JPS624732B2 - - Google Patents
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- JPS624732B2 JPS624732B2 JP3353079A JP3353079A JPS624732B2 JP S624732 B2 JPS624732 B2 JP S624732B2 JP 3353079 A JP3353079 A JP 3353079A JP 3353079 A JP3353079 A JP 3353079A JP S624732 B2 JPS624732 B2 JP S624732B2
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- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims description 3
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 9
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、各種自動制御機器の動作速度を起動
時と停止時とにわたつて制御する速度制御装置に
関するものである。
時と停止時とにわたつて制御する速度制御装置に
関するものである。
従来、所定区間を自動的に往復運動等により被
制御機器を動作させる場合、駆動力を与えて起動
したうえ、慣性を考慮した駆動力切断点において
駆動を停止し、慣性により所定位置までの運動を
行なわせていた。
制御機器を動作させる場合、駆動力を与えて起動
したうえ、慣性を考慮した駆動力切断点において
駆動を停止し、慣性により所定位置までの運動を
行なわせていた。
したがつて、運動を行なう機構の慣性に応じて
駆動切断点を設定しなければならないが、この設
定が困難であり、正確に運動機構を所定位置で停
止させることのできない欠点を生じていた。
駆動切断点を設定しなければならないが、この設
定が困難であり、正確に運動機構を所定位置で停
止させることのできない欠点を生じていた。
本発明は、従来のかゝる欠点を根本的に排除す
る目的を有し、起動直後次第に加速を行ない一定
速度としてから、加速時と同様の減速期間におい
て次第に減速を行ない、正確に所定位置へ運動機
構を停止させることのできる速度制御装置を提供
するものである。
る目的を有し、起動直後次第に加速を行ない一定
速度としてから、加速時と同様の減速期間におい
て次第に減速を行ない、正確に所定位置へ運動機
構を停止させることのできる速度制御装置を提供
するものである。
以下、実施例を示す図によつて本発明の詳細を
説明する。
説明する。
第１図は回路構成を示すブロツク図であり、あ
らかじめ、マルチスイツチ等を用いた設定値記憶
手段としてのメモリMM1には減速設定値S0およ
び速度設定値宣S1，Sn（ただし、S1orSn＞S0）等
が格納してあると共に、メモリMM2には動作量
設定値N1〜Nmが格納してあり、メモリMM1の内
容S1，Snは選択用のスイツチSW1により所望の
ものが選択され、メモリMM2の内容N1〜Nmもス
イツチSW2により所望のアドレスが選択されるも
のとなつている。
らかじめ、マルチスイツチ等を用いた設定値記憶
手段としてのメモリMM1には減速設定値S0およ
び速度設定値宣S1，Sn（ただし、S1orSn＞S0）等
が格納してあると共に、メモリMM2には動作量
設定値N1〜Nmが格納してあり、メモリMM1の内
容S1，Snは選択用のスイツチSW1により所望の
ものが選択され、メモリMM2の内容N1〜Nmもス
イツチSW2により所望のアドレスが選択されるも
のとなつている。
初期状態においては、アツプダウン・カウント
を用いた第１カウンタCT1および第２カウンタ
CT2、第３カウンタCT3が、イニシヤルリセツト
信号INRによりリセツトされ、そのカウント出力
