JPS63127886A - Industrial robot - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分！ｌ’Ｆ］ 本発明は、搬送機構によりワークを搬送しつつ、このワ
ークに対して塗装等の作業を行なう工業用ロボットに関
するものである。[Detailed description of the invention] [Industrial use! l'F] The present invention relates to an industrial robot that performs work such as painting on a work while transporting the work using a transport mechanism.

［従来の技術］ ロボットを使用してワークに塗装等の作業を施す場合、
ハンガーに複数のワークを吊り下げて搬送機構によって
ロボット本体の作業領域に搬送し、そして、ロボット本
体によりワークに対して塗装等の作業を行なっている。[Conventional technology] When using a robot to perform work such as painting on a workpiece,
A plurality of workpieces are hung on a hanger and transported to a work area of a robot body by a transport mechanism, and then the robot body performs work such as painting on the workpieces.

この場合、搬送機構のライン上には、ロボットスタート
スイッチが設けられており、ハンガーが搬送されるにと
もなってこのスイッチが自動的にＯＮされ、ロボット本
体が動作を開始するようになっている。動作のパターン
は、予め制御装置にプログラムされている。通常の動作
パターンは、ひとつのハンガーに保持された各ワークに
対し順々に塗装作業を行なっていき、それが−巡したと
ころで、ｌ工程を終了するというものである。In this case, a robot start switch is provided on the line of the transport mechanism, and as the hanger is transported, this switch is automatically turned on and the robot body starts operating. The pattern of movement is preprogrammed into the control device. The normal operation pattern is to sequentially paint each workpiece held on one hanger, and when this cycle has completed, step 1 is completed.

［発明が解決しようとする問題点コ ところで、このような動作パターンで塗装を行なう場合
、ワークがハンガーに全部吊り下げられてない場合であ
っても一連の塗装動作を行なうので、ワークが吊り下が
っていない場所にも塗料を吐出してしまい、塗料が無駄
になるという問題があった。[Problems to be Solved by the Invention] By the way, when painting with such an operation pattern, a series of painting operations are performed even when the workpiece is not completely suspended on the hanger, so there is no need to worry about the workpiece being suspended. There was a problem in that paint was discharged into areas that were not intended for use, resulting in wasted paint.

［問題点を解決するだめの手段］ 本発明は上記問題点を解決するためになされたものであ
って、ワーク搬送機構の途中に、ロボット本体の作業領
域に搬送されて来たワーク保持具が到達する前段階で、
ワーク保持具の各保持部にワークが保持されているか否
かを個別に検出するワーク有無検出装置を設け、該ワー
ク有無検出装置の出力にもとづいて、ロボット本体に作
業させるようにしたことを特徴としている。[Means for Solving the Problems] The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and the workpiece holder transported to the work area of the robot body is placed in the middle of the workpiece transport mechanism. Before reaching the
A workpiece presence/absence detection device is provided to individually detect whether or not a workpiece is held in each holding portion of the workpiece holder, and the robot body is caused to perform work based on the output of the workpiece presence/absence detection device. It is said that

［作用コ ワーク検出装置が、ワーク保持具の保持部にワークが保
持されているか否かを保持部ごとに個別に検出する。し
たがって、この検出結果にもとづいて、ワークの無い保
持部に対してはロボットの作業を停止させるよう制御す
ることが可能である。[Operation The co-work detection device individually detects whether or not a workpiece is held in the holding portion of the workpiece holder for each holding portion. Therefore, based on this detection result, it is possible to control the robot to stop working on the holding section where there is no workpiece.

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明の一実施例について説明す
る。[Example] Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings.

第１図は本発明が適用された塗装ラインを示すもので、
図中符号、１はコンベア（ワーク搬送機構）である。こ
のコンベア１には、ハンガー　（ワーク保持具）２が一
定のピッチで吊り下げられている。Figure 1 shows a painting line to which the present invention is applied.
Reference numeral 1 in the figure is a conveyor (workpiece conveyance mechanism). Hangers (work holders) 2 are suspended from the conveyor 1 at a constant pitch.

