JPS6281995A - パルスモ−タの駆動制御方式 - Google Patents
パルスモ−タの駆動制御方式Info
- Publication number
- JPS6281995A JPS6281995A JP22146685A JP22146685A JPS6281995A JP S6281995 A JPS6281995 A JP S6281995A JP 22146685 A JP22146685 A JP 22146685A JP 22146685 A JP22146685 A JP 22146685A JP S6281995 A JPS6281995 A JP S6281995A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase excitation
- motor
- phase
- timing
- excitation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 6
- 101100027969 Caenorhabditis elegans old-1 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
- H02P8/18—Shaping of pulses, e.g. to reduce torque ripple
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、印字装置のキャリッジ等を移動させるための
パルスモータを制御するパルスモータの駆動制御方式に
関する。
パルスモータを制御するパルスモータの駆動制御方式に
関する。
〔従来の技術及びその問題点５〕
従来から、パルスモータを高速で動作させる場合には、
２−２相励磁を使用し、低速で動作させる場合には、ｌ
−２相励磁を使用していた。第１表に２−２相励磁と゛
、１−２相励磁とのそれぞれの特徴を示す。
２−２相励磁を使用し、低速で動作させる場合には、ｌ
−２相励磁を使用していた。第１表に２−２相励磁と゛
、１−２相励磁とのそれぞれの特徴を示す。
第１表
しかしながら、高速動作から低速動作へ、あるいは低速
動作から高速動作への移行において、１−２相励磁と２
−２相励磁とを併用することは。
動作から高速動作への移行において、１−２相励磁と２
−２相励磁とを併用することは。
モータへの出力供給の態様が混乱したり、またそのタイ
ミングが乱れたりして脱調の原因となり。
ミングが乱れたりして脱調の原因となり。
難しかった。
本発明は、モータの動作を必要に応じて、高速動作時に
有利な２−２相励磁と、低速動作時に有利な１−２相励
磁とを使用し、そ些らの各励磁態様との間を、モータを
停止することなく移行させるようにすることを目的とし
ている。
有利な２−２相励磁と、低速動作時に有利な１−２相励
磁とを使用し、そ些らの各励磁態様との間を、モータを
停止することなく移行させるようにすることを目的とし
ている。
１−２相励磁が行なわれている場合のモータへの出力状
態は、２−２相励磁が行なわれている場合のモータへの
出力状態を含んでいるものであり。
態は、２−２相励磁が行なわれている場合のモータへの
出力状態を含んでいるものであり。
２−２相励磁が必要となった場合に、ｌ−２相励磁の場
合における出力を、１つ飛びに選択するようにして出力
することにより、■−２相励磁の状態から２−２相励磁
の状態へ移行することができる。本発明はこの点に着目
して、上記移行を行うようにしている。
合における出力を、１つ飛びに選択するようにして出力
することにより、■−２相励磁の状態から２−２相励磁
の状態へ移行することができる。本発明はこの点に着目
して、上記移行を行うようにしている。
第１図は本発明の一実施例構成を示し、モータの相を切
り換えるタイミングや１−２相励磁と２−２相励磁との
移行のタイミングを示すタイミング発生回路１．モータ
相を制御するモータ制御回路２．モータ駆動回路３．お
よびモータ４を備えている。
り換えるタイミングや１−２相励磁と２−２相励磁との
移行のタイミングを示すタイミング発生回路１．モータ
相を制御するモータ制御回路２．モータ駆動回路３．お
よびモータ４を備えている。
第２図（ａ）はモータ制御回路２におけるモータ相切換
手順を示すフローチャートであり、タイミング発生回路
１からの割込１信号によって処理が開始される。励磁態
様に応じて、ステップＳＴ４を通るルートとステップＳ
Ｔ５を通るルートとが存在する。
手順を示すフローチャートであり、タイミング発生回路
１からの割込１信号によって処理が開始される。励磁態
様に応じて、ステップＳＴ４を通るルートとステップＳ
