JPS6261499B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6261499B2 JPS6261499B2 JP54140090A JP14009079A JPS6261499B2 JP S6261499 B2 JPS6261499 B2 JP S6261499B2 JP 54140090 A JP54140090 A JP 54140090A JP 14009079 A JP14009079 A JP 14009079A JP S6261499 B2 JPS6261499 B2 JP S6261499B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- car
- deceleration command
- command signal
- distance
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Indicating And Signalling Devices For Elevators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はエレベータの速度指令信号を発生す
る装置の改良に関するものである。
る装置の改良に関するものである。
エレベータのかごを、乗心地良く減速し、停止
予定階に正確に着床させるため、かごを減速指令
信号に従つて速度制御する速度帰還制御方式が用
いられる。そして、近年これを電子計算機を併用
して行なうことが考えられている。
予定階に正確に着床させるため、かごを減速指令
信号に従つて速度制御する速度帰還制御方式が用
いられる。そして、近年これを電子計算機を併用
して行なうことが考えられている。
これは、詳細は後述するが、巻上電動機に連結
されたパルス発生器の出力からかごの移動距離を
計数し、かごが停止予定階の所定距離手前に達し
たことが昇降路に設けられた位置検出器で検出さ
れると、所定の演算周期ごとに上記かごの移動距
離を入力し、これを上記所定距離から減算するこ
とにより、停止予定階までの残距離を演算する。
そして、この残距離に対応して記憶された減速指
令信号を読み出し、この減速指令信号に従つてか
ごを減速制御するものである。
されたパルス発生器の出力からかごの移動距離を
計数し、かごが停止予定階の所定距離手前に達し
たことが昇降路に設けられた位置検出器で検出さ
れると、所定の演算周期ごとに上記かごの移動距
離を入力し、これを上記所定距離から減算するこ
とにより、停止予定階までの残距離を演算する。
そして、この残距離に対応して記憶された減速指
令信号を読み出し、この減速指令信号に従つてか
ごを減速制御するものである。
しかし、普通電子計算機の演算周期（割込周
期）と上記位置検出器の動作時期とは同期してい
ないから、かごが位置検出器に達したとき直ちに
上記残距離の演算が開始されるとは限らない。位
置検出器が動作する時点は多くの場合演算周期の
間に生じるため、位置検出器が動作してから次の
演算開始点まで、かごは最悪の場合Ｌ＝ｖ×△ｔ
（ｖはかごの速度、△ｔは演算周期）だけ走行す
ることになる。しかし、上記演算開始点で電子計
算機は上記所定距離（これをＡとする）を記憶す
るため、実際の距離よりも距離Ｌだけ大きな値が
設定される。ことになる。すなわち、減速指令信
号としては、本来残距離Ａ−Ｌに対応する値V1
を出力すべきところ、残距離Ａに対応する値V2
（V2＞V1）を出力することになる。以後着床する
まで、誤差Ｌを持つた減速指令信号が発せられ
る。この値は正規の減速指令信号よりも大きい値
となるため、着床精度は悪化する。
期）と上記位置検出器の動作時期とは同期してい
ないから、かごが位置検出器に達したとき直ちに
上記残距離の演算が開始されるとは限らない。位
置検出器が動作する時点は多くの場合演算周期の
間に生じるため、位置検出器が動作してから次の