このハンガー２は、コンベアＩに吊り下げられる基部３
から曳数（この場合５個）の保持部４８〜４ｅがコンベ
ア１の長さ方向に沿って枝分かれしており、これら保持
部４８〜４ｅに対してそれぞれワークＷ　（Ｗ　ｌ−Ｗ
　ｓ　）がひとつずつ吊り下げられるようになっている
。This hanger 2 has a base 3 that is suspended from the conveyor I.
The number of holding parts 48 to 4e (in this case five) are branched out along the length direction of the conveyor 1, and each of the holding parts 48 to 4e has a workpiece W (W l-W
s) can be hung one by one.

符号５は多関節型の塗装用ロボット本体であって、この
ロボット本体５のアーム５ａの先端には塗装ガン６が取
り付けられており、塗装ガン６の先端から塗料を吐出し
て塗装を行なう。そして、このロボット本体５の塗装動
作は、制御装置７によって制御されるようになっている
。Reference numeral 5 denotes an articulated painting robot body, and a paint gun 6 is attached to the tip of an arm 5a of the robot body 5, and paint is applied by discharging paint from the tip of the paint gun 6. The painting operation of the robot body 5 is controlled by a control device 7.

この制御装置７の構成を第３図にしたがって説明すると
、図中符号８はＣＰＵ（中央制御装置）であり、このＣ
ＰＵ８には記憶部９が接続されている。この記憶部９に
は、第４図に示すようなロボット本体５に塗装動作をさ
せるプログラムデータｌＯが記憶されている。The configuration of this control device 7 will be explained according to FIG.
A storage unit 9 is connected to the PU8. This storage unit 9 stores program data lO for causing the robot body 5 to perform a painting operation as shown in FIG.

このプログラムデータＩＯは、アーム５ａ先端の塗装ガ
ン６の動作軌跡を指示するものと、塗装ガン６の塗料吐
出のタイミングを指示するものが組み合わされているも
のである。その内容は、塗装ガン６の通過ポイント（座
標軸）をひとつのワークＷに対して３つ与え、搬送され
る先頭のワークＷ１の最初のポイントＮｏｌから最後の
ワークＷ。This program data IO is a combination of data that instructs the movement trajectory of the paint gun 6 at the tip of the arm 5a and data that instructs the timing of paint discharge from the paint gun 6. The content is that three passing points (coordinate axes) of the painting gun 6 are given to one workpiece W, and from the first point No. 1 of the first workpiece W1 to the last workpiece W to be transported.

の最終ポイントＮｏＸまで塗装ガン６が動くようアーム
５ａの動作を連続的に制御し、その間に各ポイントＮｏ
ごとに塗料の吐出をＯＮ、ＯＦＦするというものである
。The operation of the arm 5a is continuously controlled so that the painting gun 6 moves to the final point No.
The paint discharge is turned on and off each time.

また、上記塗装ラインにおいて、前記ロボット本体５よ
り上流側には、ハンガー２の保持部４ａ〜４ｅにワーク
Ｗ（Ｗ、〜ＷＳ）が吊り下げられているか否かを、ハン
ガー２の保持部４ａ〜４ｅごとに個別に検出する以下の
ようなワーク有無検出手段が設けられている。In addition, in the painting line, upstream of the robot body 5, the holding part 4a of the hanger 2 determines whether the work W (W, ~WS) is suspended from the holding parts 4a to 4e of the hanger 2. The following workpiece presence/absence detecting means is provided for detecting the presence/absence of a workpiece individually for each of 4e to 4e.

コンベア１の下方であって、ワークＷ１〜Ｗ、の通過す
るラインの両側には、ワークＷ、〜Ｗ５が通過すると光
路が遮断され、これによりワークＷ。Below the conveyor 1, on both sides of the line through which the works W1 to W pass, when the works W, to W5 pass, the optical path is blocked, thereby causing the work W to pass through.

〜Ｗ、が通過したか否かの信号を前記ＣＰＵ８に供給す
る光電スイッチ１１（ワーク有無検出装置）が配されて
いる。また、この光電スイッチ１１の上流側には、ハン
ガー２の基部３の通過により作動させられるリミットス
イッチ１２が、また、さらにその上流には、リミットス
イッチ１２を基点とするハンガー２の移動距離を検出す
るためのパルス発信器１３が設けられており、これらの
信号はともに前記ＣＰＵ８に供給されるようになってい
る。A photoelectric switch 11 (work presence detection device) is arranged to supply a signal indicating whether or not ~W has passed to the CPU 8. Further, on the upstream side of this photoelectric switch 11, there is a limit switch 12 that is activated by the passage of the base 3 of the hanger 2, and further upstream of that, there is a limit switch 12 that detects the moving distance of the hanger 2 from the limit switch 12 as a base point. A pulse oscillator 13 is provided for this purpose, and both of these signals are supplied to the CPU 8.

これら光電スイッチＩＩ、　　リミットスイッチＩ２お
よびパルス信号１３によれば、次のようにしてワークＷ
１〜Ｗ５の有無が検出される。According to these photoelectric switch II, limit switch I2, and pulse signal 13, the work W
The presence or absence of 1 to W5 is detected.

ｃｐｕｓは、ハンガー２の基部３がリミットスイッチ１
２を通過してＯＮすると、パルス発信器Ｉ３の信号をカ
ウントしてリミットスイッチ１２からのハンガー２の移
動距離を測定する。また、ＣＰＵ８は、各ワークＷ１〜
Ｗ、が光電スイッチｌＩを通過するときのそれぞれのリ
ミットスイッチ１２とハンガー２の基部３との距離、す
なわちパルス発信器１３のカウント数を検出ポイント　
（第２図で示すＡ、−Ａ５）として記憶している。そし
て、光電スイッチ１１を各ワークＷ、〜Ｗ５が通過する
ときに、これと同期して光電スイッチ１１の信号を読み
取るようになっている。For cpus, the base 3 of the hanger 2 is the limit switch 1.
2 and turns ON, the signal from the pulse transmitter I3 is counted to measure the moving distance of the hanger 2 from the limit switch 12. In addition, the CPU 8 controls each work W1 to
The distance between each limit switch 12 and the base 3 of the hanger 2 when W passes through the photoelectric switch II, that is, the count number of the pulse transmitter 13 is determined as the detection point.
(A, -A5 shown in FIG. 2). Then, when each of the works W, to W5 passes through the photoelectric switch 11, the signal from the photoelectric switch 11 is read in synchronization with this.

これによってハンガー２の各保持部４ａ〜４ｅにワーク
Ｗ　ｌ−Ｗ　ｓが吊り下げられているか否かが個別に検
出され、この検出結果は第５図に示すように、制御装置
７の記憶部９内のワーク有無記憶テーブル１４に記憶さ
れるようになっている。As a result, it is individually detected whether or not the workpiece Wl-Ws is suspended from each of the holding parts 4a to 4e of the hanger 2, and this detection result is stored in the storage section of the control device 7, as shown in FIG. 9 is stored in the work presence/absence storage table 14.

さらに、上記ワーク有無検出装置１１の設けられた下流
側のコンベアｌのライン上には、ロボット本体５の動作
を開始させるスタートスイッチ１５が設けられている。Further, a start switch 15 for starting the operation of the robot body 5 is provided on the line of the conveyor 1 on the downstream side where the work presence detection device 11 is provided.

このスタートスイッチＩ５は、ハンガー２の基部３が通
過することによりＯＮ動作さけられるしので、この信号
は面記ＣＩ）　Ｕ８に供給されるようになっている。そ
して、このスタートスイッチ１５がＯＮされると、ＣＩ
）Ｕ８が記憶部９内に記憶されているプログラムデータ
ｌＯおよびワーク有無記憶テーブル１４の内容を読み出
し、これにもとづいてロボット本体５のアーム５ａおよ
び塗装ガン６の動作を制御するようにされている。Since this start switch I5 is prevented from being turned on by the passage of the base 3 of the hanger 2, this signal is supplied to the surface CI) U8. Then, when this start switch 15 is turned on, the CI
) U8 reads out the program data lO stored in the storage section 9 and the contents of the work presence/absence storage table 14, and controls the operation of the arm 5a of the robot body 5 and the coating gun 6 based on this. .

