JPS6246553Y2 - - Google Patents
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- JPS6246553Y2 JPS6246553Y2 JP1984116641U JP11664184U JPS6246553Y2 JP S6246553 Y2 JPS6246553 Y2 JP S6246553Y2 JP 1984116641 U JP1984116641 U JP 1984116641U JP 11664184 U JP11664184 U JP 11664184U JP S6246553 Y2 JPS6246553 Y2 JP S6246553Y2
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- JP
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- article
- side support
- lever
- vacuum pad
- robot hand
- Prior art date
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
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- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、バキユームパツドによる物品保持を
行うロボツトハンドに関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a robot hand that holds an article using a vacuum pad.
バキユームパツドによる物品保持を行うロボツ
トハンド（以下、バキユームパツド式ロボツトハ
ンドという）は、バキユームパツドを作用させ得
る平担面を上面の少なくとも一部に持つ物品を処
理する場合にしか使用できないという制約はある
ものの、機械的な動作をする部分が少なく、した
がつて全体をコンパクトに構成することができ、
故障も少ないなどの利点があるから、軽量物ない
し中程度の重量物の搬送にしばしば使用されてい
る。しかしながら、バキユームパツド式ロボツト
ハンドについては、他の保持方式のものに比べて
保持した物品の落下事故が多いという問題点が指
摘されている。これは、一般にはバキユームパツ
ドを作用させる面の平滑度が不充分でバキユーム
もれを生じ吸着力が低下しているところへ静止荷
重の数倍に達する慣性力が吸着部にはたらいた場
合に、バキユームパツドと物品の分離を生じるた
めと考えられている。このような原因による物品
落下事故を防ぐため、バキユームパツド式ロボツ
トハンドを使用する場合は、ハンドの移動速度を
比較的低い水準に抑えざるを得なかつた。
Although there is a restriction that a robot hand that holds an article using a vacuum pad (hereinafter referred to as a vacuum pad type robot hand) can only be used when processing an article that has at least a part of its upper surface a flat surface on which the vacuum pad can be applied, There are few mechanically moving parts, so the overall structure can be made compact.
Because they have the advantage of being less likely to break down, they are often used to transport light to medium-heavy items. However, it has been pointed out that the vacuum pad type robot hand has a problem in that the held objects are more likely to fall than those of other holding types. Generally speaking, the surface on which the vacuum pad acts is insufficiently smooth, causing vacuum leakage and reducing the suction force.If an inertial force several times the static load is applied to the suction part, the vacuum pad will This is thought to be due to the separation of the goods. In order to prevent accidents caused by objects falling due to such causes, when using a vacuum pad type robot hand, it is necessary to keep the moving speed of the hand to a relatively low level.
バキユームパツド式ロボツトハンドにおける上
述のような問題点を解決するため、種々検討を重
ねた結果、この方式のハンド使用中の落下事故の
大半は、ハンドが横方向移動を開始または停止し
たときに生じ、上下方向移動時の事故ははるかに
少ないことが確認された。
As a result of various studies to solve the above-mentioned problems with the vacuum pad type robot hand, we found that the majority of fall accidents while using this type of hand occur when the hand starts or stops moving laterally. It was confirmed that there were far fewer accidents during vertical movement.
本考案は、上記知見に基づき、ハンドの横方向
移動時における落下事故予防のための対策を施し
たロボツトハンドを提供することを目的とするも
のである。 The present invention is based on the above knowledge and aims to provide a robot hand that takes measures to prevent falling accidents when the hand moves in the lateral direction.
