JPS6288967A - 車輌のスリツプ検出装置 - Google Patents
車輌のスリツプ検出装置Info
- Publication number
- JPS6288967A JPS6288967A JP22948785A JP22948785A JPS6288967A JP S6288967 A JPS6288967 A JP S6288967A JP 22948785 A JP22948785 A JP 22948785A JP 22948785 A JP22948785 A JP 22948785A JP S6288967 A JPS6288967 A JP S6288967A
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- gear
- sensor
- slip
- vehicle
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車輌のスリップ検出装置に関する。
従来、車輌のスリップ検出装置としては、例えば第３図
に示すように、駆動車輌（６）に対し回輪数を検出する
センサ（図示せず）を設けて、駆動車輌（６）と地面（
Ｇ）との間にスリップがない条件で車体（八）が走行し
たであろう距離をセンサからの信号で得ると共に、地面
（Ｇ）に対する車体（Ａ）の絶対的な移動距離を得るた
めの輪体（２５）を車体（＾）に設け、この輪体（２５
）の回転から得られた車体（Ａ）の移動距離と、前記セ
ンサで得られた距離とを比較することで、スリップを検
出できるよう構成したものがある（参考文献記載せず）
。
に示すように、駆動車輌（６）に対し回輪数を検出する
センサ（図示せず）を設けて、駆動車輌（６）と地面（
Ｇ）との間にスリップがない条件で車体（八）が走行し
たであろう距離をセンサからの信号で得ると共に、地面
（Ｇ）に対する車体（Ａ）の絶対的な移動距離を得るた
めの輪体（２５）を車体（＾）に設け、この輪体（２５
）の回転から得られた車体（Ａ）の移動距離と、前記セ
ンサで得られた距離とを比較することで、スリップを検
出できるよう構成したものがある（参考文献記載せず）
。
しかし、前述のようにスリップ検出装置を構成しようと
すると、輪体によって地面に対する車体の絶対的な移動
距離を得ようとするため、輪体の回動抵抗を低く維持す
ると共に、輪体が地面と離間しないように、輪体を地面
の方向に向けて軽く付勢しなくてはならない等、技術的
な困難を伴うものであった。
すると、輪体によって地面に対する車体の絶対的な移動
距離を得ようとするため、輪体の回動抵抗を低く維持す
ると共に、輪体が地面と離間しないように、輪体を地面
の方向に向けて軽く付勢しなくてはならない等、技術的
な困難を伴うものであった。
本発明の目的は合理的な改造で、できるだけ構造簡単に
車輪のスリップを検出できる装置を得る点にある。
車輪のスリップを検出できる装置を得る点にある。
本発明の特徴は、差動装置の入力軸の単位時間あたりの
回転数を検出する第１センサ及び、該差動装置を介して
駆動される左右の車輪夫々の単位時間あたりの回転数を
検出する第２センサと、第２センサからの信号が入力さ
れると、これら２つの信号のうちの一方の信号値を選択
すると同時に、この信号値（ＮＷ）及び第１センサから
の信号値（ＮＤ）を次式、 （ｋは差動装置等のギヤ比から定まる係数）に代入して
演算し、得られた値（η）を出力する演算装置とからな
る点にあり、その作用、及び効果は次の通りである。
回転数を検出する第１センサ及び、該差動装置を介して
駆動される左右の車輪夫々の単位時間あたりの回転数を
検出する第２センサと、第２センサからの信号が入力さ
れると、これら２つの信号のうちの一方の信号値を選択
すると同時に、この信号値（ＮＷ）及び第１センサから
の信号値（ＮＤ）を次式、 （ｋは差動装置等のギヤ比から定まる係数）に代入して
演算し、得られた値（η）を出力する演算装置とからな
る点にあり、その作用、及び効果は次の通りである。
〔作 用〕
例えば第２図に示すように、農用トラクタでプラウ作業
を行う際のように比較的索引負荷の大きい作業の場合に
は、駆動車輌にスリップを生じやすい。ここで、このス
リップの発生を考察するに、差動装置を介して駆動され
る左右車輪は、両輪が同時にスリップを始めるというこ
とが少なく、スリップを生じる際には、まず一方の車輪
の回転数が徐々に増大を始める。又、この状態では他方
の車輪にはスリップを生じていないと考えられる。
を行う際のように比較的索引負荷の大きい作業の場合に
は、駆動車輌にスリップを生じやすい。ここで、このス
リップの発生を考察するに、差動装置を介して駆動され
る左右車輪は、両輪が同時にスリップを始めるというこ
とが少なく、スリップを生じる際には、まず一方の車輪