Ｔ５を通るルートとが存在する。
第２図（ｂ）は２−２相励磁と１−２相励磁との間の移
動の動作手順を示すフローチャートであり９タイミング
発生回路１からの割込２信号によってモータ制御回路２
において処理が開始される。
動の動作手順を示すフローチャートであり９タイミング
発生回路１からの割込２信号によってモータ制御回路２
において処理が開始される。
いずれの励磁Ｂ’／ａをとるかが指示され、これに対応
して第２図（ａ）の処理に移行する。
して第２図（ａ）の処理に移行する。
第４図は１−２相励磁（第４図（ａ））と２−２相励磁
（第４図（ｂ））とにおけるモータ４への出力信号を示
す図であり、第５図は第４図図示の各Ｔ−０，１，２，
３，４，５，６，７・・・の時点における各相Ｐ−１，
２，３，４の状態を、第５図図示のＴ−０〜７の欄とＰ
−１〜４の欄とを用いてまとめたものである。
（第４図（ｂ））とにおけるモータ４への出力信号を示
す図であり、第５図は第４図図示の各Ｔ−０，１，２，
３，４，５，６，７・・・の時点における各相Ｐ−１，
２，３，４の状態を、第５図図示のＴ−０〜７の欄とＰ
−１〜４の欄とを用いてまとめたものである。
今、第３図のように、ＴｌからＴ２までの間を高速に動
作させ、Ｔ３からＴ４までの間を低速で動作させる場合
を考える。この場合、ＴＯにおいて９割込ｌ （第２図
図示ステップ５ＴＩ）が起こるように、タイミング発生
回路１を動作させる。
作させ、Ｔ３からＴ４までの間を低速で動作させる場合
を考える。この場合、ＴＯにおいて９割込ｌ （第２図
図示ステップ５ＴＩ）が起こるように、タイミング発生
回路１を動作させる。
モータ制御回路２は、Ｔ１までに規定の速度になるよう
にモータ４の駆動を制御し、Ｔ２になるまで２−２相励
磁でモータ４を動作させる。タイミング発生回路１は、
Ｔ２になるとモータが高速動作から低速動作へ移行する
ように、モータ制御回路２に指示する。モータ制御回路
２は、Ｔ３までに規定の速度になるようにモータ４の駆
動を制御し、Ｔ４まで１−２相励磁でモータ４を動作さ
せる。Ｔ４になると、タイミング発生回路１は、モータ
４を停止させるようにモータ制御回路２に指示し、モー
タ制御回路２はＴ５までにモータ４を停止させる。第２
図（ａ）において、モータ相切換タイミングの割込１
（ステップ５ＴＩ）が起こると、記憶してあったモータ
相のデータを出力しくステップ５Ｔ２）、１−２相励磁
か２−２相励磁かの判断を行い（ステップ５Ｔ３）、２
−２相励磁であれば、第４図（ｂ）のように９次の相を
出力するのであるから、モータ相データ参照テーブル（
第５図）の参照番地を＋２する（ステップ５Ｔ４）。ま
た、１−２相励磁であれば、第４図（ａ）のように次の
相を出力するのであるから。
にモータ４の駆動を制御し、Ｔ２になるまで２−２相励
磁でモータ４を動作させる。タイミング発生回路１は、
Ｔ２になるとモータが高速動作から低速動作へ移行する
ように、モータ制御回路２に指示する。モータ制御回路
２は、Ｔ３までに規定の速度になるようにモータ４の駆
動を制御し、Ｔ４まで１−２相励磁でモータ４を動作さ
せる。Ｔ４になると、タイミング発生回路１は、モータ
４を停止させるようにモータ制御回路２に指示し、モー
タ制御回路２はＴ５までにモータ４を停止させる。第２
図（ａ）において、モータ相切換タイミングの割込１
（ステップ５ＴＩ）が起こると、記憶してあったモータ
相のデータを出力しくステップ５Ｔ２）、１−２相励磁
か２−２相励磁かの判断を行い（ステップ５Ｔ３）、２
−２相励磁であれば、第４図（ｂ）のように９次の相を
出力するのであるから、モータ相データ参照テーブル（
第５図）の参照番地を＋２する（ステップ５Ｔ４）。ま
た、１−２相励磁であれば、第４図（ａ）のように次の
相を出力するのであるから。
モータ相データ参照テープ塀第５図辺参照番地を＋１す
る（ステップ５Ｔ５）。そして、参照番地のデータを次
に出力するモータ相のデータとして記憶する（ステップ
５Ｔ６）。この状態において２−２相励磁から１−２相
励磁へ移行することとなり、第２図（ｂ）図示の如くタ
イミングの割込２ （ステップ５Ｔ８）が起こると１割
込１の起こるタイミングを言周節して（ステップ５Ｔ９
）、１−２相励磁を行うように指示する（ステップ５Ｔ
１０）。また１−２相励磁から２−２相励磁に移行する
場合には、現在のモータ相出力がＴ−１゜３．５．７の
いずれかの場合であればＴ−０，２゜４．６のいずれか
になるまで待ち、２−２相励磁を行うように指示する。
る（ステップ５Ｔ５）。そして、参照番地のデータを次
に出力するモータ相のデータとして記憶する（ステップ
５Ｔ６）。この状態において２−２相励磁から１−２相
