JPS63102881A - 自動作業装置の教示方式 - Google Patents
自動作業装置の教示方式Info
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- JPS63102881A JPS63102881A JP24530086A JP24530086A JPS63102881A JP S63102881 A JPS63102881 A JP S63102881A JP 24530086 A JP24530086 A JP 24530086A JP 24530086 A JP24530086 A JP 24530086A JP S63102881 A JPS63102881 A JP S63102881A
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- Manipulator (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
【産業上の利用分野〕
本発明はセンシング機能を有するプレイバック式自動作
業装置の教示方式に関するものであり、更に具体例を述
べれば溶接ロボットに於いて、特異線としての開先上に
センシング動作教示点を教示したりシーリングロボット
に於いて特異線としてのシーリングしようとしている線
上にセンシング動作教示点を教示する方式に関するもの
である。 〔従来の技術〕 ロボットに代表されるセンシング機能を有するプレイバ
ック式自動作業装置は、目的の動作を行わせるためにど
の位置でセンシング動作を行うかを教示しなければなら
なかった。 なお、産業用ロボットの制御に関しては一２特開昭５９
−１６５１０８号、特開昭５９．−１６９７７９号、特
開昭５６−１４１９７５号公報等に示しであるものが公
知である。 〔発明が解決しようとする問題点〕 どの位置でセンシング動作を行うかをべ手によって教示
するのは、はなはだやっかいであり、熟練も必要とする
ことが多い。 本発明はこのような点に鑑み成されたものであって、そ
の目的とするところは教示動作をより自動化して人手を
省くことにある。 〔問題点を解決するための手段〕 すなわち１本発明ではセンシング機能を有する自動作業
装置でモデルワークの特異線上にセンシング動作の実行
を教示する方式に於いて、センサを特異線を検出できる
位置に移動する初期移動工程とこの初期移動工程のあと
でセンサを、これを用いて特異線を検出しながら特異線
の片側端点に向けて移動する片側方向移動工程と、この
片側方向移動工程の終端にて特異線上の片側端点を検出
する片側端点検出工程と、この片側端点検出工程のあと
で、この片側端点に関連する位置データをセンシング動
作教示点として記憶手段に取り込む片側教示点記憶工程
とを有することを特徴とする、片側教示点記憶工程では
、片側端点検出工程で検出した片側端点よりも一定距離
戻った特異線上の距離を片側端点に関する位置データの
教示点として記憶することができる。 本発明では更に片側端点検出工程のあとでセンサをこれ
を用いて特異線を検出しながら、特異線の他側端点に向
けて移動する他側方向移動工程とこの他側方向移動工程
の終端にて特異線上の他側端点を検出する他側端点検出
工程とこの他側端点検出工程のあとでこの他側端点に関
連する位置データをセンシング動作教示点として記憶手
段に取り込む他側教示点記憶工程とを有するようにする
ことも可能である。 この場合他側教示点記憶工程では、片側端点検出工程で
検出した他側端点よりも一定距離戻った特異線上の距離
を片側端点に関する位置データの教示点として記憶する
ことができる。 これ等片側端点、他側端点に関する位置データの教示点
では、夫々センサに依って実際作業を行うワークの特異
線上の点を検出する動作を行うように教示することがで
き、更にセンシングした２点を結ぶ直線上を自動作業装
置の例えば溶接トーチが溶接を行いながら進行するよう
に教示することができる。 〔作用〕 以上のようにセンサにより特異線上の端点を検出し、こ
の片側端点と関連する位置データをセンシング動作教示
点として教示することにより教示をより自動的に行うこ
とができる。 〔実施例〕 以下１本発明の一実施例を第１〜１１図により説明する
。本実施例では、ロボットによる自動溶接システムに本
