JPS6285815A - 車両用航法装置 - Google Patents
車両用航法装置Info
- Publication number
- JPS6285815A JPS6285815A JP61202616A JP20261686A JPS6285815A JP S6285815 A JPS6285815 A JP S6285815A JP 61202616 A JP61202616 A JP 61202616A JP 20261686 A JP20261686 A JP 20261686A JP S6285815 A JPS6285815 A JP S6285815A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- filter
- pass filter
- vehicle
- low
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims description 10
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 9
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 241000483730 Acronicta psi Species 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
- G01C22/025—Differential odometers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車両の方位を記録し、記録した方位の規則的
サンプリングによって第１方位信号を形 １成するに
好適なコンパス手段と、車両の方位の変化を決定し、車
両の方位の変化を規則的に記録し またサンプルから
第２方位信号を形成する測定ユニットと、供給された第
１及び第２方位信号を濾波 １するディジタルフィル
タユニットとを具える車両用航法装置に関する。
サンプリングによって第１方位信号を形 １成するに
好適なコンパス手段と、車両の方位の変化を決定し、車
両の方位の変化を規則的に記録し またサンプルから
第２方位信号を形成する測定ユニットと、供給された第
１及び第２方位信号を濾波 １するディジタルフィル
タユニットとを具える車両用航法装置に関する。
かかる航法装置は米国特許第３６３００７９号明細書
：から船舶用のものが既知である。この既知の航法
１装置では方位信号をフィルタユニットにより合成し
、これから車両の移動方位を高精度で決定する。 ：
次いで移動方位を用いて車両の位置座標を決定する。こ
の既知の航法装置ではジャイロコンパスを用いて第１方
位信号を決定し、第２方位信号はド （ップラ効果を
介して測定した速度から決 する。
：から船舶用のものが既知である。この既知の航法
１装置では方位信号をフィルタユニットにより合成し
、これから車両の移動方位を高精度で決定する。 ：
次いで移動方位を用いて車両の位置座標を決定する。こ
の既知の航法装置ではジャイロコンパスを用いて第１方
位信号を決定し、第２方位信号はド （ップラ効果を
介して測定した速度から決 する。
この既知の航法装置は、供給された信号のサンプ 。
ルを処理しかつ供給された信号に、その誤差余裕：ご基
づいて加重を行うコンピュータを使用する。
づいて加重を行うコンピュータを使用する。
既知の航法装置の欠点は、例えば、自動車又はトラック
の如き陸上車両に使用するのに極めて不菌当なことであ
る。実際上、ジャイロコンパスと、ドツプラ効果による
速度測定ユニットとの価格は宰上車両のものに比べ高価
である。
の如き陸上車両に使用するのに極めて不菌当なことであ
る。実際上、ジャイロコンパスと、ドツプラ効果による
速度測定ユニットとの価格は宰上車両のものに比べ高価
である。
本発明の目的は、遥かに簡単で安価な手段と共二作動し
、かつ方位につき信頼できる値を発生ず６車両用航法装
置を提供するにある。
、かつ方位につき信頼できる値を発生ず６車両用航法装
置を提供するにある。
かかる目的を達成するため本発明の車両用航法装置は、
前記フィルタユニットを陸上車両航法装置に合体し、前
記フィルタユニットが、電子式コンパスであるコンパス
手段によって形成した第１υ位信号を濾波する第１ロー
パスフィルタと、第２方位信号を濾波するハイパスフィ
ルタと、供給された方位信号から第１フィルタパラメー
タを発ｔＬ、第１フィルタパラメータを第１ローパスフ
ィルタに制御信号として供給しかつ第１フイルタ（ラメ
ータをハイパスフィルタに供給してそのフィルタ特性を
制御する制御ユニットと、第１０−パスフィルタ及びハ
イパスフィルタから供給された濾波された方位信号から
車両の移動方向を示す加重された車両方位信号を発生す
る出力ユニットとを具えたことを毎回決定する。電子式
コンパスはジャイロコンパスに比べ遥かに安価であり、
かつ陸上車両において使用するに好適な第１方位信号の
ための値を発生ずる。測定された方位は擾乱ピークに感
応するから、第１ローパスフィルタは前記擾乱ピークを
抑圧するための解決策を提供する。
前記フィルタユニットを陸上車両航法装置に合体し、前
記フィルタユニットが、電子式コンパスであるコンパス
手段によって形成した第１υ位信号を濾波する第１ロー
パスフィルタと、第２方位信号を濾波するハイパスフィ
ルタと、供給された方位信号から第１フィルタパラメー
タを発ｔＬ、第１フィルタパラメータを第１ローパスフ
ィルタに制御信号として供給しかつ第１フイルタ（ラメ
ータをハイパスフィルタに供給してそのフィルタ特性を
制御する制御ユニットと、第１０−パスフィルタ及びハ
イパスフィルタから供給された濾波された方位信号から
車両の移動方向を示す加重された車両方位信号を発生す
る出力ユニットとを具えたことを毎回決定する。電子式
コンパスはジャイロコンパスに比べ遥かに安価であり、
かつ陸上車両において使用するに好適な第１方位信号の
ための値を発生ずる。測定された方位は擾乱ピークに感
応するから、第１ローパスフィルタは前記擾乱ピークを
抑圧するための解決策を提供する。
逆に第２方位信号は直流電流成分のシフトに感応し、こ
れはハイパスフィルタによって除去する。
れはハイパスフィルタによって除去する。
制御ユニットによりフィルタパラメータを決定してフィ
ルタ特性を制御する。その結果、簡単な手段と共に走行
方位の信頼できる値を決定する航法装置が実現される。
ルタ特性を制御する。その結果、簡単な手段と共に走行
方位の信頼できる値を決定する航法装置が実現される。
本発明の航法装置の第１好適例は、制御ユニットが、第
１方位信号から高周波成分を決定することにより第１擾
乱値を発生する第１モジュールと、第２方位信号から低
周波成分を決定することにより第２擾乱値を発生する第
２モジュールと、供給された第１及び第２擾乱値から前
記第１フィルタパラメータを決定する第３モジュールと
を具えることを毎回決定する。第１方位信号と共に高周
波成分を発生することにより、第１方位信号における擾
乱ピークの存在が良好に指示される。第２方位信号から
低周波成分を発生することにより、前記信号における直
流電圧レベルのンフトが良好に指示される。
１方位信号から高周波成分を決定することにより第１擾
乱値を発生する第１モジュールと、第２方位信号から低
周波成分を決定することにより第２擾乱値を発生する第
２モジュールと、供給された第１及び第２擾乱値から前
記第１フィルタパラメータを決定する第３モジュールと
を具えることを毎回決定する。第１方位信号と共に高周
波成分を発生することにより、第１方位信号における擾
乱ピークの存在が良好に指示される。第２方位信号から
低周波成分を発生することにより、前記信号における直
流電圧レベルのンフトが良好に指示される。
本発明の航法装置の第２好適例は、制御ユニットが、
（イ）第１方位信号から高周波成分を決定する第１計算
モジュールと、 （ロ）第１方位信号からの前記高周波成分の各順次のサ
ンプルから差を決定することにより第１差信号を発生す
る第１差分器と、 （八）ハイパスフィルタにより濾波された第２方位信号
を供給され、濾波された第２方位信号の各順次のサンプ
ルから差を決定することにより第２差信号を発生する第
２差分器と、 （ニ）第１及び第２差信号に基づいて第１擾乱信号を決
定する第２計算モジュールと、 （ホ）第１及び第２方位信号から低周波成分を決定しか
つそれに基づいて第２擾乱信号を決定する第３計算モジ
ュールと、 （へ）供給された第１及び第２擾乱信号から前記第１フ
ィルタパラメータを決定する第４計算モジュールとを具
えることを毎回決定する。差分器を使用することにより
、誤差に隠されている良好な情報を認識できるよになる
ので、第１擾乱信号を遥かに高精度で決定できる。
モジュールと、 （ロ）第１方位信号からの前記高周波成分の各順次のサ
ンプルから差を決定することにより第１差信号を発生す
る第１差分器と、 （八）ハイパスフィルタにより濾波された第２方位信号
を供給され、濾波された第２方位信号の各順次のサンプ
ルから差を決定することにより第２差信号を発生する第
２差分器と、 （ニ）第１及び第２差信号に基づいて第１擾乱信号を決
定する第２計算モジュールと、 （ホ）第１及び第２方位信号から低周波成分を決定しか
つそれに基づいて第２擾乱信号を決定する第３計算モジ
ュールと、 （へ）供給された第１及び第２擾乱信号から前記第１フ
ィルタパラメータを決定する第４計算モジュールとを具
えることを毎回決定する。差分器を使用することにより
、誤差に隠されている良好な情報を認識できるよになる
ので、第１擾乱信号を遥かに高精度で決定できる。
第１計算モジュールは、第１方位信号及び濾波された第
１方位信号の間の差に基づいて前記高周波成分を決定す
る第１サブモジュールを具えるようにすると好適である
。かかる態様において第１ローパスフィルタを高周波成
分を決定するためにも使用することができ、１個のフィ
ルタを節減できる。
１方位信号の間の差に基づいて前記高周波成分を決定す
る第１サブモジュールを具えるようにすると好適である
。かかる態様において第１ローパスフィルタを高周波成
分を決定するためにも使用することができ、１個のフィ
ルタを節減できる。
第１及び第２差分器に対しては、供給された信号の２つ
