JPS63127920A - 自動積込み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、トランスファープレスで成形されたワークを
トランスファープレスから取出しコンテナーに積込む作
業を人手を掛けずに自動的に行い得るようにした自動積
込み装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、トランスファープレススで成形されたワークは、
例えは、トランスファープレス下流側に設置したチェー
ンコンベア等の搬送装置に移載され、搬送装置によって
所定位置まで搬送され、しかる後、作業員によって搬送
装置からおろされ、コンテナーに積込まれていた。

［発明が解決しようとする問題点］ ところが、上述のように作業員による手作業でワークを
搬送装置からおろし、コンテナーに積込むのは、トラン
スファープレスの生産能力が低く且つ成形されるワーク
の大きさが小さく重量が軽い場合でも、装置可動部近傍
での作業であるため作業に危険性が高く、又複数の作業
員を要するため省人化を行うことかできず、更に近年の
ようにトランスファープレスが高能率ミ高速化し、２．
５〜４ｓｅｃ、に１回の割合で成形されたワークがトラ
ンスファープレスから送出され、しかも大きさも大きい
もので幅１５００ｅ＋ｍＸ長さ　２０００〜２５００ａ
＋ａ＋程度、重量も２０〜３０ｋｇ程度にもなると、作
業員による手作業では、ワークを搬送装置からおろして
パレットに積込む等の処理を行うことは困難であり、作
業の危険性は増々大きくなる。

本発明は、上述の実情に鑑み、トランスファープレスで
成形したワークを取出しコンテナーに積込む作業を作業
員の手作業に頼らず、自動的に行い得るようにすること
を目的としてなしたものである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明のうち第１の発明は、トランスファープレスから
送出されたワークを間歇的に送る間歇送り装置と、該間
歇送り装置により送られて来たワークを間歇送り装置か
ら上昇させて搬送する複数の中間ワーク搬送装置と、中
間ワーク搬送装置により送られて来たワークを支持して
予め待機しているコンテナーに縦積みする複数の移載装
置とを設けた構成を有し、第２の発明は第１の発明に加
えて各移載装置へ空のコンテナーを供給するコンテナー
搬送装置を設けた構成を有し、第３、第４の発明は、第
１、第２の発明に加えて、間歇送り装置の中途部に配設
されたワーク検査装置と、ワーク不良品を取出す装置と
を設けた構成を有している。

［作　　　用］ 第１の発明では、トランスファープレスから送出された
ワークは、間歇送り装置によって順次下流側へ送られ、
中間ワーク搬送装置によって間歇送り装置から受取られ
、中間ワーク搬送装置に受取られたワークは移載装置に
よってコンテナーに縦積みされ、第２の発明では第１の
発明に加えてコンテナーか、移載装置の部分に搬入され
、第３、第４の発明では第１、第２の発明に加えてワー
ク検査装置によってワークが予め計画されたとうりの状
態か否か検査され、所定の状態にないワーク不良品はワ
ーク不良品を取出す装置によって取出され、ライン外へ
搬送される。

［実　施　例］ 以下、本発明の実施例を添付図面を参照しつつ説明する
。

第１図〜第１２図は本発明の一実施例である。

先ず装置全体の概略を第１図〜第３図により説明すると
、従来公知のトランスファープレスｌの出側フレーム２
に回転自在に枢着した軸３にはカム４が固着されると共
にギア５が固着され、図示してないが偏心輪軸を回転さ
せて上金型が取付けられたスライドを昇降させ上下金型
により成形を行わせるプレス駆動源からギア群、動力伝
達軸、ギア６を介して前記ギア５に動力を伝達し得るよ
うになっており、軸３と平行に前記出側フレーム２に回
転自在に枢着した軸７には、カム８及びアーム９が固着
され、カム８はローラ１０を介して前記カム４外周に当
接し、カム４か回転することによりカム８及びアーム９
はワークＩＩの送り方向に対して平行な方向へ揺動運動
を行い得るようになっている。

アーム９の上端にはワーク１１の送り方向に対して平行
な方向へ往復移動し得るようにしたトロリー送り装置１
３がロッド１２を介して連結され、トロリー送り装置１
３の下端にはフィードバー１４かトロリー送り装置１３
の移動方向と同一方向へ移動し得るよう連結されている
。又フィードバー１４には長手方向へ所要の間隔てリフ
ｉ・クランプ装置１５が取付けられており、リフトクラ
ンプ装置１５のトロリー１６は、フィードバー１４を送
り方向に対して直角方向へ移動しフィートパー１４に取
付けたフィンガーによってワークを掴み、間歇的に下流
方向へワークを送り得るようになっている。更に又、ト
ロリー１６はフィートパー１４を送り方向に対して上下
方向に昇降させる機能を有しており、而して、フィード
バー１４は掴みａ１上昇ｂ１送りｃ１下降ｄ１解放ｅ１
戻りｒの各動作を順次繰返して行い得るようになってい
る。