演算開始点まで、かごは最悪の場合Ｌ＝ｖ×△ｔ
（ｖはかごの速度、△ｔは演算周期）だけ走行す
ることになる。しかし、上記演算開始点で電子計
算機は上記所定距離（これをＡとする）を記憶す
るため、実際の距離よりも距離Ｌだけ大きな値が
設定される。ことになる。すなわち、減速指令信
号としては、本来残距離Ａ−Ｌに対応する値V1
を出力すべきところ、残距離Ａに対応する値V2
（V2＞V1）を出力することになる。以後着床する
まで、誤差Ｌを持つた減速指令信号が発せられ
る。この値は正規の減速指令信号よりも大きい値
となるため、着床精度は悪化する。
この発明は上記不具合を改良するもので、位置
検出器の出力の取込み時期に関係なく、距離誤差
の生じないエレベータの速度指令発生装置を提供
することを目的とする。
検出器の出力の取込み時期に関係なく、距離誤差
の生じないエレベータの速度指令発生装置を提供
することを目的とする。
以下、第１図〜第５図によりこの発明の一実施
例を説明する。
例を説明する。
図中、１は巻上電動機、２は電動機１によつて
駆動される綱車、３は主索、４はかご、５はつり
合おもり、６はかご４に設けられたスイツチから
なる上り用位置検出器、７は階床、８は昇降路に
設置され階床７の所定距離Ａ手前に配置されたカ
ム、９は電動機１に結合され電動機１の回転数に
比例するパルスを発生するパルス発生器、１０は
上記パルスの数を計数する計数器、１０Ａはその
リセツト回路、１１は入力を電子計算機用の情報
に変換する変換器、１２は電子計算機を構成する
中央処理装置、１３は上記各残距離（所定距離Ａ
も含む）に応じた減速指令値１３ａ〜１３ｎ−
１，１３ｎが記憶されている読出し専用メモリ
（以下ROMと言う）、１４は記憶アドレス中にデ
ータを記憶する書込み読出し可能メモリ（以下
RAMと言う）、１５はアドレスバス、データバス
等の母線、１６は減速指令信号のアナログ値を発
する減速指令発生装置、１７は制御装置、１８は
かご４が上り走行するとき「Ｈ」になる上り方向
信号、１９は同じく下り走行するとき「Ｈ」にな
る下り方向信号、２０はかご４が停止予定階の上
下一定範囲に入つたことが中央処理装置１２によ
つて演算されると「Ｈ」となる範囲検出信号、２
１は上り用位置検出器６がカム８と係合すると
「Ｈ」となる位置検出信号、２２は下り用位置検
出器（図示しない）が下り用のカム（図示しな
い）と係合すると「Ｈ」となる位置検出信号、２
３，２４はNOTゲート、２５，２６は抵抗、２
７，２８はコンデンサで、２７ａ，２８ａはそれ
ぞれの出力、２９はANDゲートで、２９ａはそ
の出力、３０もANDゲート、３１，３２はORゲ
ート、３２ａはORゲート３２の出力、３３は中
央処理装置１２から一定周期で発せられるパルス
信号である。
駆動される綱車、３は主索、４はかご、５はつり
合おもり、６はかご４に設けられたスイツチから
なる上り用位置検出器、７は階床、８は昇降路に
設置され階床７の所定距離Ａ手前に配置されたカ
ム、９は電動機１に結合され電動機１の回転数に
比例するパルスを発生するパルス発生器、１０は
上記パルスの数を計数する計数器、１０Ａはその
リセツト回路、１１は入力を電子計算機用の情報
に変換する変換器、１２は電子計算機を構成する
中央処理装置、１３は上記各残距離（所定距離Ａ
も含む）に応じた減速指令値１３ａ〜１３ｎ−
１，１３ｎが記憶されている読出し専用メモリ
（以下ROMと言う）、１４は記憶アドレス中にデ
ータを記憶する書込み読出し可能メモリ（以下
RAMと言う）、１５はアドレスバス、データバス
等の母線、１６は減速指令信号のアナログ値を発
する減速指令発生装置、１７は制御装置、１８は
かご４が上り走行するとき「Ｈ」になる上り方向
信号、１９は同じく下り走行するとき「Ｈ」にな
る下り方向信号、２０はかご４が停止予定階の上
下一定範囲に入つたことが中央処理装置１２によ
つて演算されると「Ｈ」となる範囲検出信号、２
１は上り用位置検出器６がカム８と係合すると