の順次のサンプルの差から差信号を毎回決定するように
すると好適である。２つの順次のサンプルの間の直流電
圧レベルのドリフトは小さく、従って第１差信号に対す
るその影響も小さい。
の順次のサンプルの差から差信号を毎回決定するように
すると好適である。２つの順次のサンプルの間の直流電
圧レベルのドリフトは小さく、従って第１差信号に対す
るその影響も小さい。
次に図面につき本発明の詳細な説明する。
第１図は陸地の道路上を移動するために構成された車両
用の航法装置の一部の一例を示す。車両用航法装置は、
車両が移動しつつある方向（例えば、北に対する）を指
示する走行（車首）方位に対する加重された値を決定す
るのに好適なフィルタユニット８を具える。本発明によ
る車両用航法装置の特長はフィルタユニット８にあるか
ら、本発明を主に前記フィルタユニットの動作について
説明する。完全な車両用航法装置の動作例は、例えば、
ニー・ヘーｅノイキルヘル（Ｅ、 Ｐ、Ｎｅｕｋｉｒｃ
ｈｅｒ）。
用の航法装置の一部の一例を示す。車両用航法装置は、
車両が移動しつつある方向（例えば、北に対する）を指
示する走行（車首）方位に対する加重された値を決定す
るのに好適なフィルタユニット８を具える。本発明によ
る車両用航法装置の特長はフィルタユニット８にあるか
ら、本発明を主に前記フィルタユニットの動作について
説明する。完全な車両用航法装置の動作例は、例えば、
ニー・ヘーｅノイキルヘル（Ｅ、 Ｐ、Ｎｅｕｋｉｒｃ
ｈｅｒ）。
オー・ピルザク（０，Ｐｉｌｓａｋ）及びデー・シュレ
ータル（Ｄ、 Ｓｃｈｌｔ５ｇｌ＞著の論文゛ニー・バ
ー・アーーオルトウングスーウント・ナビガチオンスジ
ュステム・フユール・ラントファールツォイゲ（ＥＶＡ
−Ｄｒｔｕｎｇｓ−ｕｎｄ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎｄｄ
ｙｓｔｅｍ ｆｉｉｒ Ｌａｎｄ−ｆａｈｒｚｅｕｇｅ
）” 、ナッハリセテンツァイトシュリフト・バント（
Ｎａｃｈｒｉｃｈｔｅｎｚｅｉｔｓｈｒｉｆｔ Ｂａｎ
ｄ） ３６゜（１９８３）、 ヘット（Ｈｅｆｔ）
４． 第２１４〜２１８頁に記載されている。
ータル（Ｄ、 Ｓｃｈｌｔ５ｇｌ＞著の論文゛ニー・バ
ー・アーーオルトウングスーウント・ナビガチオンスジ
ュステム・フユール・ラントファールツォイゲ（ＥＶＡ
−Ｄｒｔｕｎｇｓ−ｕｎｄ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎｄｄ
ｙｓｔｅｍ ｆｉｉｒ Ｌａｎｄ−ｆａｈｒｚｅｕｇｅ
）” 、ナッハリセテンツァイトシュリフト・バント（
Ｎａｃｈｒｉｃｈｔｅｎｚｅｉｔｓｈｒｉｆｔ Ｂａｎ
ｄ） ３６゜（１９８３）、 ヘット（Ｈｅｆｔ）
４． 第２１４〜２１８頁に記載されている。
第１図に示した航法装置の実施例は車両の方位の変化ｄ
ψ／ｄｔを決定するユニット１を具える。
ψ／ｄｔを決定するユニット１を具える。
本例ではこの方位変化は、例えば、車両の同じ軸に属す
る一組の車輪上に配設した車輪センサによって記録した
方位データに基づいて決定する。上記論文には車両の方
位変化の態様、及び車両の方位変化から車輪センサを介
して方位信号又は走行方位（ψ、）を決定する態様が記
載されている。
る一組の車輪上に配設した車輪センサによって記録した
方位データに基づいて決定する。上記論文には車両の方
位変化の態様、及び車両の方位変化から車輪センサを介
して方位信号又は走行方位（ψ、）を決定する態様が記
載されている。
しかし測定値が不正確であり、この不正確さによりドリ
フト成分が現われ、これが測定値を決定するために必要
な電子回路にも影響を及ぼす。前記ドリフト成分を除去
する手段がハイパスフィルタ（ＨＰＦ）５である。実際
上、ドリフトが生じた場合、低周波成分は信頼性が低い
。ハイパスフィルタは信号から前記低周波成分を濾波に
より除去する。
フト成分が現われ、これが測定値を決定するために必要
な電子回路にも影響を及ぼす。前記ドリフト成分を除去
する手段がハイパスフィルタ（ＨＰＦ）５である。実際
上、ドリフトが生じた場合、低周波成分は信頼性が低い
。ハイパスフィルタは信号から前記低周波成分を濾波に
より除去する。
従って第１図に示したフィルタユニットでは角度測定ユ
ニット１によって決定した走行方位の方位信号ψ８をハ
イパスフィルタ５に供給する。
ニット１によって決定した走行方位の方位信号ψ８をハ
イパスフィルタ５に供給する。
車両の方位を決定する池の方法では電子コンパスを使用
する。電子コンパスによって測定した方位信号をψ、と
して示す。電子コンパスの動作は、例えば、エヌ・ポロ
ツク（Ｎ、Ｐｏ１ｌｏｃｋ）著の論文“エレクトロニク
會コンパス・ユージング・ア・フラックスゲート・セン
サ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｍｐａｓｓｕｓｉｎｇ
ａ ｆｌａｘｇａｔｅ ５ｅｎｓｏｒ）”、ワイヤレ
ス争ワールド（１〜１ｒｅｌｅｓｓ Ｗｏｒｌｄ）、０
ｃｔｏｂｅｒ、 １９８２． 第４９〜５４頁に記
載されている。第１図に示した航法装置において要素２
は電子式コンパスである。電子式コンパスによって測定
したψ、のアナログ値をＡ／Ｄコンバータ （アナログ
・ディジタル・コンバータ）３によってディジタル信号
に変換した後ローパスフィルタ６に供給する。実際上、
かかる電子式コンパスから生ずる信号は擾乱ピークを含
み、これら擾乱ピークは走行した通路の関数として信号
の急速な変化となって現われ、またこれら擾乱ピークは
例えば鋼鉄製の橋又はへいの通路に沿って存在する如き
測定された地球磁界における局部的擾乱の結果として形
成される。擾乱ピークは高周波成分として現われ、これ
はローパスフィルタによって除去できる。
する。電子コンパスによって測定した方位信号をψ、と
して示す。電子コンパスの動作は、例えば、エヌ・ポロ
ツク（Ｎ、Ｐｏ１ｌｏｃｋ）著の論文“エレクトロニク
會コンパス・ユージング・ア・フラックスゲート・セン
サ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｍｐａｓｓｕｓｉｎｇ
ａ ｆｌａｘｇａｔｅ ５ｅｎｓｏｒ）”、ワイヤレ
ス争ワールド（１〜１ｒｅｌｅｓｓ Ｗｏｒｌｄ）、０
ｃｔｏｂｅｒ、 １９８２． 第４９〜５４頁に記
載されている。第１図に示した航法装置において要素２
は電子式コンパスである。電子式コンパスによって測定
したψ、のアナログ値をＡ／Ｄコンバータ （アナログ
・ディジタル・コンバータ）３によってディジタル信号
に変換した後ローパスフィルタ６に供給する。実際上、
かかる電子式コンパスから生ずる信号は擾乱ピークを含
み、これら擾乱ピークは走行した通路の関数として信号
の急速な変化となって現われ、またこれら擾乱ピークは
例えば鋼鉄製の橋又はへいの通路に沿って存在する如き
測定された地球磁界における局部的擾乱の結果として形
成される。擾乱ピークは高周波成分として現われ、これ
はローパスフィルタによって除去できる。
更に第１図に示したフィルタユニット８は走行方位ψ□
及びψヶの双方を供給される制御ユニット４を具える。
及びψヶの双方を供給される制御ユニット４を具える。
これらの走行方位から制御ユニットは２つの信号ψ□及
びψ□の信頼度の目安となるフィルタパラメータ（Ｌｌ
）を決定する。ψ８における誤差は、例えば、タイヤの
圧力及び／又は摩耗が等しくないこと、またスリップの
結果として起る擾乱から生じ、一方、ψえにおける誤差
は擾乱ピークの存在及び電子コンパスの精度によってほ
ぼ決まる。制御ユニットは後で詳細に説明する。
びψ□の信頼度の目安となるフィルタパラメータ（Ｌｌ
）を決定する。ψ８における誤差は、例えば、タイヤの
圧力及び／又は摩耗が等しくないこと、またスリップの
結果として起る擾乱から生じ、一方、ψえにおける誤差
は擾乱ピークの存在及び電子コンパスの精度によってほ
ぼ決まる。制御ユニットは後で詳細に説明する。
制御ユニット４によって決定したフィルタパラメータＬ
Ｌはハイパスフィルタ５及びローパスフィルタ６に供給
する。ハイパスフィルタ及びローパスフィルタの出力端
子は加算ユニット７の入力端子に接続してハイパスフィ
ルタ及ヒローパスフィルタの出力信号を加算するように
し、この加算の結果即ち走行方位に対する加重された値
ψ。ｐｔを推測航法データ処理装置９に供給する。更に
前記デ一り処理装置は測定された速度Ｖ、走行した通路
Ｓ及び走行方位データを供給され、これら供給されたデ
ータから車両の位置を示す座標（ｘ、ｙ。
Ｌはハイパスフィルタ５及びローパスフィルタ６に供給
する。ハイパスフィルタ及びローパスフィルタの出力端
子は加算ユニット７の入力端子に接続してハイパスフィ
ルタ及ヒローパスフィルタの出力信号を加算するように
し、この加算の結果即ち走行方位に対する加重された値
ψ。ｐｔを推測航法データ処理装置９に供給する。更に
前記デ一り処理装置は測定された速度Ｖ、走行した通路
Ｓ及び走行方位データを供給され、これら供給されたデ
ータから車両の位置を示す座標（ｘ、ｙ。
２）を決定する。
第２図は本発明による車両用航法装置において使用する
フィルタユニットの一例を詳細に示す。
フィルタユニットの一例を詳細に示す。
この図において、第１図における要素に対応する要素は
同じ参照数字で示し、例えば、５はハイパスフィルタで
あり、６はローパスフィルタでアリ、７は加算ユニット
である。更にフィルタユニットは第１計算ユニツト１０
を具え、その第１入力端子に走行方位ψ□を供給しかつ
その第２入力端子をローパスフィルタ６の出力端子に接
続する。第１計算ユニツト１０の出力端子は二乗モジニ
ール１１の入力端子に接続する。二乗モジュール１１の
出力端子は第２のローパスフィルタ１２の入力端子に接
続し、このローパスフィルタの出力端子は平方根モジュ
ール１３に接続する。平方根モジュールによって決定し
た信号は第２計算ユニツト１４の第１入力端子に供給す
る。
同じ参照数字で示し、例えば、５はハイパスフィルタで
あり、６はローパスフィルタでアリ、７は加算ユニット
である。更にフィルタユニットは第１計算ユニツト１０
を具え、その第１入力端子に走行方位ψ□を供給しかつ
その第２入力端子をローパスフィルタ６の出力端子に接
続する。第１計算ユニツト１０の出力端子は二乗モジニ
