JPS6295416A - Inclination detecting device for vehicle - Google Patents
Inclination detecting device for vehicleInfo
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- JPS6295416A JPS6295416A JP23588185A JP23588185A JPS6295416A JP S6295416 A JPS6295416 A JP S6295416A JP 23588185 A JP23588185 A JP 23588185A JP 23588185 A JP23588185 A JP 23588185A JP S6295416 A JPS6295416 A JP S6295416A
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- detecting
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は階段などの斜面を昇降する運搬車などの車輛に
おける傾斜検出装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to an inclination detection device for a vehicle such as a transport vehicle that ascends and descends slopes such as stairs.
(従来の技術)
運搬車などの車輛における傾斜検出装置としては、たと
えば実公昭52−22752号公報に開示されたものが
知られている。(Prior Art) As a tilt detection device for a vehicle such as a transport vehicle, the one disclosed in, for example, Japanese Utility Model Publication No. 52-22752 is known.
この傾斜検出装置は、フレームに対して北下方向に揺動
可能に荷台が取り付けられ、この荷台に懸垂棒の上端を
軸着し、かつ懸垂棒の下端両側にやや間隔をおいて、荷
台にマイクロスイッチが固着されたものである。This inclination detection device has a loading platform attached to the frame so as to be able to swing in the north-down direction, and the upper end of the suspension rod is pivoted to the loading platform. It has a fixed micro switch.
すなわち、車輛が斜面を移動して荷台が傾斜すると、そ
の傾斜方向に応じて懸垂棒が回動して一方のマイクロス
イッチをONにする。したがって、前記マイクロスイッ
チの出力信号によって、荷台を支持した油圧シリンダが
作動し、荷台を上方または下方に揺動させて、荷台を水
平状態に復帰させることを反復するものである。That is, when the vehicle moves on a slope and the loading platform inclines, the suspension rod rotates in accordance with the direction of inclination, turning one of the microswitches ON. Therefore, in response to the output signal of the microswitch, a hydraulic cylinder supporting the loading platform is actuated to swing the loading platform upward or downward, thereby repeatedly returning the loading platform to a horizontal state.
(発明が解決しようとする問題点)
上記従来の傾斜検出装置は、懸垂棒が自重によってスイ
ングするものであって、これは車輛が振動したときにも
回動する。しだがって、車輛の走行中における振動、ま
たは停止時や加速時その他の慣性などによって懸垂棒が
チャツタリング動作を行なう問題があり、このチャツタ
リングのノイズによる誤動作を防ぐことが必要である。(Problems to be Solved by the Invention) In the conventional tilt detection device described above, the suspension rod swings under its own weight, and this also rotates when the vehicle vibrates. Therefore, there is a problem in that the suspension rod performs a chattering operation due to vibrations while the vehicle is running, or inertia when the vehicle is stopped, accelerated, etc., and it is necessary to prevent malfunctions due to this chatter noise.
このため電気回路に遅延回路を設けるなどして前記のノ
イズをカットするようにしているが、電気回路が複雑に
なり故障の原因やコストがアップするなどの問題がある
。For this reason, attempts have been made to cut the noise by providing a delay circuit in the electric circuit, but this has the problem of complicating the electric circuit, causing failures, and increasing costs.
また、検出精度を高くするためには、懸垂棒を長くする
ことが必要であるが、そのためには車輛本体の高さを高
くすることが必要になり、車輛の重心が高くなって安定
性が低下する問題が発生する。In addition, in order to improve detection accuracy, it is necessary to lengthen the suspension rod, but this requires increasing the height of the vehicle itself, which raises the center of gravity of the vehicle and reduces stability. A deterioration problem occurs.
本発明は、上記のような問題を解決するものであって、
車輛の振動または停止時や加速時その他の慣性などによ
る誤動作が少なく、かつ検出精度を高くすることが容易
な車輛の傾斜検出装置をうろことを目的とする。The present invention solves the above problems, and includes:
To provide a tilt detection device for a vehicle that has few malfunctions due to vehicle vibration or inertia during stopping, acceleration, etc., and can easily improve detection accuracy.