「Ｈ」となる位置検出信号、２２は下り用位置検
出器（図示しない）が下り用のカム（図示しな
い）と係合すると「Ｈ」となる位置検出信号、２
３，２４はNOTゲート、２５，２６は抵抗、２
７，２８はコンデンサで、２７ａ，２８ａはそれ
ぞれの出力、２９はANDゲートで、２９ａはそ
の出力、３０もANDゲート、３１，３２はORゲ
ート、３２ａはORゲート３２の出力、３３は中
央処理装置１２から一定周期で発せられるパルス
信号である。
次に、この実施例の動作を説明する。
かご４が上昇すると、パルス発生器９からパル
スが発生され、計数器１０によつて計数される。
一方、かご４が停止予定階７（呼びのある階）の
所定距離Ａ手前に達して、位置検出器６がカム８
と係合すると、位置検出器６は出力２１を発す
る。これを中央処理装置１２が検出すると、
ROM１３に記憶されている所定距離Ａを読み出
して、RAM１４の所定アドレスに書き込む。そ
の後、演算周期ごとに計数器１０の出力を変換器
１１を介して入力し、RAM１４に書き込まれた
値から減算することにより、かご４から停止予定
階７までの残距離を演算する。そして、演算周期
ごとに演算された残距離のそれぞれに対応する減
速指令値１３ａ〜１３ｎ−１，１３ｎを順次読み
出し、変換器１１から減速指令発生装置１６に与
える。ここで、減速指令値はアナログ値に換算さ
れ、制御装置１７を通じて電動機１が制御され、
かご４は円滑に減速して停止予定階７に正確に着
床する。
スが発生され、計数器１０によつて計数される。
一方、かご４が停止予定階７（呼びのある階）の
所定距離Ａ手前に達して、位置検出器６がカム８
と係合すると、位置検出器６は出力２１を発す
る。これを中央処理装置１２が検出すると、
ROM１３に記憶されている所定距離Ａを読み出
して、RAM１４の所定アドレスに書き込む。そ
の後、演算周期ごとに計数器１０の出力を変換器
１１を介して入力し、RAM１４に書き込まれた
値から減算することにより、かご４から停止予定
階７までの残距離を演算する。そして、演算周期
ごとに演算された残距離のそれぞれに対応する減
速指令値１３ａ〜１３ｎ−１，１３ｎを順次読み
出し、変換器１１から減速指令発生装置１６に与
える。ここで、減速指令値はアナログ値に換算さ
れ、制御装置１７を通じて電動機１が制御され、
かご４は円滑に減速して停止予定階７に正確に着
床する。
さて、話を少し前に戻して、かご４が上昇して
停止予定階の下方の一定範囲内に入ると、範囲検
出信号２０は「Ｈ」となる。また、上り方向信号
１８も「Ｈ」になつている。ここで、位置検出器
６がカム８と係合すると、位置検出信号２１は
「Ｈ」となる。一方、NOTゲート２３の出力は
「Ｌ」となるが、出力２７ａはコンデンサ２７お
よび抵抗２５によつて定まる時定数により漸減し
て「Ｌ」となる。したがつて、ANDゲート２９
の出力２９ａは一定時間幅のパルスとなる。これ
で、ORゲート３１，３２を通じてパルス信号３
２ａが発せられ、計数器１０はリセツトされる。
したがつて、次の演算開始時点でパルス信号３３
が発せられると、演算周期t1ではRAM１４に残
距離の初期値Ａ−△S1（△S1は位置検出器６が動
作してから演算開始までにかご４が走る距離）が
設定される。演算周期t2では残距離Ａ−△S1−△
S2（△S2は演算周期t2をかご４が走る距離）が演
算され、以下同様の演算が繰り返えされて行く。
このようにして、位置検出器６の動作時期には関
係なく、次の演算周期t1には正しい残距離が演算
されるので、距離誤差に伴う着床精度の悪化は生
じない。
停止予定階の下方の一定範囲内に入ると、範囲検
出信号２０は「Ｈ」となる。また、上り方向信号
１８も「Ｈ」になつている。ここで、位置検出器
６がカム８と係合すると、位置検出信号２１は
「Ｈ」となる。一方、NOTゲート２３の出力は
「Ｌ」となるが、出力２７ａはコンデンサ２７お
よび抵抗２５によつて定まる時定数により漸減し
て「Ｌ」となる。したがつて、ANDゲート２９