本考案は、複数のバキユームパツドを複列に設
けてなる物品吸引装置を挟んでその両側に、前記
物品吸引装置の上部に設けた支軸に基部を軸支し
て側面支持レバーを複数対設け、該対のレバー本
体の基部には互いに噛み合うギアを設け、対のレ
バー本体を互いに相反する方向に揺動可能とし、
一方の支持レバー本体には揺動部材として流体シ
リンダを設け、レバー本体の先端には、物品当接
部材を、該物品当接部材とレバー本体との間に架
け渡したスプリングにより一方向に旋回するよう
付勢して軸支して設けることにより、上記課題を
解決したものである。
The present invention provides a plurality of pairs of side support levers on both sides of an article suction device including a plurality of vacuum pads arranged in double rows, the bases of which are pivotally supported on support shafts provided at the top of the article suction device. Gears that mesh with each other are provided at the bases of the pair of lever bodies, so that the pair of lever bodies can swing in opposite directions,
One support lever body is provided with a fluid cylinder as a swinging member, and the tip of the lever body has an article abutting member that pivots in one direction by a spring spanned between the article abutting member and the lever body. The above-mentioned problem has been solved by providing a shaft that is biased and supported so as to move.
本考案における側面支持レバーは、保持した物
品の横ゆれを防止し得る充分な拘束力を発揮する
ことが重要である。バキユームパツドを助けて物
品を保持し得るほど強い挟持力を持つていても、
揺動し易い構造のものでは目的を達成することが
できない。 It is important that the side support lever in the present invention exhibits sufficient restraint force to prevent the held article from swaying laterally. Even if the clamping force is strong enough to hold the item with the aid of the vacuum pad,
If the structure is easy to swing, the purpose cannot be achieved.
上述の機能を持つ限り、側面支持レバーの形状
や作動手段に制限はない。またその設置数や配置
も、保持する物品の形状に応じて適宜選定してよ
い。 There are no restrictions on the shape or actuation means of the side support lever as long as it has the above-mentioned function. Further, the number and arrangement thereof may be appropriately selected depending on the shape of the article to be held.
本考案のロボツトハンドにおける側面支持レバ
ーは、バキユームパツドが保持した物品の側面に
当接して該物品の揺れを防止する。
The side support lever in the robot hand of the present invention comes into contact with the side of the object held by the vacuum pad to prevent the object from shaking.
本考案を実施例につき図面を示して説明する。 The present invention will be explained with reference to the drawings based on embodiments.
１はバキユームパツドであつて、本実施例では
10個あり、フレーム２及び支軸３等を介してロボ
ツトアームに支持されており、その作動機構は従
来のバキユームパツド式ロボツトハンドとなんら
変りがない。本考案ハンドは、上記バキユームパ
ツド１を両側から挟むように側面支持レバー５を
設けてある。側面支持レバー５は２対あり、第１
図に示すように、く字形に屈曲し、対をなすこと
によりピンセツト状を形成している。但し側面支
持レバー５の先端の、物品６の側面に当接する部
分７は、レバー本体８から分離され、支軸９によ
り、せまい範囲で回動可能に支持された上で、ス
プリング１０により通常は第１図に示すような姿
勢を保つている。レバー本体８の基部は、該基部
と一体になつて回転するギヤ１１と共に、フレー
ム２に固定された支軸１２により旋回可能に支持
されている。但し、対をなしているギヤ同志は噛
み合うように配置されているから、対をなす側面
支持レバーの旋回動は互に反対方向のものとな
る。１５はエアシリンダであつて、そのピストン
は、対をなす側面支持レバー５の一方（第１図で
は右側のもの）に、連結部材１６を介して連結さ
れている。 1 is a vacuum pad, and in this example,
There are 10 of them, and they are supported by a robot arm via a frame 2, a support shaft 3, etc., and their operating mechanism is no different from a conventional vacuum pad type robot hand. The hand of the present invention is provided with side support levers 5 so as to sandwich the vacuum pad 1 from both sides. There are two pairs of side support levers 5, the first
As shown in the figure, they are bent into a dogleg shape and formed into a pair to form a tweezers shape. However, the portion 7 at the tip of the side support lever 5 that comes into contact with the side surface of the article 6 is separated from the lever body 8, is supported rotatably within a narrow range by a support shaft 9, and is normally supported by a spring 10. It maintains the posture shown in Figure 1. The base of the lever body 8 is rotatably supported by a support shaft 12 fixed to the frame 2 along with a gear 11 that rotates integrally with the base. However, since the paired gears are arranged to mesh with each other, the pivoting movements of the paired side support levers are in opposite directions. 15 is an air cylinder whose piston is connected to one of the pair of side support levers 5 (the right one in FIG. 1) via a connecting member 16.