次いで、上記設備の一連の動作を説明する。Next, a series of operations of the above equipment will be explained.

（＋）ハンガー２がコンベアｌにより搬送され、リミッ
トスイッチ１２がＯＮされると、ＣＰ　ＬＪ　８がパル
ス発信器１３の信号のカウントを開始し、これによりハ
ンガー２の移動距離を測定する。(+) When the hanger 2 is conveyed by the conveyor 1 and the limit switch 12 is turned on, the CP LJ 8 starts counting the signals of the pulse generator 13, thereby measuring the moving distance of the hanger 2.

（２）先頭のワークＷ、が光電スイッチ１２を通過する
位置（検出ポイントＡ、）にバンカー２が搬送されると
、ＣＰＵ８が光電スイッチ１１からのワーク有無の信号
を読み取る。読み取りた情報はワーク有無記憶テーブル
１４に記憶される。(2) When the bunker 2 is transported to a position (detection point A) where the leading workpiece W passes through the photoelectric switch 12, the CPU 8 reads a signal from the photoelectric switch 11 indicating the presence or absence of a workpiece. The read information is stored in the work presence/absence storage table 14.

（３）続いてＣＰＵ８が各検出ポイントＡ２〜Ａ５ごと
にワークＷ２〜Ｗ５が有るか無いかの信号を読み取り、
これらが順次ワーク有無記憶テーブル１４に記憶されて
いく。(3) Next, the CPU 8 reads the signal indicating whether the workpieces W2 to W5 are present or absent for each detection point A2 to A5,
These are sequentially stored in the work presence/absence storage table 14.

（４）ハンガー２の全ての保持部４ａ〜４ｅに対するワ
ークＷ１〜Ｗ５の有無検出が終了し、さらにノーンガー
２が搬送されるとスタートスイッチ１５がＯＮする。(4) When the detection of the presence or absence of the works W1 to W5 in all the holding parts 4a to 4e of the hanger 2 is completed and the non-garter 2 is further transported, the start switch 15 is turned on.

（５）すると、ワーク有無記憶テーブル１４に記憶され
た情報を読み出したプログラムデータｌＯにもとづいて
、ロボット本体５がワークＷ１〜Ｗ。(5) Then, the robot main body 5 selects the works W1 to W based on the program data IO that has read out the information stored in the work presence/absence storage table 14.

に対して塗装を行なう。Paint is applied to.

この段階で、プログラムデータ１０は、ワークが吊り下
げられていないと検出された保持部４Ｘがあれば、その
保持部４ｘについては塗料の吐出をＯＦＦするように修
正される。At this stage, the program data 10 is modified so that, if there is a holding section 4X for which it is detected that no workpiece is suspended, the ejection of paint is turned off for that holding section 4X.

すなわち、たとえば２番目の保持部４ｂにワークＷ２が
無いという信号がＣＰＵ８に送られると、プログラムデ
ータのポイントＮｏ４〜６　の間におけろ塗料吐出をＯ
ＦＦと修正し、その間アーム５ａだけがプログラムデー
タ１０どおりに動く。That is, for example, when a signal indicating that there is no workpiece W2 in the second holding section 4b is sent to the CPU 8, the paint discharge is turned off between points No. 4 and No. 6 of the program data.
FF is corrected, during which only arm 5a moves according to program data 10.

このようにして、上記の塗装ラインにおけろ工業用ロボ
ット設備によれば、ワークＷ１〜Ｗ５が）Ｓシガー２の
保持部４ａ〜４ｅに吊り下げられているか否かを検出し
、この情報にもとづいてワークの吊り下げられていない
保持部４Ｘに対しては、塗料の吐出を停止する。すなわ
ち、ワークＷ、−Ｗ５の有無に応じて自動的に塗料吐出
のＯＮ、ＯＦＦを制御するのである。したがって、塗料
の吐出量を必要最小限にすることができるようになって
いる。In this way, the industrial robot equipment in the above-mentioned painting line detects whether or not the workpieces W1 to W5 are suspended from the holding parts 4a to 4e of the S cigar 2, and uses this information to Initially, the paint is stopped from being discharged to the holding portion 4X from which the workpiece is not suspended. That is, ON and OFF of the paint discharge is automatically controlled depending on the presence or absence of the works W and -W5. Therefore, the amount of paint discharged can be minimized.