の出力２９ａは一定時間幅のパルスとなる。これ
で、ORゲート３１，３２を通じてパルス信号３
２ａが発せられ、計数器１０はリセツトされる。
したがつて、次の演算開始時点でパルス信号３３
が発せられると、演算周期t1ではRAM１４に残
距離の初期値Ａ−△S1（△S1は位置検出器６が動
作してから演算開始までにかご４が走る距離）が
設定される。演算周期t2では残距離Ａ−△S1−△
S2（△S2は演算周期t2をかご４が走る距離）が演
算され、以下同様の演算が繰り返えされて行く。
このようにして、位置検出器６の動作時期には関
係なく、次の演算周期t1には正しい残距離が演算
されるので、距離誤差に伴う着床精度の悪化は生
じない。
なお、実施例では上り走行について説明した
が、下り走行についても同様に説明できることは
明白である。
が、下り走行についても同様に説明できることは
明白である。
なお、上述の中央処理装置（以下、マイクロプ
ロセツサという。）１２による処理内容を第５図
に示すフローチヤートで述べる。図示のプログラ
ムはROM１３に格納されている。
ロセツサという。）１２による処理内容を第５図
に示すフローチヤートで述べる。図示のプログラ
ムはROM１３に格納されている。
このプログラムはタイマなどにより一定の演算
周期毎に割込み起動される。なお、マイクロプロ
セツサ１２によるエレベータ制御システムの立ち
上がりに必要なイニシヤル処理は、図示しない別
のプログラムによつて行われる。
周期毎に割込み起動される。なお、マイクロプロ
セツサ１２によるエレベータ制御システムの立ち
上がりに必要なイニシヤル処理は、図示しない別
のプログラムによつて行われる。
まず、ステツプ（400）で演算ルート制御用
Flagが‘０’であるかどうか判定しもし‘０’
ならばステツプ（401）へ進み、もし‘１’なら
ばステツプ（404）へ進む。前記演算ルート制御
用Flagは図示しないイニシヤライズプログラム
及びかご４が停止中のとき実行されるプログラム
（図示しない）によつて‘０’にリセツトされ
る。ステツプ（401）では位置検出器６の信号を
変換器１１を介してマイクロプロセツサ１２に入
力し、出力２１が発せられていれば、ステツプ
（402）へ進み演算ルート制御用Flagを‘１’に
セツトし以降かご４が停止するまでステツプ
（401）〜（403）を実行しないようにする。ステ
ツプ（403）ではROM１３に記憶されている所定
距離Ａを読み出し、RAM１４の所定アドレスに
残距離Ｒとして書き込む。かご４が目的階７に接
近して上記の如くカム８を通過後はステツプ
（404）〜（407）に従つて目的階７までの残距離
Ｒと対応する減速指令値が演算される。即ちステ
ツプ（404）で計数器１０の出力を変換器１１を
介してアキユムレータＡにロードし、ステツプ
（405）でRAM１４の所定アドレスに記憶された
残距離Ｒより減算し再び残距離ＲとしてRAM１
４に書き込む。ステツプ（406）ではステツプ
（405）で演算された残距離Ｒに対応する減速指令
値をROM１３に格納されたデータテーブル１３
１〜１３o-1，１３oより抽出したアキユムレータ
Ａにロードし、ステツプ（407）でアキユムレー
タＡの値を変換器１１より減速指令発生装置１６
へ出力する。ステツプ（408）ではかご４が停止
予定階１の上下一定範囲内にあるかどうか判定
し、もしあればステツプ（409）で範囲検出信号
２０を「Ｈ」にし変換器１１を介してリセツト回
路１０Ａへ出力する。ステツプ（410）はかご４
が上昇中か下降中かの判定をし、もし上昇中なら
ば、ステツプ（411）の処理に移りここで上り方
向信号１８を「Ｈ」にして変換器１１よりリセツ
ト回路１０Ａへ出力する。またもしかご４が下降
中ならば、ステツプ（412）により下り方向信号
１９を「Ｈ」にして前記と同様変換器１１よりリ
セツト回路１０Ａへ出力する。
Flagが‘０’であるかどうか判定しもし‘０’
ならばステツプ（401）へ進み、もし‘１’なら
