JPS63139625A - アセンブリ−センタ− - Google Patents
アセンブリ−センタ−Info
- Publication number
- JPS63139625A JPS63139625A JP28561186A JP28561186A JPS63139625A JP S63139625 A JPS63139625 A JP S63139625A JP 28561186 A JP28561186 A JP 28561186A JP 28561186 A JP28561186 A JP 28561186A JP S63139625 A JPS63139625 A JP S63139625A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- tool
- pick
- unit
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
(産業上の利用分野)
本発明は、ピックアンドプレースユニットによって、多
品種の製品を組付は仕上げあるいは検査することが出来
るアセンブリーセンターに関する。
品種の製品を組付は仕上げあるいは検査することが出来
るアセンブリーセンターに関する。
(従来の技術)
従来のピックアンドプレースは、一般に部品を―み、パ
レット等の治具に供給及び組付けするもので、複数の部
品は互いに組付けるのみでは製品化されないもので、そ
の組付けたものに例えば加締め等の加工を施こす必要が
ある。またピックアンドプレースのアームに部品を掴む
工具が取付けであるが1組付ける部品が数点ありそれぞ
れ形状が異なるため、各部品を掴むのに適した各工具が
必要である。従って、従来は複数台のピックアンドプレ
ース間に治具を有するパレットを移送し、順次部品を組
付は且つ加締め加工を施しているのが一般的である。こ
れを改良する技術として、例えば特開昭59−8823
0号公報に記載されたものが知られている。当該公報に
よるアセンブルベースは、Xスライドユニットと、該X
ユニットに取付けたYスライドユニットと、Yユニット
に取付けた複数のZスライドユニットとを備え、Zユニ
ットに設けた各Zスライドシャフトの下端にそれぞれ異
なるチャックが取付けてあり、このチャックで部品ステ
ーションより所定の部品を掴み、掴んだ部品を治具ステ
ーションに供給し且つ組付け、その治具ステーションを
工法ユニットに向って摺動して、組付けた各部品を例え
ば加締めて組立て完了し、組立て完了した製品を前記Z
スライドシャフト下のチャックで完成品パレット上に移
し換えるように構成しである。
レット等の治具に供給及び組付けするもので、複数の部
品は互いに組付けるのみでは製品化されないもので、そ
の組付けたものに例えば加締め等の加工を施こす必要が
ある。またピックアンドプレースのアームに部品を掴む
工具が取付けであるが1組付ける部品が数点ありそれぞ
れ形状が異なるため、各部品を掴むのに適した各工具が
必要である。従って、従来は複数台のピックアンドプレ
ース間に治具を有するパレットを移送し、順次部品を組
付は且つ加締め加工を施しているのが一般的である。こ
れを改良する技術として、例えば特開昭59−8823
0号公報に記載されたものが知られている。当該公報に
よるアセンブルベースは、Xスライドユニットと、該X
ユニットに取付けたYスライドユニットと、Yユニット
に取付けた複数のZスライドユニットとを備え、Zユニ
ットに設けた各Zスライドシャフトの下端にそれぞれ異
なるチャックが取付けてあり、このチャックで部品ステ
ーションより所定の部品を掴み、掴んだ部品を治具ステ
ーションに供給し且つ組付け、その治具ステーションを
工法ユニットに向って摺動して、組付けた各部品を例え
ば加締めて組立て完了し、組立て完了した製品を前記Z
スライドシャフト下のチャックで完成品パレット上に移
し換えるように構成しである。
(発明が解決しようとする問題点)
前述のx、y、zの各スライドユニットで一つのピック
アンドプレースを構成するもので、−カ一つの部品ステ
ーションには一種類の部品が平面的に多数個並べて置い
てあり、また治具ステーションはY方向にのみ移動する
ものであるから1部品を治具ステーションに搬送するた
めには、ピックアンドプレースユニットの特にXとY方
向の移動量を各部品を掴むごとに逐次変化する必要があ