トランスファープレス１の下流側には、トランスファー
プレス１から送出されたワーク１１を載置して間歇的に
搬送するチェーンコンヘヤ等の間歇送り装置１７か配設
されている。該間歇送り装置１７のチェーン１８には、
トランスファープレス１から送出されたワーク１１が装
置１７上で位置決めされるよう、ワーク１１の送り方向
へ向けて所定の間隔で位置決め治具１９が取付けられて
いる（第４図参照）。

第５図〜第７図に示すように、間歇送り装置１７先端部
のチェーン１８を巻掛けたスプロケットホイール２５は
回転自在な軸２６に固着され、該軸２６に固着したギア
２７には歯車群２８及びスピンドル２９を介して動力伝
達装置２０が接続され、該動力伝達装置２０の入力側に
接続した中間軸２１には、動力伝達装置２２、クラッチ
２３を介して駆動用の電動機２４が接続されている。

前記トランスファープレスｌのギアθを取付けた軸には
、図示してないがギアや動力伝達装置が連結され、該動
力伝達装置、中間軸、クラッチ等を介してトランスファ
ープレス１の動力を間歇送り装置１７に伝動し得るよう
になっている。

而して、間歇送り装置１７の駆動は、通常のワーク１１
の間歇送りの場合は、プレスの駆動装置の動力により行
われ、トランスファープレス１に異常が生じたり或いは
間歇送り装置１７の位置決め治具１９を交換するために
、間歇送り装置１７上のワーク１１を全て撤去するよう
な場合には電動機２４によって行われるようになってい
るが、通常のワーク１１の間歇送りの場合にも電動機２
４により間歇送り装置１７をフィードバー１４の動きの
タイミングに合わせて同調駆動するようにしても良い。

間歇送り装置１７の先端部には、第５図〜第７図に示す
ようにワーク位置決め装置３０か取付けられている。こ
のワーク位置決め装置３０はワーク１１を間歇送り装置
１７の送り方向及び該送り方向に対して直角方向に位置
決めするだめのものである。すなわち、間歇送り装置１
７先端部のフレーム３１下部両側にはアジャスト用の電
動機３２が配設され、該電動機３２の出力軸に固着した
スプロケット３３にはチェーン３４が掛は渡され、フレ
ーム３１上部には、間歇送り装置１７の送り方向と平行
に延びるねじ軸３５が回転自在に配設され、該ねじ軸３
５の一端に固着したスプロケット３６には前記チェーン
３４が掛は渡されている。

ねじ軸３５には前後で逆ねじが切ってあり、間歇送り装
置１７の送り方向へ移動し且つ互に近接、離反し得るよ
うにした移動フレーム３７．３８にはナツト３９．４０
が固着され、該ナツト３９　、４０は前記ねじ軸３５の
ねじ部に螺着され、移動フレーム３７　、３８の上部に
は軸線が間歇送り装置１７の送り方向と平行に延びる流
体圧シリンダ４１．４２が配設され流体圧シリンダ４１
．４２のピストンロッド先端にはワーク１１を押してそ
の位置決めを行うための位置決め部材４３．４４が連結
され、位置決め部材４３．４４の側部に配設されたブラ
ケット４５゜４６に設けた溝４７．４８には、位置決め
部材４３．４４に枢着した案内ローラ４９．５０が転勤
し得るよう嵌入されている。

フレーム３１の両側部には、アジャスト用の電動機５１
．５２が平面的に見て前記電動機３２と直交する方向に
向けて配設され、電動機５１．５２の出力軸に固着した
スプロケット５３．５４にはチェーン５５．５６が掛は
渡され、フレーム３１の上部には平面的に見て前記ねじ
軸３５と直交する方向に延びるねじ軸５７．５８が回転
自在に配設され、ねじ軸５７．５８の一端部に固着した
スプロケット５９゜６０には前記チェーン５５．５６が
掛は渡されている。

フレーム３１の上部に前記移動フレーム３７　、３８の
移動方向と直交する方向へ移動し得るよう配設された図
示してない移動フレームにはナツトが固着され、該ナツ
トは前記ねじ軸５７．５８に螺合され、図示してない移
動フレーム上には、前記導体圧シリンダ４１．４２に対
して直交する方向へ延びる流体圧シリンダ６１．６２か
配設され、該流体圧シリンダ６１．６２のピストンロッ
ド先端には、ワーク１１を押してその位置決めを行うた
めの位置決め部材Ｂ３．Ｂ４か連結され、位置決め部材
６３．６４の側部に配設されたブラケット６５．６８に
設けた溝６７．６８には、位置決め部材８３．６４に枢
着した案内ローラＧ９，７０が転動し得るように嵌入さ
れている。

