JPS63139625A - アセンブリ−センタ− - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、ピックアンドプレースユニットによって、多
品種の製品を組付は仕上げあるいは検査することが出来
るアセンブリーセンターに関する。

（従来の技術） 従来のピックアンドプレースは、一般に部品を―み、パ
レット等の治具に供給及び組付けするもので、複数の部
品は互いに組付けるのみでは製品化されないもので、そ
の組付けたものに例えば加締め等の加工を施こす必要が
ある。またピックアンドプレースのアームに部品を掴む
工具が取付けであるが１組付ける部品が数点ありそれぞ
れ形状が異なるため、各部品を掴むのに適した各工具が
必要である。従って、従来は複数台のピックアンドプレ
ース間に治具を有するパレットを移送し、順次部品を組
付は且つ加締め加工を施しているのが一般的である。こ
れを改良する技術として、例えば特開昭５９−８８２３
０号公報に記載されたものが知られている。当該公報に
よるアセンブルベースは、Ｘスライドユニットと、該Ｘ
ユニットに取付けたＹスライドユニットと、Ｙユニット
に取付けた複数のＺスライドユニットとを備え、Ｚユニ
ットに設けた各Ｚスライドシャフトの下端にそれぞれ異
なるチャックが取付けてあり、このチャックで部品ステ
ーションより所定の部品を掴み、掴んだ部品を治具ステ
ーションに供給し且つ組付け、その治具ステーションを
工法ユニットに向って摺動して、組付けた各部品を例え
ば加締めて組立て完了し、組立て完了した製品を前記Ｚ
スライドシャフト下のチャックで完成品パレット上に移
し換えるように構成しである。

（発明が解決しようとする問題点） 前述のｘ、ｙ、ｚの各スライドユニットで一つのピック
アンドプレースを構成するもので、−カ一つの部品ステ
ーションには一種類の部品が平面的に多数個並べて置い
てあり、また治具ステーションはＹ方向にのみ移動する
ものであるから１部品を治具ステーションに搬送するた
めには、ピックアンドプレースユニットの特にＸとＹ方
向の移動量を各部品を掴むごとに逐次変化する必要があ
り、しかも変化していく位置ごとに確実な位置決めする
必要があり、その制御装置が極めて複雑化されることに
なる。更に、工法ユニット（例えばプレス機など）を取
付けているため、装置が大型化されるものである。

本発明は以上の問題点を解決することにあり、組立て装
置のシステムを再考し、ピックアンドプレースユニット
の動きを単純化して位置決め精度を向上し、且つ従来の
工法ユニットを不要となし。

ピックアンドプレースユニットで部品を加締めるなどの
組立て加工を確実に施こし得ることを目的として提供す
ることにある。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段） 本発明によるアセンブリーセンターは、治具を備えたパ
レットユニットに対向してピックアンドプレースユニッ
トを、その工具支持部を有するアームがパレットの上方
において座標のＹ方向に所定区間往復動し、該区間の両
端でＺ方向に所定距離昇降可能に設けると共に、該ピッ
クアンドプレースユニットがＸ方向に移動可能に設けて
あり、このピックアンドプレースユニットの工具支持部
が可動し得る範囲内に、アームの前記ＹとＺ方向の動き
で工具支持部に所要の工具と交換し得る種々の工具を貯
溜する工具保持ユニットを設けたものである。

（実　施　例） 本発明は図示する実施例によって具体化されるもので、
第１図に概要を示している如＜、Ａはパレットユニット
、Ｂはピックアンドプレースユニット、Ｃは工具保持ユ
ニット、Ｄはコントロールユニットである。

パレットユニットＡは第２図に示す如く、テーブル１を
Ｘモータ２で回転されるＸスクリューシャフト３でＸ方
向に、及びＹモータ４で回転されるＹスクリューシャフ
ト５でＹ方向に移動するように設け、該テーブル１上に
複数の治具６を整然と配列して設けたパレット７を着脱
自在に止着したもので、図中８はエンコーダーである。

また前記テーブル１はベース９上にＸ方向に摺動可能に
塔載しである。

ピックアンドプレースユニットＢは第１図図示の如く、
前記パレットユニットＡに近接して設置され、基台１０
上にピックアンドプレース本体１１を設けたもので、基
台１０は第３図図示の如く、一対の基台レール１２．１
２をパレットユニットＡのＸ方向と平行に設け、両レー
ル１２．１２上に基盤１３を摺動自在に係合し、該基盤
１３に雄ネジ付きスピンドル１４をＸ方向に螺合すると
共に、スピンドル１４にサーボモーター１５を連結した
ものである。