り、しかも変化していく位置ごとに確実な位置決めする
必要があり、その制御装置が極めて複雑化されることに
なる。更に、工法ユニット(例えばプレス機など)を取
付けているため、装置が大型化されるものである。
アンドプレースを構成するもので、−カ一つの部品ステ
ーションには一種類の部品が平面的に多数個並べて置い
てあり、また治具ステーションはY方向にのみ移動する
ものであるから1部品を治具ステーションに搬送するた
めには、ピックアンドプレースユニットの特にXとY方
向の移動量を各部品を掴むごとに逐次変化する必要があ
り、しかも変化していく位置ごとに確実な位置決めする
必要があり、その制御装置が極めて複雑化されることに
なる。更に、工法ユニット(例えばプレス機など)を取
付けているため、装置が大型化されるものである。
本発明は以上の問題点を解決することにあり、組立て装
置のシステムを再考し、ピックアンドプレースユニット
の動きを単純化して位置決め精度を向上し、且つ従来の
工法ユニットを不要となし。
置のシステムを再考し、ピックアンドプレースユニット
の動きを単純化して位置決め精度を向上し、且つ従来の
工法ユニットを不要となし。
ピックアンドプレースユニットで部品を加締めるなどの
組立て加工を確実に施こし得ることを目的として提供す
ることにある。
組立て加工を確実に施こし得ることを目的として提供す
ることにある。
(問題点を解決するための手段)
本発明によるアセンブリーセンターは、治具を備えたパ
レットユニットに対向してピックアンドプレースユニッ
トを、その工具支持部を有するアームがパレットの上方
において座標のY方向に所定区間往復動し、該区間の両
端でZ方向に所定距離昇降可能に設けると共に、該ピッ
クアンドプレースユニットがX方向に移動可能に設けて
あり、このピックアンドプレースユニットの工具支持部
が可動し得る範囲内に、アームの前記YとZ方向の動き
で工具支持部に所要の工具と交換し得る種々の工具を貯
溜する工具保持ユニットを設けたものである。
レットユニットに対向してピックアンドプレースユニッ
トを、その工具支持部を有するアームがパレットの上方
において座標のY方向に所定区間往復動し、該区間の両
端でZ方向に所定距離昇降可能に設けると共に、該ピッ
クアンドプレースユニットがX方向に移動可能に設けて
あり、このピックアンドプレースユニットの工具支持部
が可動し得る範囲内に、アームの前記YとZ方向の動き
で工具支持部に所要の工具と交換し得る種々の工具を貯
溜する工具保持ユニットを設けたものである。
(実 施 例)
本発明は図示する実施例によって具体化されるもので、
第1図に概要を示している如<、Aはパレットユニット
、Bはピックアンドプレースユニット、Cは工具保持ユ
ニット、Dはコントロールユニットである。
第1図に概要を示している如<、Aはパレットユニット
、Bはピックアンドプレースユニット、Cは工具保持ユ
ニット、Dはコントロールユニットである。
パレットユニットAは第2図に示す如く、テーブル1を
Xモータ2で回転されるXスクリューシャフト3でX方
向に、及びYモータ4で回転されるYスクリューシャフ
ト5でY方向に移動するように設け、該テーブル1上に
複数の治具6を整然と配列して設けたパレット7を着脱
自在に止着したもので、図中8はエンコーダーである。
Xモータ2で回転されるXスクリューシャフト3でX方
向に、及びYモータ4で回転されるYスクリューシャフ
ト5でY方向に移動するように設け、該テーブル1上に
複数の治具6を整然と配列して設けたパレット7を着脱
自在に止着したもので、図中8はエンコーダーである。
また前記テーブル1はベース9上にX方向に摺動可能に
塔載しである。
塔載しである。
ピックアンドプレースユニットBは第1図図示の如く、
前記パレットユニットAに近接して設置され、基台10
上にピックアンドプレース本体11を設けたもので、基
台10は第3図図示の如く、一対の基台レール12.1
2をパレットユニットAのX方向と平行に設け、両レー
ル12.12上に基盤13を摺動自在に係合し、該基盤
13に雄ネジ付きスピンドル14をX方向に螺合すると
共に、スピンドル14にサーボモーター15を連結した
ものである。
前記パレットユニットAに近接して設置され、基台10
上にピックアンドプレース本体11を設けたもので、基
台10は第3図図示の如く、一対の基台レール12.1
