JPS622958B2 - - Google Patents
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- JPS622958B2 JPS622958B2 JP59016490A JP1649084A JPS622958B2 JP S622958 B2 JPS622958 B2 JP S622958B2 JP 59016490 A JP59016490 A JP 59016490A JP 1649084 A JP1649084 A JP 1649084A JP S622958 B2 JPS622958 B2 JP S622958B2
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- mounting seat
- piston
- hand mounting
- seat
- Prior art date
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 7
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
- 238000013022 venting Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボツトのフローテイングリス
トに関する。これは、産業用ロボツトの組立て作
業やハンドリング作業で位置決めの補正に外力を
伴う産業用ロボツトの分野で利用されるものであ
る。
トに関する。これは、産業用ロボツトの組立て作
業やハンドリング作業で位置決めの補正に外力を
伴う産業用ロボツトの分野で利用されるものであ
る。
産業用ロボツトで物品を所定の被嵌合体の嵌挿
孔に嵌合させる時の芯ずれを補正する装置として
特開昭57―163093号公報に記載されているものが
ある。これは、リモート・センタリング・コンプ
ライアンス(RCC)と呼称されるもので、主に
ワイヤブロツクと筐体および円板とから構成さ
れ、ロボツト固定座とハンド取付け座との間に介
在される装置である。その作動を略述する。産業
用ロボツトのハンドが被嵌合体に嵌挿するために
物品を把持し、所定の位置で下ろして被嵌合体の
嵌挿孔に嵌挿する。このとき、物品と嵌挿孔との
中心が僅かでもずれていると、嵌挿孔の入口縁部
に物品の下面が当接し入口縁部からの反力が下方
より物品に作用する。その結果、この反力が物品
に対し偏奇力となつて、ワイヤブロツク、筐体お
よび円板との相対位置を変形させ、上述のずれを
吸収する。そして、物品は被嵌合体に嵌挿され
る。したがつて、物品と嵌挿孔との中心がずれて
いても、RCCはそのずれを吸収することができ
る。しかし、このRCCによれば、ロボツト固定
座とハンド取付け座との間にワイヤブロツク、筐
体、円板を挟んで上下方向の変位が拘束されてい
るので、引張方向のずれによる補正が不可能とな
るという問題がある。また、ワイヤブロツクはス
プリングにより構成されているので、所定位置か
らのずれを吸収できる範囲がバネ常数によつて限
定され、その範囲を越えてずれを吸収することが
不可能であるという問題がある。加えて、ロボツ
トの動作による振動やびびりにより位置決めがし
にくくなるという問題がある。
孔に嵌合させる時の芯ずれを補正する装置として
特開昭57―163093号公報に記載されているものが
ある。これは、リモート・センタリング・コンプ
ライアンス(RCC)と呼称されるもので、主に
ワイヤブロツクと筐体および円板とから構成さ
れ、ロボツト固定座とハンド取付け座との間に介
在される装置である。その作動を略述する。産業
用ロボツトのハンドが被嵌合体に嵌挿するために
物品を把持し、所定の位置で下ろして被嵌合体の
嵌挿孔に嵌挿する。このとき、物品と嵌挿孔との
中心が僅かでもずれていると、嵌挿孔の入口縁部
に物品の下面が当接し入口縁部からの反力が下方
より物品に作用する。その結果、この反力が物品
に対し偏奇力となつて、ワイヤブロツク、筐体お
よび円板との相対位置を変形させ、上述のずれを
吸収する。そして、物品は被嵌合体に嵌挿され
る。したがつて、物品と嵌挿孔との中心がずれて
いても、RCCはそのずれを吸収することができ