ピックアンドプレース本体１１は第４図から第６図に示
している如く、前記基盤１３上に固着したフレーム１６
の上部にＹガイドレール１７をＹ方向に延長し、その先
端部がパレット７の上方に至る長さをもって突設し、こ
のＹガイドレール１７にスライダー１８を引張スプリン
グ１９で後退する方向に付勢して係合し、スライダー１
８の先端に上下方向に延びたＺガイドレール２０が固着
してあり、Ｚガイドレール２０にアーム２１を上下に摺
動自在に係合しである。またフレーム１６の中間部に主
軸２２をＸ方向に軸支し、主軸２２にウオームギアモー
タ２３をチェーン２４を介して連結すると共に、エンコ
ーダー２５が連結しである。この主軸２２の一端部に第
１カム２６を、他端部に第２カム２７が嵌着してあって
、フレーム１６の第１カム２６側に第６図図示の如く、
Ｌ字状をなす第ルバー２８の屈折部をフレーム１６の下
部に枢支し、その短杆先端に有するローラ２９を第１カ
ム２６の下面に圧接し、長杆先端に有するローラ３０を
、前記スライダー１８に固着した上下に長い竪長溝３１
に係合しである。一方フレーム１６の第２カム側には第
５図図示の如く、同じくＬ字状をなす第２レバー３２の
屈折部をフレーム１６の上部に枢支し、その垂下する短
杆の中間部に設けたａ　−ラ３３を第２カム２フの側面
に圧接し、短杆の先端を引張スプリング３４で後方に向
って付勢してあり。

また第２レバー３２の長杆先端に有するローラ３５を、
前記アーム２１に固着したＹ方向に長い横長溝３６に係
合したものである。

ところで、第１カム２６は第ルバー２８を介してスライ
ダー１８をＹ方向に往復するもので、第７図図示のカム
線図で示す形状に形成してあり、第２カム２フと第２レ
バー３２でアーム２１をＺ方向に往復するもので、第８
図に示すカム線図で形成され。

Ｚ方向つまり上下動するもので、両者により第９図図示
の如くａ点を基点としてｂ点に下がり、ａ点に上昇した
後にＣ点に後退し、Ｃ点よりｄ点に下がり、Ｃ点に戻っ
てａ点に前進するもので、ａ点とｂ点間のストロークＳ
１よりＣ点とｄ点間のストロークＳ２が長く形成しであ
る。これは第１図図示の如くパレット７上に部品を供給
する複数のシュート４９を臨ましたもので、シュート４
９より部品を掴む位置とパレットの治具６へ供給するま
での高さ違いによるものである。

更に前記アーム２１の先端部には工具支持部３７を備え
、工具支持部３７は、第１０図図示の如く、アーム２１
に工具４８のシャンク部が嵌まるテーパ一孔３８を設け
、テーパ一孔３８の中間部にノツチ３９を圧縮スプリン
グ４０で突入し、工具４８のシャンク部に係合するもの
で、このノツチ３９の後退は、アーム２１の上部に設け
たピンシリンダー４２でノツチ３９にあけたカム面付き
貫通孔４１に突入する楔片４３によるものである。

尚第４図中、４４はスライダー１８の後退限を制御する
ストッパー、４５はＺガイドレール２０を上下に３１整
して支持する調整部である。

また、前記アーム２１のＹとＺ方向の運動はカムとレバ
ーによらず、高速駆動するシリンダーによっても良い。

次に、工具保持ユニットＣは第１図に示している如く、
モータ（図示せず）で間欠回転する工具保持盤４６に複
数の工具受け４７を円周方向に等間隔おきに設け、しか
もアーム２１の工具支持部３７が届く範囲内に設けたも
のである。使用される工具４８はエアーによって部品を
吸着するもの、曲げて加締めるもの、あるいはエアード
ライバー等がある。

そこで、第１１図に示す各部品５０，５１．５２を組付
けて製品５３を製造する場合、第１図に示す第１シユー
ト４９ａにケース部品５０を、第２シユート４９ｂに素
子部品５１を、　第３シユート４９ｃにカバ一部品５２
をそれぞれ整送し、パレット７はケース部品５１が嵌ま
る陥没孔よりなる治具６を多数列設したものを使用し、
工具保持盤４６に吸着工具と加締め工具を備えて置く。