2をパレットユニットAのX方向と平行に設け、両レー
ル12.12上に基盤13を摺動自在に係合し、該基盤
13に雄ネジ付きスピンドル14をX方向に螺合すると
共に、スピンドル14にサーボモーター15を連結した
ものである。
ピックアンドプレース本体11は第4図から第6図に示
している如く、前記基盤13上に固着したフレーム16
の上部にYガイドレール17をY方向に延長し、その先
端部がパレット7の上方に至る長さをもって突設し、こ
のYガイドレール17にスライダー18を引張スプリン
グ19で後退する方向に付勢して係合し、スライダー1
8の先端に上下方向に延びたZガイドレール20が固着
してあり、Zガイドレール20にアーム21を上下に摺
動自在に係合しである。またフレーム16の中間部に主
軸22をX方向に軸支し、主軸22にウオームギアモー
タ23をチェーン24を介して連結すると共に、エンコ
ーダー25が連結しである。この主軸22の一端部に第
1カム26を、他端部に第2カム27が嵌着してあって
、フレーム16の第1カム26側に第6図図示の如く、
L字状をなす第ルバー28の屈折部をフレーム16の下
部に枢支し、その短杆先端に有するローラ29を第1カ
ム26の下面に圧接し、長杆先端に有するローラ30を
、前記スライダー18に固着した上下に長い竪長溝31
に係合しである。一方フレーム16の第2カム側には第
5図図示の如く、同じくL字状をなす第2レバー32の
屈折部をフレーム16の上部に枢支し、その垂下する短
杆の中間部に設けたa −ラ33を第2カム2フの側面
に圧接し、短杆の先端を引張スプリング34で後方に向
って付勢してあり。
している如く、前記基盤13上に固着したフレーム16
の上部にYガイドレール17をY方向に延長し、その先
端部がパレット7の上方に至る長さをもって突設し、こ
のYガイドレール17にスライダー18を引張スプリン
グ19で後退する方向に付勢して係合し、スライダー1
8の先端に上下方向に延びたZガイドレール20が固着
してあり、Zガイドレール20にアーム21を上下に摺
動自在に係合しである。またフレーム16の中間部に主
軸22をX方向に軸支し、主軸22にウオームギアモー
タ23をチェーン24を介して連結すると共に、エンコ
ーダー25が連結しである。この主軸22の一端部に第
1カム26を、他端部に第2カム27が嵌着してあって
、フレーム16の第1カム26側に第6図図示の如く、
L字状をなす第ルバー28の屈折部をフレーム16の下
部に枢支し、その短杆先端に有するローラ29を第1カ
ム26の下面に圧接し、長杆先端に有するローラ30を
、前記スライダー18に固着した上下に長い竪長溝31
に係合しである。一方フレーム16の第2カム側には第
5図図示の如く、同じくL字状をなす第2レバー32の
屈折部をフレーム16の上部に枢支し、その垂下する短
杆の中間部に設けたa −ラ33を第2カム2フの側面
に圧接し、短杆の先端を引張スプリング34で後方に向
って付勢してあり。
また第2レバー32の長杆先端に有するローラ35を、
前記アーム21に固着したY方向に長い横長溝36に係
合したものである。
前記アーム21に固着したY方向に長い横長溝36に係
合したものである。
ところで、第1カム26は第ルバー28を介してスライ
ダー18をY方向に往復するもので、第7図図示のカム
線図で示す形状に形成してあり、第2カム2フと第2レ
バー32でアーム21をZ方向に往復するもので、第8
図に示すカム線図で形成され。
ダー18をY方向に往復するもので、第7図図示のカム
線図で示す形状に形成してあり、第2カム2フと第2レ
バー32でアーム21をZ方向に往復するもので、第8
図に示すカム線図で形成され。
Z方向つまり上下動するもので、両者により第9図図示
の如くa点を基点としてb点に下がり、a点に上昇した
後にC点に後退し、C点よりd点に下がり、C点に戻っ
てa点に前進するもので、a点とb点間のストロークS
1よりC点とd点間のストロークS2が長く形成しであ
る。これは第1図図示の如くパレット7上に部品を供給
する複数のシュート49を臨ましたもので、シュート4
9より部品を掴む位置とパレットの治具6へ供給するま
での高さ違いによるものである。
の如くa点を基点としてb点に下がり、a点に上昇した
後にC点に後退し、C点よりd点に下がり、C点に戻っ
てa点に前進するもので、a点とb点間のストロークS