ばステツプ（404）へ進む。前記演算ルート制御
用Flagは図示しないイニシヤライズプログラム
及びかご４が停止中のとき実行されるプログラム
（図示しない）によつて‘０’にリセツトされ
る。ステツプ（401）では位置検出器６の信号を
変換器１１を介してマイクロプロセツサ１２に入
力し、出力２１が発せられていれば、ステツプ
（402）へ進み演算ルート制御用Flagを‘１’に
セツトし以降かご４が停止するまでステツプ
（401）〜（403）を実行しないようにする。ステ
ツプ（403）ではROM１３に記憶されている所定
距離Ａを読み出し、RAM１４の所定アドレスに
残距離Ｒとして書き込む。かご４が目的階７に接
近して上記の如くカム８を通過後はステツプ
（404）〜（407）に従つて目的階７までの残距離
Ｒと対応する減速指令値が演算される。即ちステ
ツプ（404）で計数器１０の出力を変換器１１を
介してアキユムレータＡにロードし、ステツプ
（405）でRAM１４の所定アドレスに記憶された
残距離Ｒより減算し再び残距離ＲとしてRAM１
４に書き込む。ステツプ（406）ではステツプ
（405）で演算された残距離Ｒに対応する減速指令
値をROM１３に格納されたデータテーブル１３
１〜１３o-1，１３oより抽出したアキユムレータ
Ａにロードし、ステツプ（407）でアキユムレー
タＡの値を変換器１１より減速指令発生装置１６
へ出力する。ステツプ（408）ではかご４が停止
予定階１の上下一定範囲内にあるかどうか判定
し、もしあればステツプ（409）で範囲検出信号
２０を「Ｈ」にし変換器１１を介してリセツト回
路１０Ａへ出力する。ステツプ（410）はかご４
が上昇中か下降中かの判定をし、もし上昇中なら
ば、ステツプ（411）の処理に移りここで上り方
向信号１８を「Ｈ」にして変換器１１よりリセツ
ト回路１０Ａへ出力する。またもしかご４が下降
中ならば、ステツプ（412）により下り方向信号
１９を「Ｈ」にして前記と同様変換器１１よりリ
セツト回路１０Ａへ出力する。
この発明は以上述べたとおり、マイコンによる
制御のように、停止予定階の手前の所定位置を起
点とし、この所定位置からの移動距離を演算して
停止予定階までの残距離とする方式においては、
かごが所定位置に達した時点と演算周期のタイミ
ングとが一致しないのが通常である。
制御のように、停止予定階の手前の所定位置を起
点とし、この所定位置からの移動距離を演算して
停止予定階までの残距離とする方式においては、
かごが所定位置に達した時点と演算周期のタイミ
ングとが一致しないのが通常である。
この発明によれば、かごが所定位置に達すると
かごの移動によつて発生するパルスの計数値をリ
セツトし、次に演算周期がきたとき、それまでに
計数された計数値を所定位置から着床階までの距
離から減算して、この結果をそれ以後の残距離演
算の初期値として設定する減速指令信号演算手段
を設けたので、かごが所定位置に達した時点と演
算周期のタイミングとがずれていても、演算時点
におけるかご位置を正確に算出することができ、
延いては、かご位置に適応した減速指令信号を発
生することができる。
かごの移動によつて発生するパルスの計数値をリ
セツトし、次に演算周期がきたとき、それまでに
計数された計数値を所定位置から着床階までの距
離から減算して、この結果をそれ以後の残距離演
算の初期値として設定する減速指令信号演算手段
を設けたので、かごが所定位置に達した時点と演
算周期のタイミングとがずれていても、演算時点
におけるかご位置を正確に算出することができ、
延いては、かご位置に適応した減速指令信号を発
生することができる。
第１図はこの発明によるエレベータの速度指令
発生装置の一実施例を示す構成図、第２図は第１
図の読出し専用メモリ１３の記憶状態図、第３図
は第１図のリセツト回路１０Ａの論理図、第４図
は第３図の動作説明図である。第５図は、プログ
ラムのフローチヤートを示す。 １……巻上電動機、４……かご、６……上り用