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明の工業用ロボットによれば
、ワーク搬送機構の途中に、ロボット本体の作業領域に
ワーク保持具か到達する前段階で、ワーク保持具の各保
持部にワークが保持されているか否かを個別に検出する
ワーク有無検出装置を設けたから、このワーク有無検出
装置の検出結果に応じ、ロボット本体の動作を、実際に
保持されているワークにのみ行なわせろよう制御ずろこ
とが可能となる。したがって、ロボット本体が、ワーク
の無い保持部に対しても動作を行なうという無駄な動き
を解消することができる。[Effects of the Invention] As explained above, according to the industrial robot of the present invention, each holding part of the workpiece holder is Since a workpiece presence/absence detection device is installed to individually detect whether or not a workpiece is held in each part, the robot main body is operated only for the workpieces actually held in accordance with the detection results of this workpiece presence/absence detection device. This makes it possible to control the flow rate. Therefore, it is possible to eliminate the unnecessary movement of the robot main body, where the robot main body operates even on a holding part that does not have a workpiece.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

図面は本発明の一実施例を説明するためのらので、第１
図はワークを搬送するコンベアとロボットの配置図、第
２図はワーク有無検出装置によってワークの有無を検出
する動作を説明する図、第３図は制御装置のブロック図
、第４図は制御装置のプログラムデータの構成を示す図
、第５図はワーク有無記憶テーブルの構成を示す図であ
る。 ■・・・・・・コンベア（ワーク搬送機構）、２・・・
・・・ハンガー（ワーク保持具）、４ａ〜４ｅ・・・・
・・保持部、 ５・・・・・・ロボット本体、 １１・・・・・・光電スイッチ（ワーク有無検出装置）
、Ｗ、−Ｗ５・・・・・・ワーク。The drawings are for explaining one embodiment of the present invention, so the first
The figure is a layout diagram of the conveyor and robot that transports the workpiece, Figure 2 is a diagram explaining the operation of detecting the presence or absence of a workpiece by the workpiece presence/absence detection device, Figure 3 is a block diagram of the control device, and Figure 4 is the control device. FIG. 5 is a diagram showing the structure of the program data of FIG. ■・・・Conveyor (work conveyance mechanism), 2...
...Hanger (work holder), 4a to 4e...
... Holding part, 5 ... Robot body, 11 ... Photoelectric switch (workpiece presence detection device)
, W, -W5...Work.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 複数の保持部を有しそれぞれの保持部にワークを保持す
ることのできるワーク保持具と、このワーク保持具に保
持された状態でワークを搬送するワーク搬送機構と、こ
のワーク搬送機構により作業領域に搬送されて来たワー
クに対し所定の作業を施すロボット本体とを備えた工業
用ロボット設備において、前記ワーク搬送機構の途中に
、前記ロボット本体の作業領域にワーク保持具が到達す
る前段階でワーク保持具の各保持部にワークが保持され
ているか否かを個別に検出するワーク有無検出装置を設
け、該ワーク有無検出装置の出力にもとづいて、ロボッ
ト本体に作業させるようにしたことを特徴とする工業用
ロボット。A workpiece holder that has a plurality of holding parts and can hold a workpiece in each holding part, a workpiece transport mechanism that transports the workpiece while being held in the workpiece holder, and a work area that is controlled by the workpiece transport mechanism. In industrial robot equipment equipped with a robot body that performs a predetermined operation on a workpiece that has been conveyed to the robot body, the workpiece holder is placed in the middle of the workpiece conveyance mechanism at a stage before the workpiece holder reaches the work area of the robot body. A workpiece presence/absence detection device is provided to individually detect whether or not a workpiece is held in each holding portion of the workpiece holder, and the robot body is caused to perform work based on the output of the workpiece presence/absence detection device. An industrial robot.