は零となつており、マグニチユードコンパレータ
等の各比較器CP1〜CP3は比較入力Ａが他方の入
力Ｂより小さいため、出力＝が“Ｈ”（高レ
ベル）であり、第１比較器CP1の出力Ａ＜Ｂも
“Ｈ”となつている。
を用いた第１カウンタCT1および第２カウンタ
CT2、第３カウンタCT3が、イニシヤルリセツト
信号INRによりリセツトされ、そのカウント出力
は零となつており、マグニチユードコンパレータ
等の各比較器CP1〜CP3は比較入力Ａが他方の入
力Ｂより小さいため、出力＝が“Ｈ”（高レ
ベル）であり、第１比較器CP1の出力Ａ＜Ｂも
“Ｈ”となつている。
したがつて、第１カウンタCT1はアツプカウン
トの状態にあり、可変周波発振器OSCからの原
発振周波数をカウントし、逐次出力Q0〜Qnのカ
ウント出力を増加させる。すると、このカウント
出力がデイジタル・アナログ変換器（以下、
DAC）Ｄ／Ａによりアナログ電圧へ変換され、
これが電圧制御発振器の電圧・周波数変換器（以
下、VFC）Ｖ／Ｆへ与えられるため、第１カウ
ンタCT1のカウント出力に応じた基本周波数ｆ
と、これに対し２倍の周波数を有する倍周波数２
ｆとがVFC・Ｖ／Ｆにより発生され、各周波数
ｆ，２ｆが第１カウンタCT1のカウント出力の増
加にしたがつて高い周波数へ移行する。
トの状態にあり、可変周波発振器OSCからの原
発振周波数をカウントし、逐次出力Q0〜Qnのカ
ウント出力を増加させる。すると、このカウント
出力がデイジタル・アナログ変換器（以下、
DAC）Ｄ／Ａによりアナログ電圧へ変換され、
これが電圧制御発振器の電圧・周波数変換器（以
下、VFC）Ｖ／Ｆへ与えられるため、第１カウ
ンタCT1のカウント出力に応じた基本周波数ｆ
と、これに対し２倍の周波数を有する倍周波数２
ｆとがVFC・Ｖ／Ｆにより発生され、各周波数
ｆ，２ｆが第１カウンタCT1のカウント出力の増
加にしたがつて高い周波数へ移行する。
また、第１比較器CP1の出力＝の“Ｈ”が
ANDゲートG2へ与えられ、同ゲートG2をオンと
していることによりVFC・Ｖ／Ｆからの倍周波
数２ｆが、ORゲートG3を介してANDゲートG4の
入力１へ与えられており、第２カウンタCT2が倍
周波数２ｆのカウントを行なつているが、第２比
較器CP2の比較入力Ａ、Ｂが未だ等しくないため
出力＝が“Ｈ”となつており、一致出力が生
じていないためスイツチSW1を介して速度設定値
S1，Sn中のいずれかへ“Ｈ”が与えられ、いず
れかの設稚定値が第１比較器CP1の比較入力Ｂへ
与えられている。
ANDゲートG2へ与えられ、同ゲートG2をオンと
していることによりVFC・Ｖ／Ｆからの倍周波
数２ｆが、ORゲートG3を介してANDゲートG4の
入力１へ与えられており、第２カウンタCT2が倍
周波数２ｆのカウントを行なつているが、第２比
較器CP2の比較入力Ａ、Ｂが未だ等しくないため
出力＝が“Ｈ”となつており、一致出力が生
じていないためスイツチSW1を介して速度設定値
S1，Sn中のいずれかへ“Ｈ”が与えられ、いず
れかの設稚定値が第１比較器CP1の比較入力Ｂへ
与えられている。
このため、第１カウンタCT1はアツプカウント
を継続し、そのカウント出力が速度設定値に等し
くなると、第１比較器CP1が出力＝を“Ｌ”
（低レベル）へ転じ、これによつてANDゲートG2
をオフ状態にすると共に、インバータIV1の出力
を“Ｈ”とし、ANDゲートG1をオンとする。
を継続し、そのカウント出力が速度設定値に等し
くなると、第１比較器CP1が出力＝を“Ｌ”
（低レベル）へ転じ、これによつてANDゲートG2
をオフ状態にすると共に、インバータIV1の出力
を“Ｈ”とし、ANDゲートG1をオンとする。
すると、今度は第２カウンタCT2へ基本周波数
ｆが与えられ、カウント状態が倍周波数２ｆから
基本周波数ｆのカウントへ切替る。
ｆが与えられ、カウント状態が倍周波数２ｆから
基本周波数ｆのカウントへ切替る。
また、第１比較器CP1の出力＝が“Ｌ”と