励磁へ移行することとなり、第２図（ｂ）図示の如くタ
イミングの割込２ （ステップ５Ｔ８）が起こると１割
込１の起こるタイミングを言周節して（ステップ５Ｔ９
）、１−２相励磁を行うように指示する（ステップ５Ｔ
１０）。また１−２相励磁から２−２相励磁に移行する
場合には、現在のモータ相出力がＴ−１゜３．５．７の
いずれかの場合であればＴ−０，２゜４．６のいずれか
になるまで待ち、２−２相励磁を行うように指示する。
以上説明したように２本発明によれば、２−２相励磁と
１−２相励磁との間の移行がモータを停止する事なく容
易に行なうことができ、それぞれの特徴を生かした使用
態様をとることができる。
１−２相励磁との間の移行がモータを停止する事なく容
易に行なうことができ、それぞれの特徴を生かした使用
態様をとることができる。
第１図は本発明の１実施例構成図、第２図（ａ）。
（ｂ）は第１図の構成図におけるモータ制御回路２にお
ける割込１・割込２の時の動作を示すフローチャート、
第３図は時間と速度との関係を示す説明図、第４図（ａ
）、（ｂ）は１−２相励磁及び２−２相励磁の場合にお
けるモータ４への出力を示す説明図、第５図はモータ４
へ供給する出力データをまとめて説明する説明図である
。 １・・・タイミング発生回路、２・・・モータ制御回路
。 ３・・・モータ駆動回路、４・・・モータ。 特許出願人 アルプス電気株式会社代理人弁理士
森 １） 寛（外３名）躬１皇 （ｂ） ２−２才１が力石釦（ ′ｔ′Ｊ２１Ｘｌ
ける割込１・割込２の時の動作を示すフローチャート、
第３図は時間と速度との関係を示す説明図、第４図（ａ
）、（ｂ）は１−２相励磁及び２−２相励磁の場合にお
けるモータ４への出力を示す説明図、第５図はモータ４
へ供給する出力データをまとめて説明する説明図である
。 １・・・タイミング発生回路、２・・・モータ制御回路
。 ３・・・モータ駆動回路、４・・・モータ。 特許出願人 アルプス電気株式会社代理人弁理士
森 １） 寛（外３名）躬１皇 （ｂ） ２−２才１が力石釦（ ′ｔ′Ｊ２１Ｘｌ
Claims (1)
- １−２相励磁によって駆動される態様と、２−２相励磁
によって駆動される態様とをもつパルスモータにおいて
、上記１−２相励磁の場合に対応する少なくともモータ
１回転分の回転角位置とモータへの出力供給態様とをメ
モリ上に格納するモータ制御回路をそなえ、前記１−２
相励磁によって駆動される場合には、前記メモリの内容
をモータの回転角位置に合わせて読出してモータを励磁
し、前記２−２相励磁によって駆動される場合には前記
メモリの内容を１つおきに読出してモータを励磁するよ
う構成されてなり、前記１−２相励磁によって駆動され
る態様から前記２−２相励磁によって駆動される態様へ
の移行時に、前記メモリからの読出しタイミングをモー
タの回転角位置に対応するようタイミング合わせを行う
ようにしたことを特徴とするパルスモータの駆動制御方
式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22146685A JPS6281995A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | パルスモ−タの駆動制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22146685A JPS6281995A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | パルスモ−タの駆動制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6281995A true JPS6281995A (ja) | 1987-04-15 |
Family
ID=16767156
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22146685A Pending JPS6281995A (ja) | 1985-10-04 | 1985-10-04 | パルスモ−タの駆動制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6281995A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5170860A (en) * | 1990-03-27 | 1992-12-15 | Honda Giken Kogyo K.K. | Driving wheel control system for automotive vehicles |