の回転数が徐々に増大を始める。又、この状態では他方
の車輪にはスリップを生じていないと考えられる。
そして、プラウの負荷に抗し切れなくなると、スリップ
側の車輪の四輪数が極めて増大すると共に、他方側の車
輪の四輪が略停止した状態に陥いるのである。
側の車輪の四輪数が極めて増大すると共に、他方側の車
輪の四輪が略停止した状態に陥いるのである。
そこで、例えば第１図に示すようにスリップ検出装置を
構成すると、演算装置（１８）！こ対し、第２センサ（
Ｓｚ） 、（Ｓｚ）の一方の信号値（四）と第１センサ
（Ｓ１）からの信号値（ＮＷ）とが入力されることで、
演算装置（１８）は一方の車輪（６）のスリップ率を算
出することになる。
構成すると、演算装置（１８）！こ対し、第２センサ（
Ｓｚ） 、（Ｓｚ）の一方の信号値（四）と第１センサ
（Ｓ１）からの信号値（ＮＷ）とが入力されることで、
演算装置（１８）は一方の車輪（６）のスリップ率を算
出することになる。
又、当該スリ、プ検出装置を作動させる際に於ては、サ
ンプリングタイムが短かいほど、車輪のスリップ状態を
適確に把握できるが、例えば第２センサ（ｓｚ） 、
（Ｓ２）にピックアップ型等パルス信号を発する構造の
ものを採用すると、低速回転側の車輪の第２センサから
の信号値が演算装置（１８）に入力された場合にはパル
ス信号の幅が大きく、かつ、不安定にすることに起因し
て誤差を生じやすいが、当該スリップ検出装置では２つ
の第２センサ（Ｓｚ） 、 （Ｓ２）からの信号のうち
一方を選択できるため、高速回転側の車輪の第２センサ
からの信号値を演算装置（１８）に入力させることで、
スリップ検出装置を短かいサンプリングタイムで演算さ
せることが可能にな左右の駆動車輪の回転数を夫々ＮＬ
、Ｎ１７と定義すると、差動装置の入力軸の回転数Ｎ。
ンプリングタイムが短かいほど、車輪のスリップ状態を
適確に把握できるが、例えば第２センサ（ｓｚ） 、
（Ｓ２）にピックアップ型等パルス信号を発する構造の
ものを採用すると、低速回転側の車輪の第２センサから
の信号値が演算装置（１８）に入力された場合にはパル
ス信号の幅が大きく、かつ、不安定にすることに起因し
て誤差を生じやすいが、当該スリップ検出装置では２つ
の第２センサ（Ｓｚ） 、 （Ｓ２）からの信号のうち
一方を選択できるため、高速回転側の車輪の第２センサ
からの信号値を演算装置（１８）に入力させることで、
スリップ検出装置を短かいサンプリングタイムで演算さ
せることが可能にな左右の駆動車輪の回転数を夫々ＮＬ
、Ｎ１７と定義すると、差動装置の入力軸の回転数Ｎ。
は、ＮＤ＝ｋ （ＮＬ＋ＮＲ）・・・・・・第１式、で
表される。
表される。
又、本発明でのスリップ率の算出は左右の駆動車輪の回
転数の平均値で左右の回転数の差の平均値を除したもの
と考えられるので、スリップ率（η）は、 −（ＮＬ、＋ＮＲ） に 式、を求めこの第３式を第２式に代入するとれる。
転数の平均値で左右の回転数の差の平均値を除したもの
と考えられるので、スリップ率（η）は、 −（ＮＬ、＋ＮＲ） に 式、を求めこの第３式を第２式に代入するとれる。
ここで ＮＬ＝ＮＷと置き換えると、第４式は〔発明の
効果］ 従って、車輪の伝動系に対して容易に附加にできる３つ
のセンサと、配線を介して車体のどのような部位にでも
取付は可能な演算装置とによって、構造簡単に車輌のス
リップ検出装置が構成された。
効果］ 従って、車輪の伝動系に対して容易に附加にできる３つ
のセンサと、配線を介して車体のどのような部位にでも
取付は可能な演算装置とによって、構造簡単に車輌のス
リップ検出装置が構成された。
特に本発明では、２つの第２センサからの信号を選択し
て演算装置に入力できるため、第２センサにパルス信号
を発する構造のものを採用しても、短かいサンプリング
タイムで正確な検出が行えるようになる。
て演算装置に入力できるため、第２センサにパルス信号
を発する構造のものを採用しても、短かいサンプリング
タイムで正確な検出が行えるようになる。
〔実施例〕
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図及び第２図に示すように、車体（Ａ）の前部にエ
ンジン（１）を設けると共に、エンジン（１）の後面に
クラッチハウジング（２）、伝動ケース（３）を順次連
結し、該伝動ケース（３）によって伝えられる動力を、
差動装置（４）、左右の減速ギヤ機構（５） 、 （５
）を介して左右の後車輪（６）。
ンジン（１）を設けると共に、エンジン（１）の後面に
クラッチハウジング（２）、伝動ケース（３）を順次連
結し、該伝動ケース（３）によって伝えられる動力を、
差動装置（４）、左右の減速ギヤ機構（５） 、 （５
）を介して左右の後車輪（６）。
（６）に伝えるよう走行駆動系を構成する。
又、車体（八）の中央部に座席（７）、ステアリングハ
