JPS6291636A - 車両用駆動力制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両用駆動力制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来の車両用駆動力制御装置としては、例えば特開鋼６
０−４３１３３号公報に記載されているようなものがあ
る。

それは、アクセルペダル位置に応して、エンジンへの燃
料供給量を変化させてエンジン出力を制御する自動車の
エンジン出力制御装置において、駆動輪回転数検出手段
、非駆動輪回転数検出手段、雨検出手段出力からタイヤ
−路面間の滑り率を演算する演算手段、演算された滑り
率と設定滑り率を比較する比較手段、演算された滑り率
が大きい時に前記アクセルペダル位置に基づいた制御出
力に優先して強制的にエンジンへの燃料供給を減少させ
る信号を出力する滑り率制御手段を備えたことを特徴と
しており、駆動輪及び非駆動輪の回転数からタイヤ−路
面間の滑り率を求め、その滑り率が一定値以下になるよ
うエンジンを制御することにより、摩擦係数が低い路面
での発進性能及び走行安定性を向上させるようにしてい
る。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、このような従来の車両用駆動力制御装置
にあっては、スリップ時におけるスロットル弁の閉速度
を、タイヤ−路面間のスリップ率（滑り率）が予め設定
された所定のスリップ率より大きいか否かによって通常
速度と高速度との２段階に切り換える構成となっていた
ため、過大なスリップ時に駆動力の減少度合を大きくす
るためスロットル弁の閉速度を早めに設定すると、小さ
いスリップ時に駆動力が急激に減少されることとなって
過度の速度低下を生じ、車両にガクガク振動等が発生し
て乗心地が害される。また、上記とは逆に、小さなスリ
ップ時の駆動力減少に適合させてスロットル弁の閉速度
を設定すると、過大なスリップ時には駆動力減少度合が
低いためにスリップの収まりが悪くなり、走行安定性が
害されるという問題点があった。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、このような従来の問題点に着口してなされ
たものであり、第１図の基本構成図に示すように、車両
の駆動輪の回転数を検出してその検出信号を出力する駆
動輪回転数検出手段と、非駆動輪の回転数を検出してそ
の検出信号を出力する非駆動輪回転数検出手段と、これ
ら駆動輪回転数検出手段及び非駆動輪回転数検出手段か
らの検出信号に°基づいてタイヤと路面間のスリップ率
を演算するスリップ率演算手段と、このスリップ率演算
手段の演算結果に基づきスリップ率が設定値より大であ
るか否かを判定するスリップ率判定手段と、このスリッ
プ率判定手段の判定結果に基づきスリップ率が前記設定
値より大である時に当該スリップ率に応じて連続的にス
ロットル弁の閉速度を制御して駆動力を減少させるスロ
ットル弁制御手段と、を備えて車両用駆動力制御装置を
構成することにより、上記問題点を解決することを特徴
としている。

〔作用〕

而して、この発明では、駆動輪回転数検出手段で駆動輪
の回転数を検出すると共に、非駆動輪回転数検出手段で
非駆動輪の回転数を検出し、これら駆動輪及び非駆動輪
の回転数に基づきスリップ率演算手段でタイヤと路面間
のスリップ率を演算し、その演算結果に基づきスリップ
率判定手段でスリップ率が設定値より大であるか否かを
判定し、スリップ率が設定値より大である時にはスロッ
トル弁制御手段で当該スリップ率に応じて連続的にスロ
ットル弁の閉速度を制御して駆動力を減少させることに
より、スリップ率に応じて駆動力の減少度合を変化させ
て車両の乗心地と走行安定性とを共に向上させる。

〔実施例〕

以下、この発明を図示実施例に基づいて説明する。

第２図乃至第６図は、この発明の一実施例を示すもので
、後輪駆動車に適用した図である。

まず、構成を説明すると、第２図に示す１がアクセルポ
テンショメータであり、アクセルペダル２の踏込みに連
動するよう構成されていて、該アクセルペダル２の踏込
み量に対応した電圧でなるアクセル信号ＤＡをスロット
ル弁制御装置３に出力する。