る。しかし、このRCCによれば、ロボツト固定
座とハンド取付け座との間にワイヤブロツク、筐
体、円板を挟んで上下方向の変位が拘束されてい
るので、引張方向のずれによる補正が不可能とな
るという問題がある。また、ワイヤブロツクはス
プリングにより構成されているので、所定位置か
らのずれを吸収できる範囲がバネ常数によつて限
定され、その範囲を越えてずれを吸収することが
不可能であるという問題がある。加えて、ロボツ
トの動作による振動やびびりにより位置決めがし
にくくなるという問題がある。
ところで、ロボツトハンドに作用する所望外の
力を吸収できるように、ハンド側を自由に変位で
きる自由度を持たせたものとして、例えば実開昭
52―8869号公報に記載された押付ユニツトがあ
る。これはユニツトの一部が変位しやすいように
ピストンが設けられ、そのピストンロツドの先端
に球面継手を備えている。その結果、ハンド側か
ら押付力が作用してもピストンを内蔵するシリン
ダが揺動し、またピストンロツドの先端が適宜屈
曲するので、押付力による位置ずらしに極めて容
易に順応することができ、ロボツトハンドに対す
る損傷を防止することができる。しかし、押付力
以外の力、例えば回転力、引張力、偏奇力などに
対して順応することはできないし、もちろん、そ
れらの力の組合せたものにも対応し得ない問題が
ある。
力を吸収できるように、ハンド側を自由に変位で
きる自由度を持たせたものとして、例えば実開昭
52―8869号公報に記載された押付ユニツトがあ
る。これはユニツトの一部が変位しやすいように
ピストンが設けられ、そのピストンロツドの先端
に球面継手を備えている。その結果、ハンド側か
ら押付力が作用してもピストンを内蔵するシリン
ダが揺動し、またピストンロツドの先端が適宜屈
曲するので、押付力による位置ずらしに極めて容
易に順応することができ、ロボツトハンドに対す
る損傷を防止することができる。しかし、押付力
以外の力、例えば回転力、引張力、偏奇力などに
対して順応することはできないし、もちろん、そ
れらの力の組合せたものにも対応し得ない問題が
ある。
本発明は上述の問題を解決するためになされた
もので、その目的は、産業用ロボツトのハンドに
より物品を組立てる際に、ハンドに作用する偏奇
力の強さや方向に関係なく、吸収することのでき
る産業用ロボツトのフローテイングリストを提供
することである。
もので、その目的は、産業用ロボツトのハンドに
より物品を組立てる際に、ハンドに作用する偏奇
力の強さや方向に関係なく、吸収することのでき
る産業用ロボツトのフローテイングリストを提供
することである。
本発明の特徴を図面に基づいて説明すると以下
の通りである。
の通りである。
第1の発明は、第1図に示すように、ハンド取
付け座3の中心に、ロボツト固定座2方向に突出
したシリンダ9が設けられていると共に、そのシ
リンダ9内で逆方向に付勢された2つのピストン
12,13が嵌着され、そのハンド取付け座側ピ
ストン12のピストンロツド16は、ロボツト固
定座側ピストン13およびロボツト固定座2を貫
通すると共に、その先端にはロボツト固定座2の
中心に形成された調心孔6にハンド取付け座3の
反対側から嵌着する調心体17が設けられ、ロボ
ツト固定座側ピストン13のピストンロツド19
には、ロボツト固定座2のハンド取付け座側の面
2aに当接する当接面19aが形成されていると
共にハンド取付け座3に平行な調心板20が一体
化され、この調心板20に形成された調心孔21
にロボツト固定座側から嵌着する調心体24を有
するロツド23が、ハンド取付け座3で球面ブツ
シユ25を介して支持されると共にロボツト固定
座2で軸方向の摺動可能な球面ブツシユ28で支
持された産業用ロボツトのフローテイングリスト
1である。
付け座3の中心に、ロボツト固定座2方向に突出
したシリンダ9が設けられていると共に、そのシ
リンダ9内で逆方向に付勢された2つのピストン
12,13が嵌着され、そのハンド取付け座側ピ
ストン12のピストンロツド16は、ロボツト固
定座側ピストン13およびロボツト固定座2を貫
通すると共に、その先端にはロボツト固定座2の
中心に形成された調心孔6にハンド取付け座3の