1よりC点とd点間のストロークS2が長く形成しであ
る。これは第1図図示の如くパレット7上に部品を供給
する複数のシュート49を臨ましたもので、シュート4
9より部品を掴む位置とパレットの治具6へ供給するま
での高さ違いによるものである。
更に前記アーム21の先端部には工具支持部37を備え
、工具支持部37は、第10図図示の如く、アーム21
に工具48のシャンク部が嵌まるテーパ一孔38を設け
、テーパ一孔38の中間部にノツチ39を圧縮スプリン
グ40で突入し、工具48のシャンク部に係合するもの
で、このノツチ39の後退は、アーム21の上部に設け
たピンシリンダー42でノツチ39にあけたカム面付き
貫通孔41に突入する楔片43によるものである。
、工具支持部37は、第10図図示の如く、アーム21
に工具48のシャンク部が嵌まるテーパ一孔38を設け
、テーパ一孔38の中間部にノツチ39を圧縮スプリン
グ40で突入し、工具48のシャンク部に係合するもの
で、このノツチ39の後退は、アーム21の上部に設け
たピンシリンダー42でノツチ39にあけたカム面付き
貫通孔41に突入する楔片43によるものである。
尚第4図中、44はスライダー18の後退限を制御する
ストッパー、45はZガイドレール20を上下に31整
して支持する調整部である。
ストッパー、45はZガイドレール20を上下に31整
して支持する調整部である。
また、前記アーム21のYとZ方向の運動はカムとレバ
ーによらず、高速駆動するシリンダーによっても良い。
ーによらず、高速駆動するシリンダーによっても良い。
次に、工具保持ユニットCは第1図に示している如く、
モータ(図示せず)で間欠回転する工具保持盤46に複
数の工具受け47を円周方向に等間隔おきに設け、しか
もアーム21の工具支持部37が届く範囲内に設けたも
のである。使用される工具48はエアーによって部品を
吸着するもの、曲げて加締めるもの、あるいはエアード
ライバー等がある。
モータ(図示せず)で間欠回転する工具保持盤46に複
数の工具受け47を円周方向に等間隔おきに設け、しか
もアーム21の工具支持部37が届く範囲内に設けたも
のである。使用される工具48はエアーによって部品を
吸着するもの、曲げて加締めるもの、あるいはエアード
ライバー等がある。
そこで、第11図に示す各部品50,51.52を組付
けて製品53を製造する場合、第1図に示す第1シユー
ト49aにケース部品50を、第2シユート49bに素
子部品51を、 第3シユート49cにカバ一部品52
をそれぞれ整送し、パレット7はケース部品51が嵌ま
る陥没孔よりなる治具6を多数列設したものを使用し、
工具保持盤46に吸着工具と加締め工具を備えて置く。
けて製品53を製造する場合、第1図に示す第1シユー
ト49aにケース部品50を、第2シユート49bに素
子部品51を、 第3シユート49cにカバ一部品52
をそれぞれ整送し、パレット7はケース部品51が嵌ま
る陥没孔よりなる治具6を多数列設したものを使用し、
工具保持盤46に吸着工具と加締め工具を備えて置く。
まず基台13のサーボモータ15の駆動によってピック
アンドプレース本体11を工具保持ユニットCと対向す
るように移動し、ピックアンドプレース本体11のウオ
ームギアモータ23を駆動してアーム21の工具保持部
37に吸着用工具58を取付け、再びピックアンドプレ
ース本体11を戻してアーム21を第1シユート49a
に対向する。 こ\でアーム21を駆動し、まずケース
部品51を保持してパレット7の治具6に差し込むが、
部品51を搬送する間にパレット7をX及びY方向に移
動して全ての治具6にケース部品51を差し込む。次い
でピックアンドプレース本体11を第2シユート49b
に対向して、素子部品52をパレット7上にある各ケー
ス部品51内に挿入し、続いて同様にカバ一部品53を
取付ける。次に工具を加締め用工具(図示せず)と取換
え、ケース部品51より突出した爪片51aをカバ一部
品53上に曲げて加締め、全ての加工が終了した後にそ
のパレット7を工具を介して係止し、ピックアンドプレ
ース本体11をX方向に移動することにより、パレット
7を次工程に移送するものである。
アンドプレース本体11を工具保持ユニットCと対向す
るように移動し、ピックアンドプレース本体11のウオ
ームギアモータ23を駆動してアーム21の工具保持部
37に吸着用工具58を取付け、再びピックアンドプレ