なるため、第１カウンタCT1がカウント動作を停
止し、このときのカウント出力を保持することに
より、VFC・Ｖ／Ｆの各周波数ｆ，２ｆは一定
となる。
なるため、第１カウンタCT1がカウント動作を停
止し、このときのカウント出力を保持することに
より、VFC・Ｖ／Ｆの各周波数ｆ，２ｆは一定
となる。
一方、第３比較器CP3は比較入力ＡがＢよりも
小さいため、出力＝“Ｈ”としており、これ
によつてANDゲートG5がオン状態であり、同ゲ
ートG5を介して与えられる基本周波数ｆを第３
カウンタCT3がカウントしている。
小さいため、出力＝“Ｈ”としており、これ
によつてANDゲートG5がオン状態であり、同ゲ
ートG5を介して与えられる基本周波数ｆを第３
カウンタCT3がカウントしている。
したがつて、動作状況を示す第２図Ａのとお
り、基本周波数ｆが高い周波数へ移行した後一定
となり、これがANDゲートG5から被制御機器の
パルスモータ等へｆ OUTとして送出されるた
め、被制御機器は起動後次第に加速されたうえ一
定速度となり、この状態で運動を継続する。
り、基本周波数ｆが高い周波数へ移行した後一定
となり、これがANDゲートG5から被制御機器の
パルスモータ等へｆ OUTとして送出されるた
め、被制御機器は起動後次第に加速されたうえ一
定速度となり、この状態で運動を継続する。
また、第２カウンタCT2のカウント出力値CN2
および第３カウンタCT3のカウント出力値CN3を
同図Ｂ，Ｃに示すとおり、第１比較器CP1の比較
入力Ａ，Ｂが等しくなるまでは第２カウンタCT2
により倍周波数２ｆがカウントされるため、第２
カウンタCT2のカウント出力値CN2が第３カウン
タCT3のカウント出力値CN3に対し２倍の速度で
増加し、時間t1により所定値へ達するが、このと
き、第３カウンタCT3のカウント出力値CN2は所
定値の1/2となつている。
および第３カウンタCT3のカウント出力値CN3を
同図Ｂ，Ｃに示すとおり、第１比較器CP1の比較
入力Ａ，Ｂが等しくなるまでは第２カウンタCT2
により倍周波数２ｆがカウントされるため、第２
カウンタCT2のカウント出力値CN2が第３カウン
タCT3のカウント出力値CN3に対し２倍の速度で
増加し、時間t1により所定値へ達するが、このと
き、第３カウンタCT3のカウント出力値CN2は所
定値の1/2となつている。
第２、第３カウンタCT2、CT3は基本周波数ｆ
が一定となつてからもカウントを継続し、第２カ
ウンタCT2のカウント出力が第３カウンタCT3の
カウント出力よりも大きい一定差を保つたまゝ、
両カウンタCT2、CT3のカウント出力が増加す
る。
が一定となつてからもカウントを継続し、第２カ
ウンタCT2のカウント出力が第３カウンタCT3の
カウント出力よりも大きい一定差を保つたまゝ、
両カウンタCT2、CT3のカウント出力が増加す
る。
このため、まず第２比較器CP2の比較入力Ａ，
Ｂが等しくなり、＝を“Ｌ”とし、この一致
出力によつてANDゲートG4をオフとし、第２カ
ウンタCT2のカウント動作を停止させると共に、
インバータIV2の出力を“Ｈ”へ転じ、メモリ
MM1から速度設定値の代りにこれよりも小さな
減速設定値S0を送出して第１比較器CP1へ与え
る。
Ｂが等しくなり、＝を“Ｌ”とし、この一致
出力によつてANDゲートG4をオフとし、第２カ
ウンタCT2のカウント動作を停止させると共に、
インバータIV2の出力を“Ｈ”へ転じ、メモリ
MM1から速度設定値の代りにこれよりも小さな
減速設定値S0を送出して第１比較器CP1へ与え
る。
すると、第１比較器CP1の比較入力ＡがＢより
も大となるため、出力Ａ＜Ｂが“Ｌ”になると共
に出力＝が“Ｈ”となり、第１カウンタCT1
はダウンカウントを開始し、今度はカウント出力
を減少させることによりVFC・Ｖ／Ｆからの基
本周波数ｆが第２図Ａのとおり低い周波数へ移行
する。
も大となるため、出力Ａ＜Ｂが“Ｌ”になると共
に出力＝が“Ｈ”となり、第１カウンタCT1