発明を適用している。 第８図は、本実施例の全体構成を示している。 １はロボット本体であり５個のサーボモータにより駆動
されている。２はロボット制御装置であり内部にロボッ
ト制御用のＣＰＵボード、視覚センサとの通信の制御用
のＣＰＵボード等を内蔵している。ＣＰＵボード上には
ティーチデータを記憶する記憶手段２ａが設けである。 ３は視覚センサである。その構造についての詳細は後述
に委ねる６４は視覚センサ制御装置であり、内部に画像
処理用のｃ Ｐ Ｕボード、ロボットとの通信の制御用
のＣＰＵボード、視覚センサを溶接トーチを軸に回転さ
せるための駆動モータの制御用のＣＰＵボード等を内蔵
している。画像処理用ＣＰＵボードには、７ｂｉｔ、の
多値画像メモリ、２個画像メモリ。 変化点メモリを持っており、各種の画像処理演算を高速
に実行することができる。 ５は視覚センサ・オペレーション・ボックス（ＯＰＥＢ
ＯＸ） であり、データ表示用（７） ＣＲＴ。 データ入力用のテンキー及びカーソルキーを持っている
。 ６はティーチング・ボックス（Ｔ、ＢＯＸ）であり、ロ
ボットに作業を教示する際、に用いる。 ７は溶接機であり、ロボット制ａ！ｌ装置２の指令によ
り動作する６ 第９図、第１０図は、視覚センサの光学系の構成図であ
る。光学系は溶接トーチ８と二律化した構成となってお
り５専用の制御モータ９により溶接トーチ８の回りを自
由に回転できる。光源１１は、左右対称に２個あり、そ
の構成は、半導体レーザ１２、凸レンズ１３、シリンド
リカルレンズ１４から成る。そして、溶接トーチ８の中
心軸に対して所定の角度を成した平面内にレーザ光１５
を照射する。レーザ光１５は、溶接部材１６の特異線と
しての開先１７上に１本のスリット光線を形成する。 溶接部材の溶接線上に投影されたスリット光線による像
は、レンズ２０を通り、干渉フィルタ２１を介し、ＭＯ
Ｓセンサ２２で受光し、さらに、電子回路２３で電気信
号に変換される。第１１図は、視覚センサがワークを撮
像する概念図である６視覚センサは溶接トーチ８０３０
ｍｍ前方を見ている。 次に、実際の教示を例に本実施例を具体的に説明してい
く。 第４図において、８は溶接トーチ、１６はモデル溶接ワ
ークを示している。溶接ワークとしては、Ｖ型間光の水
平な板を用いた６今、ワークの片側端点１６ａから他側
端点１６ｂまでを溶接するものとする。従来の方式では
、操作者が各点にトーチを正確に位置決めし、さらに視
覚センサ画像が入れるように視覚センサ１００の位置も
決めてやらなければならなかった。それに対して、本発
明の実施例では、まず、（１）の位置にトーチを誘導す
る。これが初期移動工程である。これは自動化しても良
いし、人がＴ、ＢＯＸを用いて行っても良い。ここで、
（１）の位置とは、はぼ開先付近であれば任意の場所で
よい０次にＴ、ＢＯＸから教示開始を入力する。すると
自動センシングカス始まり、センサ片側端点１６ａに向
って移動を開始する。これが片側方向移動工程である。 センサが片側端点である（２）の位置を検出し停止して
教示点とする。これが片側端点検出工程と片側教示点記
憶工程である。この時、トーチのワイヤは開先位置をと
らえている。次に、もう他方の端点１６ｂに向かって自
動センシングしく他側方向移動工程）、他側端点を検出
し、（他側端点検出工程）教示点（他側教示点記憶工程
）とする。以上により、ワークの端点を教示点とする教
示が自動的に行われる。 次に、第２図を用いて概鳴フローについて説明する。３
ｏで操作者が開先付近にトーチを誘導してＴ、ＢＯＸ６
より教示開始を入力する。３】で開先の精位置を検出し
て、トーチをその位置に合わせる。 ３２で自動センシングを行い、端点を検出し、教示点と
して登録する。３３では端点を２点検出し終えたか判定
し、まだ一点しか登録されていない時は３４で方向を反
転し、再び３２の処理を行う。 ３１．３２の処理について以下詳しく説明する。 第３図に、スタート点検出の処理フローを示す。 まず、４１で開先位置を検出する。そのアルゴリズムの
概略は後述する。４３で開先が視覚センサの視野内にあ
るか判定する。もし、ない場合は４４で所定の角度だけ
視覚センサをトーチ８の回りに回転し、再び、４１で開
先位置の検出を行う。 この処理は、開先がみつかるまで繰り返される。 もり、４２で３６０度回転してもみつからない場合は、