反対側から嵌着する調心体17が設けられ、ロボ
ツト固定座側ピストン13のピストンロツド19
には、ロボツト固定座2のハンド取付け座側の面
2aに当接する当接面19aが形成されていると
共にハンド取付け座3に平行な調心板20が一体
化され、この調心板20に形成された調心孔21
にロボツト固定座側から嵌着する調心体24を有
するロツド23が、ハンド取付け座3で球面ブツ
シユ25を介して支持されると共にロボツト固定
座2で軸方向の摺動可能な球面ブツシユ28で支
持された産業用ロボツトのフローテイングリスト
1である。
第2の発明は、第2図に示すように、ハンド取
付け座3の中心に、ロボツト固定座2方向に突出
したシリンダ9が設けられていると共に、そのシ
リンダ9内で逆方向に付勢された2つのピストン
12,13が嵌着され、そのハンド取付け座側ピ
ストン12のピストンロツド16は、ロボツト固
定座側ピストン13およびロボツト固定座2を貫
通すると共に、その先端にはロボツト固定座2の
中心に形成された調心孔6にハンド取付け座3の
反対側から嵌着する調心体17が設けられ、ロボ
ツト固定座側ピストン13のピストンロツド34
には、球面ブツシユ35を介してロボツト固定座
2のハンド取付け座側の面2aに当接する当接面
36aが形成されていると共にハンド取付け座3
に平行な調心板20が一体化され、この調心板2
0に形成された調心孔21にロボツト固定座側か
ら嵌着する調心体24を有するロツド23が、ハ
ンド取付け座3で球面ブツシユ25を介して支持
されると共にロボツト固定座2で軸方向の摺動可
能な球面ブツシユ28で支持された産業用ロボツ
トのフローテイングリスト37である。
付け座3の中心に、ロボツト固定座2方向に突出
したシリンダ9が設けられていると共に、そのシ
リンダ9内で逆方向に付勢された2つのピストン
12,13が嵌着され、そのハンド取付け座側ピ
ストン12のピストンロツド16は、ロボツト固
定座側ピストン13およびロボツト固定座2を貫
通すると共に、その先端にはロボツト固定座2の
中心に形成された調心孔6にハンド取付け座3の
反対側から嵌着する調心体17が設けられ、ロボ
ツト固定座側ピストン13のピストンロツド34
には、球面ブツシユ35を介してロボツト固定座
2のハンド取付け座側の面2aに当接する当接面
36aが形成されていると共にハンド取付け座3
に平行な調心板20が一体化され、この調心板2
0に形成された調心孔21にロボツト固定座側か
ら嵌着する調心体24を有するロツド23が、ハ
ンド取付け座3で球面ブツシユ25を介して支持
されると共にロボツト固定座2で軸方向の摺動可
能な球面ブツシユ28で支持された産業用ロボツ
トのフローテイングリスト37である。
以下、本発明をその実施例に基づいて詳細に説
明する。
明する。
第1図は第1の発明であるフローテイングリス
トの1実施例の断面図である。このフローテイン
グリスト1はロボツト固定座2とハンド取付け座
3との間に介在されていて、ロボツト固定座2は
図示しないロボツトアームにボルト4で固定され
る一方、ハンド取付け座3は図示しないハンドに
固着されている。ロボツト固定座2の中央部には
凹陥部5が形成されている。さらに、その中心に
はテーパ状の凹陥部を有する調心孔6が穿設され
ている。ハンド取付け座3のロボツト固定座側に
おける底面3aには、その中心に凹陥部7が刻設
されている。この凹陥部7の中心に空気抜き用の
排気孔8が穿設されている。底面3aに凹陥部7
を内側に含んでシリンダ9が突出して固着されて
いる。シリンダ9外周にはその内部10に空気圧
を導入する導入座11が設けられている。シリン
ダ内部10には前述の導入された空気圧により逆
方向に付勢される2つのハンド取付け座側ピスト
ン12とロボツト固定座側ピストン13とが、そ
の外周にOリング14,15を装着して嵌着され
ている。ハンド取付け座側ピストン12の下方へ
の変位は上述の底面3aにより拘束されている一
方、ロボツト固定座側ピストン13の上方への変
位はシリンダ端面9aで規制されている。ピスト
ン12のピストンロツド16はロボツト固定座側
ピストン13とロボツト固定座2とを貫通してい
る。その先端は調心体17をボルト18で一体化
している。調心体17の嵌着部17aは上述の調
