JPS63127920A - Automatic loader - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To automate the loading work by combining an intermittent feeding device, intermediate transfer device, and a loading device so that works can be loaded in the longitudinal direction into a container through the intermittent feed and elevation feed, in a loader for the transfer molded articles. CONSTITUTION:A work 11 shaped by a transfer press is loaded onto the positioning jig of an intermittent feeding device 17, and transferred in a prescribed stroke. The work 11 intermittently fed is applied with the inspection in an inspection part. Then, the work 11 is adsorbed by an intermediate work loader 98, and held by a clamp segment 123. Then, the work is lifted up in the horizontal state by the rise of an elevating rod 111. During this time, a transverse traveling frame 99 is shifted on a rail 97 to a prescribed container 83, and the work 11 is piled in the longitudinal direction into the container 83 by an articulated large-sized robot 126. The intermediate work loaders 89 in two rows operate alternately. with such a constitution, automatic work is ensured.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、トランスファープレスで成形されたワークを
トランスファープレスから取出しコンテナーに積込む作
業を人手を掛けずに自動的に行い得るようにした自動積
込み装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention is an automatic system that can automatically take out a workpiece formed by a transfer press from the transfer press and load it into a container without any manual effort. This relates to a loading device.

［従来の技術］ 従来、トランスファープレススで成形されたワークは、
例えは、トランスファープレス下流側に設置したチェー
ンコンベア等の搬送装置に移載され、搬送装置によって
所定位置まで搬送され、しかる後、作業員によって搬送
装置からおろされ、コンテナーに積込まれていた。[Conventional technology] Conventionally, workpieces formed using transfer presses are
For example, the material is transferred to a conveying device such as a chain conveyor installed downstream of the transfer press, transported by the conveying device to a predetermined position, and then unloaded from the conveying device by a worker and loaded into a container.

［発明が解決しようとする問題点］ ところが、上述のように作業員による手作業でワークを
搬送装置からおろし、コンテナーに積込むのは、トラン
スファープレスの生産能力が低く且つ成形されるワーク
の大きさが小さく重量が軽い場合でも、装置可動部近傍
での作業であるため作業に危険性が高く、又複数の作業
員を要するため省人化を行うことかできず、更に近年の
ようにトランスファープレスが高能率ミ高速化し、２．
５〜４ｓｅｃ、に１回の割合で成形されたワークがトラ
ンスファープレスから送出され、しかも大きさも大きい
もので幅１５００ｅ＋ｍＸ長さ　２０００〜２５００ａ
＋ａ＋程度、重量も２０〜３０ｋｇ程度にもなると、作
業員による手作業では、ワークを搬送装置からおろして
パレットに積込む等の処理を行うことは困難であり、作
業の危険性は増々大きくなる。[Problems to be Solved by the Invention] However, as mentioned above, manually unloading the workpieces from the conveyance device and loading them into the container by an operator requires the low production capacity of the transfer press and the size of the workpieces to be formed. Even if the size is small and the weight is light, the work is highly dangerous because the work is near the moving parts of the equipment, and it is not possible to save labor because it requires multiple workers. 2. The press has become more efficient and faster.
Workpieces are molded once every 5 to 4 seconds and sent out from the transfer press, and are large in size, with a width of 1500e+m and a length of 2000 to 2500a.
+a+, and the weight is about 20 to 30 kg, it is difficult for workers to manually unload the workpiece from the transport device and load it onto a pallet, and the risk of the work becomes even greater. .

本発明は、上述の実情に鑑み、トランスファープレスで
成形したワークを取出しコンテナーに積込む作業を作業
員の手作業に頼らず、自動的に行い得るようにすること
を目的としてなしたものである。The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, with the object of making it possible to automatically take out workpieces formed by a transfer press and load them into a container without relying on the manual labor of workers. .

［問題点を解決するための手段］ 本発明のうち第１の発明は、トランスファープレスから
送出されたワークを間歇的に送る間歇送り装置と、該間
歇送り装置により送られて来たワークを間歇送り装置か
ら上昇させて搬送する複数の中間ワーク搬送装置と、中
間ワーク搬送装置により送られて来たワークを支持して
予め待機しているコンテナーに縦積みする複数の移載装
置とを設けた構成を有し、第２の発明は第１の発明に加
えて各移載装置へ空のコンテナーを供給するコンテナー
搬送装置を設けた構成を有し、第３、第４の発明は、第
１、第２の発明に加えて、間歇送り装置の中途部に配設
されたワーク検査装置と、ワーク不良品を取出す装置と
を設けた構成を有している。[Means for Solving the Problems] A first aspect of the present invention includes an intermittent feeding device that intermittently sends a workpiece sent out from a transfer press, and an intermittent feeding device that intermittently sends a workpiece sent by the intermittent feeding device. A plurality of intermediate workpiece conveyance devices are provided that lift the workpieces upward from the feeder and convey them, and a plurality of transfer devices that support the workpieces sent by the intermediate workpiece conveyance devices and stack them vertically into containers that are waiting in advance. The second invention has a configuration in which, in addition to the first invention, a container transport device is provided for supplying empty containers to each transfer device, and the third and fourth inventions have a configuration that includes the first invention. In addition to the second invention, the present invention has a structure in which a workpiece inspection device disposed in the middle of the intermittent feeding device and a device for taking out defective workpieces are provided.

［作　　　用］ 第１の発明では、トランスファープレスから送出された
ワークは、間歇送り装置によって順次下流側へ送られ、
中間ワーク搬送装置によって間歇送り装置から受取られ
、中間ワーク搬送装置に受取られたワークは移載装置に
よってコンテナーに縦積みされ、第２の発明では第１の
発明に加えてコンテナーか、移載装置の部分に搬入され
、第３、第４の発明では第１、第２の発明に加えてワー
ク検査装置によってワークが予め計画されたとうりの状
態か否か検査され、所定の状態にないワーク不良品はワ
ーク不良品を取出す装置によって取出され、ライン外へ
搬送される。[Function] In the first invention, the workpiece sent out from the transfer press is sequentially sent to the downstream side by the intermittent feeding device,
The workpieces are received from the intermittent feeder by the intermediate workpiece conveyance device, and the workpieces received by the intermediate workpiece conveyance device are stacked vertically in a container by the transfer device. In the third and fourth inventions, in addition to the first and second inventions, the workpieces are inspected by a workpiece inspection device to see if they are in a predetermined state or not. Good products are taken out by a device that takes out defective workpieces and transported out of the line.

［実　施　例］ 以下、本発明の実施例を添付図面を参照しつつ説明する
。[Example] Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

第１図〜第１２図は本発明の一実施例である。1 to 12 show an embodiment of the present invention.

先ず装置全体の概略を第１図〜第３図により説明すると
、従来公知のトランスファープレスｌの出側フレーム２
に回転自在に枢着した軸３にはカム４が固着されると共
にギア５が固着され、図示してないが偏心輪軸を回転さ
せて上金型が取付けられたスライドを昇降させ上下金型
により成形を行わせるプレス駆動源からギア群、動力伝
達軸、ギア６を介して前記ギア５に動力を伝達し得るよ
うになっており、軸３と平行に前記出側フレーム２に回
転自在に枢着した軸７には、カム８及びアーム９が固着
され、カム８はローラ１０を介して前記カム４外周に当
接し、カム４か回転することによりカム８及びアーム９
はワークＩＩの送り方向に対して平行な方向へ揺動運動
を行い得るようになっている。First, the outline of the entire apparatus will be explained with reference to FIGS. 1 to 3. The exit frame 2 of a conventionally known transfer press l.
A cam 4 and a gear 5 are fixed to a shaft 3 which is rotatably pivoted to the shaft 3. Although not shown, the eccentric wheel shaft is rotated to raise and lower the slide on which the upper mold is attached, and the upper and lower molds are rotated. Power can be transmitted from a press drive source that performs molding to the gear 5 via a gear group, a power transmission shaft, and a gear 6. A cam 8 and an arm 9 are fixed to the attached shaft 7, and the cam 8 contacts the outer circumference of the cam 4 via a roller 10, and as the cam 4 rotates, the cam 8 and the arm 9 are fixed.
is capable of swinging motion in a direction parallel to the feeding direction of the workpiece II.

アーム９の上端にはワーク１１の送り方向に対して平行
な方向へ往復移動し得るようにしたトロリー送り装置１
３がロッド１２を介して連結され、トロリー送り装置１
３の下端にはフィードバー１４かトロリー送り装置１３
の移動方向と同一方向へ移動し得るよう連結されている
。又フィードバー１４には長手方向へ所要の間隔てリフ
ｉ・クランプ装置１５が取付けられており、リフトクラ
ンプ装置１５のトロリー１６は、フィードバー１４を送
り方向に対して直角方向へ移動しフィートパー１４に取
付けたフィンガーによってワークを掴み、間歇的に下流
方向へワークを送り得るようになっている。更に又、ト
ロリー１６はフィートパー１４を送り方向に対して上下
方向に昇降させる機能を有しており、而して、フィード
バー１４は掴みａ１上昇ｂ１送りｃ１下降ｄ１解放ｅ１
戻りｒの各動作を順次繰返して行い得るようになってい
る。At the upper end of the arm 9 is a trolley feeding device 1 that can reciprocate in a direction parallel to the feeding direction of the workpiece 11.
3 are connected via a rod 12, and the trolley feeding device 1
At the lower end of 3 is a feed bar 14 or a trolley feeder 13.
are connected so that they can move in the same direction as the movement direction of the In addition, a lift clamp device 15 is attached to the feed bar 14 at a required interval in the longitudinal direction. The work piece is gripped by a finger attached to the handle 14, and the work piece can be sent downstream intermittently. Furthermore, the trolley 16 has a function of raising and lowering the foot par 14 in the vertical direction with respect to the feed direction, and the feed bar 14 is gripped by a1 rising b1 feeding c1 falling d1 releasing e1
Each operation of return r can be repeated in sequence.