(問題点を解決するだめの手段)
本発明の傾斜検出装置は、液体を注入した検出パイプに
、前記液体の流動に対する抵抗部が形成されるとともに
、前記抵抗部の両端に上向きにした検出部が設けられ、
この一対の検出部内の液体またはこの液体と共に移動す
る移動体をアクチュエータとし、このアクチュエータの
上下動を検出して信号を出力する信号出力手段を備えて
おり、車輛本体に、上下方向に揺動可能に取り付けた荷
台などの可動体に、前記検出パイプが、その一対の検出
部を車輛の移動方向に並べて取り付けられ、前記信号出
力手段の出力信号に基づいて、前記可動体の駆動装置を
駆動して、可動体を上下動させることを特徴とする。(Means for Solving the Problem) The inclination detection device of the present invention includes a detection pipe into which a liquid is injected, a resistance portion against the flow of the liquid is formed, and a detection portion facing upward at both ends of the resistance portion. is established,
The liquid in the pair of detection parts or the moving object that moves together with this liquid is used as an actuator, and a signal output means that detects the vertical movement of this actuator and outputs a signal is provided, and the vehicle body can be rocked in the vertical direction. The detection pipe is attached to a movable body such as a loading platform attached to a vehicle, with the pair of detection parts arranged side by side in the moving direction of the vehicle, and drives the drive device of the movable body based on the output signal of the signal output means. It is characterized by moving the movable body up and down.
(作用)
この傾斜検出装置は、車輛が斜面を移動し、その荷台な
どの可動体が傾斜すると、検出パイプも傾斜し、その内
部の液体が流動して一方の検出部1′−おけるアクチュ
エータが上昇し、信号出力手段から信号を出力させる。(Function) In this inclination detection device, when a vehicle moves on a slope and a movable body such as a loading platform inclines, the detection pipe also inclines, and the liquid inside flows, causing the actuator in one of the detection parts 1' to incline. and causes the signal output means to output a signal.
この信号によって駆動装置が駆動され、傾斜した可動体
を水平状態に復帰させることを反復して、車輛本体の傾
斜に関係なく可動体にほぼ水平の状態を維持させるもの
である。This signal drives the drive device, which repeatedly returns the tilted movable body to the horizontal state, thereby maintaining the movable body in a substantially horizontal state regardless of the tilt of the vehicle body.
そして、車’G本体の走行時の振動まだは停止時や加速
時の慣性その他に伴なう衝撃による検出パイプ内の液体
の流動を、それに設けた抵抗部が阻止するから、液体の
チャツタリング動作を少なくして、それに伴なうノイズ
を少なくする。The resistance part installed therein prevents the liquid from flowing inside the detection pipe due to vibrations caused by the car's running, inertia, and other shocks when it stops or accelerates, causing liquid chatter. to reduce the noise associated with it.
(実施例)
本発明の車輛の傾斜検出装置の実施例を図面について説
明する。(Embodiment) An embodiment of the vehicle inclination detection device of the present invention will be described with reference to the drawings.
第1〜2図において、1は検出パイプで、水。In Figures 1 and 2, 1 is a detection pipe for water.
アルコール、油または水銀などの液体2が注入され、か
つこの液体2が水、アルコール、油などの場合は、光線
の遮断が可能なように着色されている。3は検出パイプ
1の一部をスパイラル状に巻の検出部4a、4bが形成
され、この検出部4a、4bの適当な高さに液体2の表
面が達している。A liquid 2 such as alcohol, oil, or mercury is injected, and if this liquid 2 is water, alcohol, oil, etc., it is colored so that it can block light rays. 3, detection portions 4a and 4b are spirally wound around a part of the detection pipe 1, and the surface of the liquid 2 reaches an appropriate height of the detection portions 4a and 4b.
そして、検出部4a、4bの相対した端部は互いに連結
して、液体2の逸出を阻止するとともに。The opposing ends of the detection parts 4a and 4b are connected to each other to prevent the liquid 2 from escaping.
検出パイプ1の傾斜により液体2が流動することが可能
になっている。The inclination of the detection pipe 1 allows the liquid 2 to flow.