心孔6に調心体17がハンド取付け座3の反対側
から嵌着したとき、芯出しが容易になされるよう
にテーパ状になつている。ピストン13のピスト
ンロツド19は、ロボツト固定座2のハンド取付
け座側の図示する形状の面2aに当接する当接面
19aを形成すると共にその上端部でハンド取付
け座3に平行な調心板20を外方に向けて固着し
ている。調心板20には上述の調心孔6と同様の
形状を有する調心孔21が例えば周囲に等間隔に
3個所穿設される。この調心孔21とは異なる位
置で周囲に等間隔に3個所案内孔22が調心板2
0に穿設されている。調心孔21を貫通するロツ
ド23はロボツト固定座2とハンド取付け座3と
の間に介在されている。ロツド23の中央部には
調心孔21に嵌着する調心体24が固着されてい
る。調心体24の嵌着部24aは前述のピストン
ロツド16の調心体17の嵌着部17aと同様の
理由からテーパ状に形成されている。ロツド23
の下端は球面ブツシユ25を介してハンド取付け
座3に支持されている一方、上端はロボツト固定
座2に穿設された摺動孔26の内面26aで、部
材27を介して軸方向に摺動可能なように支持さ
れている。部材27とロツド23との間に球面ブ
ツシユ28が介在されている。なお、各球面ブツ
シユ25,28はロツド23の両端でナツト2
9,30により一体化され、ロツド23の回動を
可能にしている。上述の調心板20に穿設された
案内孔22には案内ロツド31が縦通している。
その下端はハンド取付け座3にナツト32で固定
されている。案内ロツド31は調心板20の上下
方向の変位を案内する機能とハンド取付け座3の
回転に付随して調心板20を回転させる機能とを
有している。
トの1実施例の断面図である。このフローテイン
グリスト1はロボツト固定座2とハンド取付け座
3との間に介在されていて、ロボツト固定座2は
図示しないロボツトアームにボルト4で固定され
る一方、ハンド取付け座3は図示しないハンドに
固着されている。ロボツト固定座2の中央部には
凹陥部5が形成されている。さらに、その中心に
はテーパ状の凹陥部を有する調心孔6が穿設され
ている。ハンド取付け座3のロボツト固定座側に
おける底面3aには、その中心に凹陥部7が刻設
されている。この凹陥部7の中心に空気抜き用の
排気孔8が穿設されている。底面3aに凹陥部7
を内側に含んでシリンダ9が突出して固着されて
いる。シリンダ9外周にはその内部10に空気圧
を導入する導入座11が設けられている。シリン
ダ内部10には前述の導入された空気圧により逆
方向に付勢される2つのハンド取付け座側ピスト
ン12とロボツト固定座側ピストン13とが、そ
の外周にOリング14,15を装着して嵌着され
ている。ハンド取付け座側ピストン12の下方へ
の変位は上述の底面3aにより拘束されている一
方、ロボツト固定座側ピストン13の上方への変
位はシリンダ端面9aで規制されている。ピスト
ン12のピストンロツド16はロボツト固定座側
ピストン13とロボツト固定座2とを貫通してい
る。その先端は調心体17をボルト18で一体化
している。調心体17の嵌着部17aは上述の調
心孔6に調心体17がハンド取付け座3の反対側
から嵌着したとき、芯出しが容易になされるよう
にテーパ状になつている。ピストン13のピスト
ンロツド19は、ロボツト固定座2のハンド取付
け座側の図示する形状の面2aに当接する当接面
19aを形成すると共にその上端部でハンド取付
け座3に平行な調心板20を外方に向けて固着し
ている。調心板20には上述の調心孔6と同様の
形状を有する調心孔21が例えば周囲に等間隔に
3個所穿設される。この調心孔21とは異なる位
置で周囲に等間隔に3個所案内孔22が調心板2
0に穿設されている。調心孔21を貫通するロツ
ド23はロボツト固定座2とハンド取付け座3と
の間に介在されている。ロツド23の中央部には
調心孔21に嵌着する調心体24が固着されてい
る。調心体24の嵌着部24aは前述のピストン
ロツド16の調心体17の嵌着部17aと同様の
理由からテーパ状に形成されている。ロツド23
の下端は球面ブツシユ25を介してハンド取付け
座3に支持されている一方、上端はロボツト固定
座2に穿設された摺動孔26の内面26aで、部
材27を介して軸方向に摺動可能なように支持さ
れている。部材27とロツド23との間に球面ブ
ツシユ28が介在されている。なお、各球面ブツ
シユ25,28はロツド23の両端でナツト2
9,30により一体化され、ロツド23の回動を
可能にしている。上述の調心板20に穿設された
案内孔22には案内ロツド31が縦通している。
その下端はハンド取付け座3にナツト32で固定
されている。案内ロツド31は調心板20の上下
方向の変位を案内する機能とハンド取付け座3の
回転に付随して調心板20を回転させる機能とを
有している。
このような構成のフローテイングリストによれ
ば、以下のように物品に作用する偏奇力を円滑に
吸収して組立て作業を行なうことができる。
ば、以下のように物品に作用する偏奇力を円滑に
吸収して組立て作業を行なうことができる。
(イ) 準備段階として、シリンダ9の導入座11よ
り約5Kg/cm2の空気圧をシリンダ内部10に導
入する。この空気圧はピストン12,13のO
リング14,15によりシールされる一方、ピ
ストン12,13を逆方向に付勢する。その結
果、ピストン12は下方へ変位してハンド取付
け座3の底面3aを押圧し、ハンド取付け座3
を下方へ変位させると共に、シリンダ内部10
の空気を排気孔8より外部に放出させる。この
とき、ピストンロツド16の調心体17はロボ
ツト固定座2の調心孔6に強く嵌着する。その
結果、ロボツト固定座2とハンド取付け座3と
の中心は一致する。これと同時に、ハンド取付
け座3に下端を支持されているロツド23も下
方へ変位する。さらに、ロツド23の調心体2
4は調心板20の調心孔21に嵌着するので、
回転方向が位置決めされる。上述のピストン1
3は空気圧により上方に変位するので、ピスト
ンロツド19の当接面19aはロボツト固定座
2の面2aに当接する。
り約5Kg/cm2の空気圧をシリンダ内部10に導
入する。この空気圧はピストン12,13のO
リング14,15によりシールされる一方、ピ
ストン12,13を逆方向に付勢する。その結
果、ピストン12は下方へ変位してハンド取付
け座3の底面3aを押圧し、ハンド取付け座3
を下方へ変位させると共に、シリンダ内部10
の空気を排気孔8より外部に放出させる。この
とき、ピストンロツド16の調心体17はロボ
ツト固定座2の調心孔6に強く嵌着する。その
結果、ロボツト固定座2とハンド取付け座3と
の中心は一致する。これと同時に、ハンド取付
け座3に下端を支持されているロツド23も下
方へ変位する。さらに、ロツド23の調心体2
4は調心板20の調心孔21に嵌着するので、
回転方向が位置決めされる。上述のピストン1
3は空気圧により上方に変位するので、ピスト
ンロツド19の当接面19aはロボツト固定座
2の面2aに当接する。
以上の作用によつてロボツトとハンドは所期の
姿勢に位置決めされる。
姿勢に位置決めされる。
(ロ) つぎの準備段階では、産業用ロボツトが物品
を把持して、その位置決めを行なう。このと
き、位置決めの信号を受けてシリンダ内部10
の空気圧を上述の5Kg/cm2から2Kg/cm2程度ま
で下げる。そして、このように空気圧を下げる
ことによつて、偏奇力が作用したときに、フロ
ーテイングリスト1の部品がある程度自由に変
位できるようにする。なお、物品の把持は、す
でに、ロボツト固定座2とハンド取付け座3と
の中心がピストンロツド16の調心体17によ
り一致させられているので、円滑に行なわれる
ことは言うまでもない。
を把持して、その位置決めを行なう。このと
き、位置決めの信号を受けてシリンダ内部10
の空気圧を上述の5Kg/cm2から2Kg/cm2程度ま
で下げる。そして、このように空気圧を下げる
ことによつて、偏奇力が作用したときに、フロ
ーテイングリスト1の部品がある程度自由に変
位できるようにする。なお、物品の把持は、す
でに、ロボツト固定座2とハンド取付け座3と
の中心がピストンロツド16の調心体17によ
り一致させられているので、円滑に行なわれる
ことは言うまでもない。
(ハ) 以上の準備段階が完了した状態で、物品に回
転力のみが作用したと想定する。この回転力は
ハンド取付け座3に伝達されハンド取付け座3
を回転させる力となる。その結果、ロツド23
はその下端をハンド取付け座3に支持されてい
るので、ロツド23の下端は回転する。しか
し、その上端はロボツト固定座2に回転方向の
変位を拘束されているので、ロツド23は球面
ブツシユ28の中心33を基点として、摺動孔
26の内面26aで軸方向に摺動しながら円周
方向に傾き、斜め下方へ変位する。このとき、
調心体24も同方向に変位するので、この調心
体24は調心板20と一体となつて、調心板2
0を下方へ変位させる。また、この調心板20
は下方へ変位すると共にロツド23と案内ロツ
ド31とによつて回転する。これに伴い、調心
体24と一体となつているピストン13も下方
へ変位する結果、シリンダ内部10の容積は縮
小し空気圧は増加する。この増圧された空気圧
と上述の調心板20を下方へ変位させる力とが
等しくなつたときに、回転は阻止され回転力は
空気圧に吸収される。
転力のみが作用したと想定する。この回転力は
ハンド取付け座3に伝達されハンド取付け座3
を回転させる力となる。その結果、ロツド23
はその下端をハンド取付け座3に支持されてい
るので、ロツド23の下端は回転する。しか
し、その上端はロボツト固定座2に回転方向の
変位を拘束されているので、ロツド23は球面
ブツシユ28の中心33を基点として、摺動孔
26の内面26aで軸方向に摺動しながら円周
方向に傾き、斜め下方へ変位する。このとき、
調心体24も同方向に変位するので、この調心
体24は調心板20と一体となつて、調心板2
0を下方へ変位させる。また、この調心板20
は下方へ変位すると共にロツド23と案内ロツ
ド31とによつて回転する。これに伴い、調心
体24と一体となつているピストン13も下方
へ変位する結果、シリンダ内部10の容積は縮
小し空気圧は増加する。この増圧された空気圧
と上述の調心板20を下方へ変位させる力とが
等しくなつたときに、回転は阻止され回転力は
空気圧に吸収される。
(ニ) 回転力の代わりに偏心力のみが作用したとき
は、この偏心力はハンド取付け座3を横方向に
変位させる力となる。その結果、この力はハン
ド取付け座3に支持されているロツド23の下
端を横方向に変位させるので、ロツド23は斜
め横に傾き下方へ変位する。このとき、調心板
20も横に移動しながら下方へ変位しロツド1
6は上方に変位する。シリンダ内部10の容積
が縮小して空気圧は増加し偏心力がこの空気圧
に吸収されることは上述と同様である。
は、この偏心力はハンド取付け座3を横方向に
変位させる力となる。その結果、この力はハン
ド取付け座3に支持されているロツド23の下
端を横方向に変位させるので、ロツド23は斜
め横に傾き下方へ変位する。このとき、調心板
20も横に移動しながら下方へ変位しロツド1
6は上方に変位する。シリンダ内部10の容積
が縮小して空気圧は増加し偏心力がこの空気圧
に吸収されることは上述と同様である。
(ホ) つぎに、ロボツトのハンドが物品を把持して
所定の位置まで搬送するときは、その物品の重
力のためにハンド取付け座3は下方に引つ張ら
れる。この引張力がロツド23の調心体24を
介してピストン13を下方へ引つ張る力とな
る。その結果、ピストン13は下方へ変位しシ
リンダ内部10の空気圧は増加する。この引張
力と空気圧とが等しくなつたときに、ピストン
13は停止して引張力は吸収される。このと
き、ロツド23の下端と案内ロツド31の下端
とはハンド取付け座3に引つ張られるので、ロ
ツド23はその上端で摺動孔26の内面26a
を摺動しながら下方へ変位すると同時に、案内
ロツド31も同様に下方へ変位する。
所定の位置まで搬送するときは、その物品の重
力のためにハンド取付け座3は下方に引つ張ら
れる。この引張力がロツド23の調心体24を
介してピストン13を下方へ引つ張る力とな
る。その結果、ピストン13は下方へ変位しシ
リンダ内部10の空気圧は増加する。この引張
力と空気圧とが等しくなつたときに、ピストン
13は停止して引張力は吸収される。このと
き、ロツド23の下端と案内ロツド31の下端
とはハンド取付け座3に引つ張られるので、ロ
ツド23はその上端で摺動孔26の内面26a
を摺動しながら下方へ変位すると同時に、案内
ロツド31も同様に下方へ変位する。
(ヘ) ロボツトのハンドが物品を把持して搬送して