トランスファープレス１の下流側には、トランスファー
プレス１から送出されたワーク１１を載置して間歇的に
搬送するチェーンコンヘヤ等の間歇送り装置１７か配設
されている。該間歇送り装置１７のチェーン１８には、
トランスファープレス１から送出されたワーク１１が装
置１７上で位置決めされるよう、ワーク１１の送り方向
へ向けて所定の間隔で位置決め治具１９が取付けられて
いる（第４図参照）。On the downstream side of the transfer press 1, an intermittent feeding device 17 such as a chain conveyor is arranged to place the workpiece 11 sent out from the transfer press 1 and convey it intermittently. The chain 18 of the intermittent feeding device 17 includes:
Positioning jigs 19 are installed at predetermined intervals in the feeding direction of the work 11 so that the work 11 sent out from the transfer press 1 is positioned on the device 17 (see FIG. 4).

第５図〜第７図に示すように、間歇送り装置１７先端部
のチェーン１８を巻掛けたスプロケットホイール２５は
回転自在な軸２６に固着され、該軸２６に固着したギア
２７には歯車群２８及びスピンドル２９を介して動力伝
達装置２０が接続され、該動力伝達装置２０の入力側に
接続した中間軸２１には、動力伝達装置２２、クラッチ
２３を介して駆動用の電動機２４が接続されている。As shown in FIGS. 5 to 7, a sprocket wheel 25 on which a chain 18 is wound at the tip of the intermittent feeder 17 is fixed to a rotatable shaft 26, and a gear 27 fixed to the shaft 26 has a gear group. A power transmission device 20 is connected via a power transmission device 28 and a spindle 29, and a driving electric motor 24 is connected to an intermediate shaft 21 connected to the input side of the power transmission device 20 via a power transmission device 22 and a clutch 23. ing.

前記トランスファープレスｌのギアθを取付けた軸には
、図示してないがギアや動力伝達装置が連結され、該動
力伝達装置、中間軸、クラッチ等を介してトランスファ
ープレス１の動力を間歇送り装置１７に伝動し得るよう
になっている。A gear or a power transmission device (not shown) is connected to the shaft on which the gear θ of the transfer press 1 is attached, and the power of the transfer press 1 is transferred to the intermittent feeding device through the power transmission device, intermediate shaft, clutch, etc. 17.

而して、間歇送り装置１７の駆動は、通常のワーク１１
の間歇送りの場合は、プレスの駆動装置の動力により行
われ、トランスファープレス１に異常が生じたり或いは
間歇送り装置１７の位置決め治具１９を交換するために
、間歇送り装置１７上のワーク１１を全て撤去するよう
な場合には電動機２４によって行われるようになってい
るが、通常のワーク１１の間歇送りの場合にも電動機２
４により間歇送り装置１７をフィードバー１４の動きの
タイミングに合わせて同調駆動するようにしても良い。Therefore, the intermittent feed device 17 is driven by the normal workpiece 11.
In the case of intermittent feeding, the workpiece 11 on the intermittent feeding device 17 is moved by the power of the drive device of the press, and if an abnormality occurs in the transfer press 1 or in order to replace the positioning jig 19 of the intermittent feeding device 17. In cases where the entire workpiece 11 is to be removed, the electric motor 24 is used, but the electric motor 24 is also used in the case of normal intermittent feeding of the workpiece 11.
4, the intermittent feeding device 17 may be driven in synchronization with the timing of the movement of the feed bar 14.

間歇送り装置１７の先端部には、第５図〜第７図に示す
ようにワーク位置決め装置３０か取付けられている。こ
のワーク位置決め装置３０はワーク１１を間歇送り装置
１７の送り方向及び該送り方向に対して直角方向に位置
決めするだめのものである。すなわち、間歇送り装置１
７先端部のフレーム３１下部両側にはアジャスト用の電
動機３２が配設され、該電動機３２の出力軸に固着した
スプロケット３３にはチェーン３４が掛は渡され、フレ
ーム３１上部には、間歇送り装置１７の送り方向と平行
に延びるねじ軸３５が回転自在に配設され、該ねじ軸３
５の一端に固着したスプロケット３６には前記チェーン
３４が掛は渡されている。A workpiece positioning device 30 is attached to the tip of the intermittent feeding device 17, as shown in FIGS. 5 to 7. This workpiece positioning device 30 is for positioning the workpiece 11 in the feeding direction of the intermittent feeding device 17 and in a direction perpendicular to the feeding direction. That is, the intermittent feed device 1
An electric motor 32 for adjustment is arranged on both sides of the lower part of the frame 31 at the tip of the motor 32, and a chain 34 is hooked around a sprocket 33 fixed to the output shaft of the electric motor 32. An intermittent feeder is installed on the upper part of the frame 31. A screw shaft 35 extending parallel to the feeding direction of the screw shaft 3 is rotatably arranged.
The chain 34 is attached to a sprocket 36 fixed to one end of the chain 5.

ねじ軸３５には前後で逆ねじが切ってあり、間歇送り装
置１７の送り方向へ移動し且つ互に近接、離反し得るよ
うにした移動フレーム３７．３８にはナツト３９．４０
が固着され、該ナツト３９　、４０は前記ねじ軸３５の
ねじ部に螺着され、移動フレーム３７　、３８の上部に
は軸線が間歇送り装置１７の送り方向と平行に延びる流
体圧シリンダ４１．４２が配設され流体圧シリンダ４１
．４２のピストンロッド先端にはワーク１１を押してそ
の位置決めを行うための位置決め部材４３．４４が連結
され、位置決め部材４３．４４の側部に配設されたブラ
ケット４５゜４６に設けた溝４７．４８には、位置決め
部材４３．４４に枢着した案内ローラ４９．５０が転勤
し得るよう嵌入されている。The threaded shaft 35 has reverse threads cut in the front and back, and the moving frames 37 and 38 that move in the feeding direction of the intermittent feed device 17 and can move toward and away from each other are equipped with nuts 39 and 40.
The nuts 39 and 40 are screwed onto the threaded portions of the threaded shafts 35, and the upper parts of the moving frames 37 and 38 are hydraulic cylinders 41 and 42 whose axes extend parallel to the feeding direction of the intermittent feeding device 17. is arranged in the fluid pressure cylinder 41
．． Positioning members 43 and 44 for pushing and positioning the workpiece 11 are connected to the tip of the piston rod 42, and grooves 47 and 48 are provided in brackets 45 and 46 provided on the sides of the positioning members 43 and 44. A guide roller 49.50, which is pivotally connected to the positioning member 43.44, is fitted in the guide roller 49.50 so as to be removable.

フレーム３１の両側部には、アジャスト用の電動機５１
．５２が平面的に見て前記電動機３２と直交する方向に
向けて配設され、電動機５１．５２の出力軸に固着した
スプロケット５３．５４にはチェーン５５．５６が掛は
渡され、フレーム３１の上部には平面的に見て前記ねじ
軸３５と直交する方向に延びるねじ軸５７．５８が回転
自在に配設され、ねじ軸５７．５８の一端部に固着した
スプロケット５９゜６０には前記チェーン５５．５６が
掛は渡されている。Electric motors 51 for adjustment are provided on both sides of the frame 31.
．． Chains 55 and 56 are connected to sprockets 53 and 54 that are fixed to the output shafts of the motors 51 and 52, and the chains 55 and 56 are disposed in a direction perpendicular to the electric motor 32 when viewed from above. A screw shaft 57.58 is rotatably disposed in the upper part and extends in a direction perpendicular to the screw shaft 35 when viewed from above, and the chain is attached to sprockets 59 and 60 fixed to one end of the screw shaft 57.58. 55.56 is passed.

フレーム３１の上部に前記移動フレーム３７　、３８の
移動方向と直交する方向へ移動し得るよう配設された図
示してない移動フレームにはナツトが固着され、該ナツ
トは前記ねじ軸５７．５８に螺合され、図示してない移
動フレーム上には、前記導体圧シリンダ４１．４２に対
して直交する方向へ延びる流体圧シリンダ６１．６２か
配設され、該流体圧シリンダ６１．６２のピストンロッ
ド先端には、ワーク１１を押してその位置決めを行うた
めの位置決め部材Ｂ３．Ｂ４か連結され、位置決め部材
６３．６４の側部に配設されたブラケット６５．６８に
設けた溝６７．６８には、位置決め部材８３．６４に枢
着した案内ローラＧ９，７０が転動し得るように嵌入さ
れている。A nut is fixed to a moving frame (not shown) disposed on the upper part of the frame 31 so as to be movable in a direction perpendicular to the moving direction of the moving frames 37 and 38, and the nut is attached to the screw shaft 57, 58. A fluid pressure cylinder 61.62 extending in a direction perpendicular to the conductor pressure cylinder 41.42 is disposed on a moving frame (not shown) which is screwed together, and a piston rod of the fluid pressure cylinder 61.62. At the tip, there is a positioning member B3 for pushing and positioning the work 11. Guide rollers G9 and 70, which are pivotally connected to the positioning member 83.64, roll in grooves 67.68 provided in the bracket 65.68 connected to the positioning member B4 and arranged on the side of the positioning member 63.64. It is inlaid to get it.