ール１１の入力端子に接続する。二乗モジュール１１の
出力端子は第２のローパスフィルタ１２の入力端子に接
続し、このローパスフィルタの出力端子は平方根モジュ
ール１３に接続する。平方根モジュールによって決定し
た信号は第２計算ユニツト１４の第１入力端子に供給す
る。
走行方位ψには第３ローパスフィルタ１５の入力端子に
供給し、その出力端子は第２計算ユニツ１４の第２入力
端子に接続する。第２計算ユニツト１４ノ出力端子はロ
ーパスフィルタ６の制御入力端子及びハイパスフィルタ
５の制御入力端子に接続する。
供給し、その出力端子は第２計算ユニツ１４の第２入力
端子に接続する。第２計算ユニツト１４ノ出力端子はロ
ーパスフィルタ６の制御入力端子及びハイパスフィルタ
５の制御入力端子に接続する。
走行方位ψＲ及びψ、に対する信号はサンプリングを施
す。２つの順次のサンプリングの間に車両は事前に決定
された一定距離δｇ＝ｓｈ−３Ｔｈ−１ （ｔ）（但し
ｎεｒＮ）を走行する。しかし一定時点（ｔ、。
す。２つの順次のサンプリングの間に車両は事前に決定
された一定距離δｇ＝ｓｈ−３Ｔｈ−１ （ｔ）（但し
ｎεｒＮ）を走行する。しかし一定時点（ｔ、。
＝ｎ″Ｌ％）（２）（但しτ、は時定数）にサンプリン
グすることもできる。
グすることもできる。
サンプリングが行われるから、距離並びに走行方位に対
し離散値Ｓ１並びにψえ、。及びψ１．。のみそれぞれ
決定され、ここでψＡ＋ｎ及びψＲ１，，は距離ｎむの
走行後又は時点ｔｎ＝ｎＴ、ｓにおいてサンプリングし
た走行方位である。これらの値はＳ−領域において妥当
である。ここでＳ−領域は、横軸が距離の値を、例えは
メートルで示しかつ縦軸が角度の値を、例えば、ラジア
ンで示す座標系を意味するものとする。これらの値を処
理するためにはＳ−領域をＺ−領域に変換する必要があ
る。
し離散値Ｓ１並びにψえ、。及びψ１．。のみそれぞれ
決定され、ここでψＡ＋ｎ及びψＲ１，，は距離ｎむの
走行後又は時点ｔｎ＝ｎＴ、ｓにおいてサンプリングし
た走行方位である。これらの値はＳ−領域において妥当
である。ここでＳ−領域は、横軸が距離の値を、例えは
メートルで示しかつ縦軸が角度の値を、例えば、ラジア
ンで示す座標系を意味するものとする。これらの値を処
理するためにはＳ−領域をＺ−領域に変換する必要があ
る。
この関数ｆに対するＺ−変換は
α
ゝ・、
７＜ｒｈ＞＝ 、、、、゛ ｒＩｌ ｚ−ｎ
（３）ｎ＝０ Ｚ−変換に関するこれ以上の説明は、例えば、オー・ア
イ・エルガード（０，Ｉ、 Ｅｌｇｅｒｄ）著の単行本
“コントロール・システ・セオリー（（：ｏｎｔｒｏｌ
Ｓｙｓｔｅｍ Ｔｈｅｏｒｙ）” 、７グ０− ｔ：
ルーブック舎カンバ−−−（Ｍｅ−Ｇｒａｗ Ｈｉｌｌ
Ｂｏｏｋ Ｃｏｍｐａｎｙ）刊、ニューヨーク１９６
７、 第３８４頁、９．４．４．節に記載されている
。
（３）ｎ＝０ Ｚ−変換に関するこれ以上の説明は、例えば、オー・ア
イ・エルガード（０，Ｉ、 Ｅｌｇｅｒｄ）著の単行本
“コントロール・システ・セオリー（（：ｏｎｔｒｏｌ
Ｓｙｓｔｅｍ Ｔｈｅｏｒｙ）” 、７グ０− ｔ：
ルーブック舎カンバ−−−（Ｍｅ−Ｇｒａｗ Ｈｉｌｌ
Ｂｏｏｋ Ｃｏｍｐａｎｙ）刊、ニューヨーク１９６
７、 第３８４頁、９．４．４．節に記載されている
。
Ｚ−領域において
Φえ＝、５（ψＡ＊ｎ）
ΦＲ＝シ（ψＲ１・）
と定義する。
Ｚ−領域において定義された変調関数は（イ）ローパス
フィルタについては ０゜ となり、 （ロ）ハイパスフィルタについては Ｌ。
フィルタについては ０゜ となり、 （ロ）ハイパスフィルタについては Ｌ。
１ ＋ −（ｚ−１＞
□ δ９
となる。
第２図に示したフィルタユニットにつきδ、は式（１）
において表わされる意味を有し、かつその値は、例えば
、δ＝５ｍである。第１ローパスフィルタ（６）及びハ
イパスフィルタにつきＬａ＝Ｌｌ はフィルタパラメー
タである。このフィルタパラメータに対する初期値は、
例えば、Ｌ＋＝５０ｍであり、これは推測航法データ処
理装置における２つの順次の修正の間に走行する距離で
ある。
において表わされる意味を有し、かつその値は、例えば
、δ＝５ｍである。第１ローパスフィルタ（６）及びハ
イパスフィルタにつきＬａ＝Ｌｌ はフィルタパラメー
タである。このフィルタパラメータに対する初期値は、
例えば、Ｌ＋＝５０ｍであり、これは推測航法データ処
理装置における２つの順次の修正の間に走行する距離で
ある。
第２ローパスフィルタ（１２）については、例えば、し
、＝ｔ２＝５００ｍであり、この値は周囲環境の磁気特
性に応じて選定する。第３ローパスフィルタ（１５）ニ
ツイテは、例えば、Ｌａ ＝ １３＝ １００ｍであり
、この値は車輪ドリフトの結果として擾乱の範囲から導
出する。
、＝ｔ２＝５００ｍであり、この値は周囲環境の磁気特
性に応じて選定する。第３ローパスフィルタ（１５）ニ
ツイテは、例えば、Ｌａ ＝ １３＝ １００ｍであり
、この値は車輪ドリフトの結果として擾乱の範囲から導
出する。
場所ｎδ７においてψ４．ｌ、がサンプリングされた場
合には、値ψ、が第１計算ユニツト１０の第１入力端子
に供給される。第１計算ユニツトの第２入力端子には第
１ローパスフィルタによって決定されたψいの濾波され
た値を供給する。第１計算ユニヴト１０はその面入力端
子に供給された後の差を決定する。この差によって方位
信号ψ４の高周波成分が与えられる。実際上、信号ψ４
から低周波成分（ローパスフィルタ６の出力端子におけ
る）を減算すると、高周波成分が得られる。これをＺ−
領域において表わすと、 となる。
合には、値ψ、が第１計算ユニツト１０の第１入力端子
に供給される。第１計算ユニツトの第２入力端子には第
１ローパスフィルタによって決定されたψいの濾波され
た値を供給する。第１計算ユニヴト１０はその面入力端
子に供給された後の差を決定する。この差によって方位
信号ψ４の高周波成分が与えられる。実際上、信号ψ４
から低周波成分（ローパスフィルタ６の出力端子におけ
る）を減算すると、高周波成分が得られる。これをＺ−
領域において表わすと、 となる。
しかしローパスフィルタが使用されるから、ローパスフ
ィルタ６の出力端子に供給される信号は、実際上、ψ、
の平均値Ｇ乙）に等しくなる。従って式（６）において
は測定値及び平均値間の差が存在する。この差を用いて
平均誤差Ｓを次式により決定し、 ここでＮは測定点の数を示す。本発明のフィルタユニッ
トでは平均誤差を用いて、測定された走行方位ψ、に加
重するための加重係数を決定する。
ィルタ６の出力端子に供給される信号は、実際上、ψ、
の平均値Ｇ乙）に等しくなる。従って式（６）において
は測定値及び平均値間の差が存在する。この差を用いて
平均誤差Ｓを次式により決定し、 ここでＮは測定点の数を示す。本発明のフィルタユニッ
トでは平均誤差を用いて、測定された走行方位ψ、に加
重するための加重係数を決定する。
前記平均誤差は実際上は測定信号における擾乱の実効値
（ＲＭＳ）を与える。
（ＲＭＳ）を与える。
平均誤差を決定するには、式（７）から明らかなように
、（ψ、−アえ）２を決定する必要がある。この目的の
ため二乗モジュール１１を使用する。第１計算ユニツト
１０によってはＺ−領域において考次に 、、７（ｆｖ＋１ ） −２Ｚ（ｆｖ ）−ｚｆｏ
（９）が成立つ。式（８）において式（９）を使用
するとｌ（ψ、。、） ＝ ｚＺ（ψ、）−Ｚψ。
、（ψ、−アえ）２を決定する必要がある。この目的の
ため二乗モジュール１１を使用する。第１計算ユニツト
１０によってはＺ−領域において考次に 、、７（ｆｖ＋１ ） −２Ｚ（ｆｖ ）−ｚｆｏ
（９）が成立つ。式（８）において式（９）を使用
するとｌ（ψ、。、） ＝ ｚＺ（ψ、）−Ｚψ。
となる。
ψ。−０（初期位置）であるから
Ｚ（ψ、、、） ＝ Ｚｃｊｉ！Ｊ（ψ−となる。
従って式は逆変換すると
となり、ここでψＡｎ）Ｉ＋Ｌ１はフィルタの出力端子
における信号を示し、 ψＡＩＨ１Ｌ１ ｒ （Ｉｌ＋ １） ＝δ。
における信号を示し、 ψＡＩＨ１Ｌ１ ｒ （Ｉｌ＋ １） ＝δ。
ψ４．□、Ｌ い）ｌ−□＋ψ□、。。、−ψえ、９
αＱとなる。
αＱとなる。
次にψｎｉ１ に対する上式の二乗動作を二乗モジニー
ル１１によって行い、 ｑｉ＋＋＝［：ψＡｔ ＨＩ Ｌｌｌ （ｒ＋＋＋）
〕２平均誤差は、 によって与えられるから、これは二乗の平均値から決定
することができ、即ち Ｓ２・ （ψえ一石）２ となる。
ル１１によって行い、 ｑｉ＋＋＝［：ψＡｔ ＨＩ Ｌｌｌ （ｒ＋＋＋）
〕２平均誤差は、 によって与えられるから、これは二乗の平均値から決定
することができ、即ち Ｓ２・ （ψえ一石）２ となる。
Ｓ２を決定するため第２ローパスフィルタ（１２）を使
用し、その理由はローパスフィルタはその入力端子に供
給された信号の平均値を決定するからである。Ｚ−領域
において考察すると、第２ローパスフィルタにより次の
動作が行われる。
用し、その理由はローパスフィルタはその入力端子に供
給された信号の平均値を決定するからである。Ｚ−領域
において考察すると、第２ローパスフィルタにより次の
動作が行われる。
逆Ｚ−変換後に
第２ローパスフィルタ（１２）の出力端子から送出され
た信号ｈｈ＋１ は平方根モジュール１３に供給する。
た信号ｈｈ＋１ は平方根モジュール１３に供給する。
平方根モジュールの出力端子における信号はとなる。従
ってこの値ｋｎ＋ １ は測定された走行方位ψヶに関
する擾乱の実効値を示し、第１擾乱値を形成する。
ってこの値ｋｎ＋ １ は測定された走行方位ψヶに関
する擾乱の実効値を示し、第１擾乱値を形成する。
ドリフト成分が走行方位ψ、の精度に影響を及ぼす範囲
の決定はψ８をローパスフィルタの入力端子に供給する
ことによって行う。実際上ドリフト成分が大きい場合に
は、低い周波数値が考慮され、ローパスフィルタの出力
端子から大きい値が送出される。ローパスフィルタの出
力端子における絶対値が大きくなる程、信号ψ８の信頼
度が低くなる。上述した理由のため本発明ではフィルタ
ユニットにおいて信号ψＲをローパスフィルタ１５に供
給し、このローパスフィルタは第２擾乱値を決定するた
め、Ｚ−領域において考察した次の動作を行う。
の決定はψ８をローパスフィルタの入力端子に供給する
ことによって行う。実際上ドリフト成分が大きい場合に
