JPS63140468A - デイスク記憶装置のヘツド停止位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は固定ディスク記憶装置により代表されるディス
ク記憶装置において、ディスク上に設定された多数条の
トラック中の所望のトラックにヘッドを移動させる際の
ヘッドの停止位置の制御装置、とくにヘッドを所望のト
ラック上に移動させた後その停止位置のオフトラック量
を補正するためのクローズトループ制御の直前になされ
るオーブンループ制御によるヘッド停止位置の修正制御
を行なう制御装置に関する。

〔従来の技術〕

最近の固定ディスク記憶装置等のディスク記憶装置にお
いては、その記憶容量を上げるために３．５インチ程度
の小径のディスク上に数百条の情報記録用トラックを設
定するとともにこれに記録される情報の読み書き用にデ
ィスクの径方向に幅の狭いヘッドを採用している。従っ
てトラック間の相互間隔は従来に比して非常に狭くなっ
て来ており、ヘッドを正確にトラック上に位置させない
と情報の読み書きにエラーが発生しやすくなって来た。

このため、従来のようにヘッドを単なるオープンループ
制御で所望のトラック上に移動させてやるだけではすま
なくなって来ており、ディスク面上にいわゆるサーボ情
報をあらかじめ書き込んでおいて、ヘッドの所望のトラ
ック付近の位置に移動させかつ停止させた後、ヘッド自
身でこのサーボ情報を読み出しながらその続出信号から
ヘッドのオフトラック量を検出して、オフトラック量を
許容限以下に抑えるようにヘッドの位置をクローズトル
ープ制御してやることが必要になって来た。

一方、ディスク記憶装置の情報の読み書きのために必要
な時間であるアクセスタイムも極力短くすることが常に
要求されている。このアクセスタイムにはヘッドをある
トラックから所望のトラックまで移動させるオーブンル
ープ制御に要する移動時間とヘッドが所望トラック上に
一旦停止した後にその位置を補正する前述のクローズト
ループ制御に要する補正時間とが含まれ、アクセスタイ
ムの短縮は両持間をいかに短縮するかにかかっている。

前者のヘッド移動時間の短縮には、公知のように例えば
ヘッド操作モータにステッピングモータを用いる場合に
該ステッピングモータに繰り返えして与えられる各操作
パルスの時期を最適化することによって可能である。し
かし、かかる手段により移動されたヘッドの停止位置は
必ずしもトラック上の正規位置付近になるとは限らず、
しばしば正規位置をかなり通り過ぎた位置やその手前の
位置にヘッドが停止してしまい、この停止位置の正規位
置からのずれ、すなわちオフトラック量が過大であると
、これに続くヘッド位置の補正時間が長く掛かってしま
う、すなわち、この補正が１回ではすまずにサーボ情１
を何回も読み出しながらヘッド位置を補正してやらねば
ならない。

最近のいわゆるデータ面サーボ方式の場合、サーボ情報
の読み出しはふつうはディスクの１回転につき１回しか
できないから、サーボ情報を２〜３回読み出してヘッド
位置を補正するにはディスクが２〜３回転する時間が必
要になる。従って、アクセスタイムの短縮にはクローズ
トループ制御によるヘッド位置補正が１回ですむように
移動操作後のヘッドの一旦停止位置のオフトラック量を
最低限に抑えることが望ましい。

かかる観点から本件出願人は先ＩＩＩ（特願昭６０−２
３５５３５号）において、ヘッドの移動時間のとくに終
期にステッピングモータに与えるべき操作パルスの時間
的な密度を上げることにより、ヘッドを正規位置を行き
過ぎることなく最低時間内に正規位置付近にほぼ正確に
停止させる手段を提案した。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、その後に得られた経験によると、この提案の手
段によりヘッドの移動時間は考えられるほぼ最低の時間
に抑えることが可能であり、移動時間後のヘッドの一旦
停止位置の精度もそれ以前に比べてかなり改善されはさ
れるものの、以後の補正時間の方も最低にするという観
点からは必ずしも充分とはいえないことが判明して来た
。

