JPS63102881A - Teaching system of automatic working device - Google Patents
Teaching system of automatic working deviceInfo
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- JPS63102881A JPS63102881A JP24530086A JP24530086A JPS63102881A JP S63102881 A JPS63102881 A JP S63102881A JP 24530086 A JP24530086 A JP 24530086A JP 24530086 A JP24530086 A JP 24530086A JP S63102881 A JPS63102881 A JP S63102881A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
【産業上の利用分野〕
本発明はセンシング機能を有するプレイバック式自動作
業装置の教示方式に関するものであり、更に具体例を述
べれば溶接ロボットに於いて、特異線としての開先上に
センシング動作教示点を教示したりシーリングロボット
に於いて特異線としてのシーリングしようとしている線
上にセンシング動作教示点を教示する方式に関するもの
である。
〔従来の技術〕
ロボットに代表されるセンシング機能を有するプレイバ
ック式自動作業装置は、目的の動作を行わせるためにど
の位置でセンシング動作を行うかを教示しなければなら
なかった。
なお、産業用ロボットの制御に関しては一2特開昭59
−165108号、特開昭59.−169779号、特
開昭56−141975号公報等に示しであるものが公
知である。
〔発明が解決しようとする問題点〕
どの位置でセンシング動作を行うかをべ手によって教示
するのは、はなはだやっかいであり、熟練も必要とする
ことが多い。
本発明はこのような点に鑑み成されたものであって、そ
の目的とするところは教示動作をより自動化して人手を
省くことにある。
〔問題点を解決するための手段〕
すなわち1本発明ではセンシング機能を有する自動作業
装置でモデルワークの特異線上にセンシング動作の実行
を教示する方式に於いて、センサを特異線を検出できる
位置に移動する初期移動工程とこの初期移動工程のあと
でセンサを、これを用いて特異線を検出しながら特異線
の片側端点に向けて移動する片側方向移動工程と、この
片側方向移動工程の終端にて特異線上の片側端点を検出
する片側端点検出工程と、この片側端点検出工程のあと
で、この片側端点に関連する位置データをセンシング動
作教示点として記憶手段に取り込む片側教示点記憶工程
とを有することを特徴とする、片側教示点記憶工程では
、片側端点検出工程で検出した片側端点よりも一定距離
戻った特異線上の距離を片側端点に関する位置データの
教示点として記憶することができる。
本発明では更に片側端点検出工程のあとでセンサをこれ
を用いて特異線を検出しながら、特異線の他側端点に向
けて移動する他側方向移動工程とこの他側方向移動工程
の終端にて特異線上の他側端点を検出する他側端点検出
工程とこの他側端点検出工程のあとでこの他側端点に関
連する位置データをセンシング動作教示点として記憶手
段に取り込む他側教示点記憶工程とを有するようにする
ことも可能である。
この場合他側教示点記憶工程では、片側端点検出工程で
検出した他側端点よりも一定距離戻った特異線上の距離
を片側端点に関する位置データの教示点として記憶する
ことができる。
これ等片側端点、他側端点に関する位置データの教示点
では、夫々センサに依って実際作業を行うワークの特異
線上の点を検出する動作を行うように教示することがで
き、更にセンシングした2点を結ぶ直線上を自動作業装
置の例えば溶接トーチが溶接を行いながら進行するよう
に教示することができる。
〔作用〕
以上のようにセンサにより特異線上の端点を検出し、こ
の片側端点と関連する位置データをセンシング動作教示
点として教示することにより教示をより自動的に行うこ
とができる。
〔実施例〕
以下1本発明の一実施例を第1〜11図により説明する
。本実施例では、ロボットによる自動溶接システムに本
発明を適用している。
第8図は、本実施例の全体構成を示している。
1はロボット本体であり5個のサーボモータにより駆動
されている。2はロボット制御装置であり内部にロボッ
ト制御用のCPUボード、視覚センサとの通信の制御用
のCPUボード等を内蔵している。CPUボード上には
ティーチデータを記憶する記憶手段2aが設けである。
3は視覚センサである。その構造についての詳細は後述
に委ねる64は視覚センサ制御装置であり、内部に画像
処理用のc P Uボード、ロボットとの通信の制御用
のCPUボード、視覚センサを溶接トーチを軸に回転さ
せるための駆動モータの制御用のCPUボード等を内蔵
している。画像処理用CPUボードには、7bit、の
多値画像メモリ、2個画像メモリ。
変化点メモリを持っており、各種の画像処理演算を高速
に実行することができる。
5は視覚センサ・オペレーション・ボックス(OPEB
OX) であり、データ表示用(7) CRT。
データ入力用のテンキー及びカーソルキーを持っている
。
6はティーチング・ボックス(T、BOX)であり、ロ
ボットに作業を教示する際、に用いる。
7は溶接機であり、ロボット制a!l装置2の指令によ
り動作する6
第9図、第10図は、視覚センサの光学系の構成図であ
る。光学系は溶接トーチ8と二律化した構成となってお
り5専用の制御モータ9により溶接トーチ8の回りを自
由に回転できる。光源11は、左右対称に2個あり、そ
の構成は、半導体レーザ12、凸レンズ13、シリンド
リカルレンズ14から成る。そして、溶接トーチ8の中
心軸に対して所定の角度を成した平面内にレーザ光15
を照射する。レーザ光15は、溶接部材16の特異線と
しての開先17上に1本のスリット光線を形成する。
溶接部材の溶接線上に投影されたスリット光線による像
は、レンズ20を通り、干渉フィルタ21を介し、MO
Sセンサ22で受光し、さらに、電子回路23で電気信
号に変換される。第11図は、視覚センサがワークを撮
像する概念図である6視覚センサは溶接トーチ8030
mm前方を見ている。
次に、実際の教示を例に本実施例を具体的に説明してい
く。
第4図において、8は溶接トーチ、16はモデル溶接ワ
ークを示している。溶接ワークとしては、V型間光の水
平な板を用いた6今、ワークの片側端点16aから他側
端点16bまでを溶接するものとする。従来の方式では