は、低い周波数値が考慮され、ローパスフィルタの出力
端子から大きい値が送出される。ローパスフィルタの出
力端子における絶対値が大きくなる程、信号ψ８の信頼
度が低くなる。上述した理由のため本発明ではフィルタ
ユニットにおいて信号ψＲをローパスフィルタ１５に供
給し、このローパスフィルタは第２擾乱値を決定するた
め、Ｚ−領域において考察した次の動作を行う。
逆Ｚ−変換後
σｈ
ψＲｕｎ □
１゜
ψＲ＋ ＬＩ Ｌｍ 、Ｃｈ◆１） ＝第２計算ユニッ
ト１４はかかる第１及び第２擾乱値を供給されると信号 しＩ＝ＬＯ＋ α ｋｎ＋１ ＋ βψＲｅ Ｌ＊
Ｌ （ｈ＋１１ ＱＥＩを送出し、ここで
り。は定数であり （例えばり。＝５０ｍ）、α及びβ
はそれぞれψ、及びψえを記録するセンサの品質によっ
て決まる加重係数である。
ト１４はかかる第１及び第２擾乱値を供給されると信号 しＩ＝ＬＯ＋ α ｋｎ＋１ ＋ βψＲｅ Ｌ＊
Ｌ （ｈ＋１１ ＱＥＩを送出し、ここで
り。は定数であり （例えばり。＝５０ｍ）、α及びβ
はそれぞれψ、及びψえを記録するセンサの品質によっ
て決まる加重係数である。
次いで第２計算ユニツトによって決定した値し１をロー
パスフィルタ６及びハイパスフィルタ５に供給する。そ
の結果ローパスフィルタ６及びハイパスフィルタ５に対
し加重係数Ｌ１ を変化できにるようになる。ローパス
フィルタ６及びハイパスフィルタ５の出力端子における
信号は加重された信号であり、これを加算ユニット７に
より加算することにより加算ユニットの出力端子に、車
両の走行方位に対する最適値を与える信号ψ。、が発生
する。このフィルタユニットによれば、不正確になるよ
うに影響を受けたこの信号から最適信号を決定できるよ
うになり、その場合信頼度に応じ加重係数は最も信頼度
の高い信号に対し大きくする。
パスフィルタ６及びハイパスフィルタ５に供給する。そ
の結果ローパスフィルタ６及びハイパスフィルタ５に対
し加重係数Ｌ１ を変化できにるようになる。ローパス
フィルタ６及びハイパスフィルタ５の出力端子における
信号は加重された信号であり、これを加算ユニット７に
より加算することにより加算ユニットの出力端子に、車
両の走行方位に対する最適値を与える信号ψ。、が発生
する。このフィルタユニットによれば、不正確になるよ
うに影響を受けたこの信号から最適信号を決定できるよ
うになり、その場合信頼度に応じ加重係数は最も信頼度
の高い信号に対し大きくする。
加算ユニット７はＺ−領域において考察した次の動作を
行う。
行う。
１．１
逆Ｚ−変換後
ここで ＡψＲ１、＝ψＲ＋ｎ＋１−ψ８１．。
ψ。ｐｔ＋ｈ＋１ ”
に右いて使用して車両位置座標
ｘｌ、＋１：ｘｌ、＋δｈ ＣＯＳ （ψｏｐｔ、
ｈ＋＋”ψｏｐｔ＋ ｒｌ）Ｙｌ’ｌ＋Ｉ” ｙｈ＋δ
ｒ１ｃｏｓ −（ψ’Ｐｔ＋ｈ＋１＋ψＯｐｔ＋ｎ）を
発生させる。
ｈ＋＋”ψｏｐｔ＋ ｒｌ）Ｙｌ’ｌ＋Ｉ” ｙｈ＋δ
ｒ１ｃｏｓ −（ψ’Ｐｔ＋ｈ＋１＋ψＯｐｔ＋ｎ）を
発生させる。
第２図に示したフィルタユニットは個別部品を使用する
。本発明によるフィルタユニットの代案ではデータプロ
セッサユニット、例えば、マイクロプロセッサを用いて
ψ。□を決定する。
。本発明によるフィルタユニットの代案ではデータプロ
セッサユニット、例えば、マイクロプロセッサを用いて
ψ。□を決定する。
第３図はψ。、の値を決定するためデータプロセッサユ
ニットの制御のもとに行われる種々のステップの簡単化
したフローチャートを示す。開始（ステップ３０）後、
例えば、航法装置を起動することによって開始した後、
距離ｎ・δ、を走行する毎にψＡ＋ｎ＋ ψＲｙｈ及
びＳ、、のサンプルを測定し、収集し、第ルジスタに格
納する（ステ、ノブ３１）。第ルジスタに格納したし。
ニットの制御のもとに行われる種々のステップの簡単化
したフローチャートを示す。開始（ステップ３０）後、
例えば、航法装置を起動することによって開始した後、
距離ｎ・δ、を走行する毎にψＡ＋ｎ＋ ψＲｙｈ及
びＳ、、のサンプルを測定し、収集し、第ルジスタに格
納する（ステ、ノブ３１）。第ルジスタに格納したし。
、及びＳ、、の双方の値からδ。” Ｓｈ＋ｌ−８ｎを
決定する（ステラップ３２） （Ｓ、、は当該ルーチ
ンの前回の実行中に格納するか、又は初期位置において
はＳ、 ＝ ０）。
決定する（ステラップ３２） （Ｓ、、は当該ルーチ
ンの前回の実行中に格納するか、又は初期位置において
はＳ、 ＝ ０）。
ステップ３３〜３９では下記の値を決定しかつ各位をそ
れぞれのレジスタに格納する。
れぞれのレジスタに格納する。
ステップ３３： ψＡｒ１１−Ｌ１ ｒ （ｎｉｌ）
（式１０）ステップ３４： ψい＋Ｌ＋Ｌ１
＋ （ｎｉｌ） （式１５）ステップ３５：
ｑｎや、 （式１１）ステップ３６：
ｈ、。Ｉ （式１３）ステップ３７
： ｋ、ヤ、 （式１４）ステップ３
８： Ｌｌ （式１６）ステップ
３９： ψ。ｐｔ （式１７）次いで
ψ。、ｔの値がデータプロセッサユニットのデータ出力
端に供給される。モしてカウンタが１だけ増大され、順
次のデータがレジスタから消去される毎に（ステップ４
０〉、後続サンプリングのためステップ３１からのルー
チンが再び実行される。
（式１０）ステップ３４： ψい＋Ｌ＋Ｌ１
＋ （ｎｉｌ） （式１５）ステップ３５：
ｑｎや、 （式１１）ステップ３６：
ｈ、。Ｉ （式１３）ステップ３７
： ｋ、ヤ、 （式１４）ステップ３
８： Ｌｌ （式１６）ステップ
３９： ψ。ｐｔ （式１７）次いで
ψ。、ｔの値がデータプロセッサユニットのデータ出力
端に供給される。モしてカウンタが１だけ増大され、順
次のデータがレジスタから消去される毎に（ステップ４
０〉、後続サンプリングのためステップ３１からのルー
チンが再び実行される。
第２図に示したフィルタユニットでは加重係数し、を、
ローパスフィルタ６と、第１計算ユニツト１０と、ロー
パスフィルタ１２及び１５とを用いて走行方位ψＡ及び
ψＲに基づいて決定する。計算ユニッ） １０ ト共に
ローパスフィルタ６によって決定される走行方位ψ、に
対する高周波成分は、擾乱に加え、良好な高周波成分を
含む。しかしローパスフィルタ１２は良好な高周波成分
を擾乱と解釈するので、加重係数Ｌ１の値が歪む。この
歪は走行方位ψえ及びψ３に対する順次のサンプルにお
ける増大又は減少に基づいて加重係数し、を決定するこ
とによって除去できる。
ローパスフィルタ６と、第１計算ユニツト１０と、ロー
パスフィルタ１２及び１５とを用いて走行方位ψＡ及び
ψＲに基づいて決定する。計算ユニッ） １０ ト共に
ローパスフィルタ６によって決定される走行方位ψ、に
対する高周波成分は、擾乱に加え、良好な高周波成分を
含む。しかしローパスフィルタ１２は良好な高周波成分
を擾乱と解釈するので、加重係数Ｌ１の値が歪む。この
歪は走行方位ψえ及びψ３に対する順次のサンプルにお
ける増大又は減少に基づいて加重係数し、を決定するこ
とによって除去できる。
第４図はフィルタユニットの実施例を示し、本例では加
重係数Ｌ１を走行方位ψえ及びψＲに対する順次のサン
プリング値の増大又は減少に基づいて決定する。第４図
に右いて、第２図における要素と対応する要素は同じ参
照数字で示す。第４図のフィルタユニットでは第１計算
ユニツト１０の出力端子を第１差分器２３の入力端子に
接続し、第１差分器の出力端子は第３計算ユニツト２０
の第２差分器２４の入力端子に接続し、この差分器の出
力端子を第３計算ユニツト２０の第２入力端子に接続す
る。第３計算ユニツトの出力端子を二乗モジュール１１
の入力端子に接続する。
重係数Ｌ１を走行方位ψえ及びψＲに対する順次のサン
プリング値の増大又は減少に基づいて決定する。第４図
に右いて、第２図における要素と対応する要素は同じ参
照数字で示す。第４図のフィルタユニットでは第１計算
ユニツト１０の出力端子を第１差分器２３の入力端子に
接続し、第１差分器の出力端子は第３計算ユニツト２０
の第２差分器２４の入力端子に接続し、この差分器の出
力端子を第３計算ユニツト２０の第２入力端子に接続す
る。第３計算ユニツトの出力端子を二乗モジュール１１
の入力端子に接続する。
第１及び第２差分器（２３，２４）は順次供給される２
つのサンプル（Ｐｈ、 Ｐ ｈ、、； Ｐ、、、−Ｐ、
）の間の差を決定するのに好適ならしめる。この目的
のため、例えば、これら差分器にはシフトレジスタ（１
６，１７）及びこれに接続した減算ユニット（１９，２
１）を設ける。各シフトレジスタは第１サブレジスタ（
Ｒ１）及び第２サブレジスタ（Ｒ２）を有する。シフト
レジスタにサンプルＰ、、。１が供給されると、サブレ
ジスタＲ１に格納した値Ｐ、、がサブレジスタＲ２にシ
フトされ、値へ。１がサブレジスタＲ１に格納される。
つのサンプル（Ｐｈ、 Ｐ ｈ、、； Ｐ、、、−Ｐ、
）の間の差を決定するのに好適ならしめる。この目的
のため、例えば、これら差分器にはシフトレジスタ（１
６，１７）及びこれに接続した減算ユニット（１９，２
１）を設ける。各シフトレジスタは第１サブレジスタ（
Ｒ１）及び第２サブレジスタ（Ｒ２）を有する。シフト
レジスタにサンプルＰ、、。１が供給されると、サブレ
ジスタＲ１に格納した値Ｐ、、がサブレジスタＲ２にシ
フトされ、値へ。１がサブレジスタＲ１に格納される。
この動作の後、値Ｐ、、や、及びＰ。が減算ユニットの
それぞれの入力端子に供給されて値Ｐｎ＋Ｉ Ｐｌ’
ｌが決定される。
それぞれの入力端子に供給されて値Ｐｎ＋Ｉ Ｐｌ’
ｌが決定される。
走行方位ψ２． に対するサンプル信号はハｚ Ｌ
ｌ イパスフィルタ５を介して第２差分器２４に供給する。
ｌ イパスフィルタ５を介して第２差分器２４に供給する。
この第２差分器は下記演算を行うことによって第２の差
を決定する。
を決定する。
δ、
ＡψＲ＋ Ｈ１Ｌ％＝−一ψＲ９Ｈ＋ Ｌ１＋ （ｎ）
＋ψＲ＋ｎ＋ｌ−ψＲ，ｈＱ９）し。
＋ψＲ＋ｎ＋ｌ−ψＲ，ｈＱ９）し。
順次のサンプルの間の差を決定することにより、車輪ド
リフトによって導入された擾乱（実際上ψ。
リフトによって導入された擾乱（実際上ψ。
は車輪センサによって決定される）はほぼ除去される。
車輪のドリフトによって導入された擾乱は測定値の直流
電圧レベルのシフトで表わされる。
電圧レベルのシフトで表わされる。
順次のサンプル値を互に減算することにより直流電圧レ
ベルにおける前記シフトが除去される。実際上、順次の