このロボツトハンドにより物品を保持する場合
は、まず第１図のように物品６の保持が可能な位
置にハンドを移動させたのち、エアシリンダ１５
のピストンを後退させて、物品６の側面に側面支
持レバー５の先端部材７を当接させる。この後、
バキユームパツド１を作動させて、物品６を吸着
する。この状態でハンドを移動させた場合、上述
のような機構の側面支持レバー５は容易には旋回
しないから、ハンドが激しい動きをして物品６が
揺れるような場合でも、物品６に接している側面
支持レバー５の先端部材７が揺れを完全に防止
し、揺れが原因の落下事故を防ぐ。 When holding an article with this robot hand, first move the hand to a position where it can hold the article 6 as shown in FIG.
The piston is moved backward to bring the tip member 7 of the side support lever 5 into contact with the side surface of the article 6. After this,
The vacuum pad 1 is activated to adsorb the article 6. When the hand is moved in this state, the side support lever 5 of the mechanism described above does not rotate easily, so even if the hand moves violently and the article 6 shakes, it remains in contact with the article 6. The tip member 7 of the side support lever 5 completely prevents shaking and prevents falling accidents caused by shaking.
ハンドを所定の位置に移動させたあと、物品６
をおろす場合は、まずエアシリンダ１５のピスト
ンを前進させて側面支持レバー５を開き、次いで
バキユームパツド１による吸着を解除する。 After moving the hand to the predetermined position, item 6
When lowering the air cylinder 15, the piston of the air cylinder 15 is first moved forward to open the side support lever 5, and then the suction by the vacuum pad 1 is released.
本考案のロボツトハンドは、バキユームパツド
式ロボツトハンドにおける物品落下事故の最大原
因である物品の横ゆれを側面支持レバー５の作用
により防止するので、かなり激しい動きをさせて
も落下事故を起こし難い。したがつて本考案は、
バキユームパツド式ロボツトハンドの横方向移動
速度あるいは加速減速の加速度を従来よりも大き
くすることを可能にしてバキユームパツド式ロボ
ツトハンドの使用効果を高め、あわせて安全性の
向上と落下による物品損傷率の減少を達成するの
にきわめて有効なものである。
Since the robot hand of the present invention prevents sideways shaking of the article, which is the biggest cause of article falling accidents in vacuum pad type robot hands, by the action of the side support lever 5, falling accidents are less likely to occur even when the robot hand is moved quite violently. Therefore, the present invention is
It is possible to increase the lateral movement speed or acceleration/deceleration acceleration of the vacuum pad type robot hand compared to the conventional method, increasing the effectiveness of using the vacuum pad type robot hand, and at the same time improving safety and reducing the rate of damage to items due to falling. This is extremely effective in achieving this goal.
本考案ロボツトハンドは、搬送物品を吸引する
吸引装置が複数のバキユームパツドを複列に設け
てなるものであるため、吸引保持力が平面的な広
がりをもつて物品に作用することにより物品の揺
れを少なくして安定して保持することができるも
のであり、かつ、側面支持レバーは、複数対設け
られており、その先端には物品当接部材を、該物
品当接部材とレバー本体との間に架け渡されたス
プリングにより一方向に旋回するよう付勢して軸
支して設けることによつて、前記先端部材を介し
て物品を挟むようにし、そのため、種々の大きさ
の物品であつても確実に保持して搬送できるとい
う効果を有するものである。 In the robot hand of the present invention, the suction device for suctioning the conveyed article is made up of a plurality of vacuum pads arranged in double rows, so the suction and holding force acts on the article with a flat spread, thereby suppressing the shaking of the article. A plurality of pairs of side support levers are provided, and an article abutting member is attached at the tip of the side support lever between the article abutting member and the lever body. The article is supported by being biased to pivot in one direction by a spring suspended between the two ends, so that the article can be sandwiched through the tip member, and therefore articles of various sizes can be This has the effect that it can be held and transported reliably.