４５でもう一度トーチの誘導からやり直す。 開先がみつかった場合は、４６でｌ・−チを開先位置に
移動する。さらに、４７で視覚センサと溶接線の方向と
を一致させ、視覚センサがトーチに先行する方向に自動
センシングをスタートする。 第１図は、自動センシングの処理フローである。 まず、５１でセンサの移動方向を決定する。第１４ａ〜
１４ｄ図は方向処理を説明するのに用いる図であり、ト
ーチ８と一体になっている視覚センサを真上から見たも
のである。 最初に第１４ａ図に示すようにトーチ８を開先１７付近
に移動しセンシング開始をＴ、ＢＯＸ６から入力する。 すると第１４ｂ図に示すようにセンサは右方向に回転し
開先画像が入力された点で停止する。 次には、第１４ｃ図に示すように画像情報から適切な位
置が５で算出されトーチ８を開先上に合せる。第１４ｄ
図に示すようにトーチ中心からみて視覚センサ２２のあ
る方に最初に移動する。 次いで５２で開先位置をセンシングしながら、所定の速
度で溶接線を倣いながら進も・、検出した開先位置情報
は、視覚セン今制御装置でロボット手首座標系に変換さ
れ、ロボット制御装置に転送され、ここでロボットの各
回転軸の角度により決る変換マトリクスを用いロボット
座標系に変換する６０ポツト制御装置２は、現在位置に
先行して得られたこの検出データを用いて軌道を計算し
ている。 また、溶接線を倣う時、開先位置が常に視野の中心付近
に入るように、視覚センサの回転制御を視覚センサ制御
装置で行っている。５３では２画像が視野から消えたか
を判定する。消えなければ、そのままセンシングを続行
する。もし、消えた場合は、その点から３０ｍｍ進んだ
点で停止する。 この点が教示点の候補となる。５５で教示点として登録
するか否かを○ＰＥＢＯＸのＣＲＴにメツセージを表示
して操作者に問う。ここで、操作者はトーチ位置を確認
し、良ければ、０ＰＥＢＯＸからｒＹＥｓＪをさもなけ
ればｒＮＯＪを入力する。ｒＹＥＳＪの場合は、５６で
その点が教示点として登録される、 ｒＮＯＪの場合は２５７で操作者が手動で教示点を補正
して、Ｔ −Ｂ ＯＸ ６から教示キーを入力するとそ
の点が教示点として登録される。 ５８は第２図の３３と実質的に同じである。 次に、第５〜７図を用いて開先検出のアルゴリズムにつ
いて簡単に説明する、開先が視覚センサの視野にスると
、第５図のようなスリット光の画像が得られる。これを
直線近似して、第６図に示す変曲点を求める。この３つ
の変曲点を結ぶ直線を端から追跡し、２つめの変曲点を
開先位置とＬ５ている。視覚センサの座標系とロボット
の座標系はあらかじめ、キャリブレーションによって、
１対１に対応づけられており、開先位置のデータからト
ーチ位置のロボット手首座標は、変換式により容易に計
算される。 また、視覚センサを溶接線の方向と合わせるには、第７
図に示すような位置に画像がくるように視覚センサを回
転制御すればよい。 第１２図のように視覚センサの光学系は入射光と反射光
か一定角度をなすように配置されてい２．ため遠近方向
の検出が可能でｄる。以下にその原理を第１２図と第１
３図によって説明する。１今、第１２図のようにＸ、Ｙ
、７．軸；ｕ、ｖ軸を定義する。 第１３図で、スリット光源から照射した光の中心が撮像
素子上の中心で結像する物体の位置を基準点（０′）と
する。あらかじめ、キャリブレーションを行い、ロボッ
トの作業原点を基準点（０′）と一致させておく。する
と１図のように遠近方向の゛変位△Ｚは、撮像素子上の
ひ方向の変位△ひとじて検出される。そこで、逆に二の
△Ｖがわかれば、座標変換によってΔＺが計算される。 この動作原理により遠近方向についても制御が可能であ
る。 〔発明の効果〕 以上述べたように、本発明によれば、ティーチング・プ
レイバック方式のロボットを用いた溶接作業の教示に要
する人間の手間と時間を担当減少させることができる、
業装置の教示方式に関するものであり、更に具体例を述
べれば溶接ロボットに於いて、特異線としての開先上に
センシング動作教示点を教示したりシーリングロボット
に於いて特異線としてのシーリングしようとしている線
上にセンシング動作教示点を教示する方式に関するもの
である。 〔従来の技術〕 ロボットに代表されるセンシング機能を有するプレイバ
ック式自動作業装置は、目的の動作を行わせるためにど
の位置でセンシング動作を行うかを教示しなければなら
なかった。 なお、産業用ロボットの制御に関しては一２特開昭５９
−１６５１０８号、特開昭５９．−１６９７７９号、特
開昭５６−１４１９７５号公報等に示しであるものが公
知である。 〔発明が解決しようとする問題点〕 どの位置でセンシング動作を行うかをべ手によって教示
するのは、はなはだやっかいであり、熟練も必要とする
ことが多い。 本発明はこのような点に鑑み成されたものであって、そ
の目的とするところは教示動作をより自動化して人手を
省くことにある。 〔問題点を解決するための手段〕 すなわち１本発明ではセンシング機能を有する自動作業
装置でモデルワークの特異線上にセンシング動作の実行
を教示する方式に於いて、センサを特異線を検出できる
位置に移動する初期移動工程とこの初期移動工程のあと
でセンサを、これを用いて特異線を検出しながら特異線
の片側端点に向けて移動する片側方向移動工程と、この
片側方向移動工程の終端にて特異線上の片側端点を検出
する片側端点検出工程と、この片側端点検出工程のあと
で、この片側端点に関連する位置データをセンシング動
作教示点として記憶手段に取り込む片側教示点記憶工程
とを有することを特徴とする、片側教示点記憶工程では
、片側端点検出工程で検出した片側端点よりも一定距離
戻った特異線上の距離を片側端点に関する位置データの
教示点として記憶することができる。 本発明では更に片側端点検出工程のあとでセンサをこれ
を用いて特異線を検出しながら、特異線の他側端点に向
けて移動する他側方向移動工程とこの他側方向移動工程
の終端にて特異線上の他側端点を検出する他側端点検出
工程とこの他側端点検出工程のあとでこの他側端点に関
連する位置データをセンシング動作教示点として記憶手
段に取り込む他側教示点記憶工程とを有するようにする
ことも可能である。 この場合他側教示点記憶工程では、片側端点検出工程で
検出した他側端点よりも一定距離戻った特異線上の距離
を片側端点に関する位置データの教示点として記憶する
ことができる。 これ等片側端点、他側端点に関する位置データの教示点
では、夫々センサに依って実際作業を行うワークの特異
線上の点を検出する動作を行うように教示することがで
き、更にセンシングした２点を結ぶ直線上を自動作業装
置の例えば溶接トーチが溶接を行いながら進行するよう
に教示することができる。 〔作用〕 以上のようにセンサにより特異線上の端点を検出し、こ
の片側端点と関連する位置データをセンシング動作教示
点として教示することにより教示をより自動的に行うこ
とができる。 〔実施例〕 以下１本発明の一実施例を第１〜１１図により説明する
。本実施例では、ロボットによる自動溶接システムに本
発明を適用している。 第８図は、本実施例の全体構成を示している。 １はロボット本体であり５個のサーボモータにより駆動
されている。２はロボット制御装置であり内部にロボッ
ト制御用のＣＰＵボード、視覚センサとの通信の制御用
のＣＰＵボード等を内蔵している。ＣＰＵボード上には
ティーチデータを記憶する記憶手段２ａが設けである。 ３は視覚センサである。その構造についての詳細は後述
に委ねる６４は視覚センサ制御装置であり、内部に画像
処理用のｃ Ｐ Ｕボード、ロボットとの通信の制御用
のＣＰＵボード、視覚センサを溶接トーチを軸に回転さ
せるための駆動モータの制御用のＣＰＵボード等を内蔵
している。画像処理用ＣＰＵボードには、７ｂｉｔ、の
多値画像メモリ、２個画像メモリ。 変化点メモリを持っており、各種の画像処理演算を高速
に実行することができる。 ５は視覚センサ・オペレーション・ボックス（ＯＰＥＢ
ＯＸ） であり、データ表示用（７） ＣＲＴ。 データ入力用のテンキー及びカーソルキーを持っている
。 ６はティーチング・ボックス（Ｔ、ＢＯＸ）であり、ロ
ボットに作業を教示する際、に用いる。 ７は溶接機であり、ロボット制ａ！ｌ装置２の指令によ
り動作する６ 第９図、第１０図は、視覚センサの光学系の構成図であ
る。光学系は溶接トーチ８と二律化した構成となってお
り５専用の制御モータ９により溶接トーチ８の回りを自
由に回転できる。光源１１は、左右対称に２個あり、そ
の構成は、半導体レーザ１２、凸レンズ１３、シリンド
リカルレンズ１４から成る。そして、溶接トーチ８の中
心軸に対して所定の角度を成した平面内にレーザ光１５
を照射する。レーザ光１５は、溶接部材１６の特異線と
しての開先１７上に１本のスリット光線を形成する。 溶接部材の溶接線上に投影されたスリット光線による像
は、レンズ２０を通り、干渉フィルタ２１を介し、ＭＯ
Ｓセンサ２２で受光し、さらに、電子回路２３で電気信
号に変換される。第１１図は、視覚センサがワークを撮
像する概念図である６視覚センサは溶接トーチ８０３０
ｍｍ前方を見ている。 次に、実際の教示を例に本実施例を具体的に説明してい
く。 第４図において、８は溶接トーチ、１６はモデル溶接ワ
ークを示している。溶接ワークとしては、Ｖ型間光の水
平な板を用いた６今、ワークの片側端点１６ａから他側
端点１６ｂまでを溶接するものとする。従来の方式では
、操作者が各点にトーチを正確に位置決めし、さらに視
覚センサ画像が入れるように視覚センサ１００の位置も
決めてやらなければならなかった。それに対して、本発
明の実施例では、まず、（１）の位置にトーチを誘導す
る。これが初期移動工程である。これは自動化しても良
いし、人がＴ、ＢＯＸを用いて行っても良い。ここで、
（１）の位置とは、はぼ開先付近であれば任意の場所で
よい０次にＴ、ＢＯＸから教示開始を入力する。すると
自動センシングカス始まり、センサ片側端点１６ａに向
って移動を開始する。これが片側方向移動工程である。 センサが片側端点である（２）の位置を検出し停止して
教示点とする。これが片側端点検出工程と片側教示点記
憶工程である。この時、トーチのワイヤは開先位置をと
らえている。次に、もう他方の端点１６ｂに向かって自
動センシングしく他側方向移動工程）、他側端点を検出
し、（他側端点検出工程）教示点（他側教示点記憶工程
）とする。以上により、ワークの端点を教示点とする教
示が自動的に行われる。 次に、第２図を用いて概鳴フローについて説明する。３
ｏで操作者が開先付近にトーチを誘導してＴ、ＢＯＸ６
より教示開始を入力する。３】で開先の精位置を検出し
て、トーチをその位置に合わせる。 ３２で自動センシングを行い、端点を検出し、教示点と
して登録する。３３では端点を２点検出し終えたか判定
し、まだ一点しか登録されていない時は３４で方向を反
転し、再び３２の処理を行う。 ３１．３２の処理について以下詳しく説明する。 第３図に、スタート点検出の処理フローを示す。 まず、４１で開先位置を検出する。そのアルゴリズムの
概略は後述する。４３で開先が視覚センサの視野内にあ
るか判定する。もし、ない場合は４４で所定の角度だけ
視覚センサをトーチ８の回りに回転し、再び、４１で開
先位置の検出を行う。 この処理は、開先がみつかるまで繰り返される。 もり、４２で３６０度回転してもみつからない場合は、
４５でもう一度トーチの誘導からやり直す。 開先がみつかった場合は、４６でｌ・−チを開先位置に
移動する。さらに、４７で視覚センサと溶接線の方向と
を一致させ、視覚センサがトーチに先行する方向に自動
センシングをスタートする。 第１図は、自動センシングの処理フローである。 まず、５１でセンサの移動方向を決定する。第１４ａ〜
１４ｄ図は方向処理を説明するのに用いる図であり、ト
ーチ８と一体になっている視覚センサを真上から見たも
のである。 最初に第１４ａ図に示すようにトーチ８を開先１７付近
に移動しセンシング開始をＴ、ＢＯＸ６から入力する。 すると第１４ｂ図に示すようにセンサは右方向に回転し
開先画像が入力された点で停止する。 次には、第１４ｃ図に示すように画像情報から適切な位
置が５で算出されトーチ８を開先上に合せる。第１４ｄ
図に示すようにトーチ中心からみて視覚センサ２２のあ
る方に最初に移動する。 次いで５２で開先位置をセンシングしながら、所定の速
度で溶接線を倣いながら進も・、検出した開先位置情報
は、視覚セン今制御装置でロボット手首座標系に変換さ
れ、ロボット制御装置に転送され、ここでロボットの各
回転軸の角度により決る変換マトリクスを用いロボット
座標系に変換する６０ポツト制御装置２は、現在位置に
先行して得られたこの検出データを用いて軌道を計算し
ている。 また、溶接線を倣う時、開先位置が常に視野の中心付近
に入るように、視覚センサの回転制御を視覚センサ制御
装置で行っている。５３では２画像が視野から消えたか
を判定する。消えなければ、そのままセンシングを続行
する。もし、消えた場合は、その点から３０ｍｍ進んだ
点で停止する。 この点が教示点の候補となる。５５で教示点として登録
するか否かを○ＰＥＢＯＸのＣＲＴにメツセージを表示
して操作者に問う。ここで、操作者はトーチ位置を確認
し、良ければ、０ＰＥＢＯＸからｒＹＥｓＪをさもなけ
ればｒＮＯＪを入力する。ｒＹＥＳＪの場合は、５６で
その点が教示点として登録される、 ｒＮＯＪの場合は２５７で操作者が手動で教示点を補正
して、Ｔ −Ｂ ＯＸ ６から教示キーを入力するとそ
の点が教示点として登録される。 ５８は第２図の３３と実質的に同じである。 次に、第５〜７図を用いて開先検出のアルゴリズムにつ
いて簡単に説明する、開先が視覚センサの視野にスると
、第５図のようなスリット光の画像が得られる。これを
直線近似して、第６図に示す変曲点を求める。この３つ
の変曲点を結ぶ直線を端から追跡し、２つめの変曲点を
開先位置とＬ５ている。視覚センサの座標系とロボット
の座標系はあらかじめ、キャリブレーションによって、
１対１に対応づけられており、開先位置のデータからト
ーチ位置のロボット手首座標は、変換式により容易に計
算される。 また、視覚センサを溶接線の方向と合わせるには、第７
図に示すような位置に画像がくるように視覚センサを回
転制御すればよい。 第１２図のように視覚センサの光学系は入射光と反射光
か一定角度をなすように配置されてい２．ため遠近方向
の検出が可能でｄる。以下にその原理を第１２図と第１
３図によって説明する。１今、第１２図のようにＸ、Ｙ
、７．軸；ｕ、ｖ軸を定義する。 第１３図で、スリット光源から照射した光の中心が撮像
素子上の中心で結像する物体の位置を基準点（０′）と
する。あらかじめ、キャリブレーションを行い、ロボッ
トの作業原点を基準点（０′）と一致させておく。する
と１図のように遠近方向の゛変位△Ｚは、撮像素子上の
ひ方向の変位△ひとじて検出される。そこで、逆に二の
△Ｖがわかれば、座標変換によってΔＺが計算される。 この動作原理により遠近方向についても制御が可能であ
る。 〔発明の効果〕 以上述べたように、本発明によれば、ティーチング・プ
レイバック方式のロボットを用いた溶接作業の教示に要
する人間の手間と時間を担当減少させることができる、
第１〜３図は本発明の実施例を爪すフローナヤート、第
４図は本発明を溶接ロボットのティーチングに実施した
場合の一例を示す概念図、第５〜７図は開先位置検出ア
ルゴリズムを説明するのに用いる図、第８図はシステム
構成の一例を示す図、第９（イ）、第９（ロ）及び第１
０図は視覚センサの構造図、第１１図は視覚センサの物
体検出の概念図、第１２図、第１３図は遠近処理を説明
するために用いる図、第１４ａ〜第１４ｄ図は方向処理
を説明するのに用いる図である。。 ５２・・・片側（他側〕方向移動工程 ５３・・・片側（他側）終点検出工程 ５６・・・片側（他側）教示点記憶工程。 ＄ ４ 図 第 ８ 図 ２α：た惠手段 ＄ ７０ 凹 矛 Ｉｆ 図 ３０か川 ＄１４ｃｔ凹 茅／４Ｃ図 茅 ７４ｂｕ口
４図は本発明を溶接ロボットのティーチングに実施した
場合の一例を示す概念図、第５〜７図は開先位置検出ア
ルゴリズムを説明するのに用いる図、第８図はシステム
構成の一例を示す図、第９（イ）、第９（ロ）及び第１
０図は視覚センサの構造図、第１１図は視覚センサの物
体検出の概念図、第１２図、第１３図は遠近処理を説明
するために用いる図、第１４ａ〜第１４ｄ図は方向処理
を説明するのに用いる図である。。 ５２・・・片側（他側〕方向移動工程 ５３・・・片側（他側）終点検出工程 ５６・・・片側（他側）教示点記憶工程。 ＄ ４ 図 第 ８ 図 ２α：た惠手段 ＄ ７０ 凹 矛 Ｉｆ 図 ３０か川 ＄１４ｃｔ凹 茅／４Ｃ図 茅 ７４ｂｕ口
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、センシング機能を有する自動作業装置でモデルワー
クの特異線上にセンシング動作の実行を教示する方式に
於いて、センサを前記特異線を検出できる位置に移動す
る初期移動工程と、該初期移動工程のあとで前記センサ
をこれを用いて前記特異線を検出しながら前記特異線の
片側端点に向けて移動する片側方向移動工程と、該片側