位置検出器、７……階床、８……カム、９……パ
ルス発生器、１０……計数器、１０Ａ……リセツ
ト回路、１２……中央処理装置、１３……読出し
専用メモリ、１４……書込み読出し可能メモリ、
１６……減速指令発生装置、１８……上り方向信
号、１９……下り方向信号、２０……範囲検出信
号、２１……上り用位置検出信号、２２……下り
用位置検出信号、２３，２４……NOTゲート、
２５，２６……抵抗、２７，２８……コンデン
サ、２９，３０……ANDゲート、３１，３２…
…ORゲート、なお図中同一部分は同一符号によ
り示す。
発生装置の一実施例を示す構成図、第２図は第１
図の読出し専用メモリ１３の記憶状態図、第３図
は第１図のリセツト回路１０Ａの論理図、第４図
は第３図の動作説明図である。第５図は、プログ
ラムのフローチヤートを示す。 １……巻上電動機、４……かご、６……上り用
位置検出器、７……階床、８……カム、９……パ
ルス発生器、１０……計数器、１０Ａ……リセツ
ト回路、１２……中央処理装置、１３……読出し
専用メモリ、１４……書込み読出し可能メモリ、
１６……減速指令発生装置、１８……上り方向信
号、１９……下り方向信号、２０……範囲検出信
号、２１……上り用位置検出信号、２２……下り
用位置検出信号、２３，２４……NOTゲート、
２５，２６……抵抗、２７，２８……コンデン
サ、２９，３０……ANDゲート、３１，３２…
…ORゲート、なお図中同一部分は同一符号によ
り示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ かごの移動距離に対応するパルスを計数し、
計数した結果である計数値を出力するカウンタ
と、 上記かごが停止予定階の所定距離手前の位置に
達すると、上記カウンタをリセツトしてその計数
値を零に設定するためのパルスを発生するリセツ
ト回路と、 電子計算機により構成され、かごが停止予定階
の所定距離手前の位置に達すると所定の演算周期
ごとに上記カウンタによる計数値を入力し、それ
を上記所定距離から順次減算して上記かごの位置
から上記停止予定階までの残距離とし、この残距
離に対応する減速指令信号を発する減速指令信号
演算手段であつて、上記リセツトパルスが発せら
れてから最初の上記演算周期までに計数された上
記計数値を上記所定距離から減算して残距離の初
期値として設定し、以後この初期値から上記減算
動作を行う減速指令信号演算手段、 を備えたエレベータの速度指令発生装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14009079A JPS5665778A (en) | 1979-10-30 | 1979-10-30 | Generator for speed instruction of elevator |
| US06/202,180 US4354576A (en) | 1979-10-30 | 1980-10-28 | Command speed generator system for elevator car |
| GB8034893A GB2062297B (en) | 1979-10-30 | 1980-10-30 | Command speed generator for elevator car |
| IT68660/80A IT1129353B (it) | 1979-10-30 | 1980-10-30 | Sistema generatore del comando della velocita per cabine di ascensori |
| SG793/83A SG79383G (en) | 1979-10-30 | 1983-12-14 | Command speed generator system for elevator car |
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