、操作者が各点にトーチを正確に位置決めし、さらに視
覚センサ画像が入れるように視覚センサ100の位置も
決めてやらなければならなかった。それに対して、本発
明の実施例では、まず、(1)の位置にトーチを誘導す
る。これが初期移動工程である。これは自動化しても良
いし、人がT、BOXを用いて行っても良い。ここで、
(1)の位置とは、はぼ開先付近であれば任意の場所で
よい0次にT、BOXから教示開始を入力する。すると
自動センシングカス始まり、センサ片側端点16aに向
って移動を開始する。これが片側方向移動工程である。
センサが片側端点である(2)の位置を検出し停止して
教示点とする。これが片側端点検出工程と片側教示点記
憶工程である。この時、トーチのワイヤは開先位置をと
らえている。次に、もう他方の端点16bに向かって自
動センシングしく他側方向移動工程)、他側端点を検出
し、(他側端点検出工程)教示点(他側教示点記憶工程
)とする。以上により、ワークの端点を教示点とする教
示が自動的に行われる。
次に、第2図を用いて概鳴フローについて説明する。3
oで操作者が開先付近にトーチを誘導してT、BOX6
より教示開始を入力する。3】で開先の精位置を検出し
て、トーチをその位置に合わせる。
32で自動センシングを行い、端点を検出し、教示点と
して登録する。33では端点を2点検出し終えたか判定
し、まだ一点しか登録されていない時は34で方向を反
転し、再び32の処理を行う。
31.32の処理について以下詳しく説明する。
第3図に、スタート点検出の処理フローを示す。
まず、41で開先位置を検出する。そのアルゴリズムの
概略は後述する。43で開先が視覚センサの視野内にあ
るか判定する。もし、ない場合は44で所定の角度だけ
視覚センサをトーチ8の回りに回転し、再び、41で開
先位置の検出を行う。
この処理は、開先がみつかるまで繰り返される。
もり、42で360度回転してもみつからない場合は、
45でもう一度トーチの誘導からやり直す。
開先がみつかった場合は、46でl・−チを開先位置に
移動する。さらに、47で視覚センサと溶接線の方向と
を一致させ、視覚センサがトーチに先行する方向に自動
センシングをスタートする。
第1図は、自動センシングの処理フローである。
まず、51でセンサの移動方向を決定する。第14a〜
14d図は方向処理を説明するのに用いる図であり、ト
ーチ8と一体になっている視覚センサを真上から見たも
のである。
最初に第14a図に示すようにトーチ8を開先17付近
に移動しセンシング開始をT、BOX6から入力する。
すると第14b図に示すようにセンサは右方向に回転し
開先画像が入力された点で停止する。
次には、第14c図に示すように画像情報から適切な位
置が5で算出されトーチ8を開先上に合せる。第14d
図に示すようにトーチ中心からみて視覚センサ22のあ
る方に最初に移動する。
次いで52で開先位置をセンシングしながら、所定の速
度で溶接線を倣いながら進も・、検出した開先位置情報
は、視覚セン今制御装置でロボット手首座標系に変換さ
れ、ロボット制御装置に転送され、ここでロボットの各
回転軸の角度により決る変換マトリクスを用いロボット
座標系に変換する60ポツト制御装置2は、現在位置に
先行して得られたこの検出データを用いて軌道を計算し
ている。
また、溶接線を倣う時、開先位置が常に視野の中心付近
に入るように、視覚センサの回転制御を視覚センサ制御
装置で行っている。53では2画像が視野から消えたか
を判定する。消えなければ、そのままセンシングを続行
する。もし、消えた場合は、その点から30mm進んだ
点で停止する。
この点が教示点の候補となる。55で教示点として登録
するか否かを○PEBOXのCRTにメツセージを表示
して操作者に問う。ここで、操作者はトーチ位置を確認
し、良ければ、0PEBOXからrYEsJをさもなけ
ればrNOJを入力する。rYESJの場合は、56で
その点が教示点として登録される、
rNOJの場合は257で操作者が手動で教示点を補正
して、T −B OX 6から教示キーを入力するとそ
の点が教示点として登録される。
58は第2図の33と実質的に同じである。
次に、第5〜7図を用いて開先検出のアルゴリズムにつ
いて簡単に説明する、開先が視覚センサの視野にスると
、第5図のようなスリット光の画像が得られる。これを
直線近似して、第6図に示す変曲点を求める。この3つ
の変曲点を結ぶ直線を端から追跡し、2つめの変曲点を
開先位置とL5ている。視覚センサの座標系とロボット
の座標系はあらかじめ、キャリブレーションによって、
1対1に対応づけられており、開先位置のデータからト
ーチ位置のロボット手首座標は、変換式により容易に計
算される。
また、視覚センサを溶接線の方向と合わせるには、第7
図に示すような位置に画像がくるように視覚センサを回
転制御すればよい。
第12図のように視覚センサの光学系は入射光と反射光
か一定角度をなすように配置されてい2.ため遠近方向
の検出が可能でdる。以下にその原理を第12図と第1
3図によって説明する。1今、第12図のようにX、Y
、7.軸;u、v軸を定義する。
第13図で、スリット光源から照射した光の中心が撮像
素子上の中心で結像する物体の位置を基準点(0′)と
する。あらかじめ、キャリブレーションを行い、ロボッ
トの作業原点を基準点(0′)と一致させておく。する
と1図のように遠近方向の゛変位△Zは、撮像素子上の
ひ方向の変位△ひとじて検出される。そこで、逆に二の
△Vがわかれば、座標変換によってΔZが計算される。
この動作原理により遠近方向についても制御が可能であ
る。
〔発明の効果〕
以上述べたように、本発明によれば、ティーチング・プ
レイバック方式のロボットを用いた溶接作業の教示に要
する人間の手間と時間を担当減少させることができる、[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a teaching method for a playback type automatic working device having a sensing function. The present invention relates to a method of teaching a sensing operation teaching point on a groove of a sealing robot, or a sensing operation teaching point on a line to be sealed as a singular line in a sealing robot. [Prior Art] A playback type automatic work device having a sensing function, such as a robot, has had to be taught at which position to perform a sensing operation in order to perform a desired operation. Regarding the control of industrial robots, 12 Japanese Patent Publication No. 59