5a、5bは検出部4a、4bに対して配置された信号
出力手段としてのホトセンサで、その光線を検出部4a
、4bのアクチュエータとしての液体2が遮断すると信
号を出力する。したがって、ホトセンサ5a、5bは、
検出部4a、41)内の液体2の表面と適当な間隔をお
いた位置に配置されている。6は前記検出パイプ1とホ
トセンサ5a、5bを取シ付けた支持板である。検出パ
イプ1は、ガラス、合成樹脂など任意の材料で形成する
ことができる。5a and 5b are photo sensors as signal output means arranged for the detection parts 4a and 4b, and the light beams are sent to the detection part 4a.
, 4b outputs a signal when the liquid 2 acting as an actuator is cut off. Therefore, the photosensors 5a and 5b are
It is arranged at a position with an appropriate distance from the surface of the liquid 2 in the detection parts 4a, 41). Reference numeral 6 denotes a support plate to which the detection pipe 1 and the photosensors 5a and 5b are mounted. The detection pipe 1 can be made of any material such as glass or synthetic resin.
前記支持板6は、第3〜4図に示したように、運搬車7
の車体8の前端に、水平方向の軸9で上下方向に揺動可
能にして車体8上に載置状態に配置された移動体として
の荷台10の下面に取シ付けられ、これに検出パイプ1
が、その検出部4a、4bが運搬車7の前後方向に並ぶ
ように取シ付けられている。10aは荷台10の周囲上
側に突設した支承体で、荷台10上の荷物などの転落を
防ぐものである。The support plate 6 is attached to a transport vehicle 7 as shown in FIGS.
A detection pipe is attached to the lower surface of a loading platform 10 as a moving body placed on the vehicle body 8 so as to be able to swing up and down on a horizontal shaft 9 at the front end of the vehicle body 8. 1
However, the detection parts 4a and 4b are attached to the transport vehicle 7 so as to be lined up in the front and back direction. Reference numeral 10a denotes a support body protruding from the upper side of the periphery of the loading platform 10, which prevents the cargo on the loading platform 10 from falling.
11a、llbは前車輪で、これらに前クローラ12が
、後車輪13a、13bに後クローラ14がせれぞれ張
設されている。Reference numerals 11a and 11b are front wheels, and a front crawler 12 is attached to these wheels, and a rear crawler 14 is attached to each of the rear wheels 13a and 13b.
15は荷台10の下面に一端が軸着された支持パイプで
、その他端内部にナツト16が固着されている。、17
は車体8内に下部を軸着した取付台で、これに回転可能
に端部を取シ付けたねじ軸18が前記ナツト16にかみ
合って支持パイプ15内に挿入されている。19は取付
台17に取り付けた正逆転が可能なモータで、これで回
転伝達機構(図示省略)を介して、前記ぬじ軸18を回
転させるように構成されており、モータ19の正逆転で
ねじ軸18が回転し、荷台10が軸9を支点として上下
に揺動する。Reference numeral 15 denotes a support pipe whose one end is pivoted to the lower surface of the loading platform 10, and a nut 16 is fixed inside the other end. , 17
1 is a mounting base whose lower part is pivoted inside the vehicle body 8, and a threaded shaft 18 having an end rotatably mounted thereon is inserted into the support pipe 15 while meshing with the nut 16. Reference numeral 19 denotes a motor capable of forward and reverse rotation attached to the mounting base 17, which is configured to rotate the screw shaft 18 via a rotation transmission mechanism (not shown). The screw shaft 18 rotates, and the loading platform 10 swings up and down using the shaft 9 as a fulcrum.
20は車体8に設けたノ・ンドル、21は階段である。20 is a nozzle provided on the vehicle body 8, and 21 is a staircase.
なお、荷台10を上下動させる手段としては、油圧のシ
リンダ装置など任意の手段が採用できる。Note that any means such as a hydraulic cylinder device can be employed as a means for moving the loading platform 10 up and down.