サンプル値が互に迅速に後続する（δｈ−５ｍ）場合、
これら２つの順次のサンプル値の間の直流電圧レベルの
変化は最小になる。この目的のためレジスタ１７に対し
ても２個のサブレジスタのみ必要とするに過ぎない。し
かし代案として１例えば１ψＲ＋ Ｈ２Ｌ１．（ｎ＋２
）−ψＲ，Ｈ＋ ＬＬ、（ｎ） も可能であるが、か
かる代案によっては何等の改善も達成されず、逆の結果
になってしまう。
ベルにおける前記シフトが除去される。実際上、順次の
サンプル値が互に迅速に後続する（δｈ−５ｍ）場合、
これら２つの順次のサンプル値の間の直流電圧レベルの
変化は最小になる。この目的のためレジスタ１７に対し
ても２個のサブレジスタのみ必要とするに過ぎない。し
かし代案として１例えば１ψＲ＋ Ｈ２Ｌ１．（ｎ＋２
）−ψＲ，Ｈ＋ ＬＬ、（ｎ） も可能であるが、か
かる代案によっては何等の改善も達成されず、逆の結果
になってしまう。
第２差分器によって決定した第２差信号ΔψＡ、 Ｈ，
Ｌ。
Ｌ。
を走行方位ψ２に対して使用するから、フィルタパラメ
ータＬ１ に対する可能な値を決定するためには、走行
方位ψ４に対し第１差信号Ａψえ＋−ＨＩＬ１を決定す
ることも必要である。この目的のためフィルタユニット
は第１差分器２３を具え、この差分器は走行方位ψえ、
Ｈ，Ｌｌに対しサンプル信号につき下記の演算 ψＡ、Ｌ Ｌｌ ＋ （ｎｉｌ−ψＡ、 ＨＩ Ｌｌ
＋ （ｎ） ＝ψＡｔ Ｌ Ｌｌ（イ）を行う。式（イ
）に式αＱを代入するとδ７ 乙ψＡＩＨ＋ Ｌｌ ＝−一ψＡＩＨ＋ Ｌｌ 、（ｈ
）＋ψ＾ｌ川−ψ用、ｈ（２１＞し。
ータＬ１ に対する可能な値を決定するためには、走行
方位ψ４に対し第１差信号Ａψえ＋−ＨＩＬ１を決定す
ることも必要である。この目的のためフィルタユニット
は第１差分器２３を具え、この差分器は走行方位ψえ、
Ｈ，Ｌｌに対しサンプル信号につき下記の演算 ψＡ、Ｌ Ｌｌ ＋ （ｎｉｌ−ψＡ、 ＨＩ Ｌｌ
＋ （ｎ） ＝ψＡｔ Ｌ Ｌｌ（イ）を行う。式（イ
）に式αＱを代入するとδ７ 乙ψＡＩＨ＋ Ｌｌ ＝−一ψＡＩＨ＋ Ｌｌ 、（ｈ
）＋ψ＾ｌ川−ψ用、ｈ（２１＞し。
となる。
差信号ΔψＡｔ ＨＩ Ｊ及びΔψ８．□、Ｌ、は第３
計算ユニツト２０に供給し、第３計算ユニツトは下記の
演算を行って第１擾乱信号ψ。２．を決定する。
計算ユニツト２０に供給し、第３計算ユニツトは下記の
演算を行って第１擾乱信号ψ。２．を決定する。
ψＡ、Ｅ：ｌＪψａ、 Ｈ，Ｌｌ −Ａ （ｐＲ，）１
． Ｌｌ （２２）式（２２）に式（２１）及び（１
９）を代入するとψＡ、Ｅ”二（ψＡ、１ｌｌＬ１＋
（１１）−ψＲ，ＬＬｆ、（ｎ）＋）＋（ψＡ＋ｎ＋ｌ
−ψ□、ｈ。１）＋（ψ３．。−ψ、、、、） （２
３＞となる。
． Ｌｌ （２２）式（２２）に式（２１）及び（１
９）を代入するとψＡ、Ｅ”二（ψＡ、１ｌｌＬ１＋
（１１）−ψＲ，ＬＬｆ、（ｎ）＋）＋（ψＡ＋ｎ＋ｌ
−ψ□、ｈ。１）＋（ψ３．。−ψ、、、、） （２
３＞となる。
第１擾乱信号ψ４１．はψ４の測定値に存在する擾乱に
関する情報を与える。実際上、ハイパスフィルタ５及び
第２差分器２４により走行方位ψ８に対する測定値から
擾乱が除去されるので、Ａψに、Ｈ２Ｌ、はほぼ擾乱さ
れていないと考えることができる。従ってＡψＲ＋ Ｈ
２Ｌ１は信頼できる値となる。ΔψＡｔ ＋（、Ｌ、も
ほぼ擾乱されていないと仮定すると、ψ、及びψ２が同
一走行方位を示すから値ψ、２．はほぼゼロに等しくな
らなければならない。
関する情報を与える。実際上、ハイパスフィルタ５及び
第２差分器２４により走行方位ψ８に対する測定値から
擾乱が除去されるので、Ａψに、Ｈ２Ｌ、はほぼ擾乱さ
れていないと考えることができる。従ってＡψＲ＋ Ｈ
２Ｌ１は信頼できる値となる。ΔψＡｔ ＋（、Ｌ、も
ほぼ擾乱されていないと仮定すると、ψ、及びψ２が同
一走行方位を示すから値ψ、２．はほぼゼロに等しくな
らなければならない。
ψ、及びψ、の間のずれは前記サンプル値における擾乱
の大きさによって与えられる。ΔψＲｒ Ｈ２ＬＨは信
頼できると考えられるから、ψ、、Ｉ！のゼロからのず
れの大きさはψいに対する測定値に関する誤差の度合を
示す。
の大きさによって与えられる。ΔψＲｒ Ｈ２ＬＨは信
頼できると考えられるから、ψ、、Ｉ！のゼロからのず
れの大きさはψいに対する測定値に関する誤差の度合を
示す。
走行方位ψえにつき供給されたサンプルに存在する車輪
センサドリフトの検出はローパスフィルタ１５及び１８
と、計算ユニット２２とによって行う。
センサドリフトの検出はローパスフィルタ１５及び１８
と、計算ユニット２２とによって行う。
走行方位ψ、は、ψ４における前記ドリフト成分を除去
するため回帰口（リグレッションーサークル（ｒｅｇｒ
ｅｓｓｉｏｎ ｃｉｒｃｌｅ））を使用した場合ドリフ
トの結果として低周波擾乱成分を含む。回帰口の使用は
、例えば、米国特許第４４１４７５３号明細書に記載さ
れている。かかる回帰口を使用することにより、走行方
位の低周波成分は信頼できる情報を含むこととなる。走
行方位ψ□における擾乱はψＲ及びψ、の低周波成分を
比較することにより検出できる。この目的のためフィル
タユニットに第４０−パスフィルタ１８を設ける。走行
方位ψ４の測定サンプル値はこの第４ローパスフィルタ
の入力端子に供給する。この第４ローパスフィルタは第
３ローパスフィルタ１５と同じフィルタパラメータＬ３
と共に作動する。第３及び第４ローパスフィルタの出力
端子は第４計算ユニツト２２の入力端子にそれぞれ接続
し、第４計算ユニツトの出力端子は第２計算ユニツト１
４の入力端子に接続する。第４計算ユニツト２２により
２つの濾波されたサンプル値の間の差を決定するために
はψ。及びψ８の双方のサンプルを同一フィルタパラメ
ータと共に濾波する必要があるという事実に関連して、
ローパスフィルタ１５及び１８を同一フィルタパラメー
タと共に作動させることが必要になる。計算ユニット２
２はＺ−領域において考察した下記のの演算を行で、第
２擾乱信号を決定する。
するため回帰口（リグレッションーサークル（ｒｅｇｒ
ｅｓｓｉｏｎ ｃｉｒｃｌｅ））を使用した場合ドリフ
トの結果として低周波擾乱成分を含む。回帰口の使用は
、例えば、米国特許第４４１４７５３号明細書に記載さ
れている。かかる回帰口を使用することにより、走行方
位の低周波成分は信頼できる情報を含むこととなる。走
行方位ψ□における擾乱はψＲ及びψ、の低周波成分を
比較することにより検出できる。この目的のためフィル
タユニットに第４０−パスフィルタ１８を設ける。走行
方位ψ４の測定サンプル値はこの第４ローパスフィルタ
の入力端子に供給する。この第４ローパスフィルタは第
３ローパスフィルタ１５と同じフィルタパラメータＬ３
と共に作動する。第３及び第４ローパスフィルタの出力
端子は第４計算ユニツト２２の入力端子にそれぞれ接続
し、第４計算ユニツトの出力端子は第２計算ユニツト１
４の入力端子に接続する。第４計算ユニツト２２により
２つの濾波されたサンプル値の間の差を決定するために
はψ。及びψ８の双方のサンプルを同一フィルタパラメ
ータと共に濾波する必要があるという事実に関連して、
ローパスフィルタ１５及び１８を同一フィルタパラメー
タと共に作動させることが必要になる。計算ユニット２
２はＺ−領域において考察した下記のの演算を行で、第
２擾乱信号を決定する。
δ、
□（ψＲａｎ−ψ、、ｈ＞ （２５）第４図に示した
フィルタユニットの動作を明らかにし、特に差分器２３
及び２４の使用の利点を説明するため走行方位ψ、に関
する擾乱のシミュレーションを行なった。前記擾乱の特
性を第５図に示す。この図では走行方位の値（ラジアン
にて）をＹ軸にとり、走行路をＸ軸にとっである。
フィルタユニットの動作を明らかにし、特に差分器２３
及び２４の使用の利点を説明するため走行方位ψ、に関
する擾乱のシミュレーションを行なった。前記擾乱の特
性を第５図に示す。この図では走行方位の値（ラジアン
にて）をＹ軸にとり、走行路をＸ軸にとっである。
第６図は、走行路をＸ軸にとりかつ値
ψ八＋Ｅ”ψＡ、Ｈ，Ｌ１−ψＲ，Ｈ＋ ＬｌをＹ軸に
とったグラフを示す。
とったグラフを示す。
この値ψ′９９．は差分器２３及び２４を使用すること
によって得られる。このグラフは、主にＸの小さい１直
に対して、従って初期段階においではψ１における擾乱
がフィルタユニットによって不十分ながら依然認識され
ることを明示している。
によって得られる。このグラフは、主にＸの小さい１直
に対して、従って初期段階においではψ１における擾乱
がフィルタユニットによって不十分ながら依然認識され
ることを明示している。
これは特に、主に初期段階においてグラフの変化パター
ンが不規則であることによって認識できる。実際上前記
初期段階ではフィルタパラメータＬ、の値が依然として
過度に不正確なのでフィルタ５及び６の調整の精度が依
然として不十分であり、従−７てψＲ＋ ｌＩ、Ｌｌ及
びψえ１ＭＩ Ｌはψ′え２．の決定に際して含まれる
擾乱成分を依然含んでいる。
ンが不規則であることによって認識できる。実際上前記
初期段階ではフィルタパラメータＬ、の値が依然として
過度に不正確なのでフィルタ５及び６の調整の精度が依
然として不十分であり、従−７てψＲ＋ ｌＩ、Ｌｌ及
びψえ１ＭＩ Ｌはψ′え２．の決定に際して含まれる
擾乱成分を依然含んでいる。
第７図は走行路をＸ軸にとりかつ値ψ４．６をＹ軸にと
ったグラフを示す。ψＡＩＥの値は差分器２３及び２４
を使用することにより得られる。このグラフから明らか
なように、フィルタパラメータし、の精度が依然不十分
であることが既知である場合、ψ４における擾乱は認識
されるが、車輪ドリフトの影響は初期段階においてさえ
フィルタリングにより除去されでいる。従ってこのグラ
フは差分器を使用したことによる利点を示している。
ったグラフを示す。ψＡＩＥの値は差分器２３及び２４
を使用することにより得られる。このグラフから明らか
なように、フィルタパラメータし、の精度が依然不十分
であることが既知である場合、ψ４における擾乱は認識
されるが、車輪ドリフトの影響は初期段階においてさえ
フィルタリングにより除去されでいる。従ってこのグラ
フは差分器を使用したことによる利点を示している。
ψ１２．及びψ２４．の値は、Ｑｉ用１、−作製されか