-165108, Japanese Unexamined Patent Publication No. 1983. -169779, JP-A-56-141975, etc. are publicly known. [Problems to be Solved by the Invention] Manually teaching at which position to perform a sensing operation is extremely troublesome and often requires skill. The present invention has been made in view of these points, and its purpose is to further automate the teaching operation and save manpower. [Means for solving the problem] In other words, in the present invention, in a method of teaching execution of a sensing operation on a singular line of a model work using an automatic working device having a sensing function, the sensor is placed at a position where the singular line can be detected. After this initial movement process, there is a unilateral movement process in which the sensor is moved towards one end point of the singular line while detecting the singular line, and at the end of this unilateral movement process. a one-sided end point detection step of detecting an end point on one side of the singular line; and a one-sided teaching point storage step of importing position data related to the one-side end point into a storage means as a sensing operation teaching point after the one-side end point detection step. In the one-sided taught point storage step, the distance on the singular line that is a certain distance back from the one-sided end point detected in the one-sided end point detection step can be stored as the teaching point of the position data regarding the one-sided end point. In the present invention, furthermore, after the end point detection step on one side, a sensor is used to detect the singular line, and at the end of the other direction movement step in which the singular line is moved toward the other end point. the other side end point detection step of detecting the other end point on the singular line; and the other side teaching point storage step of importing position data related to the other end point into the storage means as a sensing operation teaching point after this other side end point detection step. It is also possible to have the following. In this case, in the other-side teaching point storage step, a distance on the singular line that is a certain distance back from the other-side endpoint detected in the one-side endpoint detection step can be stored as the teaching point of the position data regarding the one-side endpoint. At the teaching points of the position data regarding the end points on one side and the end points on the other side, it is possible to teach the sensor to perform an operation of detecting a point on