| JP2006221120A (ja) * | 2005-02-09 | 2006-08-24 | Koji Sasaki | ピアノ用補助ペダル装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5658800A (en) * | 1979-10-20 | 1981-05-21 | Ricoh Co Ltd | Driving device of step motor for auxiliary scanning use |
| JPS59149796A (ja) * | 1983-02-16 | 1984-08-27 | Canon Inc | ステツピングモ−タ制御方式 |
| JPS6051500A (ja) * | 1983-08-29 | 1985-03-22 | Hitachi Ltd | ロボットの動作制御装置 |
-
1985
- 1985-10-04 JP JP22146685A patent/JPS6281995A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5658800A (en) * | 1979-10-20 | 1981-05-21 | Ricoh Co Ltd | Driving device of step motor for auxiliary scanning use |
| JPS59149796A (ja) * | 1983-02-16 | 1984-08-27 | Canon Inc | ステツピングモ−タ制御方式 |
| JPS6051500A (ja) * | 1983-08-29 | 1985-03-22 | Hitachi Ltd | ロボットの動作制御装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5170860A (en) * | 1990-03-27 | 1992-12-15 | Honda Giken Kogyo K.K. | Driving wheel control system for automotive vehicles |
| JP2006221120A (ja) * | 2005-02-09 | 2006-08-24 | Koji Sasaki | ピアノ用補助ペダル装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0669305B2 (ja) | インバータによるモータ制御装置 | |
| JPH01214293A (ja) | 巻線切換制御装置 | |
| KR850006959A (ko) | 헤드 이동장치 | |
| JPS6281995A (ja) | パルスモ−タの駆動制御方式 | |
| JPH0833367A (ja) | 超音波モータの駆動制御装置 | |
| JPS59149796A (ja) | ステツピングモ−タ制御方式 | |
| US4670694A (en) | Capstan motor control circuit | |
| JPH028559B2 (ja) | ||
| JPH0759398A (ja) | ステッピングモータの駆動方式 | |
| JP7067064B2 (ja) | モータ制御装置及び画像形成装置 | |
| JPH04331498A (ja) | ステッピングモータ駆動装置 | |
| JP2576877B2 (ja) | ステップモータ駆動装置及びヘッド移動装置 | |
| JPH08214573A (ja) | モーター駆動回路 | |
| JPH03235695A (ja) | ブラシレスモータの起動方法及び起動装置 | |
| JP3298075B2 (ja) | モータ駆動回路 | |
| JP2001309685A (ja) | ブラシレスモータの駆動制御方法および駆動制御装置 | |
| KR0175558B1 (ko) | Muliticdtray를갖는복합장치에서의모터구동장치 | |
| JP3331630B2 (ja) | センサレスモータ駆動方法およびその装置 | |
| JP3253890B2 (ja) | ブラシレスモータ制御用エンコーダ装置 | |
| JPS631597Y2 (ja) | ||
| JP2674581B2 (ja) | ステップモータ駆動装置及びヘッド移動装置 | |
| JPH06189598A (ja) | ステッピングモータの駆動制御装置 | |
| JP2675225B2 (ja) | ブラシレスモータ制御用エンコーダ装置 | |
| JPS6295995A (ja) | デイスク駆動装置のアクセス制御方法 | |
| JPS60113695A (ja) | パルスモ−タ駆動回路 |