上記の構成において、車体8が第3図に示したようにほ
ぼ水平状態であるときは、検出部4a、4bにおける液
体2の表面は、第1図に示したように同じレベルにあり
、モータ19は作動しない。In the above configuration, when the vehicle body 8 is in a substantially horizontal state as shown in FIG. 3, the surfaces of the liquid 2 in the detection parts 4a and 4b are at the same level as shown in FIG. 19 does not work.
そして、運搬車7がたとえば階段21を昇り始めると、
検出部4a側が高くなるように検出パイプ1が傾斜する
から、検出部4aの液体2が下降し、検出部4bの液体
2が上昇する結果になり、検出部4bの液体2がホトセ
ンサ5bに達する。このためホトセンサ5bが信号を出
力するから、モータ19が回転し、ねじ軸18を介して
荷台10を第4図に示したように持ち上げる。これは荷
台10がほぼ水平になって、検出パイプ1もほぼ水平に
復帰し検出部4bの液体2がホトセンサ5bから離れる
まで続き、ホトセンサ5bから液体2が分離するとモー
タ19が停止する。Then, when the transport vehicle 7 starts to ascend the stairs 21, for example,
Since the detection pipe 1 is inclined so that the detection part 4a side is higher, the liquid 2 in the detection part 4a descends and the liquid 2 in the detection part 4b rises, and the liquid 2 in the detection part 4b reaches the photosensor 5b. . For this reason, since the photo sensor 5b outputs a signal, the motor 19 rotates and lifts the loading platform 10 via the screw shaft 18 as shown in FIG. This continues until the loading platform 10 becomes almost horizontal, the detection pipe 1 also returns to almost horizontal, and the liquid 2 in the detection part 4b separates from the photosensor 5b, and when the liquid 2 separates from the photosensor 5b, the motor 19 stops.
第4図に示した状態から運搬車7が下降し床面などに達
して、車体8が水平状態になる場合は、前記と逆にホト
センサ5aが信号を出力し、荷台10を下降させて第3
図のように水平状態に復帰させる。When the transport vehicle 7 descends from the state shown in FIG. 4 and reaches the floor surface, and the vehicle body 8 becomes horizontal, the photosensor 5a outputs a signal in the opposite manner to the above, and the loading platform 10 is lowered. 3
Return it to the horizontal position as shown in the figure.
このように車体8の状態に応じモータ19が荷台10を
上下に揺動させて、荷台10に常にほぼ水平の状態を維
持させるから、階段などの斜面においても、荷台10に
載置した荷物などを安定よく運搬することができる。In this way, the motor 19 swings the loading platform 10 up and down depending on the state of the vehicle body 8, and the loading platform 10 is always maintained in a nearly horizontal state, so even on slopes such as stairs, the cargo placed on the loading platform 10 can be easily moved. can be transported stably.
そして、検出パイプ1にはスパイラル状の抵抗部3があ
るから、運搬車7の振動または停車時その他の慣性など
によって車体8に衝撃を受けだ場合は、抵抗部3が液体
2の急激な流動を阻止し、検出部4a、4bにおける液
体2の上下変動を少なくする。しだがって、液体2の表
面とホトセンサ5a、5bとの間隔を適当に取っておく
ことによシ、車体8の傾斜以外の原因によるモータ19
の駆動をほとんどなくしうる。Since the detection pipe 1 has a spiral resistance section 3, when the vehicle body 8 receives an impact due to vibrations of the transport vehicle 7 or other inertia when stopped, the resistance section 3 acts on the rapid flow of the liquid 2. This prevents the vertical fluctuation of the liquid 2 in the detection sections 4a and 4b. Therefore, by keeping an appropriate distance between the surface of the liquid 2 and the photosensors 5a and 5b, it is possible to prevent the motor 19 from being damaged due to causes other than the tilting of the vehicle body 8.
drive can be almost eliminated.
検出パイプ1がθだ(プ傾斜したときにおいて、検出部
4bにおける液体2の表面がホトセンサ5bに達する高
さhを移動するのに要する時間Tは。When the detection pipe 1 is tilted at θ, the time T required for the surface of the liquid 2 in the detection part 4b to move the height h to reach the photosensor 5b is.