the singular line of the workpiece on which the actual work is performed, and furthermore, the two sensed points It is possible to teach an automatic working device such as a welding torch to move along a straight line connecting the two while performing welding. [Operation] As described above, by detecting an end point on a singular line using a sensor and teaching position data related to this one-sided end point as a sensing operation teaching point, teaching can be performed more automatically. [Embodiment] An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 11. In this embodiment, the present invention is applied to an automatic welding system using a robot. FIG. 8 shows the overall configuration of this embodiment. 1 is the robot body, which is driven by five servo motors. Reference numeral 2 denotes a robot control device, which includes a CPU board for controlling the robot, a CPU board for controlling communication with a visual sensor, and the like. A storage means 2a for storing teach data is provided on the CPU board. 3 is a visual sensor. The details of its structure will be described later. 64 is a visual sensor control device, which includes a CPU board for image processing, a CPU board for controlling communication with the robot, and a visual sensor that rotates around the welding torch. It has a built-in CPU board for controlling the drive motor. The image processing CPU board has a 7-bit multi-level image memory and two image memories. It has a changing point memory and can perform various image processing operations at high speed. 5 is a visual sensor operation box (OPEB)
OX) and for data display (7) CRT. It has a numeric keypad and cursor keys for data entry. 6 is a teaching box (T, BOX), which is used when teaching the robot how to work. 7 is a welding machine, and a robot system a! Figures 9 and 10 are configuration diagrams of the optical system of the visual sensor. The optical system has a dual structure with the welding torch 8, and can freely rotate around the welding torch 8 by a control motor 9 dedicated to the 5. There are two light sources 11 symmetrically arranged, and the light sources 11 are composed of a semiconductor laser 12, a convex lens 13, and a cylindrical lens 14. The laser beam 15 is directed within a plane forming a predetermined angle with respect to the central axis of the welding torch 8.
irradiate. The laser beam 15 forms one slit beam on the groove 17 as a singular line of the welding member 16. The image of the slit beam projected onto the welding line of the welding member passes through the lens 20, passes through the interference filter 21, and is transmitted to the MO
The light is received by the S sensor 22 and further converted into an electrical signal by the electronic circuit 23. FIG. 11 is a conceptual diagram in which a visual sensor images a workpiece.6 The visual sensor is a welding torch 8030.
