、ウオーム及びウオームギヤ間の
遊びを補償する一般的な概念を逆にしたものであり、こ
れはウオームギヤによりなされる一連の反復的な角度変
位を該各変位どうしが常に等しくなるよう維持するシス
テムを提供することによりなされる。これにより、正確
な位置決め再現性が得られ、加工される製品の品質を向
上できるという利点がある。
本発明におけるこれらの及び他の目的及び利点は、後の
記述により明らかとされるが、その構成は、ウオーム及
びウオームギヤ間の遊びを自動的に補償するための改良
システムであって、前記ウオームは、前記ウオームギヤ
に向かうよう弾性手段により該ウオームギヤの略半径方
向へ付勢されているものである。
実施例 第１図、第２図、第３図中、符号１０は溶接金属を組み
付けてなる円形構造体であり、この構造体１０内で、ウ
オーム１８に連結されたウオームギヤ１６がベアリング
（図示せず）に回転自在に組付けられている。
円形構造体ｌＯは、平坦ベース１２及び円形リム１４か
らなり、該円形リム１４はペース１２に直交して配され
かつウオームギヤ１６よりも大なる高さを有している。
又、円形リム１４は回転部材用の潤滑油をシール的に保
持するべく−のカバー（図示せず）を支持する座を設け
られている。
リム１４は、その円周方向展開部分のうちウオーム１８
に隣接する部分が切除されて、つオーム１８及びウオー
ムギヤ１６の噛合を可能とさせるための孔２４か設けら
れている。
孔２４のテーパ状側端部は符号２４′、２４″により示
される。
溶接板金属から平行管状箱の形態に形成されたケーシン
グ２０が孔２４から半径方向へ延びて接合点２６．２６
’で円形リム１４に接合されている。
ケーシング２０の内部には、可動性のカップリング組立
体２８が配されており、該組立体２８はその内方にウオ
ーム１８を支持している。組立体２８は、シール的に溶
接された板金属の箱３０により形成されており、該箱３
０の内部の側方端部に、一対のベアリング３１，３２が
収容されている。ベアリング３１は固定された回転タイ
プであり又ベアリング３２は揺動可能の回転タイプであ
る。箱３０はその一端が一対のピボット３４．３４′に
ヒンジ的に取付けられており、これらのピボットは、ウ
オーム１８の回転軸に対し直交して配されて、組立体２
８が円弧に沿って角度運動するのを可能とさせる支点と
して機能する。ピボット３４．３４′は第３図に示す如
く夫々、一対のスリーブ３６．３６′の内部に回転可能
に取付けられており、このスリーブ３６．３６’は箱タ
イプのケーシング２０の上壁３８及び下壁４０に夫々固
定されている。
ウオーム１８は、ウオーム歯４４が形成された中央本体
４２と、一対の軸４６．４８とからなり、該軸４６．４
８は、夫々中央本体４２０両側部から延びてベアリング
３１，３２・のインナーレースに固定されている。
更に、軸４８の箱タイプケーシング２０より外方へ延び
た部分にはチェーン５２と噛合するビニオン５０が固着
されており、このチェーン５２は適当な手段（図示せず
）からのパルス信号により駆動される電気モータ５４に
より回転駆動されろ。
尚、これらの構成は当業者には周知である、ウオーム１
８の軸のピボット的連結端部とは反対側端部には可動組
立体２８に作用する押圧装置５５が配されている。押圧
装置５５はフランジ付スリーブ５８により形成され、こ
のスリーブ５８は箱タイプケーシング２０の側壁５６に
形成されだ円孔内に挿入されている。
スリーブ５８の内周面には部分的にネジが形成され、こ
のネジに螺入されたリングナット６０はその軸方向に所
定距離調節的に変位できる。更ｌこ、リングナツト６０
は７ラツト頭部ビン６２の移動を許容する中央孔を有し
ており、該ピン６２はステム６３及びフラット頭部６５
からなる。金属ディスク６４は中央孔を有し、スリーブ
５８内に移動自在に取付けられており、かつピン６２の
頭部６５上に支持されている。
複数のカップ状スプリング６６がディスク６４及びリン
グナツト６０間に配されて、ディスク６４を付勢してお
り、かくして該ディスクに連結されたピン６２の頭部６
５を付勢している。
０リング６８が、ディスク６４とスリーブ５８内に同様
に移動自在に取付けられた他のディスク７０との間に配
されており、これら可動部材の接触面間を介して潤滑油
が瀾れるのを阻止する。ピン６２により押圧されている
ディスク７０はフラットタブ７２上に支持されており、
タブ７２は可動組立体２８の箱３０に対しネジ７４によ
り結合されている。
上述した遊びの自動補償装置用の改良システムは、次の
如く動作する。
パルスモータ５４の回転はチェーン５２及びビニオン５
０を介してウオーム１８に伝達される。
ウオーム１８はウオームギヤ１６と噛合しているので、
該ウオーム１８の回転軸に直交する方向のスラスト力を
発生して、可動組立体２８及びこれに連結された７うＺ
トタブ７２をフランジ付スリーブ５８の下端部の方向へ
移動させる。かくして、このスラスト力はフラット頭部
ピン６２を介したスプリング６６の付勢力に打勝つ。
この動力伝達位相によれば、ギヤの歯は、これに連結さ
れた他の部材を害するような遊び又は振動を生ずるおそ
れがなく定常の噛合を保持しうる。
続いて、パルスモータ５４が減速されて停止すると、カ
ップ状スプリング６６は、上述した可動組立体２８のス
ラスト力に打勝って、この組立体２８を例えば第２図Ｉ
こ示す如く所定値ｘ−ｘ’だけ移動させて、該組立体２
８に小さな円弧を描かせる。この円弧運動は小さいけれ
ども、つオーム１８及びウオームギヤ１６の各歯は対応
する相手の歯間の各凹部に十分に進入できる。かくして
、多位相の動作の間に生じたかもしれない摩耗や偏心的
変形に起因する遊びが補償される。
第４図は、本発明による遊びの自動補償のだめのシステ
ムの他の実施例を示す。同図の例で、第１、第２及び第
３図の例と異なる点は、側方のピボット的連結が除去さ
れ、その代り、第２の押圧装置７６及びこれと関連する
押圧手段７６′が付加されている点である。この押圧手
段７６′は前記抑圧手段５５と類似の構成である。
二つの押圧手段７６．７６′は完全に互いに同一形状で
夫々スラスト力を供給し、このスラスト力は互いに等し
くかつ軸線ｙ−ｙ’（第４図参照）と平行である。かく
して、ウオーム１８の可動組立体２８がその方向へ微小
に移動しうろことが保証される。
上述しかつ図示した各実施例は互いＩこ略等しいもので
あるが、本システムが採用される装置の機械的特性（遊
び１、寸法、移動）に依存すれば、−の実施例が他の実
施例よりも望ましい事態が生ずることは明らかである。
本発明の幾つかの望ましい実施例が記述されてきたが、
本発明はこれらの実施例に限定されるものでなく、又押
圧手段の如何なる他の形状若しくは寸法も添付の特許請
求の範囲の記載から得られる思想の範囲によってのみ定
まるものである。
【図面の簡単な説明】
第１図はウオーム及びウオームギヤ間の遊びを自動的に
補償するための本発明による改良システムを、ウオーム
ギヤを省略して示す斜視図、第２図は上記改良システム
の一部切裁平面図、第３図は第２図のシステムを側方か
ら見てしかも駆動モータ手段を省略して示す一部切裁側
面図、第４図は上記システムの他の実施例を示す一部切
裁平面図である。 ＩＯ・・・円形構造体 １２・・・フラットベース、１４・・・リム１６・・・
ウオームギヤ、　　１８・・・ウオーム２０・・・ケー
シング、　　２４・・・孔、２４′、２４“・・・テー
バ状側端部、２８・・・可動カップリング組立体、 ３０・・・箱、　　３１，３２・・・ベアリング、３４
．３４′・・・ピボット、 ３６．３６′・・・スリーブ、 ４２・・・中央本体、　４４・・・ウオーム歯、４６．
４８・・・軸部、５０・・・ピニオン、５２・・・チェ
ーン、 ５５．７６．７６′・・・押圧装置、 ５８・・・フランジ付スリーブ、 ６０・・・リングナツト、 ６２・・・フラット頭部ピン、６３・・・ステム、６４
・・・金属ディスク、 ６５・・・フラット頭部、 ６６・・・スプリング、６８・・・０リング、７０・・
・ディスク、　７２・・・フラットタブ。 （外４名）

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ウォーム及びウォームギヤ間の遊びを自動的に補
    償するための改良システムであって、前記ウォームは、
    前記ウォームギヤに向かうよう弾性手段により該ウォー
    ムギヤの略半径方向へ付勢されていることを特徴とする
    システム。
  2. （２）前記ウォームは、その一端がピボット的に支持さ
    れ、かつ該ウォームの反対側端部に配された前記弾性手
    段により前記ウォームギヤに向かう方向へ付勢されるこ
    とを特徴とする請求の範囲第１項記載のシステム。
  3. （３）前記ウォームは、可動の箱内に取付けられており
    、かつ前記ウオームギヤへ向かうよう前記弾性手段によ
    り半径方向へ付勢されていることを特徴とする請求の範
    囲第１項記載のシステム。
  4. （４）前記弾性手段は、フランジ付スリーブに形成され
    た座内に設けられており、 該７ランジ付スリーブは、その内部にネジを設けられる
    と共に、該ネジに螺入されかつ中央孔を有するリングナ
    ットを支持しており、 前記スリーブ内にはフラット頭部ピンが前記リングナッ
    トの中央孔を挿通して移動自在に設けられており、該ピ
    ンが前記リングナット及びピン間に配された複数のカッ
    プ状スプリングと共に押圧手段を形成していることを特
    徴とする請求の範囲第１項記載のシステム。
  5. （５）前記ウォームは可動組立体内に収容され、該組立
    体はその一端が一対のピボットに対しピボット運動可能
    に取付けられており、 該一対のピボットは夫々一対のスリーブ内に前記ウォー
    ムの回転軸に直交するよう配されており、該一対のスリ
    ーブは夫々箱タイプケーシングの上壁及び下壁に固着さ
    れていることを特徴とする請求の範囲第１項記載のシス
    テム。
  6. （６）前記ウォームは可動組立体内に収容され、該組立
    体はその二つの端部に夫々該組立体の半径方向へ作用す
    る弾性手段が設けられていることを特徴とする請求の範
    囲第１項記載のシステム。
JP62287204A 1986-12-02 1987-11-13 ウオーム及びウオームギヤ間の遊びを自動的に補償するための改良システム Pending JPS63149474A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IT67894/86A IT1196812B (it) 1986-12-02 1986-12-02 Sistema perfezionato per la ripresa automatica di giochi fra vite senza fine e ruota elicoidale
IT67894-A/86 1986-12-02

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS63149474A true JPS63149474A (ja) 1988-06-22

Family

ID=11306160

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JP62287204A Pending JPS63149474A (ja) 1986-12-02 1987-11-13 ウオーム及びウオームギヤ間の遊びを自動的に補償するための改良システム

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JP (1) JPS63149474A (ja)
IT (1) IT1196812B (ja)

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