第１図は本考案の一実施例の正面図、第２図は
第１図の実施例の側面図である。
１……バキユームパツド、５……側面支持レバ
ー、６……物品、７……側面支持レバーの先端部
材、８……側面支持レバーの本体部分、１１……
ギヤ、１５……エアシリンダ。
FIG. 1 is a front view of an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of the embodiment of FIG. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Vacuum pad, 5... Side support lever, 6... Article, 7... End member of side support lever, 8... Body portion of side support lever, 11...
Gear, 15...Air cylinder.
Claims (1)
品吸引装置を挟んでその両側に、前記物品吸引装
置の上部に設けた支軸に基部を軸支して側面支持
レバーを複数対設け、該対のレバー本体の基部に
は互いに噛み合うギアを設け、対のレバー本体を
互いに相反する方向に揺動可能とし、一方の支持
レバー本体には揺動部材として流体シリンダを設
け、レバー本体の先端には、物品当接部材を、該
物品当接部材とレバー本体との間に架け渡したス
プリングにより一方向に旋回するよう付勢して軸
支して設けてなるバキユームパツド式ロボツトハ
ンド。 A plurality of pairs of side support levers are provided on both sides of the article suction device comprising a plurality of vacuum pads arranged in double rows, the bases of which are pivotally supported on support shafts provided at the top of the article suction device, and the levers of the pair Gears that mesh with each other are provided at the base of the main body to enable the pair of lever main bodies to swing in opposite directions, one supporting lever main body is provided with a fluid cylinder as a swinging member, and the tip of the lever main body is equipped with a A vacuum pad type robot hand in which an abutting member is pivoted and biased to rotate in one direction by a spring spanned between the article abutting member and a lever body.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11664184U JPS6131689U (en) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | Vacuum padded robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11664184U JPS6131689U (en) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | Vacuum padded robot hand |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6131689U JPS6131689U (en) | 1986-02-26 |
| JPS6246553Y2 true JPS6246553Y2 (en) | 1987-12-16 |
Family
ID=30675577
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11664184U Granted JPS6131689U (en) | 1984-07-30 | 1984-07-30 | Vacuum padded robot hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6131689U (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109176094A (en) * | 2018-11-14 | 2019-01-11 | 郑微丹 | Cramping location structure for workpiece |
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| JP3291673B2 (en) * | 1994-12-28 | 2002-06-10 | 三菱マテリアル株式会社 | Plate-shaped cutting and stacking device |
| JP2002370889A (en) * | 2001-06-13 | 2002-12-24 | Sumitomo Kinzoku Kozan Siporex Kk | Work gripping device |
| WO2014031981A1 (en) * | 2012-08-24 | 2014-02-27 | Vacuworx Global, LLC | Traffic barrier lifter |
| CN113602947A (en) * | 2021-07-30 | 2021-11-05 | 泉州精镁科技有限公司 | Adjustable lifting tool and method convenient for loading, unloading and turning over of workpiece |
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| JPS5924289B2 (en) * | 1977-12-22 | 1984-06-08 | フオイト、トウルボ、ゲゼルシヤフト、ミツト、ベシユレンクテル、ハフツング、ウント、コムパニ−、コマンデイツトゲゼルシヤフト | fluid clutch |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5924289U (en) * | 1982-08-05 | 1984-02-15 | 三洋電機株式会社 | Work holding device |
-
1984
- 1984-07-30 JP JP11664184U patent/JPS6131689U/en active Granted
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| JPS5924289B2 (en) * | 1977-12-22 | 1984-06-08 | フオイト、トウルボ、ゲゼルシヤフト、ミツト、ベシユレンクテル、ハフツング、ウント、コムパニ−、コマンデイツトゲゼルシヤフト | fluid clutch |
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| CN109176094A (en) * | 2018-11-14 | 2019-01-11 | 郑微丹 | Cramping location structure for workpiece |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6131689U (en) | 1986-02-26 |
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