はダウンカウントを開始し、今度はカウント出力
を減少させることによりVFC・Ｖ／Ｆからの基
本周波数ｆが第２図Ａのとおり低い周波数へ移行
する。
その後も第３カウンタCT3は基本周波数ｆのカ
ウントを続け、第２比較器CP2の比較入力Ａ，Ｂ
が等しくなつてから第２、第３カウンタCT2，
CT3のカウント出力差だけ遅れて第３比較器CP3
の比較入力Ａ，Ｂが等しくなり、出力＝を
“Ｌ”へ転ずる。
ウントを続け、第２比較器CP2の比較入力Ａ，Ｂ
が等しくなつてから第２、第３カウンタCT2，
CT3のカウント出力差だけ遅れて第３比較器CP3
の比較入力Ａ，Ｂが等しくなり、出力＝を
“Ｌ”へ転ずる。
したがつて、ANDゲートG5がオフとなり基本
周波数ｆの送出が停止されると共に、第３カウン
タCT3はカウント動作を停止するため、この状態
が保持される。
周波数ｆの送出が停止されると共に、第３カウン
タCT3はカウント動作を停止するため、この状態
が保持される。
なお、第２比較器CP2の比較入力Ａ，Ｂが等し
くなつてから第３比較器CP3の比較入力Ａ，Ｂが
等しくなるまでの時間は第２図に示すt3となる
が、t1＝t3の関係になる。
くなつてから第３比較器CP3の比較入力Ａ，Ｂが
等しくなるまでの時間は第２図に示すt3となる
が、t1＝t3の関係になる。
以上の動作により得られた出力ｆ OUTを、
パルスモータ、同期電動機の周波数に応じて回転
速度の定まる駆動源へ与えれば、これによつて駆
動される運動機構の速度SPが第２図Ｄのとおり
に変化し、加速期間t1、一定速度期間t2、減速期
間t3により全動作量が決定されると共に、t1＝t3
の関係によつて加速と減速とが同様に行なわれる
ため、運動機構の慣性が一定であれば、メモリ
MM2による動作量設定値に応じた所定位置へ運
動機構を確実に停止させることができる。
パルスモータ、同期電動機の周波数に応じて回転
速度の定まる駆動源へ与えれば、これによつて駆
動される運動機構の速度SPが第２図Ｄのとおり
に変化し、加速期間t1、一定速度期間t2、減速期
間t3により全動作量が決定されると共に、t1＝t3
の関係によつて加速と減速とが同様に行なわれる
ため、運動機構の慣性が一定であれば、メモリ
MM2による動作量設定値に応じた所定位置へ運
動機構を確実に停止させることができる。
また、可変周波発振器OSCからの原発振周波
数を可変することにより、第２図ＡおよびＤに示
す加速期間t1および減速期間t2の調整ができるた
め、甚だ便利である。
数を可変することにより、第２図ＡおよびＤに示
す加速期間t1および減速期間t2の調整ができるた
め、甚だ便利である。
なお、第１図においてANDゲートG1，G2，
G4，G5をNANDゲートへ、ORゲートG3をNORゲ
ートへ置換し、メモリMM1，MM2を外部へ設け
る等、条件に応じて種々の変形が自在である。
G4，G5をNANDゲートへ、ORゲートG3をNORゲ
ートへ置換し、メモリMM1，MM2を外部へ設け
る等、条件に応じて種々の変形が自在である。
以上の説明により明らかなとおり本発明によれ
ば、被制御機器の運動機構に対する加速および減
速が均等に行なわれ、所定の位置へ確実に運動機
構を停止させることができるため、各種運動機構
に対する速度制御上多大の結果が得られる。
ば、被制御機器の運動機構に対する加速および減
速が均等に行なわれ、所定の位置へ確実に運動機
構を停止させることができるため、各種運動機構
に対する速度制御上多大の結果が得られる。
第１図は本発明の実施例を示すブロツク図、第
２図は第１図の動作状況図である。 OSC……可変周波発振器、CT1……第１カウン
タ、CT2……第２カウンタ、CT3……第３カウン
タ、CP1…第１比較器、CP2……第２比較器、
CP3……第３比較器、Ｖ／Ｆ……VFC（電圧・周
波数変換器）、MM1，MM2……メモリ。
２図は第１図の動作状況図である。 OSC……可変周波発振器、CT1……第１カウン
タ、CT2……第２カウンタ、CT3……第３カウン