従って本発明の目的はヘッドの移動操作後の停止位置の
精度を改善することによりディスク記憶装置へのアクセ
スタイムを従来よりもさらに短縮できるディスク記憶装
置のヘッド停止位置制御装置を得ることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明によれば上述の問題点は、冒頭記載のディスク上
に設定された多数条のトラック中の所望のトラックにヘ
ッドを移動させる際のヘッドの停止位置の制御装置とし
て、ヘッドと機械的に密に結合されヘッドのディスクの
径方向位置を移動操作するヘッド操作手段と、該゛ヘッ
ド操作手段に対してヘッドを停止させるべき位置を指定
する停止位置指定信号を発するヘッド位置制御手段と、
ヘッドを停止位置に向けて移動させるべき方向および停
止位置に対応するトラック番号ごとに前記停止位置指定
信号の値としてあらかじめ設定された値を記憶する指定
値記憶手段とを設け、ヘッド操作手段によるヘッドの所
望のトラックへの移動操作時の少なくとも終期において
ヘッド位置制御手段が指定値記憶手段から停止位置指定
信号値を読み出してヘッド操作手段に与えるようにする
ことにより解決される。

前述の構成中のヘッド操作手段は例えば公知のヘッド操
作モータとして用いられるステッピングモータや電磁マ
グネフト等の電磁操作装置であり、いずれの場合もヘッ
ド操作手段は−・ラドと機械的に密に結合されてはいる
もののディスク記憶装置の運転時にその結合状態が熱的
な原因などで微妙にずれて来ることは避けられず、また
ヘッド操作手段としての例えばステッピングモータ自身
についてもその電磁的な構造の僅かな非対称性や機械構
造面で若干の誤差があるので、それらが原因となって動
作上の誤差とくに動作履歴による誤差が制御系に混入し
やすい０例えば、ヘッドの停止位置を精密に測定して見
ると第７図に示すような結果が得られる。同図は横軸に
トラック番号ＴＮを縦軸にヘッドの停止位置の正規位置
からのオフトラック量ΔＸをとったもので、！Ｎおよび
ＯＵＴによりそれぞれヘッドをディスクの外径側から内
径側へおよびその逆方向に移動させた後に停止させたと
きのオフトラック量ΔＸの発生範囲が示されている。こ
の図かられかるように、オフトラック量はトラック番号
で表わされたヘッドの径方向停止位置によってもちろん
変動するが、むしろ移動方向に関して履歴現象に基づく
と考えられる非常に明確なオフトラック量の変動が認め
られる。従って、かかる変動幅を無視してヘッドの位置
制御系を構成しても結局は前述の履歴やヘッドの径方向
位置に基づく変動分としてのオフトラック量を補償し切
れない理であって、前述の構成はかかる知見に立脚して
なされたものである。

本発明における指定値記憶手段に記憶させるべき停止位
置指定信号値は、もちろん第７図のような実測値に基づ
いてあらかじめ設定することが望ましいが、ヘッド操作
手段とそのヘッドへの機械結合系の構造が一定である場
合はほぼ一定なオフトラック量の変動傾向があるから、
かかる一定な（ｌＩ　ｌ１ｉｌに立脚した予定変動値に
基づいて設定する方がディスク記憶装置の量産上は有利
なことが多い。

また、停止位置指定信号値をヘッドの両移動方向につい
て別々に設定するのが原理上は望ましいが、実用面では
一方の移動方向についてはかかる設定を一切行なわず、
他方の移動方向についてのみ設定することで充分なこと
が多い、この一方の移動方向について指定値記憶手段の
記憶内容に基づくヘッドの停止位置の修正を全く行なわ
ない条件でサーボ情報を書き込んでおけば、トラックへ
の読み書き時にヘッドを同一移動方向から操作したとき
、ヘッドは再現性よくサーボ情報の書込位置にほぼ対応
するトラックの位置に停止してくれるからである。さら
に停止位置指定信号値の記憶はヘッドのすべての径方向
位置すなわちトラック番号についてするのが本来である
が、ヘッド操作手段がステッピングモータである場合は
その電気角ベクトル線図上の基準ベクトル位置がトラッ
ク番号と反復的に対応するから、便宜上このより数の少
ない基準ベクトル位置についてのみ停止位置指定信号値
を記憶させておくことでも、実用上は後述のように充分
な効果を挙げることが可能である。

また、記憶させるべき停止位置措定信号の値としてはそ
の値自身である要は必ずしもなく、実用面ではかかる停
止位置指定信号の値をその本来の正規値とそれに対する
修正値とに分解して修正値のみを記憶させる方が必要な
記憶量を減少させる上でむしろ望ましい。