ンドル（８）で成る運転部（Ｂ）を形成し、かつ、該ス
テアリングハンドル（８）で操向操作される前車輪（９
） 、 （９）を設け、そして、前記伝動ケース（３）
の後部に設けた左右一対のリフトアーム（１０）、及び
リンク機構（１１）を介して昇降自在にプラウ（１２）
を車体（Ａ）の後端に連結し、もって車輌の一例として
農用トラクタを構成する。
ンドル（８）で成る運転部（Ｂ）を形成し、かつ、該ス
テアリングハンドル（８）で操向操作される前車輪（９
） 、 （９）を設け、そして、前記伝動ケース（３）
の後部に設けた左右一対のリフトアーム（１０）、及び
リンク機構（１１）を介して昇降自在にプラウ（１２）
を車体（Ａ）の後端に連結し、もって車輌の一例として
農用トラクタを構成する。
該農用トラクタでは索引負荷の比較的大きいプラウ作業
を行うため、駆動車輪、つまり後車輪（６） 、 （６
）にスリップを生じやすく、このスリップを検出するた
めの装置を備えている。
を行うため、駆動車輪、つまり後車輪（６） 、 （６
）にスリップを生じやすく、このスリップを検出するた
めの装置を備えている。
即ち、第１図に示すように、前記差動装置（４）の入力
軸（４ａ）に備えた変速用のギヤ（１３）に対し、該ギ
ヤ（１３）の回転を検出するピックアップ型の第１セン
サ（Ｓ１）を近接配置し、前記左右の減速用のギヤ機構
（５） 、 （５）を構成するギヤ（５ａ） 、 （５
ａ）夫々に対し７、該２つのギヤ（５ａ） 、 （５ａ
）の回転を検出するピックアップ型の第２センサ（Ｓ１
） 、 （Ｓｚ）を近接配置し、前記入力軸（４ａ）及
び後車輪（６）。
軸（４ａ）に備えた変速用のギヤ（１３）に対し、該ギ
ヤ（１３）の回転を検出するピックアップ型の第１セン
サ（Ｓ１）を近接配置し、前記左右の減速用のギヤ機構
（５） 、 （５）を構成するギヤ（５ａ） 、 （５
ａ）夫々に対し７、該２つのギヤ（５ａ） 、 （５ａ
）の回転を検出するピックアップ型の第２センサ（Ｓ１
） 、 （Ｓｚ）を近接配置し、前記入力軸（４ａ）及
び後車輪（６）。
（６）の回転数を検出できるよう構成する。
尚、第１センサ（Ｓ１）からの信号値を（ＮＤ）と、第
２センサ（ｓｚ） 、 （ｓｚ）からの信号値を夫々（
ＮＷ） 。
２センサ（ｓｚ） 、 （ｓｚ）からの信号値を夫々（
ＮＷ） 。
（ＮＷ）と称し、又、これら信号値（ＮＤ）、（ＮＷ）
、（ＮＷ）は単位時間あたりのパルス信号の数で出力さ
れる。
、（ＮＷ）は単位時間あたりのパルス信号の数で出力さ
れる。
次に、第１センサ（Ｓ１）、第２センサ（ｓｚ） 、
（ｓｚ）からの信号はカウンタ（１４） 、 （１５）
、 （１６）によって、デジタル信号化され、人力イ
ンタフェース（１７）を介して、マイクロプロセッサで
成る演算装置（１８）に入力される。
（ｓｚ）からの信号はカウンタ（１４） 、 （１５）
、 （１６）によって、デジタル信号化され、人力イ
ンタフェース（１７）を介して、マイクロプロセッサで
成る演算装置（１８）に入力される。
ここで、演算装置（１８）では、第２センサ（Ｓり。
（Ｓ１）からの信号のうち値の大きいものを選別して入
力すると共に、この信号値（間）と第１センサ（Ｓ１）
からの信号値（ＮＤ）とを式に代入して演算を行い、演
算結果を出力する。
力すると共に、この信号値（間）と第１センサ（Ｓ１）
からの信号値（ＮＤ）とを式に代入して演算を行い、演
算結果を出力する。
そして、この出力信号は出力インタフェース（１９）を
介してデジタル式の表示装置（２０）に入力され、表示
（２０）には車輪のスリップ率が数値として表わされる
のである。
介してデジタル式の表示装置（２０）に入力され、表示
（２０）には車輪のスリップ率が数値として表わされる
のである。
従って、作業者は表示装置（２０）に表わされた数値に
基づいて、前記プラウ（１２）を昇降させて、スリップ
に伴って生じる駆動ロスを低くできるのであ４゜ 尚、演算装置（１８）は所定単位時間（サンプリング時
間）毎に発せられるクロックパルス信号毎に、第１セン
サ（Ｓ１）第２センサ（Ｓ１） 、 （５２）からの信
号を取り込んで演算をくり返し、連続的に表示装置（２
０）を作動させるようになっている。
基づいて、前記プラウ（１２）を昇降させて、スリップ
に伴って生じる駆動ロスを低くできるのであ４゜ 尚、演算装置（１８）は所定単位時間（サンプリング時
間）毎に発せられるクロックパルス信号毎に、第１セン
サ（Ｓ１）第２センサ（Ｓ１） 、 （５２）からの信
号を取り込んで演算をくり返し、連続的に表示装置（２
０）を作動させるようになっている。
本発明は上記実施例以外に例えば、第１センサ、第２セ
ンサに発電型等、アナログ型のものを用いて良く、又、
運搬車に当該発明を適用して実施しても良い。
ンサに発電型等、アナログ型のものを用いて良く、又、
運搬車に当該発明を適用して実施しても良い。
図面は本発明に係る車輌のスリップ検出装置の実施例を
示し、第１図は該検出装置の構成を示すブロック図、第
２図は農用トラクタの全体側面図であり、第３図従来例
を示す、農用トラクタの側面図である。 （４）・・・・・・差動装置、（４ａ）・・・・・・差
動装置の入力軸、（６）・・・・・・車輪、（１８）・
・・・・・演算装置、（ＮＤ）・・・・・・第１センサ
からの信号値、（ＮＷ）・・・・・・第２センサからの
信号値、（Ｓ、）・・・・・・第１センサ、（Ｓ２）・
・・・・・第２センサ、（η）・・・・・・得られた値
。
示し、第１図は該検出装置の構成を示すブロック図、第
２図は農用トラクタの全体側面図であり、第３図従来例
を示す、農用トラクタの側面図である。 （４）・・・・・・差動装置、（４ａ）・・・・・・差
動装置の入力軸、（６）・・・・・・車輪、（１８）・
・・・・・演算装置、（ＮＤ）・・・・・・第１センサ
からの信号値、（ＮＷ）・・・・・・第２センサからの
信号値、（Ｓ、）・・・・・・第１センサ、（Ｓ２）・
・・・・・第２センサ、（η）・・・・・・得られた値
。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 差動装置（４）の入力軸（４ａ）の単位時間あたりの回
転数を検出する第１センサ（Ｓ＿１）及び、該差動装置
（４）を介して駆動される左右の車輪（６）、（６）夫
々の単位時間あたりの回転数を検出する第２センサ（Ｓ
＿２）、（Ｓ＿２）と、第２センサ（Ｓ＿２）、（Ｓ＿
２）からの信号が入力されると、これら２つの信号のう
ちの一方の信号値（ＮＷ）を選択すると同時に、この信
号値（ＮＷ）及び第１センサ（Ｓ＿１）からの信号値（
ＮＤ）を次式、 η＝｜１−２ｋ（ＮＷ／ＮＤ）｜ （ｋは差動装置等のギヤ比から定まる係数）に代入して
演算し、得られた値（η）を出力する演算装置（１８）
とからなる車輌のスリップ検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22948785A JPS6288967A (ja) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | 車輌のスリツプ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22948785A JPS6288967A (ja) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | 車輌のスリツプ検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6288967A true JPS6288967A (ja) | 1987-04-23 |
| JPH0552903B2 JPH0552903B2 (ja) | 1993-08-06 |
Family
ID=16892933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22948785A Granted JPS6288967A (ja) | 1985-10-15 | 1985-10-15 | 車輌のスリツプ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6288967A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH042560A (ja) * | 1990-04-17 | 1992-01-07 | Komatsu Ltd | 装輪車両のスリップ防止装置およびその方法 |
| JPH07198734A (ja) * | 1990-03-29 | 1995-08-01 | Siemens Ag | 車両の後輪回転数に対して導出された回転数値を検出する方法 |
-
1985
- 1985-10-15 JP JP22948785A patent/JPS6288967A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07198734A (ja) * | 1990-03-29 | 1995-08-01 | Siemens Ag | 車両の後輪回転数に対して導出された回転数値を検出する方法 |
| JPH042560A (ja) * | 1990-04-17 | 1992-01-07 | Komatsu Ltd | 装輪車両のスリップ防止装置およびその方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0552903B2 (ja) | 1993-08-06 |
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