間歇送り装置１７の先端部には、ターンテーブル装置７
１が配設され、該ターンテーブル装置７１のフレーム７
２は軸７Ｂを介して回転自在に軸受ハウジング７３に支
持され、回転駆動用の電動機７４出力軸に固着したビニ
オン７５は軸７６に固着したギア７７に噛合し、フレー
ム７２を回転させ得るようになっている。又フレーム７
２には竪向きの流体圧シリンダ７８が取付けられ、該流
体圧シリンダ７８のピストンロッド上端にはターンテー
ブル本体７９が連結され、該ターンテーブル本体７９下
面に固着した案内ロッド８０はフレーム７２に配設した
案内筒８１に嵌合され、ターンテーブル本体７９は安定
した状態で昇降し得るようになっている。このターンテ
ーブル装置７１は間歇送り装置１７によって送られて来
たワーク１１をその大きさによってはここで９０度等、
任意の角度に方向転換するための装置である。A turntable device 7 is provided at the tip of the intermittent feed device 17.
1 is arranged, and the frame 7 of the turntable device 71 is
2 is rotatably supported by a bearing housing 73 via a shaft 7B, and a pinion 75 fixed to the output shaft of an electric motor 74 for rotational driving meshes with a gear 77 fixed to a shaft 76, so that the frame 72 can be rotated. It has become. Also frame 7
A vertical fluid pressure cylinder 78 is attached to 2, a turntable body 79 is connected to the upper end of the piston rod of the fluid pressure cylinder 78, and a guide rod 80 fixed to the lower surface of the turntable body 79 is disposed on the frame 72. The turntable main body 79 is fitted into the provided guide tube 81 so that the turntable main body 79 can be moved up and down in a stable state. This turntable device 71 rotates the workpiece 11 sent by the intermittent feeder 17 by 90 degrees or the like depending on its size.
This is a device for changing direction to any angle.

間歇送り装置１７の中途部にはワーク検査装置８２が配
設されている。該ワーク検査装置８２はワーク１１の寸
法、形状が所定の状態か否か、ワーク１１に歪やしわが
ないかどうか、所定の寸法のボルト穴が所定の個数おい
ているか否か、等の検査をするための装置で、該装置８
２上には前述のワーク位置決め装置３０と同様の構造の
ワーク位置決め装置３０′が配設されている。A workpiece inspection device 82 is disposed in the middle of the intermittent feed device 17. The workpiece inspection device 82 inspects whether the dimensions and shape of the workpiece 11 are in a predetermined state, whether the workpiece 11 is free from distortion or wrinkles, whether there are a predetermined number of bolt holes of a predetermined size, etc. 8.
A workpiece positioning device 30' having a structure similar to the workpiece positioning device 30 described above is disposed on the workpiece positioning device 2.

間歇送り装置１７の下流側両側には、空のコンテナー８
３を矢印方向から送り込むための、駆動可能なローラコ
ンベア等の搬送装置８４が間歇送り装置１７と平行に２
系列配列され、搬送装置８４の入側には、コンテナー８
３へのワーク積載方向によってコンテナー８３の向きを
変えるためのターンテーブル装置８５が旋回及び昇降可
能に配設されている。Empty containers 8 are placed on both sides of the downstream side of the intermittent feeder 17.
A conveyance device 84 such as a drivable roller conveyor is parallel to the intermittent feed device 17 for feeding the 2 from the direction of the arrow.
Containers 8 are arranged in series and on the entrance side of the conveying device 84.
A turntable device 85 for changing the direction of the container 83 depending on the direction in which the workpieces are loaded on the container 3 is arranged so as to be rotatable and movable up and down.

各搬送装置８４の先端部には、コンテナー８３の送り方
向を変えるためのスラットコンベア等の搬送装置８６が
配設されている。該搬送装置８６は電動機、動力伝達機
構等から成る駆動装置８７を備え、コンテナー８３を間
歇送り装置１７側へ搬送し得るようになっており、又電
動機、動力伝達機構等から成る昇降用の駆動装置８Ｂを
備え、空のコンテナー８３を搬送装置８４から搬送装置
８６へ移載し得るようになっている。A conveying device 86 such as a slat conveyor for changing the feeding direction of the container 83 is disposed at the tip of each conveying device 84 . The conveyance device 86 is equipped with a drive device 87 consisting of an electric motor, a power transmission mechanism, etc., so as to be able to convey the container 83 to the intermittent feeding device 17 side, and also has a drive device 87 for lifting and lowering consisting of an electric motor, a power transmission mechanism, etc. A device 8B is provided so that an empty container 83 can be transferred from a transport device 84 to a transport device 86.

各搬送装置８８の間歇送り装置１７側先端側には、前記
搬送装置８４と平行に、駆動可能なローラコンベア等の
搬送装置８９が配設されており、該搬送装置８９の中途
部から下流側先端部までには、搬送装置８９の両側部に
位置するようスラットコンベア等の間歇送り装置９０が
配設されている。A conveyance device 89 such as a drivable roller conveyor is disposed in parallel with the conveyance device 84 on the tip end side of the intermittent feed device 17 side of each conveyance device 88, and a conveyance device 89 such as a drivable roller conveyor is provided downstream from an intermediate portion of the conveyance device 89. Intermittent feeding devices 90 such as slat conveyors are disposed on both sides of the conveying device 89 up to the leading end.

間歇送り装置９０は、電動機、動力伝達機構等から成る
駆動装置９１によって間歇的に駆動されワ−り１１を搭
載されたコンテナー８３を間歇的に送り得るようになっ
ていると共に電動機、動力伝達機構等から成る昇降用の
駆動装置９２によって昇降し、コンテナー８３を搬送装
置８９から間歇送り装置９０へ移載したり間歇送り装置
９０から搬送装置８９へ移載したりし得るようになって
いる。The intermittent feeding device 90 is intermittently driven by a drive device 91 consisting of an electric motor, a power transmission mechanism, etc., and can intermittently feed the container 83 loaded with the workpiece 11. The container 83 can be moved up and down by an elevating drive device 92 consisting of the like, and can be transferred from the transport device 89 to the intermittent feed device 90 or from the intermittent feed device 90 to the transfer device 89.

又搬送装置８９及び間歇送り装置９０の先端部には、ワ
ーク１１が積込まれたコンテナー８３をライン外へ搬送
するための、駆動可能なローラコンベア等の搬送装置９
３が配設されている。搬送装置９３の中途部には、コン
テナー８３へのワーク積載方向によってはその向きを変
えるためのターンテーブル装置９４が旋回及び昇降可能
に配設されている。Further, at the tip of the conveyance device 89 and the intermittent feed device 90, there is a conveyance device 9 such as a drivable roller conveyor for conveying the container 83 loaded with the work 11 out of the line.
3 are arranged. A turntable device 94 is disposed in the middle of the conveyance device 93 so as to be able to turn and move up and down, depending on the direction in which the workpieces are loaded onto the container 83.

上述の搬送装置８４，８６，８９、間歇送り装置９０、
搬送装置９３等のラインが２系列設けであるのは、現在
のトランスファーブレスｌの能力では２〜４ｓｅｃ、毎
にワーク１１が送り出されて来るため１基列では能力的
に処理しきれないためである。The above-mentioned conveying devices 84, 86, 89, intermittent feeding device 90,
The reason why there are two lines of the conveyance device 93, etc. is because the current capacity of the transfer press l sends out the workpiece 11 every 2 to 4 seconds, which cannot be processed with one line. be.

左右の搬送装置８９、間歇送り装置９０及び中央部の間
歇送り装置１７を跨ぐようにしてフレーム９５が立設さ
れ、該フレーム９５の中途部に固着した中間積つなぎ材
９６には一方の搬送装置８９側から中央部の間歇送り装
置１７を経て他方の搬送装置８９まで延びるレール９７
が固着され、該レール９７には横行自在な２基の中間ワ
ークローダ（中間ワーク搬送装置）９８か配設されてい
る。A frame 95 is erected so as to straddle the left and right conveyance devices 89, the intermittent feed device 90, and the intermittent feed device 17 in the center, and one of the conveyance devices A rail 97 extends from the 89 side to the other conveying device 89 via the intermittent feeding device 17 in the center.
is fixed to the rail 97, and two intermediate work loaders (intermediate work transfer devices) 98 that can freely move laterally are disposed on the rail 97.