〔作用〕

本発明におけるヘッド位置制御手段はヘッドの所望のト
ラックへの移動操作の少なくとも終期において、以上の
ようにして記憶された停止位置指定信号の値を指定値記
憶手段から読み出してヘッド操作手段に与えるので、ヘ
ッドは該終期においてその停止位置を修正される。従っ
てヘッドはオーブンループ制御のＰ−期にほぼ正確にト
ラックの正規位置に停止され、これに引続いてクローズ
トループ制御によるオフトラック量の補正操作がなされ
るときにも、最初からオフトラック量の値が小さいので
ほとんど１回の補正操作でオフトラック量を許容限以内
に納めることができ、ディスク記憶装置のアクセスタイ
ムを従来よりも短縮することができる。

〔実施例〕

以下、図を参照しながら本発明の詳細な説明する。第１
図はヘッド操作手段として２相のステンビングモータで
あるヘッド操作モータ６が用いられる場合について、本
発明を実施したディスク記憶量ｊｌ　１００の要部とこ
れと組み合わされるコントローラ２００を概念的に示す
ものである。図示のディスク記憶装置１００は３枚のデ
ィスク１を備えた固定ディスク記憶装置であって、その
各ディスク面に第２図に示すように設定されたトラック
への情報の読み書きのためのへラド２を計６個備え、こ
れらのヘッド２はキャリッジ３によって共通に担持され
ている。該キャリッジ３はベース４により図の左右方向
移動自在に案内され、ヘッド操作モータ６のロータ６ｃ
に直結されたキャプスタン６ｄと金属バンド３８などの
手段を介して機械的に密に結合されており、ヘッド操作
モータ６の正逆の回転に応じてそれが担持するヘッド２
の位置をディスク１の径方向位置の任意の位置に操作す
ることができる。なお、通常のようにディスク１はスピ
ンドルモータ５により高速で定速駆動される。

ヘッド操作手段としてはキャリッジがアームであるとき
公知のように電磁操作形がよいが、この実施例では２個
の相コイル６ａ、６ｂをもつ二相のステッピングモータ
が用いられており、駆動回路７から給電される。駆動回
路７はそれぞれ一点鎖線で囲んで示された二つの部分か
らなり、＋、−で示された直流電源を受ける。その図の
左側部分は相電流を供給すべき相コイルの選択とそれに
流すべき相電流の極性の切換用であって、実際にはトラ
ンジスタ回路で構成されるが図では２個の選択切換スイ
ッチ７ａ、７ｂで表わされており、２〜３ビツトの相デ
ータＰＤを受けてそれにより指定された相コイルに指定
された方向で相電流を供給する。

駆動回路７の右側部分は多ビットの電流データ１０を受
けて２個の相電流の大きさをそれぞれ例えばＰＷＭやチ
ッッパの原理で調整するもので、これも実際にはトラン
ジスタ回路であるが図では電流データ１０による指定に
応じてそのオンまたはオフ時間をそれぞれ制御される２
個の電流調整スイッチ７ｃ、７ｄで代表されている。

ヘッド２は電気的にはリードライト回路８に接続されて
おり、該リードライト回路８はヘッド選択指令Ｈ３によ
り指定されたヘッドをリードライト指令■に応じて読み
取りないしは書き込みａ′態に置く、このリードライト
回路８の書込入力Ｗにはコントローラ２００からの例え
ばＭＦＭ方式の書込信号ＭＳが与えられ、その読取出力
Ｒからは読取信号Ｒ３が図では省略されている復調回路
等を介してコントローラ２００に与えられる。この読取
信号１？ｓはオフトラック量検出回路９にも与えられて
おり、該オフトラック量検出回路９は検出指令ＤＳに応
じてスピンドルモータ５からのインデックスパルスｒＤ
Ｘに同期して読取信号Ｒ５中のサーボ情報の読取信号か
らオフトラック量を検出し、オフトラック量信号ＯＴを
発する。公知のようにインデックスパルスＩＤＸはふつ
うディスク１の１回転に１度発しられるタイミングパル
スである。