ース本体11を戻してアーム21を第1シユート49a
に対向する。 こ\でアーム21を駆動し、まずケース
部品51を保持してパレット7の治具6に差し込むが、
部品51を搬送する間にパレット7をX及びY方向に移
動して全ての治具6にケース部品51を差し込む。次い
でピックアンドプレース本体11を第2シユート49b
に対向して、素子部品52をパレット7上にある各ケー
ス部品51内に挿入し、続いて同様にカバ一部品53を
取付ける。次に工具を加締め用工具(図示せず)と取換
え、ケース部品51より突出した爪片51aをカバ一部
品53上に曲げて加締め、全ての加工が終了した後にそ
のパレット7を工具を介して係止し、ピックアンドプレ
ース本体11をX方向に移動することにより、パレット
7を次工程に移送するものである。
また第12図に示す製品57は、ボディ部品54、フラ
ンジ部品55及びビス部品56で形成されるものであっ
て、この場合も前述と同様に組立てられるが、ビス部品
56を取付ける時にはエアードライバー工具(図示せず
)を使用するものである。
ンジ部品55及びビス部品56で形成されるものであっ
て、この場合も前述と同様に組立てられるが、ビス部品
56を取付ける時にはエアードライバー工具(図示せず
)を使用するものである。
本発明によるアセンブリーセンターによれば、治具を備
えたパレットユニットに対向して、ピックアンドプレー
スユニットのアームがY方向に所定区間往復動及びその
区間の両端でZ方向に昇降するもので、一定の限定され
た単純な動作を行なうものであるから、この動作する位
置に治具及びシュートなどを設定すれば良く、確実な位
置決めが得られるものである。しかも、ピックアンドプ
レースユニットが前記のように限定された単純な動きを
するように構成するものであるから、ピックアンドプレ
ースユニットをメカニック的に構成することが出来、単
に部品の搬送に限らず例えばプレス加工を行なえる強度
をもって形成することが出来るものである。
えたパレットユニットに対向して、ピックアンドプレー
スユニットのアームがY方向に所定区間往復動及びその
区間の両端でZ方向に昇降するもので、一定の限定され
た単純な動作を行なうものであるから、この動作する位
置に治具及びシュートなどを設定すれば良く、確実な位
置決めが得られるものである。しかも、ピックアンドプ
レースユニットが前記のように限定された単純な動きを
するように構成するものであるから、ピックアンドプレ
ースユニットをメカニック的に構成することが出来、単
に部品の搬送に限らず例えばプレス加工を行なえる強度
をもって形成することが出来るものである。
更に、ピックアンドプレースユニットはX方向へ移動す
るようになっているため、部品の組立中に部品の形状に
応じた工具、あるいは加締めに適した工具を備える工具
保持ユニットと対向し、アームに前記アームの単純動作
でな所要の工具と交換することができ、組立操作を一段
と迅速に処理することが出来るものである。
るようになっているため、部品の組立中に部品の形状に
応じた工具、あるいは加締めに適した工具を備える工具
保持ユニットと対向し、アームに前記アームの単純動作
でな所要の工具と交換することができ、組立操作を一段
と迅速に処理することが出来るものである。
第1図は本発明によるアセンブリーセンターを示す斜視
図、第2図はパレットユニットを示す平面図、第3図は
ピックアンドプレースユニットの基台を示す平面図、第
4図はピックアンドプレース本体を示す正面図、第5図
は同じく平面図、第6図は同じく一部背面図、第7図は
第1カムを示すカム線図、第8図は第2カムを示すカム
線図、第9図はアームの運動軌跡を示す線図、第10図
はアームの工具支持部を示す断面図、第11図と第12
図は各部品とその製品を示す斜視図である。 A・・・パレットユニット 6・・・治具、7・・・パレット B・・・ピックアンドプレースユニット10・・・基台
、11・・・ピックアンドプレース本体21・・・アー
ム、26・・・第1カム、27・・・第2カム28・・
・第ルバー、32・・・第2レバー37・・・工具支持
部 C・・・工具保持ユニット 46・・・工具保持盤、48・・・工具49・・・シュ
ート 第10@ 第11図 第12図
図、第2図はパレットユニットを示す平面図、第3図は
ピックアンドプレースユニットの基台を示す平面図、第