スロットル弁制御装置３は、マイクロコンピュータ４と
、Ａ／Ｄ変換器５と、Ｆ／Ｖ変換器６と、モータ駆動回
路７と、を備えており、Ｆ／Ｖ変換器６と接続されたＡ
／Ｄ変換器５及びモータ駆動゛回路７がマイクロコンピ
ュータ４と接続されている。マイクロコンピュータ４は
、インタフェース回路４ａ、演算処理装置（ＣＰＵ）４
ｂ、ＲＡＭ。

ＲＯＭ等の記憶装置４ｃとを有し、前記アクセルポテン
ショメータ１及びＦ／Ｖ変換器６からの電圧出力が、Ａ
／Ｄ変換器５及びインタフェース回路４ａを介して演算
処理装置４ｂに供給され、この演算処理装置４ｂが記憶
装置４ｃに予め記憶されたプログラムに従って作動され
る。

記憶装置４ｃには、第５図乃至第７図に示すグラフが、
それぞれ記憶テーブルの形でそれらに対応する記憶領域
に記憶されている。第５図に示すグラフに対応する記憶
テーブルは、スリップ率−モータスピード変換テーブル
４ｄであり、横軸に示すスリップ率Ｓを縦軸に示すモー
タスピードに変換するものであって、スリップ率Ｓの増
加に比例してモータスピードが高くなるように設定され
ている。第６図に示すグラフに対応する記憶テーブルは
、ストローク量−目標開度変換テーブル４ｅであり、横
軸に示すアクセルペダル２のストローク（ＩＬを縦軸に
示すスロットル弁の目標開度θ０に変換するものであっ
て、ストロークｉＬの増加率よりも目標開度θ０の増加
率を大きく　（上方へ反り返るよう）に設定されている
。また、第７図に示すグラフに対応する記憶テーブルは
、偏差−モータスピード変換テーブル４ｆであり、横軸
に示すスロットル弁開度の偏差Ｄｉｒを縦軸に示すモー
タスピードに変換するものであって、偏差Ｄｉｒの増加
に比例してモータスピードが高くなるように設定されて
いる。

さらに、記憶装置４Ｃには、予め設定された拮準スリッ
プ率Ｓｏを記憶した基準スリップ率記憶領域４１にと、
スロットル弁１７の目標開度θ０が記憶される目標開度
記憶領域４ｈと、ステップモータ１６の正転、逆転又は
保持を指定する指定値が記憶されるモータ状態指定記憶
領域４１と、ＯＣ１割込みの起動周期が記憶される起動
周期記憶領域４ｊと、ステップモータ１６の回転方向を
指定するフラグが記憶されるモータ回転方向記憶領域４
にと、スロットル弁１７の実際の開度に対応した値が記
憶されるアップダウンカウンタ４ｍとを有し、起動周期
記憶領域４ｊに記１．αされた周期時間に基づいて００
１割込みが実行される。

なお、上記アップダウンカウンタ４ｍは、ステップモー
タ１６がスロットル弁１７を全開状態から全開状態まで
駆動するために要するステップ数に対応した数だけカウ
ントアツプすることができるものであり、例えばスロッ
トル弁１７の全閉状態で０に設定されている。

また、前記Ｆ　、／　Ｖ変換器６６、二は、駆動輪であ
る後側右輪８及び同左輪９の回転数を検出する駆動輪回
転数検出手段である後輪回転数検出器１０からの後輪回
転数信号ＤＶｒと、非駆動輪である前側右輪１１及び同
左輪１２の回転数を個別に検出する非駆動輪回転数検出
手段である右前輪回転数検出器Ｉ３及び同左前輪回転数
検出器１４からの右前輪及び左前輪回転数信号ＤＶｆｒ
、ＤＶｆｌとがそれぞれ供給される。後輪回転数検出器
１０は、後側左右輪８，９に駆動力を伝達するデファレ
ンシャルギヤ１５の回転数を検出することで駆動輪の回
転数を検出し、その回転数に応じた周波数のパルス信号
でなる後輪回転数信号ＤＶｒを出力する。また、右前輪
回転数検出器１３及び左前輪回転数検出器１４は、前側
左右輪１１．１２の回転数を直接検出し、その回転数に
応じた周波数のパルス信号でなる右前輪及び左前輪回転
数信号ＤＶｆｒ、　　ＤＶｆｌをそれぞれ出力する。