プロセッサ１０はディスク記憶装置１００に組込まれた
小規模なマイクロコンピュータであって、本発明を構成
するヘッド位置制御手段２ｏをソフトウェアの形で含む
とともに、そのＲＡＭ内に指定値記憶手段３０のための
領域が設定されている。また、プロセッサ１０は本発明
装置の動作終了後ふつうは引続いて起動されるヘッド位
置補正手段４ｏをソフトウェアの形で含んでいる。この
プロセッサ１ｏはコントローラ２００からヘッドを移動
させる方向指令ＤＩＲとそのトラック数等の形で表わさ
れたその移動ステップ５ＴＥＰを受けて、それに応じた
相データＰＯと電流データ１０を駆動回路７に発してヘ
ッドを所望のトラック付近に移動させるとともに、前述
のリードライト回路８にはヘッド選択指令Ｉｓとリード
ライト指令Ｒ―とを、オフトラック量検出回路９には検
出指令ＤＳを発する役目を果たし、ヘッドのオフトラッ
ク量が許容限以内になったときヘッドを介する読み書き
を許可するいわゆるシーク完了信号ＳＣをコントローラ
２００に返えす。

第２図はディスク面上にトラックとサーボ情報領域が設
定された様子を展開図で示すもので、図にてディスクの
最外径側のトラック番号０〜３に相当する４個のトラッ
クＴＯ〜Ｔ３の一部が示されている。これに対応するサ
ーボ情報５ｏ−５３の領域はこれらのトラックの周方向
の一部に割り込むように設定されており、この領域内に
サーボ情報ｓｏ〜Ｓ３が図示のようにその径方向の中心
線がトラックに対してトラック間ピッチの〃だけずれる
ように、かつこの例では開方向に互い違いにずれるよう
に書き込まれる０図の左側に示された０〜６の数字は第
３図の電流ベクトル線図中の基準ベクトル番号に対応す
る数字である。

第３図はヘッド操作モータの２個の相電流ＩＡ、ＩＢが
作る電流ベクトル線図であって、第１図の駆動回路７中
の右側部分が電流調整作用を行なわずに電源からの全電
流を出力したときを基準に描かれているので、その基準
ベクトルの描く軌跡が正方形になっている。この線図中
には１６個の基準ベクトル０〜１５が示されているが、
その内の奇数番目の８個の基準ベクトル１〜１５が２個
の相電流ＴＡ、　１Ｂの全電流の１個また両者の組み合
わせが作る基準ベクトルであって、図では実線で示され
ており、この実施例ではそれらは第２図のサーボ情報が
書き込まれる中心線に対応する。このサーボ情報の書き
込みに当たっては、ヘッドは例えばディスクの外径側か
ら内径側に向かへように、第２図でいえば奇数番目の基
準ベクトルが反時計方向に回転するように順次移動され
その停止位置でサーボ情報ＳＯ〜Ｓ４が書き込まれる。

一方、第３図中の偶数番目の基準ベクトルθ〜１４は各
トラックの中心に対応する位置であって、図では鎖線で
示されている。これらの偶数番目の基準ベクトル０〜１
４は奇数番目の基準ベクトル１〜１５相互間の電気角を
等分した位置にあって、この電気角にヘッド操作モータ
を置くにはその時の２個の相電流１ａ、Ｉｂ中の一方を
相電流ＩＡまたは１８の全電流と等しく、他方をその／
ｌ−１（＃０．４）倍にすればヨイ。

ヘッドをディスクの外径側から内径側に向けて移動させ
て所望のトラック、例えば第２図のトラック番号上に停
止させたとき、ヘッド２はサーボ情報５２　、　Ｓ３の
書き込み位置のちょうど中間の位置であるトラックＴ２
の中心位置に前に第７図でＩＮで示したように再現性よ
くほぼ正確に停止する。しかし、逆にヘッドを内径側か
ら外径側に向けて移動させた上で同じトラック↑２上に
停止させると、第２図および第７図でＯＵＴで示すよう
にその停止位置にはかなりのオフトラック量ΔＸが残り
ゃすい、そこで、この実施例では前述の方向指令ＤＩＲ
がＯＵＴ、例えば論理値「１」であるときにのみ、本発
明における指定値記憶手段中に停止位置指定信号として
このオフトラック量ΔＸの修正に必要な相電流に対する
修正値Δ■を記憶させることにしている。またこのオフ
トラック量ΔＸの記憶は元来はすべてのトラック番号Ｔ
Ｈについてさせるべきなのであるが、簡便化のため８個
の偶数番目の基準ベクトル位置Ｏ〜１４についてのみ行
なうようにされる。これらの８個の基準ベクトルはもち
ろんトラック番号では０〜７に対応するが、他のトラッ
ク番号については循環的に８個の基準ベクトルθ〜１４
を順次割り当てるようにする。容易にわかるように、こ
のためには例えば２進数で表わされたトラック番号ＴＮ
中の下位３ビツトを仮のトラック番号としてそれに対応
する基準ベクトル番号を割り当てればよい。