まず基台１３のサーボモータ１５の駆動によってピック
アンドプレース本体１１を工具保持ユニットＣと対向す
るように移動し、ピックアンドプレース本体１１のウオ
ームギアモータ２３を駆動してアーム２１の工具保持部
３７に吸着用工具５８を取付け、再びピックアンドプレ
ース本体１１を戻してアーム２１を第１シユート４９ａ
に対向する。　こ＼でアーム２１を駆動し、まずケース
部品５１を保持してパレット７の治具６に差し込むが、
部品５１を搬送する間にパレット７をＸ及びＹ方向に移
動して全ての治具６にケース部品５１を差し込む。次い
でピックアンドプレース本体１１を第２シユート４９ｂ
に対向して、素子部品５２をパレット７上にある各ケー
ス部品５１内に挿入し、続いて同様にカバ一部品５３を
取付ける。次に工具を加締め用工具（図示せず）と取換
え、ケース部品５１より突出した爪片５１ａをカバ一部
品５３上に曲げて加締め、全ての加工が終了した後にそ
のパレット７を工具を介して係止し、ピックアンドプレ
ース本体１１をＸ方向に移動することにより、パレット
７を次工程に移送するものである。

また第１２図に示す製品５７は、ボディ部品５４、フラ
ンジ部品５５及びビス部品５６で形成されるものであっ
て、この場合も前述と同様に組立てられるが、ビス部品
５６を取付ける時にはエアードライバー工具（図示せず
）を使用するものである。

〔発明の効果〕

本発明によるアセンブリーセンターによれば、治具を備
えたパレットユニットに対向して、ピックアンドプレー
スユニットのアームがＹ方向に所定区間往復動及びその
区間の両端でＺ方向に昇降するもので、一定の限定され
た単純な動作を行なうものであるから、この動作する位
置に治具及びシュートなどを設定すれば良く、確実な位
置決めが得られるものである。しかも、ピックアンドプ
レースユニットが前記のように限定された単純な動きを
するように構成するものであるから、ピックアンドプレ
ースユニットをメカニック的に構成することが出来、単
に部品の搬送に限らず例えばプレス加工を行なえる強度
をもって形成することが出来るものである。

更に、ピックアンドプレースユニットはＸ方向へ移動す
るようになっているため、部品の組立中に部品の形状に
応じた工具、あるいは加締めに適した工具を備える工具
保持ユニットと対向し、アームに前記アームの単純動作
でな所要の工具と交換することができ、組立操作を一段
と迅速に処理することが出来るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるアセンブリーセンターを示す斜視
図、第２図はパレットユニットを示す平面図、第３図は
ピックアンドプレースユニットの基台を示す平面図、第
４図はピックアンドプレース本体を示す正面図、第５図
は同じく平面図、第６図は同じく一部背面図、第７図は
第１カムを示すカム線図、第８図は第２カムを示すカム
線図、第９図はアームの運動軌跡を示す線図、第１０図
はアームの工具支持部を示す断面図、第１１図と第１２
図は各部品とその製品を示す斜視図である。 Ａ・・・パレットユニット ６・・・治具、７・・・パレット Ｂ・・・ピックアンドプレースユニット１０・・・基台
、１１・・・ピックアンドプレース本体２１・・・アー
ム、２６・・・第１カム、２７・・・第２カム２８・・
・第ルバー、３２・・・第２レバー３７・・・工具支持
部 Ｃ・・・工具保持ユニット ４６・・・工具保持盤、４８・・・工具４９・・・シュ
ート 第１０＠ 第１１図　　　　　　第１２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 治具６を備えたパレットユニットＡに対向してピックア
   ンドプレースユニットＢを、その工具支持部３７を有す
   るアーム２１がパレット７の上方において座標のＹ方向
   に所定区間往復動し、該区間の両端でＺ方向に所定距離
   昇降可能に設けると共に、該ピックアンドプレースユニ
   ットＢがＸ方向に移動可能に設けてあり、このピックア
   ンドプレースユニットＢの工具支持部３７が可動し得る
   範囲内に、アーム２１の前記ＹとＺ方向の動きで工具支
   持部３７に所要の工具と交換し得る種々の工具を貯溜す
   る工具保持ユニットＣを設けていることを特徴とするア
   センブリーセンター。