タ、CP1…第１比較器、CP2……第２比較器、
CP3……第３比較器、Ｖ／Ｆ……VFC（電圧・周
波数変換器）、MM1，MM2……メモリ。
Claims (1)
- １ 初期状態においてリセツトされてから原発振
周波数のカウントを行なうアツプダウン・カウン
ト動作の第１カウンタと、該第１カウンタのカウ
ント出力と設定値とを比較し該カウント出力が小
さいとき前記第１カウンタにアツプカウントを行
なわせかつ前記カウント出力が大きいとき前記第
１カウンタにダウンカウントを行なわせると共に
比較入力が等しくなつたとき前記第１カウンタの
カウント動作を停止させる第１比較器と、前記第
１カウンタのカウント出力に応じた基本周波数と
該基本周波数に対して倍の周波数を有する倍周波
数とを発生する電圧・周波数変換器と、前記初期
状態においてリセツトされ前記第１カウンタがア
ツプカウントを行なうとき前記倍周波数をカウン
トし前記第１カウンタがカウントを停止したとき
前記基本周波数をカウントする第２カウンタと、
該第２カウンタのカウント出力と動作量設定値と
を比較し比較入力が等しくなつたとき一致出力を
生じ前記第２カウンタのカウント動作を停止させ
る第２比較器と、該第２比較器が前記一致出力を
生ずるまで前記第１比較器へ設定値として速度設
定値を与え前記一致出力に応じ速度設定値より小
さい減速設定値を与える設定値記憶手段と、前記
初期状態においてリセツトされてから前記基本周
波数をカウントする第３カウンタと、該第３カウ
ンタのカウント出力と前記動作量設定値とを比較
し比較入力が等しくなつたとき被制御機器に対す
る前記基本周波数の送出を停止させる第３比較器
とを備えたことを特徴とする速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3353079A JPS55124809A (en) | 1979-03-22 | 1979-03-22 | Speed control unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3353079A JPS55124809A (en) | 1979-03-22 | 1979-03-22 | Speed control unit |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55124809A JPS55124809A (en) | 1980-09-26 |
| JPS624732B2 true JPS624732B2 (ja) | 1987-01-31 |
Family
ID=12389092
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3353079A Granted JPS55124809A (en) | 1979-03-22 | 1979-03-22 | Speed control unit |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55124809A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0655037B2 (ja) * | 1983-07-15 | 1994-07-20 | シャープ株式会社 | サーボモータの速度制御方法 |
| JPS61193204A (ja) * | 1985-02-20 | 1986-08-27 | Tokico Ltd | 工業用ロボツト |
-
1979
- 1979-03-22 JP JP3353079A patent/JPS55124809A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55124809A (en) | 1980-09-26 |
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