ハーゲンーポイスビル(Hagen−Pois evt
xle)の法則によシ、次の式から求めることができる
。Hagen-Pois building (Hagen-Pois building)
According to the law of xle), it can be determined from the following equation.
dは検出パイプ1の内径、Fは液体2の動粘性係数(鴫
)、Lは検出パイプ1の液体2が注入されている部分の
全長で、第1図の実施例では、L=7[Dn+2H−2
hである。nは抵抗部3の巻数である。d is the inner diameter of the detection pipe 1, F is the kinematic viscosity coefficient of the liquid 2, L is the total length of the part of the detection pipe 1 into which the liquid 2 is injected, and in the example shown in FIG. 1, L=7[ Dn+2H-2
It is h. n is the number of turns of the resistor section 3.
したがって、定めたT、たとえば0,1〜1,0秒に応
じてd及びLを設定すれば、運搬車7の振動または停車
時などの慣性による衝撃で検出部4a、4bの液体2の
表面が移動してホトセンサ5a、5bに達することをよ
り少なくできる。Therefore, if d and L are set according to a predetermined T, for example 0.1 to 1.0 seconds, the surface of the liquid 2 on the detection parts 4a and 4b is It is possible to further reduce the possibility that the photosensors 5a and 5b move and reach the photosensors 5a and 5b.
検出パイプ1における抵抗部3としては、第5図に示し
たように、検出パイプ1の適当な長さの部分の内径を、
他の部分よりも小さくして抵抗部3としても、第6図に
示したように、検出パイプ1内に設けたオリフィス板を
抵抗部3としても、その目的を達することができる。As shown in FIG. 5, the resistance part 3 in the detection pipe 1 has an inner diameter of an appropriate length of the detection pipe 1.
The purpose can be achieved by making the resistance part 3 smaller than other parts, or by using the orifice plate provided in the detection pipe 1 as the resistance part 3, as shown in FIG.
その他、第7図に示したように、検出パイプ1の一部を
ジグザグ状に折曲して抵抗部3にすること、または第8
図に示したように、検出パイプ1の一部をうず巻状にし
て抵抗部3を構成するなど、液体2の流動に対し抵抗に
なる任意の構成を抵抗部3とすることができる。そして
、第7図と第8図では、ジグザグ状部とうす巻状部をそ
れぞれ上下方向にしているが、水平方向にするなど任意
である。In addition, as shown in FIG.
As shown in the figure, the resistance part 3 can be any structure that provides resistance to the flow of the liquid 2, such as forming the resistance part 3 by making a part of the detection pipe 1 into a spiral shape. In FIGS. 7 and 8, the zigzag portion and the thinly wound portion are oriented vertically, respectively, but they may be oriented horizontally or otherwise.
前記実施例では、信号出力手段としてホトセンサを示し
だが、その他リードスイッチ、近接スイッチなども使用
できる。リードスイッチや近接スイッチを使用する場合
のアクチュエータとしては、第9図に示しだように、浮
子23にマグネット24を取り付けて、これを液体2に
浮かすことによって、その目的を達することができる。In the above embodiment, a photo sensor is used as the signal output means, but other means such as a reed switch and a proximity switch can also be used. When a reed switch or a proximity switch is used as an actuator, the purpose can be achieved by attaching a magnet 24 to a float 23 and floating it on the liquid 2, as shown in FIG.
検出部4a、4bの端部は開口しておくことも可能であ
る。そして、検出パイプ1内を真空にすれば、検出部4
a、4bの端部を分離し、かつ密封することもでき、検
出パイプ1の傾斜によって液体2が流動可能にすればよ
いものである。It is also possible to leave the ends of the detection parts 4a and 4b open. Then, if the inside of the detection pipe 1 is evacuated, the detection part 4
It is also possible to separate and seal the ends of a and 4b, as long as the inclination of the detection pipe 1 allows the liquid 2 to flow.
(発明の効果)
本発明は上記のように、上向きにした一対の検出部間に
、液体の流動に対する抵抗部を設け、かつ液体を注入し
た検出パイプで車輛の傾斜を検出するものであって、車
輛の撮動または車輛の停止時などの慣性に伴なう衝撃に
よる液体の流動を前記抵抗部で阻止する。したがって、
車輛の撮動その他の衝撃によるチャツタリング動作をほ
ぼなくすることができ、チャツタリングによる誤動作を
防いで車輛の傾斜を確実に検出することができる。(Effects of the Invention) As described above, the present invention provides a resistance section against the flow of liquid between a pair of detection sections facing upward, and detects the inclination of a vehicle using a detection pipe filled with liquid. The resistance portion prevents the liquid from flowing due to an impact caused by inertia when the vehicle is photographed or stopped. therefore,
Chattering motion caused by photographing the vehicle or other shocks can be substantially eliminated, and malfunctions due to chattering can be prevented and the tilt of the vehicle can be reliably detected.
そして、各検出部におけるアクチュエータの移動高さh
は、一対の検出部間の距離をSとすると、h−8Xe1
−であるから検出部間の距離Sを大きくすることによっ
て、車輛の高さに無関係に車涌の傾斜の検出精度を容易
に向上させることができる。Then, the moving height h of the actuator in each detection section
If the distance between the pair of detection parts is S, then h-8Xe1
- Therefore, by increasing the distance S between the detection parts, it is possible to easily improve the accuracy of detecting the inclination of the vehicle regardless of the height of the vehicle.
図面は本発明の実施例を示し、第1図は要部の正面図、
第2図は一部の拡大平面図、第3図と第4図は車輛の異
なった状態の側面図、第5図、第6図、第7図、第8図
は検出パイプの抵抗部のそれぞれ異なった例の正面図、
第9図はアクチュエータの他の例の断正面図である。
1:検出パイプ、2:液体、3:抵抗部、4a−4b:
検出部、5a*5b:ホトセンサ、7:運搬車、8:車
体、10:荷台。The drawings show embodiments of the present invention, and FIG. 1 is a front view of the main parts;
Figure 2 is a partially enlarged plan view, Figures 3 and 4 are side views of the vehicle in different states, Figures 5, 6, 7 and 8 are of the resistance section of the detection pipe. Front views of different examples,
FIG. 9 is a sectional front view of another example of the actuator. 1: Detection pipe, 2: Liquid, 3: Resistance part, 4a-4b:
Detection unit, 5a*5b: Photo sensor, 7: Transport vehicle, 8: Vehicle body, 10: Loading platform.
Claims (1)
抵抗部が形成されるとともに、この抵抗部の両端に上向
きにした検出部が設けられ、この一対の検出部内の液体
、またはこの液体と共に移動する移動体をアクチュエー
タとし、アクチュエータの上下動を検出して信号を出力
する信号出力手段を備えており、車輛本体に上下方向に
揺動可能に取り付けた荷台などの可動体に、前記検出パ
イプが、その一対の検出部を車輛の移動方向に並べて取
り付けられ、前記信号出力手段の出力信号に基づいて、
前記可動体の駆動装置を駆動して可動体を上下動させる
車輛の傾斜検出装置。A resistance part against the flow of the liquid is formed in the detection pipe into which the liquid is injected, and detection parts facing upward are provided at both ends of the resistance part, and the liquid in the pair of detection parts moves together with the liquid. The movable body is an actuator, and is equipped with a signal output means for detecting vertical movement of the actuator and outputting a signal, and the detection pipe is attached to a movable body such as a loading platform attached to a vehicle body so as to be swingable in the vertical direction. The pair of detection units are installed side by side in the moving direction of the vehicle, and based on the output signal of the signal output means,
A tilt detection device for a vehicle that drives a drive device for the movable body to move the movable body up and down.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23588185A JPS6295416A (en) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | Inclination detecting device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23588185A JPS6295416A (en) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | Inclination detecting device for vehicle |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6295416A true JPS6295416A (en) | 1987-05-01 |
Family
ID=16992623
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP23588185A Pending JPS6295416A (en) | 1985-10-22 | 1985-10-22 | Inclination detecting device for vehicle |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6295416A (en) |
Cited By (1)
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JPH05209748A (en) * | 1992-01-30 | 1993-08-20 | Kurimoto Kenzai Kk | Level |
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