JPS6263087A - 工業用ロボツトの軸支持機構 - Google Patents

工業用ロボツトの軸支持機構

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JPS6263087A
JPS6263087A JP60200225A JP20022585A JPS6263087A JP S6263087 A JPS6263087 A JP S6263087A JP 60200225 A JP60200225 A JP 60200225A JP 20022585 A JP20022585 A JP 20022585A JP S6263087 A JPS6263087 A JP S6263087A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は工業川口ボットの作動アームの軸支持機構に関
し、特に上下する垂直軸を有する工業川口ボットの軸支
持機構に関する。
（従来の技術） 近年、工業用ロボットが各方面で多用されており、第３
図は床にに設置された基台に回動可動なポストを設けた
水モ関節型丁業用ロボットの一例を示す側面図である０
図において、■は基台２に載置され所定回転範囲内（０
）は同動可能なポストであり、該ポスト１を回動させる
回動機構２１がノ、ζ台２の内部に設けられている。
３はポストｌに挿通された支軸４にて水ト方向に支持さ
れる第１のアームであり、該第１のアーム３の先端には
水上方向に回動自在な第２のアーム５が設けられ、さら
に、第２のアーム５の先端には手首５１が設けられてい
る。
ポストｌの内部には、支軸４を所定の範囲（Ｚ）内を上
下移動して第１のアーム３の高さを制御する駆動機構１
１が設けられ、図示していないが例えば、ラックとビニ
オンの組合せや、林ネジとナツトとの組合せなどにて支
軸４を上下に駆１肋して第１のアーム（作動アーム）の
高さを制御している・ そして、支軸４とポスト１の内壁との間には、直線支持
用のガイドを設け、駆動機構１１が支軸４を上下駆動の
際、ポスト１に対して直線運動をするようにしていた。
第４図は第３図Ａ−Ａ　　線に沿って切断した断面図で
あり、棒ネジ６とナツト４１との組合せの駆動機構にて
駆動される支軸４は、該支軸４の有する摺接部４ｚにて
、支板１３に設けた直線支持用のガイド１４の側面を摺
動してガイド機構となり、支軸４を垂直方向に移動する
よう構成されている。
（発明が解決しようとする問題点） −ヒ述のような支軸４の支持構造では、支軸４に、没け
た摺接部４２が直線支持用のガイド１４の側面に沿って
−ｈ上下移動るので、ポストｌの長さ方向の軸に対して
平行な直線運動を行う。しかし、第４図に示す矢印方向
の力に対しては、ガイド１４と摺接部４２とが離れる傾
向を生じ、例えば、作動アームにかかる荷重の反動力な
どが矢印方向に加わると、支軸４の支持が不安定となる
欠点を生ずる。未発明はこのような従来の問題点に鑑み
てなされたものであり、その目的は作動アームの軸支持
機構に関し、安定なバランスを保って垂直方向に直線移
動のｉｉ）能な工業用ロボットの軸支持機構を提供する
にある。
（問題を解決するための手段） 本発明によれば、作動アームの支軸の上下移動を垂直に
保持する直線支持用のガイド機構をポストの内部に設け
た工業用ロボットの軸支持機構において、直線支持ガイ
ドに係合する開口部を有する複数個のガイド受の背面を
前記ト下移動用の駆動機構に対して対称位置に設けると
ともに、前記直線支持ガイドをポストの内壁の対向する
位置にポストの強度を補強して取付けた工業用ロボット
の軸支持機構が提供される。
（作用） 棒ネジとナツトの駆動用機構を中心として複数組の直線
支持ガイド機構を対向して設けであるので、支軸の上下
移動や作動アームに作動中に支軸を傾斜させる外力が加
わっても、支軸は垂直方向に安定にバランスよくポスト
の保持されることになる。また、ガイドレールがポスト
の補強材の役割を果す。
（実施例） つぎに本発明の実施例について図面を用いて詳細に説明
する。
第１図は本発明に係る工業用ロボットの軸支持機構の一
実施例を示す縦断面図であり、第２図は第１図のＢ−Ｂ
　’線に沿って切断した横断面図である。
第１．２図において、前記第３．４図と同一部分には同
一の符号を付し、その説明は省略する。
７は支軸４を棒ネジ６とナツト４１との組合せの駆動用
機構にて上下移動させる駆動力を供給する駆動モータで
あり、該駆動モータ７のシャフト７１にはモーターブー
９７２が挿着され、ポスト１の隔壁１５にベアリング７
３を介して取付けられている。
一方、棒ネジ６はベアリング６１を介して隔壁１５に取
付けられ、棒ネジ６に設けた駆動プーリ６２とモーター
プーリ７２との間に張設したベルト７４の駆動により回