一つデータ処理ユニットを介して取扱うことができるプ
ログラム４によって決定することもできる。第８（８ａ
及び８１）〉 図はψ４１．及びψ７１．の値を決定す
ることができるプログラドに対ずろフローチイー・−ト
の一例を示す。このプＶ１グラムは第１及び第２の２つ
のサブルーチンを含み、第１サブルーチン（第８ａ図）
はψ、、６を決定するためのサブルーチンであって、第
３図に示したプログラムのステプ３４及び３５の間に挿
入するこきができ、第２サブルーチン（第８ｂ図）はψ
８１．を決定するためのサブルーチンであって、第３図
に示したプログラムのステップ３７及び３８の間に挿入
することができる。前記サブルーチンの種々のステップ
においては下記動作が行われる。
一つデータ処理ユニットを介して取扱うことができるプ
ログラム４によって決定することもできる。第８（８ａ
及び８１）〉 図はψ４１．及びψ７１．の値を決定す
ることができるプログラドに対ずろフローチイー・−ト
の一例を示す。このプＶ１グラムは第１及び第２の２つ
のサブルーチンを含み、第１サブルーチン（第８ａ図）
はψ、、６を決定するためのサブルーチンであって、第
３図に示したプログラムのステプ３４及び３５の間に挿
入するこきができ、第２サブルーチン（第８ｂ図）はψ
８１．を決定するためのサブルーチンであって、第３図
に示したプログラムのステップ３７及び３８の間に挿入
することができる。前記サブルーチンの種々のステップ
においては下記動作が行われる。
（イ）第８ａ図
５０： Ｍ１→Ｍ２ レジスタＭ１に存在する
値をψえ＋ Ｈｚ Ｌ、８Ｍ１ レジスタＭ２に転
送した後ψＡｙ Ｈｚ Ｌｌによって決定した 新たな値（ステップ３３）を レジスタ！４．に格納。
値をψえ＋ Ｈｚ Ｌ、８Ｍ１ レジスタＭ２に転
送した後ψＡｙ Ｈｚ Ｌｌによって決定した 新たな値（ステップ３３）を レジスタ！４．に格納。
５１：＼１１−λ１゜→ＮＩ３ レジスタ）Ａ１
及びＭ２に格納した値の間の差を決定して レジスタＭ、に格納する （式（２１＞） 。
及びＭ２に格納した値の間の差を決定して レジスタＭ、に格納する （式（２１＞） 。
５２： Ｍ４→！、１５ レジスタ７４４に存在
する値をしψＲ−：、イ、 ジスタλ（５に転送した後
ψＲ＋ ＨｌＬｌ・Ｈｚ Ｌｌ によって決定した新たな値 （ステップ３４）をレジスタＭ。
する値をしψＲ−：、イ、 ジスタλ（５に転送した後
ψＲ＋ ＨｌＬｌ・Ｈｚ Ｌｌ によって決定した新たな値 （ステップ３４）をレジスタＭ。
に格納。
５３：）バーＭ、−Ｍ６ レジスタＭ４及びＭ５に
格納した値の間の差を決定してレ ジスタ艮１６に格納する （式（１９））。
格納した値の間の差を決定してレ ジスタ艮１６に格納する （式（１９））。
５４：Ｍ３− Ｍ６→Ｍ７ レジスタＭ３及びｉＡ
６に格納した値の間の差を決定してレ ジスタ）、１７に格納する （式（２３））。
６に格納した値の間の差を決定してレ ジスタ）、１７に格納する （式（２３））。
かくして値ψ４．８がレジスター、１７に格納される。
（ロ）第８ｂ図
６０： ψヶｒ Ｌ＋ Ｌ −ＩＮ１８ 埴ψＡ、Ｌ
＋ Ｌを決定する。
＋ Ｌを決定する。
この［直は走行方位ψ５に苅
するサンプル値の低周波成
分である（フィルタパラメ
ータＬ３； ローパスフィルタ
１８） 、。
順次の１直ψＡ、 Ｌ、 Ｌを毎回し
ジスタ）、１８に格納する。
６１： ψＲＹＥ 式（２５）をレジスタ
）Ａ８に格納した値に基づいて計算し、 ステップ３８において値を決 定する。
）Ａ８に格納した値に基づいて計算し、 ステップ３８において値を決 定する。
第１図は本発明の航法装置の実施例の要部を示すブロッ
ク図、 第２図は本発明によるフィルタユニットの実施例を示す
ブロック図、 第３図は走行方位の最適値を決定する動作を簡略化して
示すフローチャート、 第４図は本発明によるフィルタユニットの他の実施例を
示すブロック図、 第５図はンミュレーションによって求めた擾乱を示す図
、 第６図は差分器を使用しない場合の第１擾乱信号を示す
図、 第７図は差分器を使用した場合の第１擾乱信号を示す図
、 第８図は値ψ、２．及びψＲ，Ｅを決定する動作を示す
フローチャートである。 ■・・・方位変化決定ユニット ２・・・電子式コンパス ３・・・Ａ／Ｄコンバータ
４・・・制御ユニット ５・・・ハイパスフィルタ
６・・・ローパスフィルタ ７・・・加算ユニット訃・
・フィルタユニット ９・・・推測航法データ処理装置 １０・・・第１計算ユニント１１・・・二乗モジュール
１２・・・ローパスフィルタ １３・・・平方根モジュ
ール１４・・・１ｉｆ４２計算ユニツ） １５・・・
ローパスフィルタ１６、１７・・・シフトレジスタ １８・・・ローパスフィルタ １９・・・減算ユニット
２０・・・第３計算ユニツト２１・・・減算ユニット２
２・・第４計算ユニツ） ２３．２４・・・差分器Ｒ
，，Ｒ２・・・サブレジスタ 特許出願人 エヌ・ベー・フィリップス・フルーイラ
ンペンファブリケン ■ し−
ク図、 第２図は本発明によるフィルタユニットの実施例を示す
ブロック図、 第３図は走行方位の最適値を決定する動作を簡略化して
示すフローチャート、 第４図は本発明によるフィルタユニットの他の実施例を
示すブロック図、 第５図はンミュレーションによって求めた擾乱を示す図
、 第６図は差分器を使用しない場合の第１擾乱信号を示す
図、 第７図は差分器を使用した場合の第１擾乱信号を示す図
、 第８図は値ψ、２．及びψＲ，Ｅを決定する動作を示す
フローチャートである。 ■・・・方位変化決定ユニット ２・・・電子式コンパス ３・・・Ａ／Ｄコンバータ
４・・・制御ユニット ５・・・ハイパスフィルタ
６・・・ローパスフィルタ ７・・・加算ユニット訃・
・フィルタユニット ９・・・推測航法データ処理装置 １０・・・第１計算ユニント１１・・・二乗モジュール
１２・・・ローパスフィルタ １３・・・平方根モジュ
ール１４・・・１ｉｆ４２計算ユニツ） １５・・・
ローパスフィルタ１６、１７・・・シフトレジスタ １８・・・ローパスフィルタ １９・・・減算ユニット
２０・・・第３計算ユニツト２１・・・減算ユニット２
２・・第４計算ユニツ） ２３．２４・・・差分器Ｒ
，，Ｒ２・・・サブレジスタ 特許出願人 エヌ・ベー・フィリップス・フルーイラ
ンペンファブリケン ■ し−
Claims (12)
- １．車両の方位を記録し、記録した方位の規則的サンプ
リングによって第１方位信号を形成するに好適なコンパ
ス手段と、車両の方位の変化を決定し、車両の方位の変
化を規則的に記録したサンプルから第２方位信号を形成
する測定ユニットと、供給された第１及び第２方位信号
を濾波するディジタルフィルタユニットとを具える車両
用航法装置において、前記フィルタユニットを陸上車両
航法装置に合体し、前記フィルタユニットが、電子式コ
ンパスであるコンパス手段によって形成した第１方位信
号を濾波する第１ローパスフィルタと、第２方位信号を
濾波するハイパスフィルタと、供給された方位信号から
第１フィルタパラメータを発生し、第１フィルタパラメ
ータを第１ローパスフィルタに制御信号として供給しか
つ第１フィルタパラメータをハイパスフィルタに供給し
てそのフィルタ特性を制御する制御ユニットと、第１ロ
ーパスフィルタ及びハイパスフィルタから供給された濾
波された方位信号から車両の移動方向を示す加重された
車両方位信号を発生する出力ユニットとを具えたことを
特徴とする車両用航法装置。 - ２．制御ユニットが、第１方位信号から高周波成分を決
定することにより第１擾乱値を発生する第１モジュール
と、第２方位信号から低周波成分を決定することにより
第２擾乱値を発生する第２モジュールと、供給された第
１及び第２擾乱値から前記第１フィルタパラメータを決
定する第３モジュールとを具える特許請求の範囲第１項
記載の車両用航法装置。 - ３．第１モジュールが第１方位信号及び第１ローパスフ
ィルタにより濾波された第１方位信号の間の差に基づい
て第１方位信号から高周波成分を決定し、第３モジュー
ルが、第１擾乱値を二乗する第１サブモジュールと、二
乗した第１擾乱値を濾波する第２ローパスフィルタとを
具え、第２ローパスフィルタのフィルタ特性が第２フィ
ルタパラメータによって制御され、更に第３モジュール
が、第２ローパスフィルタによって濾波された第１擾乱
値の平方根を決定する平方根モジュールと、平方根モジ
ュールによって供給された、先に決定された加重係数で
加重された値と、第２擾乱値とを加算する加算ユニット
とを具える特許請求の範囲第２項記載の車両用航法装置
。 - ４．制御ユニットが、 （イ）第１方位信号から高周波成分を決定する第１計算
モジュールと、 （ロ）第１方位信号からの前記高周波成分の各順次のサ
ンプルから差を決定することにより第１差信号を発生す
る第１差分器と、 （ハ）ハイパスフィルタにより濾波された第２方位信号
を供給され、濾波された第２方位信号の各順次のサンプ
ルから差を決定することにより第２差信号を発生する第
２差分器と、（ニ）第１及び第２差信号に基づいて第１
擾乱信号を決定する第２計算モジュールと、 （ホ）第１及び第２方位信号から低周波成分を決定しか
つそれに基づいて第２擾乱信号を決定する第３計算モジ
ュールと、 （ヘ）供給された第１及び第２擾乱信号から前記第１フ
ィルタパラメータを決定する第４計算モジュールとを具
える特許請求の範囲第１項記載の車両用航法装置。 - ５．第４計算モジュールが、第１擾乱信号を二乗する二
乗モジュールと、二乗した第１擾乱信号を濾波する第２
ローパスフィルタとを具え、第２ローパスフィルタのフ
ィルタ特性を第２フィルタパラメータによって制御する
ことができ、更に、第４計算モジュールが、第２ローパ
スフィルタによって濾波された第１制御信号の平方根を
決定する平方根モジュールと、平方根モジュールによっ
て供給された、加重された値と、第２擾乱信号とを加算
する加算ユニットとを具える特許請求の範囲第４項記載
の車両用航法装置。 - ６．第１計算モジュールが、第１方位信号及び濾波され
た第１方位信号の間の差に基づいて前記高周波成分を決
定する第１サブモジュールを具える特許請求の範囲第４
又は５項記載の車両用航法装置。 - ７．第１及び第２差分器が供給された信号の２つの順次
のサンプルの差から差信号を毎回決定する特許請求の範