中間ワークローダ９８の詳細を第８図〜第１２図により
説明すると、レール９７に沿って横行し得るようにした
横行フレーム９９は、レール９７上下面に沿い転勤し得
る上下案内ロール１００，１０１により支持されると共
にレール９７側面に沿い転勤し得る横ロール１０２によ
り案内されるようになっており、横行フレーム９９に取
付けた横行駆動用の電動機１０３の出力軸にはホイール
１０４が固着され、横行フレーム９９に水平に枢支され
た動力伝達軸１０５にはホイール１０６が固着され、ホ
イール１０４と１０６とには無端状のタイミングベルト
１０７が巻掛けられ、動力伝達軸１０５の両端に固着し
たピニオン１０８は前記中間積つなぎ材９６のレール９
７に沿い固着されたラック１０９に噛合している。The details of the intermediate work loader 98 will be explained with reference to FIGS. 8 to 12. A traversing frame 99 that can traverse along the rail 97 is moved by upper and lower guide rolls 100 and 101 that can be moved along the upper and lower surfaces of the rail 97. It is supported by a lateral roll 102 that can be moved along the side of the rail 97, and a wheel 104 is fixed to the output shaft of an electric motor 103 for traversing drive attached to the traversing frame 99. A wheel 106 is fixed to a power transmission shaft 105 which is horizontally pivoted to a shaft 99, an endless timing belt 107 is wound around the wheels 104 and 106, and a pinion 108 fixed to both ends of the power transmission shaft 105 is Rail 9 of the intermediate joint material 96
It meshes with a rack 109 fixed along line 7.

横行フレーム９９に設けたブツシュ１１０には、２本の
昇降ロッド１１１が摺動自在に嵌合され、該昇降ロッド
Ｉｌｌには、上下方向に延びるラック１１２を有してい
る。又横行フレーム９９に取付けたウッド昇降駆動用の
電動機１１３の出力軸にはホイール１１４が固着され、
横行フレーム９９に前記動力伝達軸１０５と平行に配設
した動力伝達軸１１５には、ホイール１１６が固着され
、ホイール１１４と１１６には無端状のタイミングベル
ト１１７が巻掛けられ、動力伝達軸１１５に固着したビ
ニオン１１８は前記ラック１１２と噛合している。Two elevating rods 111 are slidably fitted into bushes 110 provided on the transverse frame 99, and each elevating rod Ill has a rack 112 extending in the vertical direction. Further, a wheel 114 is fixed to the output shaft of an electric motor 113 for driving the wood up and down, which is attached to the transverse frame 99.
A wheel 116 is fixed to a power transmission shaft 115 arranged parallel to the power transmission shaft 105 on the transverse frame 99, and an endless timing belt 117 is wound around the wheels 114 and 116. A fixed pinion 118 meshes with the rack 112.

昇降ロッド１１１の下端には、２本の昇降ロッド１１１
を連結するようフレーム１１９が取付けられ、該フレー
ム１１９の前面に水平方向前方へ向けて突設、固着せし
めたアーム１２０の先端部にはワーククランプ装置１２
１が取付けられている。Two lifting rods 111 are provided at the lower end of the lifting rod 111.
A frame 119 is attached to the frame 119, and a work clamping device 12 is attached to the tip of an arm 120 that protrudes horizontally forward from the front surface of the frame 119 and is fixed to the frame 119.
1 is installed.

ワーククランプ装置１２１は、昇降ロッド１１１の昇降
によりワーク１１を把持し得るようにしたクランプ装置
１２３、フレーム１２４に取付けられワーク１１の表面
に吸着し得るようにした傾動自在な吸着パッド１２５等
を備えている。なお、ワーククランプ装置１２１とアー
ム１２０の間にはワーククランプ装置を迅速交換可能な
らしめる自動ワーククランプ装置１２２を有している。The workpiece clamping device 121 includes a clamping device 123 capable of gripping the workpiece 11 by raising and lowering the lifting rod 111, a tiltable suction pad 125 attached to a frame 124, and capable of adhering to the surface of the workpiece 11. ing. Note that an automatic work clamp device 122 is provided between the work clamp device 121 and the arm 120, which allows the work clamp device to be quickly replaced.

２基の中間ワークローダ９８の前方のフレーム９５°に
は、夫々ワーク１１をコンテナー８３に積込むための公
知の多関節大型ロボット（ワーク移載装置）１２６が配
設されている。該多関節大型ロボット１２６は電動機１
２７によって駆動されるウオームジヤツキ１２８、ウオ
ームジヤツキ１２８によって昇降するフレーム１２９、
フレーム１２９によって夫々平行四辺形すンク状に支持
され図示してない駆動装置で駆動されて俯仰し得るよう
にしたアーム１３０，１３１　、アーム１３０，１３１
に連結されたアーム１３２、アーム１３２の下端に連結
され図示してない駆動装置により上下へ回動し得るよう
にしたアーム■３３、アーム１３３先端に配設したワー
ククランプ装置１３４等を備えている。A known large articulated robot (work transfer device) 126 for loading the work 11 into the container 83 is disposed at a frame 95° in front of the two intermediate work loaders 98. The articulated large robot 126 has an electric motor 1
a worm jack 128 driven by the worm jack 27; a frame 129 raised and lowered by the worm jack 128;
Arms 130, 131 are supported by a frame 129 in the shape of a parallelogram, and are driven by a drive device (not shown) so as to be able to move up and down.
An arm 132 connected to the arm 132, an arm 33 connected to the lower end of the arm 132 and capable of rotating up and down by a drive device (not shown), a work clamp device 134 disposed at the tip of the arm 133, etc. .

ワーククランプ装置１３４はアーム１３３に縦向きに取
付けられ、クランプセグメント１３６、フレーム１３７
に配設された流体圧シリンダ１３８、該流体圧シリンダ
１３８のピストンロッドの進退動により開閉しワーク１
１を把持し得るようにしたクランプセグメント１３９等
を備えている。A workpiece clamping device 134 is vertically attached to the arm 133 and includes a clamping segment 136 and a frame 137.
A fluid pressure cylinder 138 arranged in
1 is provided with a clamp segment 139, etc., which are capable of gripping the device.

間歇送り装置１７上部には、間歇送り装置１７側から間
歇送り装置１７下流方向へ延びるレール１４０が固着さ
れ、該レール１４０上にはワーク不良品１４１搬出用の
マニピュレータ１４２がレール１４０に沿って走行し得
るよう配設されている。A rail 140 is fixed to the upper part of the intermittent feeder 17 and extends from the intermittent feeder 17 side to the downstream direction of the intermittent feeder 17, and on the rail 140, a manipulator 142 for carrying out a defective workpiece 141 runs along the rail 140. It is arranged so that it can be done.

該マニュピレータ１４２は走行フレーム１４３、該フレ
ーム１４３に取付けられ図示してない駆動装置により昇
降し得るようにした昇降フレーム１４４、昇降フレーム
１４４の下部に取付けられた吸着パッド１４５等を備え
ている。The manipulator 142 includes a traveling frame 143, an elevating frame 144 attached to the frame 143 that can be moved up and down by a drive device (not shown), a suction pad 145 attached to the lower part of the elevating frame 144, and the like.

マニピュレータ１４２の下部にはワーク不良品１４１を
積込むための空のコンテナー１４８を送り込み或いはワ
ーク不良品１４１を積込んだコンテナー１４６を搬出す
るため、駆動可能なローラコンベア等の搬送装置１４７
が設置され、搬送装置１４７の反問歓送り装置１７側上
部には前記レール１４０に対して直交する方向に延びる
レール１４８が配設され、該レール１４８にはワーク不
良品１４１を積込んだコンテナーを吊下げてライン外へ
搬出するための搬出装置１４９が設置されている。該搬
出装置１４９は、レール１４８に沿って走行し得る走行
フレーム１５０、該走行フレーム１５０に昇降自在に設
けられた昇降フレーム１５１１昇降フレーム１５１下端
に取付けられたコンテナー吊下げ用把持装置１５２等を
備えている。At the bottom of the manipulator 142, a transport device 147 such as a drivable roller conveyor is installed to feed an empty container 148 for loading defective workpieces 141 or to carry out a container 146 loaded with defective workpieces 141.
is installed, and a rail 148 extending in a direction perpendicular to the rail 140 is provided at the upper part of the transfer device 147 on the side of the counter-export device 17, and a container loaded with defective workpieces 141 is placed on the rail 148. A carry-out device 149 is installed to suspend and carry out the line. The unloading device 149 includes a traveling frame 150 that can run along the rails 148, a lifting frame 1511 provided on the traveling frame 150 so as to be able to rise and fall freely, a gripping device 152 for hanging a container attached to the lower end of the lifting frame 151, and the like. ing.

コンテナー８３はワーク１１を縦積みするため所定の間
隔でワーク１１支持用の突起１５３を設けた部材Ｉ５４
、最先にコンテナー８３に積込まれたワーク１１の上部
を支持する部材１５５を有し、コンテナー８３に積込ま
れたワーク１１．１１間には緩衝部材１５６が図示して
ない緩衝部材挿入装置によって自動的に挿入し得るよう
になっている。The container 83 is a member I54 provided with protrusions 153 for supporting the works 11 at predetermined intervals in order to stack the works 11 vertically.
, a buffer member insertion device which has a member 155 that supports the upper part of the work 11 loaded into the container 83 first, and a buffer member 156 (not shown) between the works 11 and 11 loaded into the container 83. It can be inserted automatically by

次に、本発明の作動について説明する。Next, the operation of the present invention will be explained.

トランスファープレス１ではスライド昇降駆動用の電動
機か駆動されて上金型がスライドと共に昇降し、上金型
と下金型とでワーク１１の成形が行われ、同時にスライ
ド昇降駆動用の電動機により動力伝達手段を介してギア
６．５が駆動され、カム４が回転する。このためカム８
、アーム９が揺動運動を行い、ロッド１２、トロリー送
り装置１３を介してフィードバー１４が往復運動を行い
、これによって、リフトクランプ装置１５のトロリー１
６に設けたクランプ装置が掴みａ→上昇す−送りＣ−下
降ｄ−戻りｅの動作を順次繰返し、この動きによってワ
ーク１１は順次成形されて下流側へ間歇的に送られ、成
形が完了したワーク１１はトランスファープレス１下流
端のリフトクランプ装置１５によってトランスファープ
レス１下流側に停止している間歇送り装置１７上流端に
来ている位置決め治具１９上に載置される。In the transfer press 1, the electric motor for driving the slide up and down is driven to move the upper mold up and down along with the slide, and the workpiece 11 is formed by the upper and lower molds, and at the same time, the electric motor for driving the slide up and down transmits power. The gear 6.5 is driven through the means and the cam 4 rotates. For this reason, cam 8
, the arm 9 performs a swinging motion, and the feed bar 14 performs a reciprocating motion via the rod 12 and the trolley feed device 13, whereby the trolley 1 of the lift clamp device 15
The clamping device provided at 6 repeats the following operations in sequence: grip a → rise - feed C - fall d - return e, and by this movement, the workpiece 11 is formed one after another and sent intermittently to the downstream side, and the forming is completed. The workpiece 11 is placed by a lift clamp device 15 at the downstream end of the transfer press 1 on a positioning jig 19 located at the upstream end of the intermittent feed device 17 stopped on the downstream side of the transfer press 1.

間歇送り装置１７の位置決め治具１９上にワーク１１か
載置されると、ギア６が固着された軸と同軸に取付けら
れているギア、動力伝達手段を介して間歇送り装置１７
のチェーン１８か駆動され、位置決め治具１９は予め定
められているストローク量だけ移動し、停止する。これ
によって間歇送り装置１７上のワーク１１は順次間歇的
に下流側へ送られる。間歇送り装置１７による送りはト
ランスファープレスｌによって次のワーク１１が送られ
て来るまでの間に行えば良い。又間歇送り装置１７の駆
動をトランスファープレス１側から行う場合は、電動機
２４は停止させ、クラッチ２３はオフにしておく。When the workpiece 11 is placed on the positioning jig 19 of the intermittent feeder 17, the intermittent feeder 17 is moved through the gear and power transmission means installed coaxially with the shaft to which the gear 6 is fixed.
The chain 18 is driven, and the positioning jig 19 moves by a predetermined stroke amount and then stops. As a result, the workpieces 11 on the intermittent feeder 17 are sequentially and intermittently fed to the downstream side. The feeding by the intermittent feeding device 17 may be performed until the next workpiece 11 is fed by the transfer press l. When the intermittent feed device 17 is driven from the transfer press 1 side, the electric motor 24 is stopped and the clutch 23 is turned off.

間歇送り装置１７によりワーク１１がワーク検査装置８
２上に送られて来るとワーク位置決め装置３０°が作動
し、位置決め部材によってワーク１１の送り方向位置及
び送り方向と直交する方向の位置決めが行われ、ワーク
の諸検査が行われる。The workpiece 11 is transferred to the workpiece inspection device 8 by the intermittent feeder 17.
When the workpiece 11 is sent onto the workpiece 2, the workpiece positioning device 30° is activated, and the positioning member positions the workpiece 11 in the feed direction and in a direction orthogonal to the feed direction, and various inspections of the workpiece are performed.

この検査はワーク１１の成形が計画的に行われているか
否かチェックするもので、形状、寸法、歪、しわ、ボル
ト穴数等を見るが、レーザ等の光学的検出器、演算器等
を使用して行われる。This inspection is to check whether or not the workpiece 11 has been formed in a planned manner. It checks the shape, dimensions, distortion, wrinkles, number of bolt holes, etc. done using.

又テレビカメラて撮像してモニターに表わし、モニター
によって成形の良否を判断するようにしても良い。Alternatively, an image may be taken with a television camera and displayed on a monitor, and the quality of the molding may be judged on the monitor.

検査が終了すると、ワーク位置決め装置３０’の位置決
め部材が解放され、ワーク１１は良品、不良品の何れも
間歇送り装置１７によって下流側へ送られる。而して、
不良品でないワーク１１か間歇送り装置１７の先端部に
来るとワーク１１の大きさが幅１５００ｍｍＸ長さ２０
００ｍｍ程度でその向きを変える必要のない場合には、
第５図及び第６図に示すワーク位置決め装置３０の位置
決め部材４３゜４４によって送り方向の位置決めが行わ
れ位置決め部材６３．６４によって送り方向と直角方向
の位置決めが行われる。When the inspection is completed, the positioning member of the workpiece positioning device 30' is released, and the workpieces 11, both good and defective, are sent downstream by the intermittent feeder 17. Then,
When the workpiece 11 that is not defective comes to the tip of the intermittent feeder 17, the size of the workpiece 11 is 1500mm wide x 20mm long.
If there is no need to change the direction by about 00mm,
Positioning members 43 and 44 of the workpiece positioning device 30 shown in FIGS. 5 and 6 perform positioning in the feeding direction, and positioning members 63 and 64 perform positioning in a direction perpendicular to the feeding direction.

ワーク位置決め装置３０の作動を詳細に説明すると、電
動機３２か駆動されるとスプロケット３３、チェーン３
４、スプロケット３６を介してねじ軸３５が駆動される
。ねじ軸３５には逆ねじが切っであるためねじ軸３５が
回転するとナツト３９．４０を介して移動フレーム３７
．３８が間歇送り装置１７の送り方向へ移動フレーム３
７．３８が互に近接或いは離反するよう移動し、位置決
め部材４３．４４間の間隙がワーク１１に合わせて設定
される。ここまでの作動はトランスファープレス１で成
形されるワーク１１の寸法が決った段階で行っておく。To explain the operation of the workpiece positioning device 30 in detail, when the electric motor 32 is driven, the sprocket 33 and the chain 3
4. The screw shaft 35 is driven via the sprocket 36. Since the threaded shaft 35 has a reverse thread, when the threaded shaft 35 rotates, the moving frame 37 passes through the nuts 39 and 40.
．． 38 is a frame 3 that moves in the feeding direction of the intermittent feeding device 17;
7 and 38 move toward or away from each other, and the gap between the positioning members 43 and 44 is set to match the workpiece 11. The operations up to this point are performed when the dimensions of the workpiece 11 to be molded by the transfer press 1 have been determined.

而して、ワーク１１が間歇送り装置１７の先端部に来て
停止すると、流体圧シリンダ４１．４２のピストンロッ
ドを後退させる方向へ作動させる。そうすると、位置決
め部材４３．４４は案内ローラ４９゜５０を介してブラ
ケット４５．４６の溝４７．４８に案内され、倒伏して
いる状態がら順次起立しつつワークｌｌ側へ移動し、完
全に起立した状態でワーク１１を挾持し、間歇送り装置
１７の送り方向の位置決めが行われる。位置決め部材８
３．８４も位置決め部材４３．４４と同様にしてワーク
１１を挾持し、間歇送り装置１７の送り方向と直角方向
の位置決めが行われる。When the workpiece 11 reaches the tip of the intermittent feeder 17 and stops, the piston rods of the hydraulic cylinders 41 and 42 are operated in the retracting direction. Then, the positioning members 43, 44 are guided to the grooves 47, 48 of the brackets 45, 46 through the guide rollers 49, 50, and gradually move from the lying state to the workpiece 1 side while standing up, until they are completely erected. In this state, the workpiece 11 is held, and the positioning of the intermittent feeder 17 in the feeding direction is performed. Positioning member 8
Similarly to the positioning members 43 and 44, the work piece 11 is held between the positioning members 3.84 and the positioning member 3.84 is positioned in a direction perpendicular to the feeding direction of the intermittent feeding device 17.

間歇送り装置１７の先端部でワーク１■の位置決めか行
われるまでの間に、２基の中間ワークローダ９８のうち
１基が間歇送り装置１７先端部上方へ待機し、他の１基
は左右の搬送装置８９のうちの何れかの上方に停止して
いる。Until the workpiece 1 is positioned at the tip of the intermittent feeder 17, one of the two intermediate work loaders 98 waits above the tip of the intermittent feeder 17, and the other one moves to the left and right. The transport device 89 is stopped above one of the transport devices 89.

而して、間歇送り装置１７先端部でのワーク１１の位置
決めか終了すると、間歇送り装置１７先端部上方に待機
している中間ワークローダ９８の電動機１１３が駆動さ
れ、ホイールＩＩ４、タイミングベルト１１７、ホイー
ル１１６、動力伝達軸１１５を介してビニオン１０８が
回転する。このためラック１１２を介して昇降ロッド１
０が下降し、フレーム１１９及びアーム１２０並にワー
ククランプ装置＋２１　も所定位置まで下降し、次いで
流体圧シリンダ１２２が作動してピストンロッドが下降
し、これによってワーククランプ装置１２１の吸着パ・
ンド１２５がワー幻１の表面に接触すると共にクランプ
セグメント１２３が開き、図示してない真空ポンプによ
って吸着バッド１２５内が排気され、吸着バッド１２５
はワーク１１の表面に吸着させられる。続いて流体圧シ
リンダ１２２のピストンロッドを上昇させると、クラン
プセグメント】２３か閉じる。従ってワーク１１は、ワ
ーククランプ装置１２１の吸着バッド１２５により吸着
されると共にクランプセグメント１２３により把持され
る。When the positioning of the workpiece 11 at the tip of the intermittent feeder 17 is completed, the electric motor 113 of the intermediate work loader 98, which is waiting above the tip of the intermittent feeder 17, is driven to move the wheel II4, timing belt 117, Binion 108 rotates via wheel 116 and power transmission shaft 115. For this reason, the lifting rod 1 is
0 is lowered, and the frame 119, arm 120, and work clamping device +21 are also lowered to a predetermined position.Then, the fluid pressure cylinder 122 is actuated and the piston rod is lowered.
When the pad 125 comes into contact with the surface of the workpiece 1, the clamp segment 123 opens, and the inside of the suction pad 125 is evacuated by a vacuum pump (not shown).
is adsorbed to the surface of the workpiece 11. Subsequently, when the piston rod of the fluid pressure cylinder 122 is raised, the clamp segment 23 is closed. Therefore, the workpiece 11 is attracted by the suction pad 125 of the workpiece clamping device 121 and is gripped by the clamp segment 123.

ワーク１１がワーククランプ装置１２１により支持され
たら、ワーク位置決め装置３ｏの位置決め部材４３．４
４Ｊ３．６４が解放され、電動機１１３が駆動されてビ
ニオン１１８が回転し、ラック１１２を介して昇降ロッ
ドエ■ｔが上昇し、フレーム１１９及びアーム１２０並
にワーククランプ装置１２１　も上昇する。従って間歇
送り装置１７先端部のワーク１１はワーククランプ装置
１２１によって水平状態を保持したまま間歇送り装置１
７がら所定高さまで上昇させられる。Once the workpiece 11 is supported by the workpiece clamping device 121, the positioning member 43.4 of the workpiece positioning device 3o
4J3.64 is released, the electric motor 113 is driven, the pinion 118 is rotated, the elevating rod e-t is raised via the rack 112, and the frame 119, arm 120, and work clamp device 121 are also raised. Therefore, the workpiece 11 at the tip of the intermittent feeder 17 is held in a horizontal state by the workpiece clamp device 121 while the workpiece 11 is moved toward the intermittent feeder 1.
7 to a predetermined height.

ワーク１１が中間ワークローダ９８のワーククランプ装
置１２１により所定高さまで上昇する間或いは上昇後に
、電動機１０３が駆動されてホイール１０４、タイミン
グベルト１ｏ７、ホイールｔｏｅ、動力伝達軸１０５を
介してビニオン１ｏ８が回転し、ビニオン１０８はレー
ル９７に沿い固着したラック１０９と噛合しているため
ビニオン１ｏ８の回転により横行フレーム９９１よレー
ル９７に沿って横行し、これによって昇降ロッドｌ１１
、フレーム１１９、アーム１２０１　ワーククランプ装
置１２１１　ワーク１１等も一体的に横行フレーム９９
と共にレール９７に沿い横行する。而して、ワーク１１
を支持した中間ワークローダ９８がレール９７に沿って
、２系列の搬送装置８９等のうち一方の搬送装置８９側
に横行する際には、他方の搬送装置８９側に停止してい
た中間ワークローダ９８はレール９７に沿い横行し、間
歇送り装置１７の上方へ来る。例えば第１図において、
ワーク１１を支持した中間ワークローダ９８が間歇送り
装置１７部から図の下側の搬送装置８９側へ横行する場
合には、図の上側の搬送装置８９部に位置していた中間
ワークローダ９８は間歇送り装置１７側へ横行する。While or after the workpiece 11 is raised to a predetermined height by the workpiece clamping device 121 of the intermediate workloader 98, the electric motor 103 is driven to rotate the binion 1o8 via the wheel 104, timing belt 1o7, wheel toe, and power transmission shaft 105. However, since the binion 108 is engaged with the rack 109 fixed along the rail 97, the rotation of the binion 1o8 causes the transverse frame 991 to traverse along the rail 97, thereby lifting the lifting rod l11.
, frame 119, arm 1201, work clamping device 1211, work 11, etc. are also integrated into the transverse frame 99.
It also runs parallel to Rail 97. Therefore, work 11
When the intermediate work loader 98 supporting the traverses along the rail 97 toward one of the two conveyance devices 89, etc., the intermediate work loader 98 that has been stopped on the side of the other conveyance device 89 moves along the rail 97. 98 traverses along the rail 97 and comes above the intermittent feed device 17. For example, in Figure 1,
When the intermediate work loader 98 supporting the workpiece 11 moves sideways from the intermittent feeder 17 section to the transport device 89 side on the lower side of the figure, the intermediate work loader 98 located in the upper transport device 89 section of the figure It moves toward the intermittent feeder 17 side.

中間ワークローダ９８がワーク１１を支持して第１図の
下側すなわち第２図や第８図において紙面の手前側、第
９図では紙面に右側に横行する。The intermediate work loader 98 supports the workpiece 11 and traverses the lower side of FIG. 1, that is, the front side of the paper in FIGS. 2 and 8, and the right side of the paper in FIG.

ワーク１１が中間ワークローダ９８により横移動させら
れて所定の多関節大型ロボット１２Ｂの前面に到達する
と、ロボットに予め教示された一連の動作によりワーク
クランプ装置１３４が下降し、流体圧シリンダ１３５の
ピストンロッドが下方へ突出することによりクランプセ
グメント１３Ｂか開き、流体圧シリンダ１３８のピスト
ンロッドが横方向へ突出することによりクランプセグメ
ント１３９が開き、流体圧シリンダ１３５，１３６のピ
ストンロッドを後退させることによりクランプセグメン
ト１３８．１３９が閉止し、ワーク１１が把持される。When the workpiece 11 is laterally moved by the intermediate workloader 98 and reaches the front surface of a predetermined multi-jointed large robot 12B, the workpiece clamping device 134 is lowered by a series of actions taught to the robot in advance, and the piston of the fluid pressure cylinder 135 is moved downward. When the rod protrudes downward, the clamp segment 13B opens, when the piston rod of the hydraulic cylinder 138 protrudes laterally, the clamp segment 139 opens, and when the piston rods of the hydraulic cylinders 135 and 136 retreat, the clamp is closed. Segments 138, 139 are closed and the workpiece 11 is gripped.

ワーククランプ装置１３４によってワーク１■が把持さ
れたら、吸着パッド１２５内の真空を大気圧にし、流体
圧シリンダ１２２によりクランプセグメント１２３を開
くことによりワーク１１を解放し、中間ワークローダ９
８のワーククランプ装置１２１をワーク１１から外して
当該ワーク１１を多関節大型ロボット１２６側へ移す。When the workpiece 1 is gripped by the workpiece clamp device 134, the vacuum inside the suction pad 125 is set to atmospheric pressure, and the workpiece 11 is released by opening the clamp segment 123 by the fluid pressure cylinder 122.
The work clamp device 121 of No. 8 is removed from the work 11 and the work 11 is transferred to the multi-jointed large robot 126 side.

ワーク１１が中間ワークローダ９８のワーククランプ装
置１２１から多関節大型ロボット１２６のワーククラン
プ装置１３４に移し変えられたら、ロボットに予め教示
された動作順序によりアーム１３０．１３１が下方（第
８図の反時計方向）へ回動して下降すると共にアーム１
３２が下方（第８図の反時計方向）へ回動し、ワーク１
１は第８図に示すように水平な状態から徐々に縦向きに
姿勢を変え、予め間歇送り装置９０によってワーク１１
の１個分だけ送られ且つ緩衝部材挿入装置によってワー
ク１１前面上方に緩衝部材１５６が挿入されているコン
テナー８３に竪向きに搬入され、ワーク１１の下端は突
起１５３間の溝に嵌入され、上端は緩衝部材１５Ｂによ
り支持されて縦積みが行われる。而して、流体圧シリン
ダ１３５．１３８によってクランプセグメント１３６，
１３９を解放すると、１個のコンテナー８３への積込み
が終了する。When the workpiece 11 is transferred from the workpiece clamping device 121 of the intermediate workloader 98 to the workpiece clamping device 134 of the multi-jointed large robot 126, the arms 130 and 131 are moved downward (in contrast to FIG. arm 1 as it rotates clockwise) and descends.
32 rotates downward (counterclockwise in Fig. 8), and the workpiece 1
1 gradually changes its posture from a horizontal state to a vertical position, as shown in FIG.
The work 11 is conveyed vertically into a container 83 in which a buffer member 156 is inserted above the front surface of the work 11 by a buffer member insertion device, and the lower end of the work 11 is fitted into the groove between the protrusions 153, and the upper end are supported by the buffer member 15B and stacked vertically. Thus, the clamp segments 136,
When the container 139 is released, loading into one container 83 is completed.

ワーク１１が１個のコンテナー８３に積込まれたら緩衝
部材挿入装置によって緩衝部材１５６がコンテナー８３
に積込まれたワーク１１の前面に挿入され、間歇送り装
置９０が駆動装置９１により駆動されてコンテナー８３
がワーク１１の縦積みピッチ分だけ下流側へ送られ、次
のワーク１１の積込みのため待機する。又多関節ロボッ
ト１４５のアーム１３０．１３１．１３２．１３３　、
フレーム１３７、クランプセグメント１３６，１３９が
元の位置へ戻り、次のワークが送られて来るまで待機す
る。When the workpieces 11 are loaded into one container 83, the buffer member 156 is inserted into the container 83 by the buffer member insertion device.
The intermittent feed device 90 is driven by the drive device 91 to move the workpiece 11 loaded into the container 83
is sent downstream by the vertical stacking pitch of the works 11, and waits for loading the next work 11. Also, the arms 130.131.132.133 of the articulated robot 145,
The frame 137 and clamp segments 136, 139 return to their original positions and wait until the next workpiece is sent.

一方、１台のワークローダ９８が多関節大型ロボット１
２６を介してコンテナー８３にワーク１１を積込んでい
る間に、他の中間ワークローダ９８では、上述したと同
様に間歇送り装置１７先端部で位置決めが終了したワー
ク１１がワーククランプ装置１２１の吸着パラ白２５に
より吸着されると共にクランプセグメント１２３により
把持される。On the other hand, one work loader 98 is connected to the articulated large robot 1.
While the workpiece 11 is being loaded into the container 83 via the workpiece clamping device 121, the workpiece 11, which has been positioned at the tip of the intermittent feeder 17 in the same way as described above, is loaded into the container 83 by the workpiece clamping device 121 in the other intermediate workloader 98. It is attracted by the parawhite 25 and gripped by the clamp segment 123.

又次に２台の中間ワークローダ９８は第１図の上側すな
わち第２図や第８図において紙面の向う側、第９図では
紙面の左側に横行し、他系列の多関節大型ロボット１２
Ｅｆによるワーク１１のコンテナー８３への積込み、中
間ワークローダ９８による間歇送り装置１７上方のワー
ク１１の吸着、把持が行われる。Next, the two intermediate work loaders 98 are located on the upper side of FIG. 1, that is, on the opposite side of the page in FIGS. 2 and 8, and on the left side of the page in FIG.
The work 11 is loaded into the container 83 by Ef, and the work 11 above the intermittent feed device 17 is sucked and gripped by the intermediate work loader 98.

而して、上述のように間歇送り装置９ｏ上のコンテナー
８３に所定数量のワーク１１が積込まれると、駆動装置
９２が駆動されて間歇送り装置９ｏの上面が下降し、コ
ンテナー８３は搬送装置８９に乗せ換えられ、搬送装置
８９．９３によってライン外へ搬送される。なお、ワー
ク１１は全てコンテナー８３に縦積みされるため、水平
に積込む場合のように、上のワーク１１の荷重が下のワ
ーク１１に掛かることがなく、従って下のワーク１１が
変形したり傷が付いたりすることがない。As described above, when a predetermined number of works 11 are loaded into the container 83 on the intermittent feeder 9o, the drive device 92 is driven to lower the top surface of the intermittent feeder 9o, and the container 83 is transferred to the conveyor. 89 and transported out of the line by transport devices 89 and 93. Note that since all the workpieces 11 are stacked vertically in the container 83, the load of the upper workpiece 11 is not applied to the lower workpiece 11 unlike in the case of horizontal loading, so that the lower workpiece 11 is not deformed. There will be no scratches.

コンテナー８３の間歇送り装置９０への送り込みについ
て説明すると、コンテナー８３はライン外から搬送装置
８４により搬送されて搬送装置８４先端部まで送られて
停止し、駆動装置８８が駆動されて搬送装置８６が上昇
し、コンテナー８３は搬送装置８Ｂ上に乗せ換えられ、
次に駆動装置８７が駆動されてコンテナー８３は搬送装
置８６により間歇送り装置１７側先端部まで搬送され、
駆動装置８８によって搬送装置８６が下降してコンテナ
ー８３は搬送装置８Ｂから８９へ乗せ換えられ、搬送装
置８９により多関節大型ロボット１２６の下流側まで送
られ、所定位置に達すると図示してないが昇降可能なス
トッパに当接して停止する。しかる後、駆動装置９２が
駆動されて間歇送り装置９０が上昇し、コンテナー８３
は間歇送り装置９０に乗せ換えられる。これによって、
コンテナー８３はワーク１１を積込むための当初の位置
の位置決めが終了するから、以後は上述のようにワーク
１１がコンテナー８３に積込まれる。To explain the feeding of the container 83 to the intermittent feeding device 90, the container 83 is transported from outside the line by the transport device 84, is sent to the tip of the transport device 84, and stops, and the drive device 88 is driven and the transport device 86 is moved. The container 83 is moved up and transferred onto the transport device 8B.
Next, the drive device 87 is driven, and the container 83 is transported by the transport device 86 to the tip end on the intermittent feed device 17 side.
The transport device 86 is lowered by the drive device 88, and the container 83 is transferred from the transport device 8B to the transport device 89. The container 83 is sent to the downstream side of the large articulated robot 126 by the transport device 89, and when it reaches a predetermined position, it is transferred to the transport device 89 (not shown). It stops when it comes into contact with a stopper that can be raised and lowered. After that, the drive device 92 is driven and the intermittent feed device 90 is raised, and the container 83 is moved up.
is transferred to the intermittent feeder 90. by this,
Since the container 83 has been positioned at the initial position for loading the work 11, the work 11 is thereafter loaded into the container 83 as described above.

ワーク１１が例えば幅２５００＋ｎｍと大きい場合には
これをそのまま上述のラインで立てて積込むと、コンテ
ナーの幅も大きなものが必要となり、後工程の搬送、処
理がやりにくくなる場合がある。If the workpiece 11 is large, for example, 2500+ nm in width, if it is loaded vertically on the above-mentioned line, a container with a large width will be required, which may make it difficult to carry and process the workpiece in subsequent steps.

そこで、この場合は間歇送り装置１７を送られて来たワ
ーク１１がその先端部に達したら、第７図に示す流体圧
シリンダ７８を作動させてターンテーブル本体７９を上
昇させ、ターンテーブル本体７９でワークＩｔを持上げ
、電動機７４を駆動してピニオン７５を回転させ、ピニ
オン７５によりギア７７を介してターンテーブル本体７
９を略９０度旋回さ妊、しかる後ターンテーブル本体７
９を下降させてワーク１１を再び間歇送り装置１７上に
載置し、ワーク位置決め装置３０で位置決めを行い、以
後は上述した手順によってワーク１１を送り、コンテナ
ー８３に積込む。この場合、ワーク１１は、間歇送り装
置１７上の幅方向の部分がコンテナー８３では上下方向
になるためコンテナー８３は幅が狭いもので良い。又こ
の場合はコンテナー８３もターンテーブル装置８５で向
きを９０度変えられて以降は前述と同様にして間歇送り
装置９０まで送り込まれ、ワーク１工の積込まれたコン
テナー８３はターンテーブル装置９４で向きを９０度変
えられ、ライン外へ搬出される。Therefore, in this case, when the workpiece 11 sent through the intermittent feeder 17 reaches its tip, the fluid pressure cylinder 78 shown in FIG. 7 is activated to raise the turntable body 79. lifts the work It, drives the electric motor 74 to rotate the pinion 75, and the pinion 75 rotates the turntable body 7 via the gear 77.
9 is rotated approximately 90 degrees, and then the turntable body 7
9 is lowered and the workpiece 11 is placed on the intermittent feeder 17 again, and the workpiece 11 is positioned by the workpiece positioning device 30. From then on, the workpiece 11 is fed and loaded into the container 83 according to the procedure described above. In this case, since the widthwise portion of the work 11 on the intermittent feeder 17 is in the vertical direction in the container 83, the container 83 may have a narrow width. In this case, the container 83 is also turned 90 degrees by the turntable device 85 and thereafter fed to the intermittent feeder 90 in the same manner as described above, and the container 83 loaded with one workpiece is turned by the turntable device 94. The direction is changed 90 degrees and it is carried out of the line.

ワーク検査装置８２で検査されたワーク１１が不良品の
場合には、ワーク１１は間歇送り装置１７の先端部まで
は上述と同様にして間歇的に搬送されるが、それ以後は
中間ワークローダ９８に吸着、把持されない。すなわち
、中間ワークローダ９８は間歇送り装置１７の上部には
なく横方向へ待避しており、マニピュレータ１４２がレ
ール１４０に沿い間歇送り装置１７先端部上方まで走行
し、昇降フレーム１４４が下降してワーク不良品１４１
を吸着パッド１４５により吸着、支持し、ワーク不良品
１４１を吸着、支持した昇降フレーム１４４は上昇する
と共にマニピュレータ１４２はレール１４０に沿い間歇
送り装置Ｉ７から離れる方向へ移動し、所定量移動した
ら昇降フレーム１４４が下降し、搬送装置１４７上に待
機しているコンテナー１４６にワーク不良品１４１は積
込まれる。この場合、ワーク不良品１４１は縦積みでは
なく水平積みされる。なおワーク不良品のうち再生可能
なものは縦積みとして各不良品間に緩衝部材を挿入する
ようにしても良く、スクラップになるものは縦、横何れ
の積込み方式でも良い。If the workpiece 11 inspected by the workpiece inspection device 82 is defective, the workpiece 11 is intermittently conveyed to the tip of the intermittent feeder 17 in the same manner as described above, but after that, the workpiece 11 is transferred to the intermediate workloader 98. It is not adsorbed or gripped. That is, the intermediate work loader 98 is not above the intermittent feeder 17 but is retracted laterally, the manipulator 142 runs along the rail 140 to above the tip of the intermittent feeder 17, and the lifting frame 144 is lowered to load the workpiece. Defective product 141
The lifting frame 144 which sucked and supported the defective workpiece 141 by the suction pad 145 rises, and the manipulator 142 moves in the direction away from the intermittent feeder I7 along the rail 140, and after moving a predetermined amount, lifts the lifting frame 144. 144 descends, and the defective workpiece 141 is loaded into a container 146 that is waiting on a transport device 147. In this case, the defective workpieces 141 are not stacked vertically but horizontally. Note that among the defective workpieces, those that can be recycled may be stacked vertically with a buffer member inserted between each defective item, and those that will be scrapped may be stacked either vertically or horizontally.

ワーク不良品１４１が所定の数量積込まれたコンテナー
１４６は搬送装置１４７によってレール１４ｇ下部まで
搬送され、搬出装置１４９の昇降フレーム１５１が下降
し９、コンテナー吊下げ用把持装置１５２によりコンテ
ナー１４６は把持され、昇降フレーム１５１か上昇して
コンテナー１４６は吊下げられ、搬出装置１４９かレー
ル１４８に沿い走行することによりワーク不良品１４１
はライン外へ搬出される。又コンテナー１４８は搬出装
置１４９を利用して搬送装置１４７に予め搬入してお（
。The container 146 loaded with a predetermined number of defective workpieces 141 is transported to the lower part of the rail 14g by the transport device 147, the elevating frame 151 of the unloading device 149 is lowered 9, and the container 146 is gripped by the container hanging grip device 152. Then, the lifting frame 151 is raised to suspend the container 146, and the defective workpiece 141 is removed by traveling along the unloading device 149 or the rail 148.
is carried out of the line. Moreover, the container 148 is carried in advance to the conveying device 147 using the carrying out device 149 (
.

ライン外へ搬出されたワーク不良品のうち再生可能なも
のは手直ししてコンテナーに積込み、再生不可能なもの
はスクラップとして処理される。Of the defective workpieces carried out of the line, those that can be recycled are reworked and loaded into containers, while those that cannot be recycled are disposed of as scrap.

なお、本発明の実施例では、ワークを積込むラインを２
系列にする場合について説明したが、１系列以上何系列
としても実施し得ること、吸着パッド、把持装置、位置
決め治具等はワークの大きさによって適宜変えるように
できること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内
で種々変更を加え得ること、等は勿論である。In addition, in the embodiment of the present invention, there are two lines for loading workpieces.
Although the explanation has been given on the case where the series is arranged in series, the main points of the present invention are that it can be implemented in one or more series, that the suction pad, gripping device, positioning jig, etc. can be changed as appropriate depending on the size of the workpiece. Of course, various changes may be made within the scope.

［発明の効果］ 本発明の自動積込み装置によれば、成形されたワークは
人手を要することなく自動的にコンテナーに積込むこと
が可能となるため、作業員による可動部での作業をなく
すことができて安全性が向上すると共に省人化を図るこ
とができる、等種々の優れた効果を奏し得る。[Effects of the Invention] According to the automatic loading device of the present invention, it is possible to automatically load molded workpieces into containers without requiring any human intervention, thereby eliminating the need for workers to work on moving parts. It is possible to achieve various excellent effects such as improving safety and saving manpower.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図は本発明の自動積込み装置の一実施例の平面図、
第２図は第１図の■−■方向矢視図、第３図は第２図の
■−■方向矢視図、第４図は本発明の自動積込み装置に
使用するワーク用の間歇送り装置上流端部の詳細図、第
５図は同間歇送り装置先端部近傍の詳細平面図、第６図
は第５図のＶＩ−Ｖｌ方拘矢視図、第７図は第６図の■
−■方向矢視図、第８図は本発明の自動積込み装置のワ
ークをコンテナーに積込む部分の詳細説明図、第９図は
同斜視図、第１０図は本発明の自動積込み装置に使用す
る中間ワークローダの詳細図、第１１図は第１０図のＸ
ｌ−Ｘ１方向矢視図、第１２図は第１Ｏ図の平面図であ
る。 図中１はトランスファープレス、１７は間歇送り装置、
３０．３０°はワーク位置決め装置、７１はターンテー
ブル装置、８２はワーク検査装置、８３はコンテナー、
８４は搬送装置、８９は搬送装置、９０は間歇送り装置
、９３は搬送装置、９４はターンテーブル装置、９８は
中間ワークロータ、１２６は多関節大型ロボットを示す
。FIG. 1 is a plan view of an embodiment of the automatic loading device of the present invention;
Figure 2 is a view taken in the ■-■ direction of Figure 1, Figure 3 is a view taken in the ■-■ direction of Figure 2, and Figure 4 is an intermittent feed for workpieces used in the automatic loading device of the present invention. A detailed view of the upstream end of the device, FIG. 5 is a detailed plan view of the vicinity of the tip of the intermittent feeder, FIG. 6 is a view taken along the VI-Vl direction in FIG. 5, and FIG. 7 is a
-■ direction arrow view, Figure 8 is a detailed explanatory diagram of the part of the automatic loading device of the present invention that loads workpieces into containers, Figure 9 is a perspective view of the same, and Figure 10 is used in the automatic loading device of the present invention. A detailed diagram of the intermediate workload loader shown in Fig. 11 shows the X in Fig. 10.
12 is a plan view of FIG. 1O. In the figure, 1 is a transfer press, 17 is an intermittent feeding device,
30. 30° is a work positioning device, 71 is a turntable device, 82 is a work inspection device, 83 is a container,
84 is a transport device, 89 is a transport device, 90 is an intermittent feed device, 93 is a transport device, 94 is a turntable device, 98 is an intermediate work rotor, and 126 is an articulated large robot.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
送られて来たワークを支持して予め待機しているコンテ
ナーに縦積みする複数の移載装置とを設けたことを特徴
とする自動積込み装置。 ２）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
送られて来たワークを支持して予め待機しているコンテ
ナーに縦積みする複数の移載装置と、各移載装置へ空の
コンテナーを供給するコンテナー搬送装置とを設けたこ
とを特徴とする自動積込み装置。 ３）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
送られて来たワークを支持して予め待機しているコンテ
ナーに縦積みする複数の移載装置と、前記間歇送り装置
の中途部に配設されたワーク検査装置と、ワーク不良品
を取出す装置とを設けたことを特徴とする自動積込み装
置。 ４）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
送られて来たワークを支持して予め待機しているコンテ
ナーに縦積みする複数の移載装置と、各移載装置へ空の
コンテナーを供給するコンテナー搬送装置と、前記間歇
送り装置の中途部に配設されたワーク検査装置と、ワー
ク不良品を取出す装置とを設けたことを特徴とする自動
積込み装置。[Claims] 1) An intermittent feeding device that intermittently sends the workpiece sent out from the transfer press, and a plurality of intermediate workpieces that transport the workpieces sent by the intermittent feeding device by raising them from the intermittent feeding device. An automatic loading device comprising: a conveyance device; and a plurality of transfer devices that support workpieces sent by an intermediate workpiece conveyance device and vertically stack them onto containers that are waiting in advance. 2) An intermittent feeding device that intermittently sends the work sent out from the transfer press, a plurality of intermediate work conveying devices that lift the work sent by the intermittent feeding device from the intermittent feeding device, and convey the intermediate work. The present invention includes a plurality of transfer devices that support the workpieces sent by the transfer devices and vertically stack them onto containers that are waiting in advance, and a container transfer device that supplies empty containers to each transfer device. Features an automatic loading device. 3) An intermittent feeding device that intermittently sends the work sent out from the transfer press, a plurality of intermediate work transfer devices that lift the work sent by the intermittent feeding device from the intermittent feeding device, and convey the intermediate work. A plurality of transfer devices that support the workpieces sent by the transport device and vertically stack them into containers that are waiting in advance, a workpiece inspection device installed in the middle of the intermittent feeder, and a workpiece inspection device that detects defective workpieces. An automatic loading device characterized in that it is provided with a device for taking out. 4) An intermittent feeding device that intermittently sends the work sent out from the transfer press, a plurality of intermediate work conveying devices that lift the work sent by the intermittent feeding device from the intermittent feeding device, and convey the intermediate work. A plurality of transfer devices that support workpieces sent by the transfer devices and vertically stack them onto containers that are waiting in advance, a container transfer device that supplies empty containers to each transfer device, and the intermittent feed device. An automatic loading device characterized by being provided with a workpiece inspection device disposed in the middle of the workpiece and a device for taking out defective workpieces.