方向移動工程の終端にて前記特異線上の片側端点を検出
する片側端点検出工程と、該片側端点検出工程のあとで
、この片側端点に関連する位置データをセンシング動作
教示点として記憶手段に取り込む片側教示点記憶工程と
を有することを特徴とする自動作業装置の教示方式。 ２、前記片側教示点記憶工程では、前記片側端点検出工
程で検出した片側端点よりも一定距離戻った前記特異線
上の距離を前記片側端点に関する位置データを教示点と
して記憶することを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の自動作業装置の教示方式。 ３、センシング機能を有する自動作業装置でモデルワー
クの特異線上にセンシング動作の実行を教示する方式に
於いて、センサを前記特異線を検出できる位置に移動す
る初期移動工程と、該初期移動工程のあとで前記センサ
をこれを用いて前記特異線を検出しながら前記特異線の
片側端点に向けて移動する片側方向移動工程と、該片側
方向移動工程の終端にて前記特異線上の片側端点を検出
する片側端点検出工程と、該片側端点検出工程のあとで
この片側端点に関連する位置データをセンシング動作教
示点として記憶手段に取り込む片側教示点記憶工程と、
前記片側端点検出工程のあとで前記センサを、これを用
いて前記特異線を検出しながら前記特異線の他側端点に
向けて移動する他側方向移動工程と、該他側方向移動工
程の終端にて前記特異線上の他側端点を検出する他側端
点検出工程と、該他側端点検出工程のあとでこの他側端
点に関連する位置データをセンシング動作教示点として
記憶手段に取り込む他側教示点記憶工程とを有すること
を特徴とする自動作業装置の教示方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24530086A JPS63102881A (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 自動作業装置の教示方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24530086A JPS63102881A (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 自動作業装置の教示方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63102881A true JPS63102881A (ja) | 1988-05-07 |
Family
ID=17131622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24530086A Pending JPS63102881A (ja) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | 自動作業装置の教示方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63102881A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014018932A (ja) * | 2012-07-20 | 2014-02-03 | Kobe Steel Ltd | 光学式センサ付きロボットのキャリブレーション方法 |
| JP2020082287A (ja) * | 2018-11-27 | 2020-06-04 | 株式会社タダノ | 溶接ロボット |
-
1986
- 1986-10-17 JP JP24530086A patent/JPS63102881A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014018932A (ja) * | 2012-07-20 | 2014-02-03 | Kobe Steel Ltd | 光学式センサ付きロボットのキャリブレーション方法 |
| JP2020082287A (ja) * | 2018-11-27 | 2020-06-04 | 株式会社タダノ | 溶接ロボット |
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