Looking mm ahead. Next, this example will be specifically explained using actual teaching as an example. In FIG. 4, 8 indicates a welding torch, and 16 indicates a model welding work. As the welding work, a V-shaped horizontal plate is used, and welding is performed from an end point 16a on one side of the work to an end point 16b on the other side. Conventional methods require an operator to accurately position the torch at each point and also position the visual sensor 100 to capture the visual sensor image. In contrast, in the embodiment of the present invention, the torch is first guided to the position (1). This is the initial movement step. This may be automated or may be done manually using T and BOX. here,
The position (1) may be any location as long as it is near the groove.Input the teaching start from the 0th order T, BOX. Then, automatic sensing begins and the sensor starts moving toward the end point 16a on one side of the sensor. This is a unidirectional movement process. The sensor detects and stops the position (2), which is the end point on one side, and uses it as the teaching point. These are the one-sided end point detection process and the one-sided teaching point storage process. At this time, the torch wire captures the groove position. Next, by automatic sensing toward the other end point 16b, the other end point is detected (another end point detection step) and set as a teaching point (another teaching point storage step). As described above, teaching is automatically performed using the end points of the workpiece as teaching points. Next, the general sound flow will be explained using FIG. 2. 3
At o, the operator guides the torch near the groove and press T, BOX6.
Input start teaching. 3) Detect the precise position of the groove and align the torch with that position. 32, automatic sensing is performed to detect end points and register them as teaching points. At step 33, it is determined whether two end points have been detected, and if only one point has been registered, the direction is reversed at step 34, and the process at step 32 is performed again. The processing of 31 and 32 will be explained in detail below. FIG. 3 shows a processing flow for detecting a start point. First, in step 41, the groove position is detected. The outline of the algorithm will be described later. At 43, it is determined whether the groove is within the field of view of the visual sensor. If not, the visual sensor is rotated around the torch 8 by a predetermined angle at 44, and the groove position is detected again at 41. This process is repeated until a groove is found. If you can't find it even after rotating 360 degrees with the 42,
At 45, start guiding the torch again. If a groove is found, the l/-chi is moved to the groove position at 46. Further, in step 47, the visual sensor and the direction of the welding line are made to coincide with each other, and automatic sensing is started in the direction in which the visual sensor precedes the torch. FIG. 1 is a processing flow of automatic sensing. First, in step 51, the moving direction of the sensor is determined. 14th a~
Figure 14d is a diagram used to explain direction processing, and shows the visual sensor integrated with the torch 8 viewed from directly above. First, as shown in FIG. 14a, the torch 8 is moved to the vicinity of the groove 17, and the sensing start is input from T, BOX6. Then, as shown in FIG. 14b, the sensor rotates to the right and stops at the point where the groove image is input. Next, as shown in FIG. 14c, an appropriate position is calculated from the image information in step 5, and the torch 8 is aligned over the groove. 14th d
As shown in the figure, first move toward the side where the visual sensor 22 is located when viewed from the center of the torch. Next, while sensing the groove position at 52, the robot advances while following the welding line at a predetermined speed.The detected groove position information is converted to the robot wrist coordinate system by the visual sensor controller, and then sent to the robot controller. The 60-point controller 2 converts the data into the robot coordinate system using a transformation matrix determined by the angle of each rotation axis of the robot, and calculates the trajectory using this detection data obtained prior to the current position. ing. Furthermore, when following the weld line, the rotation of the visual sensor is controlled by the visual sensor control device so that the groove position is always near the center of the field of view. In step 53, it is determined whether the two images have disappeared from the field of view. If it does not disappear, sensing will continue. If it disappears, it will stop at a point 30mm ahead from that point. This point becomes a teaching point candidate. In step 55, a message is displayed on the CRT of the PEBOX to ask the operator whether or not to register it as a teaching point. Here, the operator checks the torch position, and if it is correct, inputs rYEsJ from 0PEBOX, otherwise inputs rNOJ. In the case of rYESJ, that point is registered as a teaching point in 56, and in the case of rNOJ, the operator manually corrects the teaching point in 257, and when the teaching key is input from T-BOX 6, that point is taught. It is registered as a point. 58 is substantially the same as 33 in FIG. Next, the groove detection algorithm will be briefly explained using FIGS. 5 to 7. When the groove falls within the field of view of the visual sensor, a slit light image as shown in FIG. 5 is obtained. This is approximated by a straight line to find the inflection point shown in FIG. A straight line connecting these three inflection points is traced from the end, and the second inflection point is defined as the groove position L5. The coordinate system of the visual sensor and the coordinate system of the robot are calibrated in advance.