囲第４，５又は６項記載の車両用航法装置。 - ８．第２計算モジュールが、第１及び第２差信号を減算
することによって第１擾乱信号を決定する特許請求の範
囲第４，５，６又は７項記載の車両用航法装置。 - ９．第３計算モジュールが、第１及び第２方位信号から
低周波成分を決定する第３及び第４ローパスフィルタを
具え、第３及び第４ローパスフィルタ特性を第３フィル
タパラメータによって制御する特許請求の範囲第４，５
，６，７又は８項記載の車両用航法装置。 - １０．車両が所定距離を走行する毎に第１及び第２方位
信号に対するサンプリングを行う特許請求の範囲第１乃
至９項中のいずれか一項記載の車両用航法装置。 - １１．車両の方位を記録し、記録した方位の規則的サン
プリングによって第１方位信号を形成するに好適なコン
パス手段と、車両の方位の変化を決定し、車両の方位の
変化を規則的に記録したサンプルから第２方位信号を形
成する測定ユニットと、供給された第１及び第２方位信
号を濾波するディジタルフィルタユニットとを具える車
両用航法装置において、前記フィルタユニットを陸上車
両航法装置に合体し、前記フィルタユニットが、電子式
コンパスであるコンパス手段によって形成した第１方位
信号を濾波する第１ローパスフィルタと、第２方位信号
を濾波するハイパスフィルタと、供給された方位信号か
ら第１フィルタパラメータを発生し、第１フィルタパラ
メータを第１ローパスフィルタに制御信号として供給し
かつ第１フィルタパラメータをハイパスフィルタに供給
してそのフィルタ特性を制御する制御ユニットと、第１
ローパスフィルタ及びハイパスフィルタから供給された
濾波された方位信号から車両の移動方向を示す加重され
た車両方位信号を発生する出力ユニットとを具えた車両
用航法装置において使用するフィルタユニットにおいて
、前記コンパス手段によって発生した第１方位信号を濾
波する第１ローパスフィルタと、第２方位信号を濾波す
るハイパスフィルタとを具え、第１ローパスフィルタ及
びハイパスフィルタを、制御ユニットによって決定した
同じ第１フィルタパラメータによって制御するよう構成
したことを特徴とするフィルタユニット。 - １２．車両の方位を記録し、記録した方位の規則的サン
プリングによって第１方位信号を形成するに好適なコン
パス手段と、車両の方位の変化を決定し、車両の方位の
変化を規則的に記録したサンプルから第２方位信号を形
成する測定ユニットと、供給された第１及び第２方位信
号を濾波するディジタルフィルタユニットとを具える車
両用航法装置において、前記フィルタユニットを陸上車
両航法装置に合体し、前記フィルタユニットが、電子式
コンパスであるコンパス手段によって形成した第１方位
信号を濾波する第１ローパスフィルタと、第２方位信号
を濾波するハイパスフィルタと、供給された方位信号か
ら第１フィルタパラメータを発生し、第１フィルタパラ
メータを第１ローパスフィルタに制御信号として供給し
かつ第１フィルタパラメータをハイパスフィルタに供給
してそのフィルタ特性を制御する制御ユニットと、第１
ローパスフィルタ及びハイパスフィルタから供給された
濾波された方位信号から車両の移動方向を示す加重され
た車両方位信号を発生する出力ユニットとを具えた航法
装置を具える陸上車両において、電子式コンパスと、測
定ユニットと、濾波ユニットとを具えることを特徴とす
る陸上車両。
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| XX8502361 | 1985-08-28 | ||
| NL8502361A NL8502361A (nl) | 1985-08-28 | 1985-08-28 | Landvoertuignavigatie-inrichting voorzien van een filtereenheid voor het bepalen van een optimale richtingshoek uit aangeboden richtingshoekwaarden. |
| NL8601952A NL8601952A (nl) | 1986-07-30 | 1986-07-30 | Landvoertuignavigatie-inrichting voorzien van een filtereenheid voor het bepalen van een optimale richtingshoek uit aangeboden orientatie signalen, en filtereeheid te gebruiken in die navigatie-inrichting. |
| XX8601952 | 1986-07-30 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6285815A true JPS6285815A (ja) | 1987-04-20 |
| JPH0650247B2 JPH0650247B2 (ja) | 1994-06-29 |
Family
ID=26646066
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61202616A Expired - Lifetime JPH0650247B2 (ja) | 1985-08-28 | 1986-08-28 | 車両用航法装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4791574A (ja) |
| EP (1) | EP0218273B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0650247B2 (ja) |
| CA (1) | CA1266715A (ja) |
| DE (1) | DE3672300D1 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02184718A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-19 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車の進行方向検出装置 |
| JPH04151511A (ja) * | 1990-10-16 | 1992-05-25 | Fujitsu Ten Ltd | フラックスゲートセンサ出力信号処理装置 |
| JPH05126580A (ja) * | 1991-03-04 | 1993-05-21 | Tzn Forschungs & Entwicklungszentrum Unterluess Gmbh | 車両の回転比率測定方法および自己操縦形車両 |
| JP2022104150A (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム及び自車位置推定方法 |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3715007A1 (de) * | 1987-05-06 | 1988-11-17 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und vorrichtung zur kursbestimmung eines landfahrzeugs |
| DE3831166C2 (de) * | 1988-09-13 | 1997-12-04 | Bayerische Motoren Werke Ag | Fahrzeugpositions-Anzeigeeinrichtung |
| JPH02105011A (ja) * | 1988-10-14 | 1990-04-17 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 移動体用ロケータ装置 |
| JPH07101174B2 (ja) * | 1989-01-06 | 1995-11-01 | 日産自動車株式会社 | 車両用方位計 |
| JP2520952B2 (ja) * | 1989-02-06 | 1996-07-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行方位検出装置 |
| JPH07117415B2 (ja) * | 1989-07-17 | 1995-12-18 | 日産自動車株式会社 | 車両用方位計 |
| JP2514254B2 (ja) * | 1989-08-11 | 1996-07-10 | 日産自動車株式会社 | 車両用方位計 |
| US5323321A (en) * | 1990-06-25 | 1994-06-21 | Motorola, Inc. | Land vehicle navigation apparatus |
| US5058023A (en) * | 1990-07-30 | 1991-10-15 | Motorola, Inc. | Vehicle position determining apparatus |
| NL9001810A (nl) * | 1990-08-13 | 1992-03-02 | Philips Nv | Werkwijze voor de positiebepaling van een voertuig, inrichting voor de positiebepaling van een voertuig, alsmede voertuig voorzien van de inrichting. |
| DE4035370A1 (de) * | 1990-11-07 | 1992-05-14 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur bestimmung des standortes eines landfahrzeugs |
| JPH0571978A (ja) * | 1991-09-10 | 1993-03-23 | Pioneer Electron Corp | 車両方位検出装置 |