第４図の表はかかる実施例における仮のトラック番号Ｔ
Ｎと基準ベクトル番号ＶＮとの対応などを示すものであ
る。この表にはこの実施例におけるオフトラック量の修
正のための相電流１ａ、Ｉｂに対する制御のｌｌｌ３ｉ
！＃も示されている０例えば仮のトラ。

り番号ＴＮがＯｌすなわち基準ベクトル番号ＶＮが０の
とき、相電流１ａを全相電流ＩＡと等しく一定に保った
状態で、相電流１ｂの方を可変に調整する６表中の矢印
は基準ベクトルを時計回り方向に回転させるに必要な相
電流の絶対値の増減方向を示し、上向きの矢印が増加を
、下向きの矢印が減少を示す、たとえば、基準ベクトル
番号０の基準ベクトルの時計回り方向に回すには相電流
１ｂの絶対値を増加させればよい０表の右端の欄は２個
の相電流Ｉａ、Ｉｂに与えるべき極性Ｐ　ａ　＋　Ｐ　
ｂを＋、−で示すものである。これらの極性Ｐａ、Ｐｂ
のデータは前述の駆動回路７に与えられる相データＰＤ
内に含められる０以上でこの実施例における装置構成の
説明を−通り終えたので、ついで第５図を参照しながら
本発明装置の動作を説明する。

第５図の左側の列はプロセッサ１ｏによるヘッド２の移
動操作の流れを概念的に示すもので、プロセッサ１０は
コントローラ２００から前述のように方向指令ＤＩＲと
移動ステップ５ＴＥＰとを受けるから、これらに基づい
て公知の態様でそのステップ５ＩＩＤで相データＰＤと
電流データｒＤを発し、かつステップＳ１２で多旨定さ
れた移動ステップ数が完了したか否かをチェックしなが
ら流れを反覆して順次ヘッドを所望のトラック付近にま
で移動させる。この動作は前の第１図ではヘッド位置制
御手段２０の動作の一部としてなされるものとして示さ
れているが、当然その動作とは別個のものと解してもよ
い。

第５図右側の列が本発明におけるヘッド位置制御手段２
０としての本来の動作を示すものである。

その最初のステップＳ２１では、まず相電流１ａ、Ｉｂ
に与えるべき極性Ｐａ、Ｐｂを仮のトラック番号ＴＮに
対応して設定する。これには第４図に示した＋。

−の極性を例えば論理値ｒＯＪ、ｒｌＪを置き換えてプ
ロセッサ１０内のＲＯＭないしはＲＡＭ内に記憶させて
おき、仮のトラック番号ＴＮに対応するアドレスに読み
出すようにすればよい、このステップ５２１で設定され
る相電流１ａ、　Ｉｂも第４図に示した内容を記憶させ
ておき、同様に仮のトラック番号ＴＨに対応するアドレ
スで読み出して設定するようにすればよい、ただし、こ
の実施例においてこのステップ５２１の段階で設定され
る相電流ｒａ、　Ｉｂの値は正規値であって、金相電流
を１で表わすと前述のようにその一方はＩに、他方は　
（／Ｉ　−Ｉ　Ｈに等しく設定すればよい０次のステッ
プＳ２２では方向指令ＤＩＲが内向けを示す「０」であ
るか外向けを示す「１」であるかを判定する。前述のよ
うにこの実施例では内向きの場合はヘッド位置の修正動
作をしないので、前に設定された相電流１ａ、ｒｂの正
規値をそのまま電流データ１０として用いることとして
流れをステップＳ２９に飛ばし、方向指令ＤＩＲが外向
けを指令する「１」である場合に限り流れをステップ３
２３〜３２８に入れる。