これら前輪及び後輪の各回転数信号ＤＶｒ、ＤＶｆｒ及
びＤＶｆｌが供給されるＦ／Ｖ変換器６は、それら入力
信号をそれぞれ周波数に応じた電圧に変換し、それらの
回転数信号ＤＶをＡ／Ｄ変換器５に送出する。これら回
転数信号ＤＶ及び前記アクセル信号ＤＡが供給されるＡ
、　／　Ｄ変換器５は、それらをデジタル信号に変換し
てマイクロコンピュータ４に出ツノする。

これによりマイクロコンピュータ４が、入力された３個
の回転数検出器１’０．　１３．　１４からの回転数信
号ＤＶ及びアクセルポテンショメータ１からのアクセル
信号ＤＡに基づいて後述する制御処理を実行し、ステッ
プ率Ｓに応じて制御信号Ｃ８をモータ駆動回路７に出力
する。これによりモータ駆動回路７は、マイクロコンピ
ュータ４から供給される制御信号に基づきステップモー
タ１６に駆動電流を出力し、そのステップモータ１６を
正転又は逆転させるか、或いは非回転状態を保持する。

ステップモータ１６の回転軸１６ａは前記スロットル弁
１７の回転軸と一体的に構成されていて、例えばステッ
プモータ１６の正転によってスロットル弁１７が開かれ
且つ逆転によってスロット！し弁１７が閉じられる。

上記マイクロコンピュータ４の演算処理装置４ｂは、Ｒ
ＯＭに予め記憶された、例えば第３図に示す、例えばｊ
　００　ｍ５ｅｃ毎に実行されるタイマ割込処理プログ
ラムに従って演算処理を行い、その処理結果に基づいて
起動周期毎に、例えば第４図に示すオーバフローカウン
タインタラブド割込処理（ＯＣＩ割込み）を実行する。

すなわち、ステップ■では、後輪回転数検出器１０の後
輪回転数信号ＤＶｒを読み込み、それに基づき駆動輪で
ある後輪８．９の回転数を算出し、これを駆動輪回転数
Ｖｒとして記憶装置４Ｃの所定の記憶領域に一時記憶す
る。

次に、ステップ■に移行して、右前輪回転数検出器１３
の右前輪回転数信号ＤＶｆｒを読み込み、それに基づき
非駆動輪である右前輪１１の回転数を算出し、これを右
非駆動輪回転数Ｖｆｒとして記ｊｌ装置４Ｃの所定の記
憶領域に一時記憶する。

続いて、ステップ■に移行して、左前輪回転数検出器１
４の左前輪回転数信号ＤＶｆ＋を読み込み、それに基づ
き非駆動輪である左前輪１２の回転数を算出し、これを
左非駆動輪回転数Ｖｆｌとして記憶装置４ｃの所定の記
憶領域に一時記ｔαする。

次いで、ステップ■に移行して、ステップ■の右非駆動
輪回転数Ｖｌｒ及びステップ■の左非駆動輪回転数Ｖｆ
ｌを読み出し、これら左右の非駆動輪回転数Ｖｆｒ、　
Ｖｆｌに基づき非駆動輪全体の回転数を算出し、これを
非駆動輪回転数Ｖｆとして記憶装置４ｃの所定の記憶領
域に一時記憶する。この非駆動輪回転数ｖｒは、この実
施例では前側左右輪１１，１２の回転数の平均値を用い
ている。

″　次に、ステップ■に移行して、ステップ■の駆動輪
回転数Ｖｒ及びステップ■の非駆動輪回転数ｖｒを読み
出し、これら前輪及び後輪の各回転数Ｖｆ、Ｖｒに基づ
いて、駆動輪８，９のタイヤと路面との間に発生する車
両全体のタイヤ−路面間のスリップ率Ｓを算出する。

次いで、スリップ■に移行して、記憶装置４ｃの基準ス
リップ率記憶領域４ｇに予め記憶された設定値Ｓｏ　　
（例えば０．２）とステップ■のスリップ率Ｓとを読み
出し、スリップ率Ｓが設定値Ｓ。

より大であるか否かを判定する。その判定の結果、スリ
ップ率Ｓが設定値ＳＯより大きい時にはステップ■〜ス
テ・）ブ■の駆動力を減少させる制御を行う一方、スリ
ップ率Ｓが設定値Ｓｏより小さい時にはステップ◎〜ス
テップ［相］の通常の駆動力制御用を行う。

駆動力減少制御は、まず、ステップ■において、記憶装
置４ｃの目標開度記憶領域４ｈに、スロットル弁１７の
目標開度θ０を全閉に指定する指令値Ｏをセントする。

次に、ステップ■に移行して、ステップ■のスリップ率
Ｓを読み出し、記憶装置４ｃに記憶されているスリップ
率−モータスピード変換テーブル４ｄを参照して、その
スリップ率Ｓからモータスピードを検索する。

次いで、ステップ■に移行して、記憶装置４ｃのアンプ
ダウンカウンタ４ｍ（全閉時は０）の内容である現在開
度θとステップ■の目標開度θ０とを読み出し、目標開
度θ０がら現在開度θを減算して目標開度θ０に対する
現在開度θの偏差Ｄｉｒを算出し、これを記憶装置の所
定の記憶領域に一時記憶する。この場合、ステップ■で
目標開度θ０が常に０に指定されるため、偏差Ｄｉｒは
０が又はマイナスの値となる。従って、駆動力減少制御
では、ステップモータ１６の状態指定は、逆転か保持か
の何れかになる。

次のステップ［相］では、ステップ■の偏差Ｄｉｒを読
み出し、これに基づきステップモータ１６を正転させ又
は逆転させるか或いは現状を保持するかを決定し°、そ
の決定結果を表す所定値を記憶装置４ｃのモータ状態指
定記憶領域４１に一時記憶する。この場合の決定は、偏
差Ｄｉｒの内容を見ることで行われ、偏差Ｄｉｒがプラ
スである時には正転と、偏差Ｄｉｒがマイナスである時
には逆転と、さらに、偏差ＤｉｒがＯである時には現状
を保持するものと決定される。

次いで、ステップ■に移行して、ステップ■又は後述す
るステップ［相］で算出したモータスピードに基づいて
、後述する○Ｃｌ割込みの起動周期を決定し、その時間
を記ｊＱ装置４Ｃの起動周期記憶領域４ｊにセットする
。この起動周期は、スリップ率Ｓが設定値ＳＯより大き
い時には、スリップ率Ｓに基づいて決定されるモータス
ピードにより、また、スリップ率Ｓが設定値ＳＯより小
さい時には、偏差Ｄｉｒに基づいて決定されるモータス
ピードにより、それぞれ当該モータスピードに応した時
間が設定される。

次のステップ［相］では、同様にステップ■又は後述す
るステ、ブ■で算出した偏差Ｄｉｒに基づいて、記ｔａ
装置４Ｃのモータ回転方向記ｊＱ領域４ｋにステップモ
ータ１６の回転方向を指定するフラグをセットする。

これでタイマ割込処理を終了してメインプログラムに復
帰し、その後、第４図のＯＣＩ割込処理に移行する。

また、駆動力通常制御は、まず、ステップ０において、
アクセルポテンショメータｌからのアクセル信号ＤＡを
読み込み、それに基づきアクセルペダル２の踏込み量を
算出し、これをペダルのストローク量りとして記憶装置
の所定の記＝ｌｌ領域に一時記憶する。

次いで、ステップ■に移行して、ステップ０のストロー
ク量りを読み出し、記憶装置４Ｃに記憶されているスト
ローク量−目標開度変換テーブル４ｅを参照して、その
ストロークＩＬからスロットル弁１７の目標開度θ０を
検索する。

続いて、ステップ［相］に移行して、前記ステップ■と
同様に、記憶装置４Ｃのアップダウンカウンタ４ｍの現
在開度θとステップ＠の目標開度θＯ゛とを読み出し、
目標開度θ０から現在開度θを減算して目標開度θ０に
対する現在開度θの偏差Ｄｉｒを算出し、これを記憶装
置の所定の記４ｇ領域に一時記憶する。この場合には、
目標開度θ０がステップ０でストロークｉＬに対応した
値に指定されるため、偏差Ｄｉｒは０又はマイナスの値
ばかりでなくプラスの値ともなる。

次に、ステップ［相］に移行して、ステップ＠の偏差Ｄ
ｉｆを読み出し、記憶装置４Ｃに記憶されている偏差−
モータスピード変換テーブル４ｆを参照して、その偏差
Ｄｉｒからモータスピードを検索する。そして、前記ス
テップ［相］に移行して、前述したステップ［相］〜ス
テップ０の処理を実行する。

次に、第４図のＯＣＩ割込処理について説明する。この
ＯＣ■割込処理は、前述したように、ステップ０で設定
された時間の起動周期によって実行される。

すなわち、まず、ステップ［相］でステップモータ１６
の回転位置を現状保持して非回転とするか否かを判定す
る。この場合の判定は、ステップ［相］のモータ状態指
定記憶領域４１の内容を見ることで実行される。その判
定の結果、ステップモータ１６の回転位置を現状保持す
ると判定された場合には、これで今回のＯＣＴ割込処理
を終了し、当該ＯＣＩ割込処理の起動周期に応じて再度
このＯＣＩ割込処理を実行するか、或いはメインプログ
ラムに復帰して、所定時間の後に第３図のタイマ割込処
理を実行する。

これに対し、ステップ［相］において、ステップモータ
１６の回転位置を現状保持しないと判定された場合には
、ステップ０に移行して、ステップモータ１６を正転さ
せるか否かを判定する。この場合の判定も、ステップ［
相］と同様に、ステップ［相］のモータ状態指定記憶領
域４１の内容を見ることで行われる。その判定の結果、
ステップモータ１６を正転（スロットル弁１７を開く方
向）させるときには、ステップ＠に移行して、アンプダ
ウンカウンタ４ｍの現在値θに１を加算してからステッ
プ■に移行する一方、ステップモータ１６を逆転（スロ
ットル弁１７を閉じる方向）させるときには、ステップ
０に移行して、アップダウンカウンタ４ｍの現在値θか
ら１を減算してからステップ■に移行する。

このステップ■では、ステップモータ１６を１ステツプ
だけ正転させるための駆動信号Ｃ３、又は該ステップモ
ータ１６を１ステツプだけ逆転させるための駆動信号Ｃ
８を出力し、これで今回のｏｃｔ割込処理を終了する。

上記ステップ■〜ステップ■の処理でスリップ率演算手
段を構成し、ステップ■の処理でスリノプ率判定手段を
構成し、さらに、ステップ■〜ステップ＠及びステップ
［相］〜ステップ［有］の処理とステップモータ１６と
でスロットル弁制御手段を構成している。

次に、作用について説明する。

今、車両が走行状態にあるものとして、この状態で所定
時間毎に第３図のタイマ割込処理が実行されると、まず
、ステップ■で後輪回転数信号ＤＶｒを読み込み、これ
に基づき駆動輪回転数Ｖｒを算出し、ステップ■で右前
輪回転数信号ＤＶｆｒを読み込み、これに基づき右非駆
動輪回転数Ｖｆｒを算出し、さらに、ステップ■で左前
輪回転数信号ＤＶｆｌを読み込み、これに基づき左非駆
動輪回転数Ｖｆｌを算出する。

次いで、ステップ■に移行して、ステップ■の右非駆動
輪回転数Ｖｆｒ及びステップ■の左非駆動輪回転数Ｖｆ
ｌを読み出し、これらに基づいて非駆動輪回転数Ｖｆを
算出し、次のステップ■で、ステップ■の駆動輪回転数
Ｖｒ及びステップ■の非駆動輪回転数Ｖｆに基づいて、
駆動輪■、■におけるタイヤ−路面間のスリップ率Ｓを
算出する。

そして、ステップ■に移行して、記憶装置４ｃに設けた
基準スリップ率記憶領域４ｆの設定値ＳＯを読み出し、
ステップ■で算出されたスリップ率Ｓをこの設定値ＳＯ
と比較してその大小を判定する。

このとき、駆動輪８．９が所定以上のスリップ状［（Ｓ
＝０．２以上）にあるものとすると、ステップ■でＳ＞
Ｓｏと判定されるため、ステップ■以下の駆動力減少制
御に移行して、まず、ステップ■で目標開度θ０を全閉
にするための指令値０を目標開度記憶領域４ｈにセット
し、次いで、ステップ■に移行して、ステップ■で算出
されたスリップ率Ｓに基づいてモータスピードを検索す
る。

この場合、検索されるモータスピードはスリップ率Ｓの
大きさに対応した値であるため、スリップ率Ｓが大きい
時には高速値が、またスリップ率Ｓが小さい時には低速
値が得られる。次のステップ■では、ステップ■の目標
開度θ０及びアップダウンカウンタ４ｍの現在開度θに
基づき偏差Ｄｉｒを算出する。

この場合、スロットル弁１７の現在開度θが大きく開か
れてエンジンが大駆動力を発生しているものとすると、
ステップ■の偏差Ｄｉｒはマイナスの大きな値となるた
め、ステップ［相］でモータの逆転が決定され、次のス
テップ■では、スリップ率Ｓの大きさに応じた短い時間
の起動周期がセットされ、さらに、ステップ＠で逆転に
関するフラグがセントされる。

その結果、このタイマ割込処理に続いて第４図のＯＣＴ
割込処理が実行されると、まず、ステップ［相］でモー
フ保持しないと判定され、続いて、ステップ■でモータ
逆転させると判定されるため、ステップ０でアップダウ
ンカウンタ４ｍの現在値θから１を減算し、ステップ■
に移行して、ステップモータ１６を逆転方向に１ステツ
プだけ回転させるための制御信号Ｃ３をモータ駆動回路
７に出力し、このモータ駆動回路７がモータ駆動信号を
ステップモータ１６へ出力する。これにより、ステップ
モータ１６が、その１ステツプを回転し、その回転角度
分だけスロットル弁１７が閉じられる。

続い”で、ステップ０でセットされた短い起動周期によ
り、次の００１割込みが開始されると、ステップ［相］
及びステップ■を経てステップ［相］でアップダウンカ
ウンタ４ｍの現在値θから１を減算し、次のステップ■
で、さらにステップモータ１６を逆転方向に１ステツプ
だけ回転させるためのモータ駆動信号がモータ駆動回路
７を介してステップモータ１６へ出力される。その結果
、ステップモータ１６が、その１ステツプを回転し、そ
の回転角度分だけスロットル弁１７がさらに閉じられる
。

このＯＣＩ割込みは、第３図のタイマ割込処理の１サイ
クルに要する所定時間が経過するまで連続される。

その後、路表面の変化によってスリップ率Ｓが設定値Ｓ
ｏ付近まで低下すると、ステップ■及びステップ■の処
理を経てステップ■で今回のスリップ率Ｓに基づいてモ
ータスピードが前記と同様に検索されるが、今回のスリ
ップ率Ｓが前回のスリップ率Ｓより小さいためそれに対
応して比較的低いモータスピードが検索される。従って
、この場合には、ステップ０で比較的長い時間の起動周
期がセットされるため、第４図のＯＣＩ割込処理におけ
るステップ■において、比ｌｉｘ的低速度でステップモ
ータ１６が回転駆動され、スロ・／トル弁１７が比較的
遅く閉じられる。

なお、スリップ率Ｓが設定値ＳＯ以下の場合には、駆動
力通常制御に移行して、まず、ステップ０でアクセルペ
ダル２のストロークＩＬを読み込み、次のステップ■で
ストローク量−目標開度変換テーブル４ｅを参照して上
記ストローク量しに応じた目標開度θ０を検索する。そ
して、ステップ■で目標開度θ０及び現在開度θに基づ
いて偏差Ｄｉｒを算出し、次のステップ０で偏差−モー
タスピード変換テーブル４ｆを参照して上記偏差Ｄｉｆ
に応じたモータスピードを検索することになる。

その後、上述したステップ＠〜ステップ＠の処理を経て
今回のタイマ割込みを終了する。

従って、この駆動力通常制御では、アクセルペダル２の
ストロークＩＬに対応した目標開度θ０に基づく偏差Ｄ
ｉｒに応じたスピードによってステップモータ１６が、
正転又は逆転方向に回転駆ａＪされ或いは現在位置に保
持される。

而して、この発明では、車両（駆動輪）のスリップ状態
が設定スリップ率Ｓｏ以上である場合には、算出された
スリ・ノブ率Ｓに応じてステップモータ１６のスピード
を変化させ、過大スリンプ時にはスロットル弁１７を早
めに閉じて駆動力の減少度合を早くする一方、スリップ
が小さい時にはスロットル弁１７を比較的遅く閉じて駆
動力の減少度合を遅くするため、過大スリップ時の走行
安定性を確保することができると共に、低スリップ時の
急激な車両減速を抑制することができ、これにより車両
の乗心地を向上させることができる。