| DE69526410T2 (de) * | 1994-07-04 | 2003-01-16 | Siemens Ag | Verfahren zur bestimmung einer richtungsänderung während der fahrzeugnavigation, vorrichtung zur durchführung dieses verfahrens und fahrzeug mit einer solchen vorrichtung |
| DE69521783T2 (de) * | 1994-08-08 | 2002-04-25 | Siemens Ag | Navigationsvorrichtung für ein landfahrzeug mit mitteln zur erzeugung einer frühzeitigen sprachnachricht mit mehreren elementen, sowie fahrzeug damit |
| AU8896998A (en) * | 1997-01-31 | 1998-11-13 | Greenfield Enterprises, Inc. | Navigation system and method |
| US5897603A (en) * | 1997-06-23 | 1999-04-27 | Caterpillar Inc. | Method for determining the relationship between the heading of a machine and the course of machine travel |
| CN103727959B (zh) | 2013-12-31 | 2016-09-14 | 歌尔声学股份有限公司 | 计步方法及装置 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3630079A (en) * | 1969-03-27 | 1971-12-28 | Texas Instruments Inc | Navigation method and apparatus utilizing multiple sensors |
| SE345519B (ja) * | 1970-09-18 | 1972-05-29 | Aga Ab | |
| GB1416967A (en) * | 1973-07-20 | 1975-12-10 | Sperry Rand Ltd | Compass systems |
| US3975621A (en) * | 1975-02-24 | 1976-08-17 | The Laitram Corporation | Digital compass averaging circuit |
| US4031630A (en) * | 1976-06-17 | 1977-06-28 | The Laitram Corporation | Calibration apparatus for automatic magnetic compass correction |
| IT1073691B (it) * | 1976-08-26 | 1985-04-17 | Importazioni Esportazioni Rapp | Perfezionamento nelle bussole statiche |
| US4106094A (en) * | 1976-12-13 | 1978-08-08 | Turpin Systems Company | Strap-down attitude and heading reference system |
| JPS5784310A (en) * | 1980-11-13 | 1982-05-26 | Alps Electric Co Ltd | Direction sensing means |
| US4672565A (en) * | 1981-03-10 | 1987-06-09 | Nippon Soken, Inc. | Direction detecting system for vehicles |
| US4539760A (en) * | 1982-10-12 | 1985-09-10 | Plessey Overseas Ltd. | Compass |
-
1986
- 1986-08-21 CA CA000516536A patent/CA1266715A/en not_active Expired
- 1986-08-22 DE DE8686201454T patent/DE3672300D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1986-08-22 EP EP86201454A patent/EP0218273B1/en not_active Expired
- 1986-08-25 US US06/899,704 patent/US4791574A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-08-28 JP JP61202616A patent/JPH0650247B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02184718A (ja) * | 1989-01-10 | 1990-07-19 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車の進行方向検出装置 |
| JPH04151511A (ja) * | 1990-10-16 | 1992-05-25 | Fujitsu Ten Ltd | フラックスゲートセンサ出力信号処理装置 |
| JPH05126580A (ja) * | 1991-03-04 | 1993-05-21 | Tzn Forschungs & Entwicklungszentrum Unterluess Gmbh | 車両の回転比率測定方法および自己操縦形車両 |
| JP2022104150A (ja) * | 2020-12-28 | 2022-07-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム及び自車位置推定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0218273A1 (en) | 1987-04-15 |
| CA1266715A (en) | 1990-03-13 |
| US4791574A (en) | 1988-12-13 |
| DE3672300D1 (de) | 1990-08-02 |
| JPH0650247B2 (ja) | 1994-06-29 |
| EP0218273B1 (en) | 1990-06-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6285815A (ja) | 車両用航法装置 | |
| EP0640207B1 (en) | Calibration method for a relative heading sensor | |
| US5040122A (en) | Method and system to determine the position of a land vehicle during movement over a predetermined path | |
| CA1268240A (en) | Apparatus for generating a heading signal for a landing vehicle | |
| EP0496508B1 (en) | Heading detecting method | |
| CN109405837B (zh) | 物体定位方法、应用和车辆 | |
| Carlson et al. | Practical position and yaw rate estimation with GPS and differential wheelspeeds | |
| JP3645945B2 (ja) | ジャイロのドリフト補正方法及び補正回路 | |
| Barshan et al. | Orientation estimate for mobile robots using gyroscopic information | |
| CN114184988B (zh) | 包含补偿平台电流磁干扰的航磁补偿方法及其装置 | |
| JP2550216B2 (ja) | フラックスゲートセンサ出力信号処理装置 | |
| JPH0772926A (ja) | 推測航法における推測位置修正方法 | |
| JPH04172216A (ja) | 車載用ナビゲーションシステム | |
| JPS63128222A (ja) | 地磁気方位センサの着磁補正方法 | |
| JPH0634379A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| Lu et al. | A new method of double electric compass for localization | |
| Stutts | Comparison of Methods for Estimating Instantaneous Turn Radius of Ackermann Steering Vehicles | |
| JPH03188317A (ja) | 方位検出装置 | |
| JP2668249B2 (ja) | 車載航行システムにおいて相対方向変化を測定する方法及び装置 | |
| Ostertag | Improved localisation for traffic flow control | |
| JPH03138521A (ja) | 車両位置検出装置 | |
| JPH0123047B2 (ja) | ||
| JPS6015575A (ja) | コ−ス誘導装置 | |
| JPS63169517A (ja) | 地磁気方位センサの着磁補正方法 | |
| JPS63109318A (ja) | 車両の方位検出方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |