JP2668249B2 - 車載航行システムにおいて相対方向変化を測定する方法及び装置 - Google Patents

車載航行システムにおいて相対方向変化を測定する方法及び装置

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JP2668249B2 JP63253602A JP25360288A JP2668249B2 JP 2668249 B2 JP2668249 B2 JP 2668249B2 JP 63253602 A JP63253602 A JP 63253602A JP 25360288 A JP25360288 A JP 25360288A JP 2668249 B2 JP2668249 B2 JP 2668249B2
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Description

【発明の詳細な説明】 発明の背景 〔本発明の利用分野〕 本発の車載航行システムにおいて路上走行車輌の方向
変化を測定する方法及び装置に関し、特にこのようなシ
ステムにおいて車輌の車輪走行距離差の測定、速度測
定、輪間距離及び軸間距離によって相対方向変化を測定
する方法及び装置に関する。フラョクスゲート、コンパ
ス或いは車輌の方向変化を測定する他の独立した手段か
らの出力を時々使用して車輪走行距離測定の誤差を補償
できる。
〔従来の技術〕
車輪付き車輌内に設置されている従来の公知の車載推
測航行システムにおいては、車輌内に表示装置が設けら
れている車輌が走行している附近の道路地図を表示す
る。車輌は表示装置の中心に位置するしるしによって表
わされる。
動作中に、車輌が道路に沿って直線的に走行している
場合には、地図には、表示装置上をしるしに対して直線
的に移動する。道路の表示はしるしの下方の位置に移動
して行く。車輌が交差点に到達して第２の道路に沿って
走行すべく旋回する、即ち方向を変えると、表示装置上
の地図は対応する量だけしるしに対して回転する。従っ
て表示装置上の地図の運動は道路上に沿う車輌の運動に
精密に一致するか、或は一致させるべきである。しか
し、実際には表示装置上の地図を運動させるのに用いる
信号がある程度の不正確さを伴ない、表示された車輌の
しるしの位置或は方向が地図に対して誤差を呈するよう
になる。
表示された車輌の位置或は方向の誤差の原因の１つ
は、車輌の方向変化の測定の不正確さであることが分っ
ている。
従来は、絶体磁気及び車輌の相対的な方向変化を、例
えばフラックスゲートコンパスのような種々の型の磁気
コンパス及び例えば作動走行距離計システムのような種
々の型の測距システムを使用して測定していた。
フラックスゲートコンパス及び他の型の磁気コンパス
は、磁気コンパス内の同定軸に対する地球磁場の強さに
比例する信号を発生する。磁気コンパスを取付けた車輌
が旋回してこの軸と地球磁場とがなす角度が変化する
と、磁気コンパスが発生する信号の大きさ及び位相の両
方或は何れか一方が相応して変化する。
磁気コンパスの出力及びその何等かの変化の鮮度は、
車輌が走行している附近の地球磁場の均一に依存する。
車輌が例えば巨大なビルディングによって惹起されるよ
うな地球磁場の変動点を通過するか、或は例えば車輌が
丘、傾斜したカーブ等にあってコンパスが水平面から傾
いていれば、磁場コンパスの出力は実際には発生してい
ない方向変化を指示することもあり得る。このようなこ
とが発生すること、表示される車輌の方向及び位置情報
に重大な誤差をもたらすことになる。
上述したような、或は例えばロバートF.フレンチの合
衆国特許3,845,289号に開始されているような従来の車
輌航行システムに使用されている型の公知の簡単な差動
走行距離計システムにおいては、１対のセンサを使用し
て車輌の前輪対或は後輪対が走行した距離を測定する。
このシステムのセンサは、旋回中の車輌の一方の車輪
が他方の車輪に対して走行した距離を測定する。旋回中
に測定した距離の差から、コンピュータは次式を用いて
車輌の相対方向変化に対応する信号ΔθＷを計算する。
ここに、 ΔθＷ＝方向の変化、 DL＝左輪が走行した距離、 DR＝右輪が走行した距離、 Ｔ＝２つの車輪間の距離（例えば輪間距離） である。
実際には式（１）を用いて求めた信号は不正確である
ことが多い。
〔本発明の概要〕
従来の車輪差動走行距離計システムにおいて見出され
る不正確さの源を探究した結果、不正確さの大きさは一
般的に旋回中の車輌の速度、及び走行距離の測定を前輪
で行ったか或は後輪で行ったかに依存することが分っ
た。
測定を後輪で行うと、不正確さの源は一般的に車輌の
速度に依存することが分った。しかし、これらの測定
を、現在殆んどの車輌に用いられているアッカーマン舵
取りシステムを備えた車輌の前輪において行うと、不正
確さの源は車輌の速度、並びに実効前輪輪間距離の変化
に依存することが分った。アッカーマン舵取りシステム
においては、実効輪間距離は旋回の半径が減少と共に減
少することが分った。
以上の諸点に鑑みて、本発明は車載航行システム内に
使用するための車輌の相対方向変化を測定する新しい方
法及び装置を提供する。
本発明の一面においては、一対の車輪センサを使用す
る。これらのセンサは旋回中に車輌の車輪対が走行した
距離Ｄの差を測定する。これらのセンサは、車輌の前輪
か或は後輪の何れかの横方向に対向している２つの車輪
上に配置する。何れの場合でも、車輪は輪間距離Ｔだけ
離間している。車輌の速度に対応する信号も与えられ
る。
車輌の相対方向変化は、これらの測定から次式を用い
て計算する。
ここに、 ΔθＷ＝車輪走行距離差測定から求める方向変化、 ΔＤ＝右輪及び左輪が走行した距離の差、 Ｔ＝輪間距離、 Ｖ＝車輌の速度、 ａ＝定数、 である。
車輌が旋回した時、利用可能な他のデータ及び測定を
用いて方向の変化を正確に推定できる場合には、時々、
車輪走行距離差測定から計算された方向変化ΔθＷと、
対応する独立して測定された方向変化Δｈとを比較す
る。両者の間に差が認められる場合、方向変化Δｈを正
しい方向変化であると見做し、この差が小さくなる方向
に式（２）の定数ａを比較的小さい量だけ変化させる。
このようにして、求心力、車輌の荷重、タイヤ圧等を含
む車輌に加わる力によって生ずる車輪走行距離測定の誤
差に起因するΔθＷの誤差を減少させる。
本発明の別の面においては、上述のセンサによって旋
回中の車輌の２つの横方向に離間した前輪が走行した距
離の差を測定し、また旋回中の前輪の輪間距離の変化も
考慮する。最も近代的な車輌においては、前輪はアッカ
ーマン型舵取りシステムにおけるピットマンアームと呼
ばれる短い軸を中心として回転する。
アッカーマン型舵取りシステムにおいては、輪間距離
の大きさは旋回の曲率に関係している。
ここに、 TE＝実効輪間距離、 TF＝旋回していない時の輪間距離、 Ｐ＝単一ピットマンアーム長と合計輪間距離の半分との
比（約1/8）、 ΔＤ＝車輪が走行した距離の差、 AD＝車輪が走行した平均距離、 Ｂ＝前輪軸と後輪軸との間の距離（軸間距離；軸距） である。
この後者の面においては、方向変化ΔθＷはＴに式
（３）のTEを用いて式（１）或は（２）から計算する。
駆動輪の走行距離を検出するようにセンサを取付ける
と、これらの車輪が走行した距離の測定に誤差をもたら
すか、或は少なくとも誤差を大きく増加させる恐れがあ
る。これは、駆動輪は特に氷結したり、濡れていたり、
或は砂利で覆われた表面で滑りやすいからである。従っ
て、本発明の好ましい実施例においては非駆動輪が走行
する距離を検出するようにセンサを取付ける。４輪駆動
型の車輌においては、実際には前輪は一部の時間だけ車
輌の駆動に使用されるので、センサは典型的には前輪を
検出するように取付ける。
上式（３）の平方根の演算には相当に長い計算時間を
必要とする。従って、本発明の好ましい実施例において
は、ルックアップメモリが用いられる。このルックアッ
プメモリの中に選択したΔD/ADの値に対して式（３）を
用いて計算した複数のTEの値が記憶されている。
〔実施例〕
第１図に全体を１で示す路上走行車輌は１対の前輪２
及び３、及び１対の後輪４及び５を備えている。前輪２
及び３は、全体を６で示すアッカーマン型舵取りシステ
ムのピットマンアーム16の端に位置する軸上に取付けら
れている。後輪４及び５は全体を７で示す直線或は独立
軸の端に取付けられている。前輪軸と後輪軸との間の距
離は車輌の軸距と呼ばれ、文字Ｂで表わされている。後
輪４と５との間の距離は車輌の後輪輪間距離と呼ばれ、
文字Ｔで表わされている。公知前輪輪間距離と呼ばれる
前輪２と３の間の公知距離は文字TFで表わされている。
公称という語は、車輌が直線走行している時の輪間距離
を述べるのに使用される。何故ならば、後述するよう
に、車輌が旋回すると前輪輪間距離は旋回の曲率の関数
として変化するからである。
本発明の一実施例においては、１対の車輪走行距離測
定センサ10及び11が後輪４及５での附近に取付けられて
いる。センサ10及び11の出力は中央処理装置12に結合さ
れている。中央処理装置12にはメモリ13及び普通のフラ
ックスゲートコンパス15或は他の適当な方向情報源が接
続されている。
第２図は左方へ旋回中の車輌１を図解するものであ
り、右後輪が走行した距離DR及び左後輪が走行した距離
DLが距離の方向変化ΔθＷに等しい角ΔθＷを限定す
る。右後輪４が描く弧の半径はRRであり、左後輪５が描
く弧の半径はRLで表わされている。半径RRとRLとの左
は、先にＴで表わした後輪の間隔である。
第２図から明らかなように、車輌１の方向変化ΔθＷ
は次のように決定することができる。
DL＝ΔθＷ×RL （４） DR＝ΔθＷ×RR （５） ここに、 RL＝左後輪の旋回半径、 RR＝右後輪の旋回半径。
式（４）から式（５）を差引くと （DL−DR）＝ΔθＷ×（RL−RR） （６） 従って、 が得られる。
上式から、車輪４及び５が走行した距離が正確に式
（４）及び（５）に従っていれば、ΔθＷは車輌１の方
向変化の正確な尺度となることは明白である。しかし実
際には、もしあるとしても、稀である。
旋回中、車輪に加わる力は、車輪が走行する距離が車
輌の速度の非線形関数で良く近似されるようなものであ
る。これらの力を補償するために、上式（７）は例えば
以下のようにしてＶの関数によって変更される。
ここに、 ΔθＷ＝車輪走行距離測定から求める方向変化、 ΔＤ＝右輪及び左輪が走行した距離の差、 Ｔ＝輪間距離、 Ｖ＝車輌の速度、 ａ＝定数 である。
比例定数ａは車輌の型、タイヤの特性及び車輌の荷重
状態によょて変化する。一実施例として、定数ａは平均
荷重下にある与えられた車輌或は車輌の型毎に予め計算
することができる。しかし、本発明の好ましい実施例に
おいては、比較定数ａは初期には予め計算した値を持
ち、以後車輌が走行するにつれて自動的に改正されて行
く。
定数ａを改正するために、車輌の方向の変化ΔθＣを
例えばフラックスゲート15から得て以下のように使用す
る。
θC1及びθW1を旋回前のコンパス及び車輌の方向と
し、θC2及びθW2を旋回後のコンパス及び車輌の方向と
する。従って ΔθＣ＝θC2−θC1 （９） また 更に 実際には、式（11）において測定される誤差の大きさ
は、この誤差を定数ａを改正するのに使用する場合に
は、以下のように限定される。
ここにＭ＝選定されたしきい値レベルである。
定数ａのより安定な推定値を計算するために、フィル
タ定数TCを次式内に使用する。
ここに、 TC＝フィルタ距離定数、 a old＝当時の現行定数ａ である。
好ましい実施例においては、上記式（９）乃至（13）
の定数更新プロセスは、若干の基準に適合して定数ａの
より正確な推定値を計算できることが示された時にのみ
遂行される。これらの基準とは、１）45゜以上の旋回、
２）24.1〜72.4km/時（15〜45mph）の範囲の速度、及び
３）一貫したコンパスス測定である。
本発明の第２の面においては、センサ10及び11は車輌
１の前輪２及び３が走行する距離を測定するように取付
けられる。
第３図及び第４図から、旋回中には実効前輪輪間距離
TEが、前輪の物理的距離である公称前輪輪間距離TFより
も実質的に小さくなり得る。これは、アッカーマン型舵
取りシステムにおいては前軸が旋回の接線に対して直角
を維持しないからであり、従って旋回の半径が小さくな
る程実効輪間距離は小さくなる。旋回中に小さくなるこ
の輪間距離を、旋回中の前輪輪間距離の幾何学的短縮を
補償する実効輪間距離TEを計算することによって調整す
ることが重要である。このようにして求めたTEを式
（７）或は（８）のＴに代入する。
次式（14）は第４図のジオメトリから誘導される実効
輪間距離TEを精密に近似する。
ここに、 TE＝旋回中の実効輪間距離、 TF＝旋回していない時の輪間距離、 Ｐ＝ピットマンアーム比（約1/8） ΔＤ＝車輪が走行した距離の差 AD＝車輪が走行した平均距離、 Ｂ＝前輪軸と後輪軸との間の距離、 である。
ΔＤ及びADを除いて、上式の他のパラメータは車輌か
ら直接測定可能である（そして較正中に入力される）。
比ΔD/ADは旋回の曲率と呼ばれ、車輌が旋回する割合
（時間的ではなく距離的な）を表わす。上式は実効輪間
距離TEを計算するのに用いられ、TE自体は正確な相対方
向推定値を計算する上で式（８）のＴの代りに使用する
ことができる。
車輌航行のためには相対方向は屡々、ほぼ毎秒１回計
算しなければならないが、上式（14）の平方根演算は計
算的に時間を消費する。従って、本発明の好ましい実施
例においては、複数の実効輪間距離TEを計算し、同数の
比ΔD/ADに対してメモリ13内に記憶させておく。この１
組の旋回の曲率は直線走行に対する０から出発して、与
えられた車輌のジオメトリに対する最大曲率（約0.27）
までの１組の実現され得る旋回の曲率ΔD/ADに亘ってい
る。この１組の実効輪間距離をメモリ13内に記憶されて
おくことによって、１秒の航行計算はΔD/ADのみを計算
すればよく、相対方向を計算するためには実効輪間距離
TEを得るべく表を検索すればよいことになる。
以上に本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明
の範囲から逸脱することなく種々の変更を施すことが可
能である。従って説明した実施例は本発明を説明するだ
けのものであることを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例のブロック図、 第２図は左旋回中の車輌の幾何学的説明図、 第３図は左旋回中の車輌の前輪の実効輪間距離の説明
図、及び 第４図を左旋回中の車輌の前輪の実効輪間距離の幾何学
的説明図である。 １……車輌、2,3……前輪、4,5……後輪、６……アッカ
ーマン型舵取りシステム、７……後軸、10,11……車輪
走行距離測定センサ、12……中央処理装置、13……メモ
リ、15……フラックスゲート、16……ピットマンアー
ム。
フロントページの続き (72)発明者 グレン アール ピーターソン アメリカ合衆国 カリフォルニア州 95030 ロス ガトス スカイライン ブールヴァード 11835 (56)参考文献 特開 昭61−146677（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−125952（ＪＰ，Ａ) 米国特許3845289（ＵＳ，Ａ)

Claims (42)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ある巾を持つ軌道を描く１対の横方向に離
    間した車輪を含む路上走行車輌の旋回中の方向の変化を
    測定する方法であって： 旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定し； 旋回中に回転した一方の車輪の測定された走行距離と他
    方の車輪のそれとの差に対応する大きさを有する信号Δ
    Ｄを発生させ； 旋回中の車輌の速度を測定し； 速度に対応する大きさを有する信号Ｖを発生させ； 軌道巾に対応する大きさを有する信号Ｔを発生させ； 信号ΔＤ、Ｔ及びＶに応答して旋回中の車輌の方向の変
    化に対応する信号ΔθＷを発生させる 諸段階を具備する方法。
  2. 【請求項２】信号ΔθＷを発生させる段階が；信号ΔＤ
    に正比例し、信号Ｔと信号Ｖの関数とに逆比例する大き
    さを有するΔθＷを発生させる段階からなる請求項
    （１）記載の方法。
  3. 【請求項３】所定の定数の大きさに対応する大きさを有
    する信号ａを発生させ、信号Ｖの関数を信号Ｖ及び信号
    ａの関数とする段階を具備する請求項（２）記載の方
    法。
  4. 【請求項４】所定の定数を予め計算する段階を具備する
    請求項（３）記載の方法。
  5. 【請求項５】所定の定数の大きさを有する信号ａを発生
    させる段階を具備し；信号Ｖを発生させる段階は速度の
    平方に対応する大きさを有する信号V2を発生させる段階
    からなり；信号ΔθＷを発生させる段階は式 に従って決定される大きさを有する信号ΔθＷを発生さ
    せる段階からなる請求項（１）記載の方法。
  6. 【請求項６】信号ΔθＷの大きさと、信号ΔθＷを発生
    させるために使用される方向測定手段から独立した方向
    測定手段によって発生され該独立方向測定手段によって
    測定される車輌の方向の変化に対応する大きさを有する
    信号ΔθＣの大きさとの差の関数として信号ａの大きさ
    を変更させる段階を具備する請求項（３）記載の方法。
  7. 【請求項７】信号ΔθＣを発生する独立方向測定手段は
    地球の磁場に応答するコンパス機器からなり、信号Δθ
    Ｃの大きさは地球磁場に対する車輌の方向の変化に対応
    する請求項（６）記載の方法。
  8. 【請求項８】信号ａの大きさを変更させる段階が： 信号ΔθＣの大きさと信号ΔθＷの現在の大きさの差に
    対応する大きさを有する信号”誤差”を発生させ； 変更前の信号ａと信号”誤差”との相対的な大きさの関
    数として信号ａの大きさを変更させる 諸段階を具備する請求項（６）記載の方法。
  9. 【請求項９】信号ａの大きさを変更させる段階が： 変更前の信号ａの大きさに等しい大きさを有する信号a
    oldを発生させ； 所定の定数の大きさに対応する大きさの有する信号TCを
    発生させ； 信号”誤差”、a old及びTCに応答し、式 に従って決定される大きさを有する信号ａを発生させる 諸段階を具備する請求項（８）記載の方法。
  10. 【請求項１０】信号ａの大きさを変更する段階は；方向
    の変化ΔθＣが所定の大きさを超え、速度が所定の範囲
    内にあり、且つ独立方向測定手段が所定の精度推定値を
    超えた時に遂行する請求項（６）記載の方法。
  11. 【請求項１１】ΔθＣの所定値は約45度であり、速度の
    所定範囲は毎時約24.1乃至72.4km（15乃至45マイル）で
    ある請求項（10）記載の方法。
  12. 【請求項１２】信号Ｔを発生させる段階が、車輌の旋回
    の曲率の関数として変化する大きさを有する信号Ｔを発
    生させる段階からなる請求項（１）記載の方法。
  13. 【請求項１３】信号Ｔを発生させる段階が、旋回中の車
    輌の軌道巾の幾何学的縮小の関数として変化する大きさ
    を有する信号Ｔを発生させる段階からなる請求項（１）
    記載の方法。
  14. 【請求項１４】回転した両車輌の平均走行距離に対応す
    る大きさを有する信号ADを発生させる段階を具備し；信
    号ΔＤ及びADを発生させる段階が、距離Ｂだけ離間した
    前軸及び後軸を有する車輌に取付けられピットマンアー
    ム比Ｐを有するアッカーマン型車輌舵取りシステムの中
    で距離TFだけ横方向に離間した車輌の回転の測定を使用
    して信号ΔＤ及びADを発生させる段階からなり；信号Ｔ
    を発生させる段階が、式 によって決定される大きさを有する信号を発生させる段
    階からなる請求項（１）記載の方法。
  15. 【請求項１５】信号Ｔを発生させる段階が、信号Ｔを必
    要としている車輌の旋回の曲率に対応するアドレスによ
    ってアドレスされるテーブルルックアップメモリ内の位
    置から信号Ｔを得る段階からなる請求項（14）記載の方
    法。
  16. 【請求項１６】信号Ｔを発生させる段階が、信号ΔＤと
    ADとの比に対応するアドレスを使用してメモリをアドレ
    スする段階からなる請求項（15）記載の方法。
  17. 【請求項１７】旋回の曲率の関数として変化する巾を持
    つ軌道を描く１対の横方向に離間した車輪を含む路上走
    行車輌の旋回中の方向の変化を測定する方法であって： 旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定し； 回転した一方の車輪の測定された走行距離と他方の車輪
    のそれとの差に対応する大きさを有する信号ΔＤを発生
    させ； 車輌の旋回の曲率の関数として変化する軌道巾に対応す
    る大きさを有する信号Ｔを発生させ； 信号ΔＤ及びＴに応答して旋回中の車輌の方向の変化に
    対応する信号ΔθＷを発生させる 諸段階を具備する方法。
  18. 【請求項１８】ある巾を持つ軌道を描く１対の横方向に
    離間した車輌を含む路上走行車輌の旋回中の方向の変化
    を測定する方法であって： 旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定し； 回転した一方の車輪の測定された走行距離と他方の車輪
    のそれとの差に対応する大きさを有する信号ΔＤを発生
    させ； 車輌の旋回中の軌道巾の幾何学的縮小の関数として変化
    する該軌道巾に対応する大きさを有する信号Ｔを発生さ
    せ； 信号ΔＤ及びＴに応答して旋回中の車輌の方向の変化に
    対応する信号ΔθＷを発生させる 諸段階を具備する方法。
  19. 【請求項１９】旋回の曲率の関数として変化する巾を有
    する軌道を描く１対の横方向に離間した車輪を含む路上
    走行車輌の旋回中の方向の変化を測定する方法であっ
    て： 旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定し； 回転した一方の車輪の測定された走行距離と他方の車輪
    のそれとの差に対応する大きさを有する信号ΔＤを発生
    させ； 旋回中に回転した両車輪の平均走行距離に対応する大き
    さを有する信号ADを発生させ； TFをアッカーマン型車輌舵取りシステムにおいて車輪を
    離間させている距離、Ｐを該システムにおけるピットマ
    ンアーム比、Ｂを車輌の前軸と後軸との間の距離とし
    て、式 によって決定される軌道巾に対応する大きさを有する信
    号Ｔを発生させ； 信号ΔＤ及びＴに応答して旋回中の車輌の方向の変化に
    対応する信号ΔθＷを発生させる 諸段階を具備する方法。
  20. 【請求項２０】信号Ｔを発生させる段階が、信号Ｔを必
    要としている車輌の旋回の曲率に対応するアドレスによ
    ってアドレスされるテーブルルックアップメモリ内の位
    置から信号Ｔを得る段階からなる請求項（19）記載の方
    法。
  21. 【請求項２１】信号Ｔを発生させる段階が、信号ΔＤと
    ADとの比に対応するアドレスを使用してメモリをアドレ
    スする段階からなる請求項（20）記載の方法。
  22. 【請求項２２】ある巾を持つ軌道を描く１対の横方向に
    離間した車輌を含む路上走行車輌の旋回中の方向の変化
    を測定する装置であって： 旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定する手段； 走行距離測定手段に応答し、旋回中に回転した一方の車
    輪の測定された走行距離と他方のそれとの差に対応する
    大きさを有する信号ΔＤを発生する手段； 旋回中の車輌の速度を測定する手段； 速度測定手段に応答し、速度に対応する大きさを有する
    信号Ｖを発生する手段； 軌道巾に対応する大きさを有する信号Ｔを発生する手
    段；及び 信号ΔＤ、Ｔ及びＶに応答し、旋回中の車輌の方向の変
    化に対応する信号ΔθＷを発生する手段 を具備する装置。
  23. 【請求項２３】信号ΔθＷを発生する手段が；信号ΔＤ
    に正比例し、信号Ｔと信号Ｖの関数とに逆比例する大き
    さを有するΔθＷを発生する手段からなる請求項（22）
    記載の装置。
  24. 【請求項２４】所定の定数の大きさに対応する大きさを
    有する信号ａを発生する手段を具備し、信号Ｖの関数が
    信号Ｖ及び信号ａの関数からなる請求項（22）記載の装
    置。
  25. 【請求項２５】定数ａを予め計算する手段を具備する請
    求項（24）記載の装置。
  26. 【請求項２６】所定の定数の大きさを有する信号ａを発
    生する手段を具備し；信号Ｖを発生する手段は、速度の
    平方に対応する大きさを有する信号V2を発生する手段か
    らなり；信号ΔθＷを発生する手段は、式 に従って決定される大きさを有する信号ΔθＷを発生す
    る手段からなる請求項（22）記載の装置。
  27. 【請求項２７】信号ΔθＷを発生するのに使用される手
    段から独立し、該独立方向測定手段によって測定された
    車輌の方向の変化に対応する大きさを有する信号ΔθＣ
    を発生する手段；及び信号ΔθＷの大きさと信号ΔθＣ
    の大きさとの差の関数として信号ａの大きさを変更する
    手段を具備する請求項（26）記載の装置。
  28. 【請求項２８】信号ΔθＣを発生する独立手段は、地球
    の磁場に応答するコンパス機器からなり、信号ΔθＣの
    大きさは地球磁場にたいする車輌の方向の変化に対応す
    る請求項（27）記載の装置。
  29. 【請求項２９】信号ａの大きさを変更する手段が： 信号ΔθＣの大きさと信号ΔθＷの現在の大きさの差に
    対応する大きさを有する信号”誤差”を発生する手段；
    及び 変更前の信号ａと信号”誤差”との相対的な大きさの関
    数として信号ａの大きさを変更する手段 からなる請求項（27）記載の装置。
  30. 【請求項３０】信号ａの大きさを変更する手段が： 変更前の信号ａの大きさに等しい大きさを有する信号a
    oldを発生する手段； 所定の定数の大きさに対応する大きさを有する信号TCを
    発生する手段；及び信号”誤差"a old及びTCに応答し、
    式 に従って決定される大きさを有する信号ａを発生する手
    段 からなる請求項（29）記載の装置。
  31. 【請求項３１】信号ａの大きさを変更する手段は；方向
    の変化ΔθＣが所定の大きさを超え、速度が所定の範囲
    内にあり、且つ独立方向測定手段が所定の精度推定値を
    超えた時に変更を遂行する請求項（27）記載の装置。
  32. 【請求項３２】ΔθＣの所定値は約45度であり、速度の
    所定範囲は毎時約24.1乃至72.4km（15乃至45マイル）で
    ある請求項（31）記載の装置。
  33. 【請求項３３】信号Ｔを発生する手段が、車輌の旋回の
    曲率の関数として変化する大きさを有する信号Ｔを発生
    する手段からなる請求項（22）記載の装置。
  34. 【請求項３４】信号Ｔを発生する手段が、旋回中の車輌
    の軌道巾の幾何学的縮小の関数として変化する大きさを
    有する信号Ｔを発生する手段からなる請求項（33）記載
    の装置。
  35. 【請求項３５】回転した両車輪の平均走行距離に対応す
    る大きさを有する信号ADを発生する手段を具備し；信号
    Ｔを発生する手段が、TFをアッカーマン型車輌舵取りシ
    ステムにおいて車輪を離間させている距離、Ｐを該シス
    テムにおけるピットマンアーム比、Ｂを車輌の前軸と後
    軸との間の距離として、式 によって決定される大きさを有する信号Ｔを発生する手
    段からなる請求項（22）記載の装置。
  36. 【請求項３６】信号Ｔを発生する手段が、信号Ｔを必要
    としている車輌の旋回の曲率に対応するアドレスによっ
    てアドレスされるテーブルルックアップメモリ内の位置
    から信号Ｔを得る手段からなる請求項（35）記載の装
    置。
  37. 【請求項３７】信号Ｔを発生する手段が、信号ΔＤとAD
    との比に対応するアドレスを使用してメモリをアドレス
    する手段からなる請求項（36）記載の装置。
  38. 【請求項３８】旋回の曲率の関数として変化する巾を持
    つ軌道を描く１対の横方向に離間した車輪を含む路上走
    行車輌の旋回中の方向の変化を測定する方法であって： 旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定する手段； 走行距離測定手段に応答し、旋回中に回転した一方の車
    輪の測定された走行距離と他方のそれとの差に対応する
    大きさを有する信号ΔＤを発生する手段； 旋回の曲率の関数として変化する軌道巾に応答する大き
    さを有する信号Ｔを発生する手段；及び 信号ΔＤ及びＴに応答し、旋回中の車輌の方向の変化に
    対応する信号ΔθＷを発生する手段 を具備する装置。
  39. 【請求項３９】ある巾を持つ軌道を描く１対の横方向に
    離間した車輌を含む路上走行車輌の旋回中の方向の変化
    を測定する装置であって： 旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定する手段； 走行距離測定手段に応答し、旋回中に回転した一方の車
    輪の測定された走行距離と他方のそれとの差に対応する
    大きさを有する信号ΔＤを発生する手段； 車輌の旋回中の軌道巾の幾何学的縮小の関数として変化
    する該軌道巾に対応する大きさを有する信号Ｔを発生す
    る手段；及び 信号ΔＤ及びＴに応答し、旋回中の車輌の方向の変化に
    対応する信号ΔθＷを発生する手段を具備する装置。
  40. 【請求項４０】旋回の曲率の関数として変化する軌道巾
    を持つ軌道を描く１対の横方向に離間した車輪を含む路
    上走行車輌の旋回中の方向の変化を測定する方法であっ
    て： 旋回中に回転した各車輪の走行距離を測定する手段； 走行距離測定手段に応答し、旋回中に回転した一方の車
    輪の測定された走行距離と他方のそれとの差に対応する
    大きさを有する信号ΔＤを発生する手段； 走行距離測定手段に応答し、旋回中に回転した両車輪の
    平均走行距離に対応する大きさを有する信号ADを発生す
    る手段； TFをアッカーマン型車輌舵取りシステムにおいて車輪を
    離間させている距離、Ｐを該システムにおけるピットマ
    ンアーム比、Ｂを車輌の前軸と後軸との間の距離とし
    て、式 によって決定される軌道巾に対応する大きさを有する信
    号Ｔを発生する手段；及び 信号ΔＤ及びＴに応答し、旋回中の車輌の方向の変化に
    対応する信号ΔθＷを発生する手段を具備する装置。
  41. 【請求項４１】信号Ｔを発生する手段が、信号Ｔを必要
    としている車輌の旋回の曲率に対応するアドレスによっ
    てアドレスされるテーブルルックアップメモリ内の位置
    から信号Ｔを得る手段からなる請求項（40）記載の装
    置。
  42. 【請求項４２】信号Ｔを発生する手段が、信号ΔＤとAD
    との比に対応するアドレスを使用してメモリをアドレス
    する手段からなる請求項（41）記載の装置。
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