なお、スロットル弁制御装置３としては、上記構成に限
定されるものではなく、減算回路、比較回路、論理回路
等の電子回路で構成することができる。また、上記実施
例では、スロットル弁制御手段としてステップモータ１
６を用いたが、これに限定されるものではなく、例えば
デジタルサーボモータと、その回転軸に取り付けられた
ロークリエンコーダとで構成することができる。

さらに、上記実施例では、後輪駆動車の例について説明
したが、この発明は前輪駆動車に採用できることはもち
ろんである。

ｒ発明の効果〕 以上説明してきたように、この発明によれば、駆動輪回
転数検出手段と、非駆動輸凹転敗検出手段と、駆動輪及
び非駆動輪の回転数に基づきタイヤ−路面間のスリップ
率を演算するスリップ率演算手段と、そのスリップ率が
設定値より大であるか否かを判定するスリップ率判定手
段と、スリップ率が設定値より大である時にスロットル
弁の閉速度を当該スリップ率に応じて連続的に制御して
駆動力を減少させるスロットル弁制御手段と、を備えて
車両用駆動力制御装置を構成したため、車両が所定以」
二のスリップ状態にある場合、スリップぶが大きい時に
はスロットル弁の閉じ速度を早くする一方、スリップ率
が比較的小さい時にはスロットル弁の閉じ速度を遅くす
ることができる。

そのため、大スリツプ時には駆動力の減少度合を早く、
小スリップ時には駆動力の減少度合を遅くすることがで
き、従って、大スリツプ時における車両の走行安定性を
確保することができると共に、小スリップ時における過
度の車両減速に伴う違和感やガクガク振動の発生を抑制
することができ、これにより車両の乗心地を向上させる
ことができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の基本構成を示すブロック図、第２図
はこの発明の一実施例を示す概略説明図、第３図及び第
４図はこの発明に係わるスコツドル弁制御装置の処理手
順の一例をそれぞれ示すフローチャート、第５図はその
スリップ率Ｓに対するモータスピードの関係を示すグラ
フ、第６図は同じくアクセルペダルのストロークｉＬに
対するスロットル弁の目標開度θ０の関係を示すグラフ
、第７図は同じく開度の偏差Ｄｉｒに対するモータスピ
ードの関係を示すグラフである。 ■・・・・・・アクセルポテンショメータ、２・・・・
・・アクセルペダル、３・・・・・・スロットル弁制御
装置、４・・・・・・マイクロコンピュータ、４ａ・・
・・・・インタフェース回路、４ｂ・・・・・・演算処
理装置、４Ｃ・・・・・・記憶装置、５・・・・・・Ａ
／Ｄ変換器、６・・・・・・Ｆ／Ｖ変換器、７・・・・
・・モータ駆動回路、８．９・・・・・・後輪（駆動輪
）、１０・・・・・・後輪回転数検出器（駆動輪回転数
検出手段）、１１．１２・・・・・・前輪（非駆動輪）
、１３．１４・・・・・・前輪回転数検出器（非駆動輪
回転数検出手段）、１６・・・・・・ステップモータ、
１７・・・・・・スロットル弁

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両の駆動輪の回転数を検出してその検出信号を
   出力する駆動輪回転数検出手段と、非駆動輪の回転数を
   検出してその検出信号を出力する非駆動輪回転数検出手
   段と、これら駆動輪回転数検出手段及び非駆動輪回転数
   検出手段からの検出信号に基づいてタイヤと路面間のス
   リップ率を演算するスリップ率演算手段と、このスリッ
   プ率演算手段の演算結果に基づきスリップ率が設定値よ
   り大であるか否かを判定するスリップ率判定手段と、こ
   のスリップ率判定手段の判定結果に基づきスリップ率が
   前記設定値より大である時に当該スリップ率に応じて連
   続的にスロットル弁の閉速度を制御して駆動力を減少さ
   せるスロットル弁制御手段と、を備えたことを特徴とす
   る車両用駆動力制御装置。
2. （２）前記スロットル弁制御手段は、スリップ率が前記
   設定値より大であるときには当該スリップ率が大きい時
   ほどスロットル弁の閉速度を早くすることを特徴とする
   特許請求の範囲第（１）項記載の車両用駆動力制御装置
   。