動される如く回動自在に構成されている。なお、棒ネジ
６の下端部には電磁作用により操作され、回転している
棒ネジ６を停＋ｈさせるブレーキ機構６３が設けられて
いる。
つぎに、棒ネジ６に螺合するナツト４１は、第２図に示
すように支軸４に設けたナツト保持部４３に取付けられ
ている。該ナツト保持部４３の両側面には、２個のガイ
ド受４４が取付けられている。このガイド受４４はその
開口部４４ａを外側にし、かつ背面４４ｂが棒ネジ６を
中心とし、互いに対向して取付けられている。
一方、直線支持用のガイドとなるガイドレール１６は、
その断面が鉄道のレールの如く丁字形をなして両側面に
溝部を有し、前記ガイド受４４の開口部４４ａはガイド
レール１６の溝部と係合して、ガイドレール１６に沿っ
て直線移動するように構成されている。前記ガイド受４
４はガイドレール１６に係合して滑らかにガイドレール
４４側面を摺動する。そして、中空円柱−ヒのボス）１
の内壁にはガイドレール１６が対向して取付けられ、さ
らに該ガードレール１６に係合するガイド受４４を両側
に設けたナツト保持部４４を有する支軸４がポスト１の
内部に配置されている。
したがって、支軸４の一ヒ下移動はポスト１の内壁にボ
ス）１の剛性を強化するように対向して取付ケラれたガ
イドレール１６に沿って、係合する開口部４４ａを持っ
たガイド受４４に導かれて直線移動することになる。な
お、本実施例にてはポストｌを締付ポルト１７にて縦方
向に二分割できるようにして、内部への部材の組付けや
、各部の調整が可能に構成しである。
このような構成の本実施例の作用を説明する。
駆動モータ７に通電しこれを回転せしめるとすると、モ
ータープーリ７２が回転し、これの回動によりベルト７
４を介して駆動プーリ６２が回動され棒ネジ６が回動さ
れる。
この棒ネジ６の回動により螺合されたナツト４１を設け
た支軸４は、上方向または下方向に移動する力を受け、
カイト受４３がガイドレール１６に導かれて、ポスト１
の長袖方向に直線に移動する。そして、棒ネジ６を挾ん
で両側にガイド受４３とガイドレール１６とが対称的に
設けであるので、支軸４の１−ド移動はバランスよく安
定した移動となる。
なお、本実施例にては、ガイドレール１６が中空円柱構
造のポストｌの内壁に対向して設けられているのでその
剛性を増す構成である。
以上、本発明を一実施例により説明したが５本発明の主
旨の範囲内で種々の変形が可能であり、これらを本発嗅
１の範囲から排除するものではない。
（発明の効果） 以」二詳細に説明したように本発明は、工業用ロボット
の作動アームを垂直に一ヒ下移動する軸支持機構として
、上下移動させる駆動機構を囲んで、複数組の直線支持
用のガイドレールおよびガイド受を対向して設けたので
、垂直方向の支軸の上下移動や、作動アームの作動中に
、支軸を傾斜させる力が外部より働いても支軸の垂直支
持は安定にバランスよく支持される。
また、駆動用の棒ネジに対して左右対称にガイド機構を
設けたので、ボスト内部が簡素な配置となる利点を生じ
、さらに、ボスト内壁に設けたガイドレールにより、ポ
ストの剛性が強化され、外形がコンパクトなまとまりが
得られる効果を生ずる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る工業用ロボットの軸支持機構の一
実施例を示す縦断面図、第２図は第１図のＢ−Ｂ　′線
に沿って切断した横断面図、第３図は水モ関節型ロボッ
トの一例を示す側面図、第４図は第３図のＡ−Ａ　′線
に沿って切断した断面図である。 ｌ・・・ポスト、３・・・第１のアーム、４・・・支軸
、６・ｌ・棒ネジ、１６・・・ガイドレール、４１・・
・ナツト、４４・・・ガイド受、４４ａ・・・開口部、
４４ｂ・・・背面。 特許出願人　　ファナック株式会社 代　　理　　人　　　弁理士　　辻　　　　　實第３図 第４図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 作動アームの支軸の上下移動を垂直に保持する直線支持
    用のガイド機構をポストの内部に設けた工業用ロボット
    の軸支持機構において、直線支持ガイドに係合する開口
    部を有する複数個のガイド受の背面を前記上下移動用の
    駆動機構に対して対称位置に設けるとともに、前記直線
    支持ガイドをポストの内壁の対向する位置にポストの強
    度を補強して取付けたことを特徴とする工業用ロボット
    の軸支持機構。
JP60200225A 1985-09-10 1985-09-10 工業用ロボツトの軸支持機構 Granted JPS6263087A (ja)

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