間歇送り装置１７の先端部には、ターンテーブル装置７
１が配設され、該ターンテーブル装置７１のフレーム７
２は軸７Ｂを介して回転自在に軸受ハウジング７３に支
持され、回転駆動用の電動機７４出力軸に固着したビニ
オン７５は軸７６に固着したギア７７に噛合し、フレー
ム７２を回転させ得るようになっている。又フレーム７
２には竪向きの流体圧シリンダ７８が取付けられ、該流
体圧シリンダ７８のピストンロッド上端にはターンテー
ブル本体７９が連結され、該ターンテーブル本体７９下
面に固着した案内ロッド８０はフレーム７２に配設した
案内筒８１に嵌合され、ターンテーブル本体７９は安定
した状態で昇降し得るようになっている。このターンテ
ーブル装置７１は間歇送り装置１７によって送られて来
たワーク１１をその大きさによってはここで９０度等、
任意の角度に方向転換するための装置である。

間歇送り装置１７の中途部にはワーク検査装置８２が配
設されている。該ワーク検査装置８２はワーク１１の寸
法、形状が所定の状態か否か、ワーク１１に歪やしわが
ないかどうか、所定の寸法のボルト穴が所定の個数おい
ているか否か、等の検査をするための装置で、該装置８
２上には前述のワーク位置決め装置３０と同様の構造の
ワーク位置決め装置３０′が配設されている。

間歇送り装置１７の下流側両側には、空のコンテナー８
３を矢印方向から送り込むための、駆動可能なローラコ
ンベア等の搬送装置８４が間歇送り装置１７と平行に２
系列配列され、搬送装置８４の入側には、コンテナー８
３へのワーク積載方向によってコンテナー８３の向きを
変えるためのターンテーブル装置８５が旋回及び昇降可
能に配設されている。

各搬送装置８４の先端部には、コンテナー８３の送り方
向を変えるためのスラットコンベア等の搬送装置８６が
配設されている。該搬送装置８６は電動機、動力伝達機
構等から成る駆動装置８７を備え、コンテナー８３を間
歇送り装置１７側へ搬送し得るようになっており、又電
動機、動力伝達機構等から成る昇降用の駆動装置８Ｂを
備え、空のコンテナー８３を搬送装置８４から搬送装置
８６へ移載し得るようになっている。

各搬送装置８８の間歇送り装置１７側先端側には、前記
搬送装置８４と平行に、駆動可能なローラコンベア等の
搬送装置８９が配設されており、該搬送装置８９の中途
部から下流側先端部までには、搬送装置８９の両側部に
位置するようスラットコンベア等の間歇送り装置９０が
配設されている。

間歇送り装置９０は、電動機、動力伝達機構等から成る
駆動装置９１によって間歇的に駆動されワ−り１１を搭
載されたコンテナー８３を間歇的に送り得るようになっ
ていると共に電動機、動力伝達機構等から成る昇降用の
駆動装置９２によって昇降し、コンテナー８３を搬送装
置８９から間歇送り装置９０へ移載したり間歇送り装置
９０から搬送装置８９へ移載したりし得るようになって
いる。

又搬送装置８９及び間歇送り装置９０の先端部には、ワ
ーク１１が積込まれたコンテナー８３をライン外へ搬送
するための、駆動可能なローラコンベア等の搬送装置９
３が配設されている。搬送装置９３の中途部には、コン
テナー８３へのワーク積載方向によってはその向きを変
えるためのターンテーブル装置９４が旋回及び昇降可能
に配設されている。

上述の搬送装置８４，８６，８９、間歇送り装置９０、
搬送装置９３等のラインが２系列設けであるのは、現在
のトランスファーブレスｌの能力では２〜４ｓｅｃ、毎
にワーク１１が送り出されて来るため１基列では能力的
に処理しきれないためである。

左右の搬送装置８９、間歇送り装置９０及び中央部の間
歇送り装置１７を跨ぐようにしてフレーム９５が立設さ
れ、該フレーム９５の中途部に固着した中間積つなぎ材
９６には一方の搬送装置８９側から中央部の間歇送り装
置１７を経て他方の搬送装置８９まで延びるレール９７
が固着され、該レール９７には横行自在な２基の中間ワ
ークローダ（中間ワーク搬送装置）９８か配設されてい
る。

中間ワークローダ９８の詳細を第８図〜第１２図により
説明すると、レール９７に沿って横行し得るようにした
横行フレーム９９は、レール９７上下面に沿い転勤し得
る上下案内ロール１００，１０１により支持されると共
にレール９７側面に沿い転勤し得る横ロール１０２によ
り案内されるようになっており、横行フレーム９９に取
付けた横行駆動用の電動機１０３の出力軸にはホイール
１０４が固着され、横行フレーム９９に水平に枢支され
た動力伝達軸１０５にはホイール１０６が固着され、ホ
イール１０４と１０６とには無端状のタイミングベルト
１０７が巻掛けられ、動力伝達軸１０５の両端に固着し
たピニオン１０８は前記中間積つなぎ材９６のレール９
７に沿い固着されたラック１０９に噛合している。

横行フレーム９９に設けたブツシュ１１０には、２本の
昇降ロッド１１１が摺動自在に嵌合され、該昇降ロッド
Ｉｌｌには、上下方向に延びるラック１１２を有してい
る。又横行フレーム９９に取付けたウッド昇降駆動用の
電動機１１３の出力軸にはホイール１１４が固着され、
横行フレーム９９に前記動力伝達軸１０５と平行に配設
した動力伝達軸１１５には、ホイール１１６が固着され
、ホイール１１４と１１６には無端状のタイミングベル
ト１１７が巻掛けられ、動力伝達軸１１５に固着したビ
ニオン１１８は前記ラック１１２と噛合している。

昇降ロッド１１１の下端には、２本の昇降ロッド１１１
を連結するようフレーム１１９が取付けられ、該フレー
ム１１９の前面に水平方向前方へ向けて突設、固着せし
めたアーム１２０の先端部にはワーククランプ装置１２
１が取付けられている。

ワーククランプ装置１２１は、昇降ロッド１１１の昇降
によりワーク１１を把持し得るようにしたクランプ装置
１２３、フレーム１２４に取付けられワーク１１の表面
に吸着し得るようにした傾動自在な吸着パッド１２５等
を備えている。なお、ワーククランプ装置１２１とアー
ム１２０の間にはワーククランプ装置を迅速交換可能な
らしめる自動ワーククランプ装置１２２を有している。

２基の中間ワークローダ９８の前方のフレーム９５°に
は、夫々ワーク１１をコンテナー８３に積込むための公
知の多関節大型ロボット（ワーク移載装置）１２６が配
設されている。該多関節大型ロボット１２６は電動機１
２７によって駆動されるウオームジヤツキ１２８、ウオ
ームジヤツキ１２８によって昇降するフレーム１２９、
フレーム１２９によって夫々平行四辺形すンク状に支持
され図示してない駆動装置で駆動されて俯仰し得るよう
にしたアーム１３０，１３１　、アーム１３０，１３１
に連結されたアーム１３２、アーム１３２の下端に連結
され図示してない駆動装置により上下へ回動し得るよう
にしたアーム■３３、アーム１３３先端に配設したワー
ククランプ装置１３４等を備えている。

ワーククランプ装置１３４はアーム１３３に縦向きに取
付けられ、クランプセグメント１３６、フレーム１３７
に配設された流体圧シリンダ１３８、該流体圧シリンダ
１３８のピストンロッドの進退動により開閉しワーク１
１を把持し得るようにしたクランプセグメント１３９等
を備えている。

間歇送り装置１７上部には、間歇送り装置１７側から間
歇送り装置１７下流方向へ延びるレール１４０が固着さ
れ、該レール１４０上にはワーク不良品１４１搬出用の
マニピュレータ１４２がレール１４０に沿って走行し得
るよう配設されている。

該マニュピレータ１４２は走行フレーム１４３、該フレ
ーム１４３に取付けられ図示してない駆動装置により昇
降し得るようにした昇降フレーム１４４、昇降フレーム
１４４の下部に取付けられた吸着パッド１４５等を備え
ている。

マニピュレータ１４２の下部にはワーク不良品１４１を
積込むための空のコンテナー１４８を送り込み或いはワ
ーク不良品１４１を積込んだコンテナー１４６を搬出す
るため、駆動可能なローラコンベア等の搬送装置１４７
が設置され、搬送装置１４７の反問歓送り装置１７側上
部には前記レール１４０に対して直交する方向に延びる
レール１４８が配設され、該レール１４８にはワーク不
良品１４１を積込んだコンテナーを吊下げてライン外へ
搬出するための搬出装置１４９が設置されている。該搬
出装置１４９は、レール１４８に沿って走行し得る走行
フレーム１５０、該走行フレーム１５０に昇降自在に設
けられた昇降フレーム１５１１昇降フレーム１５１下端
に取付けられたコンテナー吊下げ用把持装置１５２等を
備えている。

コンテナー８３はワーク１１を縦積みするため所定の間
隔でワーク１１支持用の突起１５３を設けた部材Ｉ５４
、最先にコンテナー８３に積込まれたワーク１１の上部
を支持する部材１５５を有し、コンテナー８３に積込ま
れたワーク１１．１１間には緩衝部材１５６が図示して
ない緩衝部材挿入装置によって自動的に挿入し得るよう
になっている。

次に、本発明の作動について説明する。

トランスファープレス１ではスライド昇降駆動用の電動
機か駆動されて上金型がスライドと共に昇降し、上金型
と下金型とでワーク１１の成形が行われ、同時にスライ
ド昇降駆動用の電動機により動力伝達手段を介してギア
６．５が駆動され、カム４が回転する。このためカム８
、アーム９が揺動運動を行い、ロッド１２、トロリー送
り装置１３を介してフィードバー１４が往復運動を行い
、これによって、リフトクランプ装置１５のトロリー１
６に設けたクランプ装置が掴みａ→上昇す−送りＣ−下
降ｄ−戻りｅの動作を順次繰返し、この動きによってワ
ーク１１は順次成形されて下流側へ間歇的に送られ、成
形が完了したワーク１１はトランスファープレス１下流
端のリフトクランプ装置１５によってトランスファープ
レス１下流側に停止している間歇送り装置１７上流端に
来ている位置決め治具１９上に載置される。

間歇送り装置１７の位置決め治具１９上にワーク１１か
載置されると、ギア６が固着された軸と同軸に取付けら
れているギア、動力伝達手段を介して間歇送り装置１７
のチェーン１８か駆動され、位置決め治具１９は予め定
められているストローク量だけ移動し、停止する。これ
によって間歇送り装置１７上のワーク１１は順次間歇的
に下流側へ送られる。間歇送り装置１７による送りはト
ランスファープレスｌによって次のワーク１１が送られ
て来るまでの間に行えば良い。又間歇送り装置１７の駆
動をトランスファープレス１側から行う場合は、電動機
２４は停止させ、クラッチ２３はオフにしておく。

間歇送り装置１７によりワーク１１がワーク検査装置８
２上に送られて来るとワーク位置決め装置３０°が作動
し、位置決め部材によってワーク１１の送り方向位置及
び送り方向と直交する方向の位置決めが行われ、ワーク
の諸検査が行われる。

この検査はワーク１１の成形が計画的に行われているか
否かチェックするもので、形状、寸法、歪、しわ、ボル
ト穴数等を見るが、レーザ等の光学的検出器、演算器等
を使用して行われる。

又テレビカメラて撮像してモニターに表わし、モニター
によって成形の良否を判断するようにしても良い。

検査が終了すると、ワーク位置決め装置３０’の位置決
め部材が解放され、ワーク１１は良品、不良品の何れも
間歇送り装置１７によって下流側へ送られる。而して、
不良品でないワーク１１か間歇送り装置１７の先端部に
来るとワーク１１の大きさが幅１５００ｍｍＸ長さ２０
００ｍｍ程度でその向きを変える必要のない場合には、
第５図及び第６図に示すワーク位置決め装置３０の位置
決め部材４３゜４４によって送り方向の位置決めが行わ
れ位置決め部材６３．６４によって送り方向と直角方向
の位置決めが行われる。

ワーク位置決め装置３０の作動を詳細に説明すると、電
動機３２か駆動されるとスプロケット３３、チェーン３
４、スプロケット３６を介してねじ軸３５が駆動される
。ねじ軸３５には逆ねじが切っであるためねじ軸３５が
回転するとナツト３９．４０を介して移動フレーム３７
．３８が間歇送り装置１７の送り方向へ移動フレーム３
７．３８が互に近接或いは離反するよう移動し、位置決
め部材４３．４４間の間隙がワーク１１に合わせて設定
される。ここまでの作動はトランスファープレス１で成
形されるワーク１１の寸法が決った段階で行っておく。

而して、ワーク１１が間歇送り装置１７の先端部に来て
停止すると、流体圧シリンダ４１．４２のピストンロッ
ドを後退させる方向へ作動させる。そうすると、位置決
め部材４３．４４は案内ローラ４９゜５０を介してブラ
ケット４５．４６の溝４７．４８に案内され、倒伏して
いる状態がら順次起立しつつワークｌｌ側へ移動し、完
全に起立した状態でワーク１１を挾持し、間歇送り装置
１７の送り方向の位置決めが行われる。位置決め部材８
３．８４も位置決め部材４３．４４と同様にしてワーク
１１を挾持し、間歇送り装置１７の送り方向と直角方向
の位置決めが行われる。

間歇送り装置１７の先端部でワーク１■の位置決めか行
われるまでの間に、２基の中間ワークローダ９８のうち
１基が間歇送り装置１７先端部上方へ待機し、他の１基
は左右の搬送装置８９のうちの何れかの上方に停止して
いる。

而して、間歇送り装置１７先端部でのワーク１１の位置
決めか終了すると、間歇送り装置１７先端部上方に待機
している中間ワークローダ９８の電動機１１３が駆動さ
れ、ホイールＩＩ４、タイミングベルト１１７、ホイー
ル１１６、動力伝達軸１１５を介してビニオン１０８が
回転する。このためラック１１２を介して昇降ロッド１
０が下降し、フレーム１１９及びアーム１２０並にワー
ククランプ装置＋２１　も所定位置まで下降し、次いで
流体圧シリンダ１２２が作動してピストンロッドが下降
し、これによってワーククランプ装置１２１の吸着パ・
ンド１２５がワー幻１の表面に接触すると共にクランプ
セグメント１２３が開き、図示してない真空ポンプによ
って吸着バッド１２５内が排気され、吸着バッド１２５
はワーク１１の表面に吸着させられる。続いて流体圧シ
リンダ１２２のピストンロッドを上昇させると、クラン
プセグメント】２３か閉じる。従ってワーク１１は、ワ
ーククランプ装置１２１の吸着バッド１２５により吸着
されると共にクランプセグメント１２３により把持され
る。

ワーク１１がワーククランプ装置１２１により支持され
たら、ワーク位置決め装置３ｏの位置決め部材４３．４
４Ｊ３．６４が解放され、電動機１１３が駆動されてビ
ニオン１１８が回転し、ラック１１２を介して昇降ロッ
ドエ■ｔが上昇し、フレーム１１９及びアーム１２０並
にワーククランプ装置１２１　も上昇する。従って間歇
送り装置１７先端部のワーク１１はワーククランプ装置
１２１によって水平状態を保持したまま間歇送り装置１
７がら所定高さまで上昇させられる。

ワーク１１が中間ワークローダ９８のワーククランプ装
置１２１により所定高さまで上昇する間或いは上昇後に
、電動機１０３が駆動されてホイール１０４、タイミン
グベルト１ｏ７、ホイールｔｏｅ、動力伝達軸１０５を
介してビニオン１ｏ８が回転し、ビニオン１０８はレー
ル９７に沿い固着したラック１０９と噛合しているため
ビニオン１ｏ８の回転により横行フレーム９９１よレー
ル９７に沿って横行し、これによって昇降ロッドｌ１１
、フレーム１１９、アーム１２０１　ワーククランプ装
置１２１１　ワーク１１等も一体的に横行フレーム９９
と共にレール９７に沿い横行する。而して、ワーク１１
を支持した中間ワークローダ９８がレール９７に沿って
、２系列の搬送装置８９等のうち一方の搬送装置８９側
に横行する際には、他方の搬送装置８９側に停止してい
た中間ワークローダ９８はレール９７に沿い横行し、間
歇送り装置１７の上方へ来る。例えば第１図において、
ワーク１１を支持した中間ワークローダ９８が間歇送り
装置１７部から図の下側の搬送装置８９側へ横行する場
合には、図の上側の搬送装置８９部に位置していた中間
ワークローダ９８は間歇送り装置１７側へ横行する。

中間ワークローダ９８がワーク１１を支持して第１図の
下側すなわち第２図や第８図において紙面の手前側、第
９図では紙面に右側に横行する。

ワーク１１が中間ワークローダ９８により横移動させら
れて所定の多関節大型ロボット１２Ｂの前面に到達する
と、ロボットに予め教示された一連の動作によりワーク
クランプ装置１３４が下降し、流体圧シリンダ１３５の
ピストンロッドが下方へ突出することによりクランプセ
グメント１３Ｂか開き、流体圧シリンダ１３８のピスト
ンロッドが横方向へ突出することによりクランプセグメ
ント１３９が開き、流体圧シリンダ１３５，１３６のピ
ストンロッドを後退させることによりクランプセグメン
ト１３８．１３９が閉止し、ワーク１１が把持される。

ワーククランプ装置１３４によってワーク１■が把持さ
れたら、吸着パッド１２５内の真空を大気圧にし、流体
圧シリンダ１２２によりクランプセグメント１２３を開
くことによりワーク１１を解放し、中間ワークローダ９
８のワーククランプ装置１２１をワーク１１から外して
当該ワーク１１を多関節大型ロボット１２６側へ移す。

ワーク１１が中間ワークローダ９８のワーククランプ装
置１２１から多関節大型ロボット１２６のワーククラン
プ装置１３４に移し変えられたら、ロボットに予め教示
された動作順序によりアーム１３０．１３１が下方（第
８図の反時計方向）へ回動して下降すると共にアーム１
３２が下方（第８図の反時計方向）へ回動し、ワーク１
１は第８図に示すように水平な状態から徐々に縦向きに
姿勢を変え、予め間歇送り装置９０によってワーク１１
の１個分だけ送られ且つ緩衝部材挿入装置によってワー
ク１１前面上方に緩衝部材１５６が挿入されているコン
テナー８３に竪向きに搬入され、ワーク１１の下端は突
起１５３間の溝に嵌入され、上端は緩衝部材１５Ｂによ
り支持されて縦積みが行われる。而して、流体圧シリン
ダ１３５．１３８によってクランプセグメント１３６，
１３９を解放すると、１個のコンテナー８３への積込み
が終了する。

ワーク１１が１個のコンテナー８３に積込まれたら緩衝
部材挿入装置によって緩衝部材１５６がコンテナー８３
に積込まれたワーク１１の前面に挿入され、間歇送り装
置９０が駆動装置９１により駆動されてコンテナー８３
がワーク１１の縦積みピッチ分だけ下流側へ送られ、次
のワーク１１の積込みのため待機する。又多関節ロボッ
ト１４５のアーム１３０．１３１．１３２．１３３　、
フレーム１３７、クランプセグメント１３６，１３９が
元の位置へ戻り、次のワークが送られて来るまで待機す
る。

一方、１台のワークローダ９８が多関節大型ロボット１
２６を介してコンテナー８３にワーク１１を積込んでい
る間に、他の中間ワークローダ９８では、上述したと同
様に間歇送り装置１７先端部で位置決めが終了したワー
ク１１がワーククランプ装置１２１の吸着パラ白２５に
より吸着されると共にクランプセグメント１２３により
把持される。

又次に２台の中間ワークローダ９８は第１図の上側すな
わち第２図や第８図において紙面の向う側、第９図では
紙面の左側に横行し、他系列の多関節大型ロボット１２
Ｅｆによるワーク１１のコンテナー８３への積込み、中
間ワークローダ９８による間歇送り装置１７上方のワー
ク１１の吸着、把持が行われる。

而して、上述のように間歇送り装置９ｏ上のコンテナー
８３に所定数量のワーク１１が積込まれると、駆動装置
９２が駆動されて間歇送り装置９ｏの上面が下降し、コ
ンテナー８３は搬送装置８９に乗せ換えられ、搬送装置
８９．９３によってライン外へ搬送される。なお、ワー
ク１１は全てコンテナー８３に縦積みされるため、水平
に積込む場合のように、上のワーク１１の荷重が下のワ
ーク１１に掛かることがなく、従って下のワーク１１が
変形したり傷が付いたりすることがない。

コンテナー８３の間歇送り装置９０への送り込みについ
て説明すると、コンテナー８３はライン外から搬送装置
８４により搬送されて搬送装置８４先端部まで送られて
停止し、駆動装置８８が駆動されて搬送装置８６が上昇
し、コンテナー８３は搬送装置８Ｂ上に乗せ換えられ、
次に駆動装置８７が駆動されてコンテナー８３は搬送装
置８６により間歇送り装置１７側先端部まで搬送され、
駆動装置８８によって搬送装置８６が下降してコンテナ
ー８３は搬送装置８Ｂから８９へ乗せ換えられ、搬送装
置８９により多関節大型ロボット１２６の下流側まで送
られ、所定位置に達すると図示してないが昇降可能なス
トッパに当接して停止する。しかる後、駆動装置９２が
駆動されて間歇送り装置９０が上昇し、コンテナー８３
は間歇送り装置９０に乗せ換えられる。これによって、
コンテナー８３はワーク１１を積込むための当初の位置
の位置決めが終了するから、以後は上述のようにワーク
１１がコンテナー８３に積込まれる。

ワーク１１が例えば幅２５００＋ｎｍと大きい場合には
これをそのまま上述のラインで立てて積込むと、コンテ
ナーの幅も大きなものが必要となり、後工程の搬送、処
理がやりにくくなる場合がある。

そこで、この場合は間歇送り装置１７を送られて来たワ
ーク１１がその先端部に達したら、第７図に示す流体圧
シリンダ７８を作動させてターンテーブル本体７９を上
昇させ、ターンテーブル本体７９でワークＩｔを持上げ
、電動機７４を駆動してピニオン７５を回転させ、ピニ
オン７５によりギア７７を介してターンテーブル本体７
９を略９０度旋回さ妊、しかる後ターンテーブル本体７
９を下降させてワーク１１を再び間歇送り装置１７上に
載置し、ワーク位置決め装置３０で位置決めを行い、以
後は上述した手順によってワーク１１を送り、コンテナ
ー８３に積込む。この場合、ワーク１１は、間歇送り装
置１７上の幅方向の部分がコンテナー８３では上下方向
になるためコンテナー８３は幅が狭いもので良い。又こ
の場合はコンテナー８３もターンテーブル装置８５で向
きを９０度変えられて以降は前述と同様にして間歇送り
装置９０まで送り込まれ、ワーク１工の積込まれたコン
テナー８３はターンテーブル装置９４で向きを９０度変
えられ、ライン外へ搬出される。

ワーク検査装置８２で検査されたワーク１１が不良品の
場合には、ワーク１１は間歇送り装置１７の先端部まで
は上述と同様にして間歇的に搬送されるが、それ以後は
中間ワークローダ９８に吸着、把持されない。すなわち
、中間ワークローダ９８は間歇送り装置１７の上部には
なく横方向へ待避しており、マニピュレータ１４２がレ
ール１４０に沿い間歇送り装置１７先端部上方まで走行
し、昇降フレーム１４４が下降してワーク不良品１４１
を吸着パッド１４５により吸着、支持し、ワーク不良品
１４１を吸着、支持した昇降フレーム１４４は上昇する
と共にマニピュレータ１４２はレール１４０に沿い間歇
送り装置Ｉ７から離れる方向へ移動し、所定量移動した
ら昇降フレーム１４４が下降し、搬送装置１４７上に待
機しているコンテナー１４６にワーク不良品１４１は積
込まれる。この場合、ワーク不良品１４１は縦積みでは
なく水平積みされる。なおワーク不良品のうち再生可能
なものは縦積みとして各不良品間に緩衝部材を挿入する
ようにしても良く、スクラップになるものは縦、横何れ
の積込み方式でも良い。

ワーク不良品１４１が所定の数量積込まれたコンテナー
１４６は搬送装置１４７によってレール１４ｇ下部まで
搬送され、搬出装置１４９の昇降フレーム１５１が下降
し９、コンテナー吊下げ用把持装置１５２によりコンテ
ナー１４６は把持され、昇降フレーム１５１か上昇して
コンテナー１４６は吊下げられ、搬出装置１４９かレー
ル１４８に沿い走行することによりワーク不良品１４１
はライン外へ搬出される。又コンテナー１４８は搬出装
置１４９を利用して搬送装置１４７に予め搬入してお（
。

ライン外へ搬出されたワーク不良品のうち再生可能なも
のは手直ししてコンテナーに積込み、再生不可能なもの
はスクラップとして処理される。

なお、本発明の実施例では、ワークを積込むラインを２
系列にする場合について説明したが、１系列以上何系列
としても実施し得ること、吸着パッド、把持装置、位置
決め治具等はワークの大きさによって適宜変えるように
できること、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内
で種々変更を加え得ること、等は勿論である。

［発明の効果］ 本発明の自動積込み装置によれば、成形されたワークは
人手を要することなく自動的にコンテナーに積込むこと
が可能となるため、作業員による可動部での作業をなく
すことができて安全性が向上すると共に省人化を図るこ
とができる、等種々の優れた効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の自動積込み装置の一実施例の平面図、
第２図は第１図の■−■方向矢視図、第３図は第２図の
■−■方向矢視図、第４図は本発明の自動積込み装置に
使用するワーク用の間歇送り装置上流端部の詳細図、第
５図は同間歇送り装置先端部近傍の詳細平面図、第６図
は第５図のＶＩ−Ｖｌ方拘矢視図、第７図は第６図の■
−■方向矢視図、第８図は本発明の自動積込み装置のワ
ークをコンテナーに積込む部分の詳細説明図、第９図は
同斜視図、第１０図は本発明の自動積込み装置に使用す
る中間ワークローダの詳細図、第１１図は第１０図のＸ
ｌ−Ｘ１方向矢視図、第１２図は第１Ｏ図の平面図であ
る。 図中１はトランスファープレス、１７は間歇送り装置、
３０．３０°はワーク位置決め装置、７１はターンテー
ブル装置、８２はワーク検査装置、８３はコンテナー、
８４は搬送装置、８９は搬送装置、９０は間歇送り装置
、９３は搬送装置、９４はターンテーブル装置、９８は
中間ワークロータ、１２６は多関節大型ロボットを示す
。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
   的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
   て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
   数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
   送られて来たワークを支持して予め待機しているコンテ
   ナーに縦積みする複数の移載装置とを設けたことを特徴
   とする自動積込み装置。 ２）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
   的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
   て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
   数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
   送られて来たワークを支持して予め待機しているコンテ
   ナーに縦積みする複数の移載装置と、各移載装置へ空の
   コンテナーを供給するコンテナー搬送装置とを設けたこ
   とを特徴とする自動積込み装置。 ３）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
   的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
   て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
   数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
   送られて来たワークを支持して予め待機しているコンテ
   ナーに縦積みする複数の移載装置と、前記間歇送り装置
   の中途部に配設されたワーク検査装置と、ワーク不良品
   を取出す装置とを設けたことを特徴とする自動積込み装
   置。 ４）トランスファープレスから送出されたワークを間歇
   的に送る間歇送り装置と、該間歇送り装置により送られ
   て来たワークを間歇送り装置から上昇させて搬送する複
   数の中間ワーク搬送装置と、中間ワーク搬送装置により
   送られて来たワークを支持して予め待機しているコンテ
   ナーに縦積みする複数の移載装置と、各移載装置へ空の
   コンテナーを供給するコンテナー搬送装置と、前記間歇
   送り装置の中途部に配設されたワーク検査装置と、ワー
   ク不良品を取出す装置とを設けたことを特徴とする自動
   積込み装置。