ヘッド位１の修正に関連するこの流れの最初のステップ
Ｓ２３では、仮のトラック番号ＩＮに対応する相電流に
対する修正値Δ■を指定値記憶手段３０から読み出す、
同時に仮のトラック番号ＩＮを２で除した数の整数部を
フラグＦとして設定する。容易にわかるように、実際に
は仮のトラック番号ＴＮを下位方向に１ビツトシフトさ
せた値をフラグＦとすればよい、つづくステップＳ２４
では仮のトラック番号ＴＮが偶数か奇数かを判定し、偶
数であるときに限って次のステップ３２５で修正値Δｉ
の符号を負とする。容易にわかるように、これらは前の
第４図の可変相電流に対して必要な制御方向を設定する
ためのものである。さらにステップ３２６ではフラグＦ
の方が偶数か奇数かを判定し、偶数である場合はステッ
プＳ２７で相電流ｒａの方の正規値に修正値ΔＩを加え
、奇数である場合はステップ３２Ｂで相電流１ｂの方の
正規値に修正値Δ！を加えることにより電流データ！Ｄ
を設定し直す、これらのステップ３２６〜３２８の必要
性は前の第４図を参照すれば容易に理解されよう。

以上で方向指令［１１Ｒが内向けあるいは外向けである
双方の場合について相電流の極性と値がすべて設定ない
しは設定し直されたので、ヘッド位置制御手段２０はそ
の最後のステップＳ２９で極性Ｐａ、Ｐｂを相データＰ
Ｄとして相電流値Ｔａ＋　Ｔｂを電流データ１０として
それぞれ駆動回路７に出力してその動作を終える。第６
図はこのヘッド位置制御手段２０の動作の結果ヘッドの
停止位置が修正された後のオフトラック量ΔＸの実測結
果を例示するもので、横軸には約６００個のトラック番
号ＴＮが取られている。この図は前の第７図と厳密に対
応する例ではないが、ヘッドの移動方向が内向けと外向
けの量者についてのオフトラック量が重ね合わせて示さ
れており、両者を比較すれば従来ヘッドの停止位置に観
測されていた履歴現象が本発明によりほぼ完全に消滅し
ていることが明らかに認められる。

また、ヘッドの停止位置に対する修正がこの実施例では
全トラック番号ごとになされず、単に８個の基準ベクト
ル位置に対してなされているに過ぎないのに、オフトラ
ック量の変動範囲が全体としてもかなり従来よりも減少
していることがわかる。

以上の本発明装置の動作終了後、ヘッドのオフトラック
量に対する許容限が非常に緩やかである場合を除いて、
前に第１図に示したヘッド位置補。

正手段４０が引続いて起動されて残存するオフトラック
量がさらに補正される。ヘッド位置補正手段４０はこの
際検出指令口Ｓを発しててオフトラック量信号吋を読み
込み、検出、１されたオフトラック量をなくすように公
知の態様で相データＰＤと電流データ１０を駆動回路７
に発してヘッドの位置をクローズトループ制御方式でさ
らに補正する。前述のように、本発明によりオープンル
ープ制御後のヘッドの停止位置のオフトラック量が従来
よりもすでに減少されているので、このヘッド位置の補
正動作にはふつう１回のサーボ情報の読み出しで充分で
ある。

本発明は以上説明した実施例に限らず、種々の変形され
た態様で実施をすることができる。指定値記憶手段内に
記憶させるべき停止位１指定信号値あるいはその修正値
は要求に応じて形態や範囲を選ぶことができ、例えば停
止位置指定信号値を全トラックについて記憶させてこれ
に基づいてヘッド位置制御手段に修正動作をさせれば、
第６図の例ではまだ残存している内径側のオフトラック
量と外径側のオフトラック量との差を明らかには認め得
ない程度にまで減少させることができる。

また、ヘッド操作手段についても実施例におけるヘッド
操作モータないしはステッピングモータに限らす′ｒ１
Ｍ１操作装置である場合についても本発明を実施するこ
とができ、容易にわかるようにこの場合にはより簡単化
された実施態様を適用することで充分である。

〔発明の効果〕

以上の説明からすでに明らかなように、本発明装置にお
いてはヘッドと機械的に密に結合されヘッドのディスク
の径方向位置を移動操作するヘッド操作手段と、酸ヘッ
ド操作手段に対してヘッドを停止させるべき位置を指定
する停止位置指定信号を発するヘッド位置制御手段と、
ヘッドを停止位置に向けて移動させるべき方向および停
止位置に対応するトラック番号ごとに前記停止位置指定
信号の値としてあらかじめ設定された値を記憶する指定
値記憶手段とを用いてヘッド操作手段によるヘッドの所
望のトラックへの移動操作時の少なくとも終期において
ヘッド位置制御手段が指定値記憶手段から停止位置指定
信号値を読み出してヘッド操作手段に与えるようにする
ことにより、ヘッドの移動操作後の停止位置が指定値記
憶手段内に記憶された停止位置指定信号値に基づきヘッ
ド位置制御手段によってヘッド操作手段を解して修正さ
れるので、停止位１に生じうるオフトラック量が従来技
術によるよりも大幅に減少され、これに引続いてクロー
ズトループ制御により更に残存するオフトラック量を補
正する場合にも該補正に要する時間が最低限度にまで短
縮されるので、ディスク記［ｍ置へのアクセスタイムを
従来よりもさらに短くすることができる。ヘッドの移動
操作のためのオーブンループ制御の終期になされるヘッ
ド位１制御手段の動作は動作流れ図からもわかるように
簡単なステップからなり、これに続くヘッド操作手段の
動作も１回程度ですむので、本発明装置の動作に要する
時間は全体のアクセスタイムと比べれば無視できる程度
に短くてすむ、また、ヘッドの停止位置にあまり精度を
要しない場合には、本発明の実施によって停止位置のオ
フトラック量が従来より大幅に減少されているので、ヘ
ッド位置のクローズトループ制御動作を全く省略してし
まうことも可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図から第６図までが本発明の説明用であり、第１図
は本発明を実施したディスク記憶装置の要部を付属のコ
ントローラとともに示すブロック回路図、第２図はディ
スク面上に設定されたトラックとサーボ情報の書込領域
とを示す展開図、第３図はヘッド操作手段例としての二
相ステッピングモータのもつ電流ベクトル線図、第４図
は停止位置指定信号としての相データおよび電流データ
の内容例をトラック番号について示す表図、第５図は本
発明装置の動作例を示す流れ図、第６図は本発明実施後
のヘッドの停止位置がもつオフトラック量の範囲を例示
する線図である。第７図は従来技術におけるヘッドの移
動操作後の停止位置がもつオフトラック量の範囲を示す
線図である０図において、 ｌ：ディスク、２：ヘッド、６：ヘッド操作手段を構成
するヘッド操作モータないしはステッピングモータ、７
：ヘッド操作手段を構成する駆動回路、８：リードライ
ト回路、９：オフトラック量検出回路、１０：ディスク
記憶装置への組込みプロセッサ、２０：ヘッド位！制御
手段、３０：指定値記憶手段、４０：ヘッド位置補正手
段、１００：ディスク記憶装置ないしは固定ディスク記
憶装置、２００：ディスク記憶装置に付属のコントロー
ラ、ＤＳ：オフトラック量検出指令、Ｈｌヘッド選択指
令、■：金相電流値、Δ■：相電流に対する修正値、Ｉ
Ａ。 ■Ｂ：サーボ情報書込位置に対応する基準ベクトルにお
ける相電流、Ｉａ、！ｂニドランク位置に対応する基準
ベクトルにおける相電流、■Ｄ：停止位置指定信号とし
てのｔ流データ、Ｉｔ）Ｘ：インデックスパルス、ＩＮ
二ヘッドの内径向は操作方向、ＯＴ：オフトラック量信
号、ＯＵＴ：ヘッドの外径向は操作方向、Ｐａ、Ｐｂ：
相電流の極性、ＰＤ：停止位置指定信号としての相デー
タ、Ｒ５＝読取信号、Ｒ−：リードライト指令、Ｓｌシ
ーク完了信号、５ＴＥＰ　ｊ移動ステップ、ＳＯ〜Ｓ４
：サーボ情報、５２１〜Ｓ２９：ヘッド位置補正手段と
しての動作ステップ、ＴＮＴ）ランク番号、Ｔｏ−ｔｓ
ニドランク、ｖＮ：基準ベクトル番号、ＷＳ：書込信号
、ΔＸ：オフトラック量、である。 △、７ト罎作４段。 冨１図 第３図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ディスク上に設定された多数条のトラック中の所望
   のトラックにヘッドを移動させる際のヘッドの停止位置
   の制御装置であって、ヘッドと機械的に密に結合されヘ
   ッドのディスクの径方向位置を移動操作するヘッド操作
   手段と、該ヘッド操作手段に対してヘッドを停止させる
   べき位置を指定する停止位置指定信号を発するヘッド位
   置制御手段と、ヘッドを停止位置に向けて移動させるべ
   き方向および停止位置に対応するトラック番号ごとに前
   記停止位置指定信号の値としてあらかじめ設定された値
   を記憶する指定値記憶手段とを備え、ヘッド操作手段に
   よるヘッドの所望のトラックへの移動操作時の少なくと
   も終期においてヘッド位置制御手段が指定値記憶手段か
   ら停止位置指定信号値を読み出してヘッド操作手段に与
   えるようにしたことを特徴とするディスク記憶装置のヘ
   ッド停止位置制御装置。 ２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、ヘッド
   操作手段が複数相構成のヘッド操作モータであり、ヘッ
   ド位置制御手段が停止位置指定信号として該ヘッド操作
   モータに供給すべき複数個の相電流の値を指定する信号
   を発するようにしたことを特徴とするディスク記憶装置
   のヘッド停止位置制御装置。 ３）特許請求の範囲第２項記載の装置において、ヘッド
   操作モータがステッピングモータであることを特徴とす
   るディスク記憶装置のヘッド停止位置制御装置。 ４）特許請求の範囲第２項記載の装置において、複数個
   の相電流が作る電流ベクトル線図上の複数個の基準ベク
   トル位置がトラック番号と対応づけられ、指定値記憶手
   段により記憶されるべきトラック番号ごとの停止位置指
   定信号が基準ベクトル番号ごとに記憶されるようにした
   ことを特徴とするディスク記憶装置のヘッド停止位置制
   御装置。 ５）特許請求の範囲第４項記載の装置において、複数個
   の相電流が作る電流ベクトル線図上の複数個の基準ベク
   トル位置中の奇数番号位置および偶数番号位置の一方が
   トラック番号と対応づけられ、他方がヘッドの停止位置
   のオフトラック量を検出するためのサーボ情報の書込位
   置と対応づけられることを特徴とするディスク記憶装置
   のヘッド停止位置制御装置。 ６）特許請求の範囲第５項記載の装置において、ヘッド
   操作モータが二相構成であり、サーボ情報の書込位置が
   ２個の相電流に対するそれぞれの正規値の少なくとも一
   方を含む相電流を組み合わせた基準ベクトル位置である
   ことを特徴とするディスク記憶装置のヘッド停止位置制
   御装置。 ７）特許請求の範囲第２項記載の装置において、ヘッド
   操作モータに供給すべき相電流の正規値に対する修正値
   が指定値記憶手段により記憶され、ヘッド操作手段がヘ
   ッドの移動操作時の終期において該修正値を指定値記憶
   手段から読み出し、該修正値を正規値に相加した上で停
   止位置指定信号としてヘッド操作手段に与えるようにし
   たことを特徴とするディスク記憶装置のヘッド停止位置
   制御装置。 ８）特許請求の範囲第１項記載の装置において、指定値
   記憶手段がヘッドの移動方向として内外両径方向の内の
   一方のみについて相電流の正規値に対する修正値を記憶
   するようにしたことを特徴とするディスク記憶装置のヘ
   ッド停止位置制御装置。 ９）特許請求の範囲第８項記載の装置において、ヘッド
   操作モータが二相構成であり、指定値記憶手段が２個の
   相電流中の一方のみについて修正値を記憶するようにし
   たことを特徴とするディスク記憶装置のヘッド停止位置
   制御装置。 １０）特許請求の範囲第９項記載の装置において、指定
   値記憶手段により相電流の修正値が記憶される相がトラ
   ック番号に応じて選択されることを特徴とするディスク
   記憶装置のヘッド停止位置制御装置。 １１）特許請求の範囲第１項記載の装置において、ヘッ
   ド位置制御手段とヘッド操作手段とによりなされるヘッ
   ドの停止位置の制御がオープンループ制御であることを
   特徴とするディスク記憶装置のヘッド停止位置制御装置
   。 １２）特許請求の範囲第１１項記載の装置において、ヘ
   ッド位置制御手段とヘッド操作手段によるオープンルー
   プ制御がヘッドの停止位置のオフトラック量を補正する
   クローズドループ制御の直前になされることを特徴とす
   るディスク記憶装置のヘッド停止位置制御装置。 １３）特許請求の範囲第１項記載の装置において、ヘッ
   ド操作手段が電磁操作装置であることを特徴とするディ
   スク記憶装置のヘッド停止位置制御装置。 １４）特許請求の範囲第１項記載の装置において、ディ
   スク記憶装置が固定ディスク記憶装置であることを特徴
   とするディスク記憶装置のヘッド停止位置制御装置。