There is a one-to-one correspondence, and the robot wrist coordinates of the torch position can be easily calculated from the groove position data using a conversion formula. Also, in order to align the visual sensor with the direction of the welding line, the seventh
The rotation of the visual sensor may be controlled so that the image is positioned as shown in the figure. As shown in Fig. 12, the optical system of the visual sensor is arranged so that the incident light and the reflected light form a constant angle.2. Therefore, detection in far and near directions is possible. The principle is shown below in Figure 12 and Figure 1.
This will be explained using Figure 3. 1 Now, as shown in Figure 12,
,7. Axis: Define the u and v axes. In FIG. 13, the position of the object where the center of the light emitted from the slit light source forms an image at the center on the image sensor is defined as a reference point (0'). Calibration is performed in advance to align the work origin of the robot with the reference point (0'). Then, as shown in Fig. 1, the displacement △Z in the far and near direction is detected at once by the displacement △ in the left direction on the image sensor. Therefore, if the second ΔV is known, ΔZ can be calculated by coordinate transformation. This operating principle allows control in both far and near directions. [Effects of the Invention] As described above, according to the present invention, it is possible to reduce the human effort and time required to teach welding work using a teaching-playback robot.
第1〜3図は本発明の実施例を爪すフローナヤート、第
4図は本発明を溶接ロボットのティーチングに実施した
場合の一例を示す概念図、第5〜7図は開先位置検出ア
ルゴリズムを説明するのに用いる図、第8図はシステム
構成の一例を示す図、第9(イ)、第9(ロ)及び第1
0図は視覚センサの構造図、第11図は視覚センサの物
体検出の概念図、第12図、第13図は遠近処理を説明
するために用いる図、第14a〜第14d図は方向処理
を説明するのに用いる図である。。
52・・・片側(他側〕方向移動工程
53・・・片側(他側)終点検出工程
56・・・片側(他側)教示点記憶工程。
$ 4 図
第 8 図
2α:た惠手段
$ 70 凹
矛 If 図
30か川
$14ct凹
茅/4C図
茅 74bu口Figures 1 to 3 are flow charts showing embodiments of the present invention, Figure 4 is a conceptual diagram showing an example of the present invention applied to teaching a welding robot, and Figures 5 to 7 are diagrams showing a groove position detection algorithm. Figures used for explanation: Figure 8 is a diagram showing an example of the system configuration; Figures 9 (a), 9 (b), and 1
Figure 0 is a structural diagram of the visual sensor, Figure 11 is a conceptual diagram of object detection by the visual sensor, Figures 12 and 13 are diagrams used to explain perspective processing, and Figures 14a to 14d are diagrams showing direction processing. It is a figure used for explanation. . 52... One side (other side) direction movement process 53... One side (other side) end point detection process 56... One side (other side) teaching point storage process. 70 Concave spear If Fig. 30 Kakawa $14ct concave grass / 4C figure cog 74bu mouth
Claims (1)
クの特異線上にセンシング動作の実行を教示する方式に
於いて、センサを前記特異線を検出できる位置に移動す
る初期移動工程と、該初期移動工程のあとで前記センサ
をこれを用いて前記特異線を検出しながら前記特異線の
片側端点に向けて移動する片側方向移動工程と、該片側
方向移動工程の終端にて前記特異線上の片側端点を検出
する片側端点検出工程と、該片側端点検出工程のあとで
、この片側端点に関連する位置データをセンシング動作
教示点として記憶手段に取り込む片側教示点記憶工程と
を有することを特徴とする自動作業装置の教示方式。 2、前記片側教示点記憶工程では、前記片側端点検出工
程で検出した片側端点よりも一定距離戻った前記特異線
上の距離を前記片側端点に関する位置データを教示点と
して記憶することを特徴とする特許請求の範囲第1項記
載の自動作業装置の教示方式。 3、センシング機能を有する自動作業装置でモデルワー
クの特異線上にセンシング動作の実行を教示する方式に
於いて、センサを前記特異線を検出できる位置に移動す
る初期移動工程と、該初期移動工程のあとで前記センサ
をこれを用いて前記特異線を検出しながら前記特異線の
片側端点に向けて移動する片側方向移動工程と、該片側
方向移動工程の終端にて前記特異線上の片側端点を検出
する片側端点検出工程と、該片側端点検出工程のあとで
この片側端点に関連する位置データをセンシング動作教
示点として記憶手段に取り込む片側教示点記憶工程と、
前記片側端点検出工程のあとで前記センサを、これを用
いて前記特異線を検出しながら前記特異線の他側端点に
向けて移動する他側方向移動工程と、該他側方向移動工
程の終端にて前記特異線上の他側端点を検出する他側端
点検出工程と、該他側端点検出工程のあとでこの他側端
点に関連する位置データをセンシング動作教示点として
記憶手段に取り込む他側教示点記憶工程とを有すること
を特徴とする自動作業装置の教示方式。[Claims] 1. In a method for teaching an automatic work device having a sensing function to perform a sensing operation on a singular line of a model work, an initial movement step of moving a sensor to a position where the singular line can be detected; , after the initial movement step, a unidirectional movement step in which the sensor is moved toward one end point of the singular line while detecting the singular line; and at the end of the unilateral movement step, the singular The method includes a one-sided end point detection step of detecting one end point on the line, and a one-sided teaching point storage step of importing position data related to the one-side end point into a storage means as a sensing operation teaching point after the one-side end point detection step. Characteristic teaching method for automatic work equipment. 2. In the one-side teaching point storage step, a distance on the singular line that is a certain distance back from the one-side end point detected in the one-side end point detection step is stored as a teaching point as position data regarding the one-side end point. A teaching method for an automatic working device according to claim 1. 3. In a method of teaching execution of a sensing operation on a singular line of a model work with an automatic work device having a sensing function, an initial movement step of moving the sensor to a position where the singular line can be detected; Later, a unilateral movement step in which the sensor is used to detect the singular line while moving toward one end point of the singular line, and a one-sided end point on the singular line is detected at the end of the unilateral movement step. a one-sided end point detection step, and a one-sided teaching point storage step of importing position data related to the one-side end point into a storage means as a sensing operation teaching point after the one-side end point detection step;
After the one side end point detection step, the sensor is moved toward the other end point of the singular line while detecting the singular line using the sensor, and the end of the other side direction moving step. the other side end point detection step of detecting the other end point on the singular line; and the other side teaching step of importing position data related to the other side end point into a storage means as a sensing operation teaching point after the other side end point detection step. 1. A teaching method for an automatic working device, characterized in that it has a point memorizing step.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24530086A JPS63102881A (en) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | Teaching system of automatic working device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24530086A JPS63102881A (en) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | Teaching system of automatic working device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63102881A true JPS63102881A (en) | 1988-05-07 |
Family
ID=17131622
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24530086A Pending JPS63102881A (en) | 1986-10-17 | 1986-10-17 | Teaching system of automatic working device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63102881A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014018932A (en) * | 2012-07-20 | 2014-02-03 | Kobe Steel Ltd | Calibration method for robot with optical sensor |
JP2020082287A (en) * | 2018-11-27 | 2020-06-04 | 株式会社タダノ | Welding robot |
-
1986
- 1986-10-17 JP JP24530086A patent/JPS63102881A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014018932A (en) * | 2012-07-20 | 2014-02-03 | Kobe Steel Ltd | Calibration method for robot with optical sensor |
JP2020082287A (en) * | 2018-11-27 | 2020-06-04 | 株式会社タダノ | Welding robot |
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