4図はピックアンドプレース本体を示す正面図、第5図
は同じく平面図、第6図は同じく一部背面図、第7図は
第1カムを示すカム線図、第8図は第2カムを示すカム
線図、第9図はアームの運動軌跡を示す線図、第10図
はアームの工具支持部を示す断面図、第11図と第12
図は各部品とその製品を示す斜視図である。 A・・・パレットユニット 6・・・治具、7・・・パレット B・・・ピックアンドプレースユニット10・・・基台
、11・・・ピックアンドプレース本体21・・・アー
ム、26・・・第1カム、27・・・第2カム28・・
・第ルバー、32・・・第2レバー37・・・工具支持
部 C・・・工具保持ユニット 46・・・工具保持盤、48・・・工具49・・・シュ
ート 第10@ 第11図 第12図
Claims (1)
- 治具6を備えたパレットユニットAに対向してピックア
ンドプレースユニットBを、その工具支持部37を有す
るアーム21がパレット7の上方において座標のY方向
に所定区間往復動し、該区間の両端でZ方向に所定距離
昇降可能に設けると共に、該ピックアンドプレースユニ
ットBがX方向に移動可能に設けてあり、このピックア
ンドプレースユニットBの工具支持部37が可動し得る
範囲内に、アーム21の前記YとZ方向の動きで工具支
持部37に所要の工具と交換し得る種々の工具を貯溜す
る工具保持ユニットCを設けていることを特徴とするア
センブリーセンター。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28561186A JPH084975B2 (ja) | 1986-11-29 | 1986-11-29 | アセンブリ−センタ− |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28561186A JPH084975B2 (ja) | 1986-11-29 | 1986-11-29 | アセンブリ−センタ− |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63139625A true JPS63139625A (ja) | 1988-06-11 |
JPH084975B2 JPH084975B2 (ja) | 1996-01-24 |
Family
ID=17693768
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28561186A Expired - Fee Related JPH084975B2 (ja) | 1986-11-29 | 1986-11-29 | アセンブリ−センタ− |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH084975B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08197343A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Nippondenso Co Ltd | 物品組み付け装置 |
EP1338372A1 (en) * | 2002-02-20 | 2003-08-27 | Vossloh-Schwabe Italia SPA | Basic machine for automatic assembly of articles |
CN110682080A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-01-14 | 吉林大学 | 离合器装配主体自动运输及检测设备 |
CN114310269A (zh) * | 2021-11-10 | 2022-04-12 | 浙江东建幕墙工程有限公司 | 一种门窗生产用加工装置 |
-
1986
- 1986-11-29 JP JP28561186A patent/JPH084975B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH08197343A (ja) * | 1995-01-24 | 1996-08-06 | Nippondenso Co Ltd | 物品組み付け装置 |
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