いる途中、物品に上述の引張力に加えて回転力
が作用すると、この回転力はハンド取付け座3
に作用する。ロツド23の調心体24が調心孔
21に嵌着された状態で、上述の回転力のみが
作用したときと同様に、ロツド23が円周方向
に傾いて下方に変位する。その結果、調心板2
0が下方へ押圧され、ピストン13が下方へ変
位して、空気圧が増加し回転力が空気圧に吸収
される。
いる途中、物品に上述の引張力に加えて回転力
が作用すると、この回転力はハンド取付け座3
に作用する。ロツド23の調心体24が調心孔
21に嵌着された状態で、上述の回転力のみが
作用したときと同様に、ロツド23が円周方向
に傾いて下方に変位する。その結果、調心板2
0が下方へ押圧され、ピストン13が下方へ変
位して、空気圧が増加し回転力が空気圧に吸収
される。
(ト) 上述の引張力に加えて偏心力が作用したとき
は、上述の偏心力のみが作用したときと同様に
ハンド取付け座3が横方向に変位するので、ロ
ツド23が同方向に傾き下方へ変位する。調心
体24を介して調心板20は下方へ押圧され
る。その結果、ピストン13が空気圧を増圧す
る。この空気圧とピストン13を下方へ変位さ
せる力とが等しくなつたときに偏心力は空気圧
に吸収される。
は、上述の偏心力のみが作用したときと同様に
ハンド取付け座3が横方向に変位するので、ロ
ツド23が同方向に傾き下方へ変位する。調心
体24を介して調心板20は下方へ押圧され
る。その結果、ピストン13が空気圧を増圧す
る。この空気圧とピストン13を下方へ変位さ
せる力とが等しくなつたときに偏心力は空気圧
に吸収される。
(チ) 物品を所定の位置まで搬送して所定の物品に
載せる場合、ハンドを介してフローテイングリ
スト1に圧縮力のみが作用すると、この圧縮力
はハンド取付け座3を上方に移動させる力とな
る。その結果、シリンダ9は同方向に変位し、
ピストンロツド16の調心体17はロボツト固
定座2の調心孔6から離反する。ロツド23の
調心体24も調心板20の調心孔6から離反す
る。これと同時に、ハンド取付け座3の底面3
aに当接しているピストン12は上方に変位し
て、シリンダ内部10の空気圧を増加させる。
ピストン13は上方へ空気圧によつて変位す
る。このピストン13と一体の調心板20も上
方へ変位して、ピストンロツド19の当接面1
9aはロボツト固定座2の面2aに当接する。
そして、ハンド取付け座3がピストン12を上
方へ変位させる力と空気圧がピストン13を押
圧する力とが等しくなつたときに、上述の圧縮
力は空気圧に吸収される。このとき、案内ロツ
ド31も案内孔22を貫通して上方へ変位する
ことは言うまでもない。
載せる場合、ハンドを介してフローテイングリ
スト1に圧縮力のみが作用すると、この圧縮力
はハンド取付け座3を上方に移動させる力とな
る。その結果、シリンダ9は同方向に変位し、
ピストンロツド16の調心体17はロボツト固
定座2の調心孔6から離反する。ロツド23の
調心体24も調心板20の調心孔6から離反す
る。これと同時に、ハンド取付け座3の底面3
aに当接しているピストン12は上方に変位し
て、シリンダ内部10の空気圧を増加させる。
ピストン13は上方へ空気圧によつて変位す
る。このピストン13と一体の調心板20も上
方へ変位して、ピストンロツド19の当接面1
9aはロボツト固定座2の面2aに当接する。
そして、ハンド取付け座3がピストン12を上
方へ変位させる力と空気圧がピストン13を押
圧する力とが等しくなつたときに、上述の圧縮
力は空気圧に吸収される。このとき、案内ロツ
ド31も案内孔22を貫通して上方へ変位する
ことは言うまでもない。
(ヌ) この状態で上述の圧縮力に加えて回転力が作
用するとこれらの力はハンドを介してハンド取
付け座3に伝わり、ハンド取付け座3を回転さ
せる。その結果、ロツド23の下端の球面ブツ
シユ25が回転するので、このロツド23は上
端の球面ブツシユ28の中心33を基点として
円周方向に傾き下方へ変位する。そして、ロツ
ド23の調心体24が調心板20の調心孔21
に嵌着して、調心板20を下方へ変位させる。
調心板20と一体のピストン13が空気圧を増
圧する。この空気圧と調心板20を下方へ変位
させる力とが等しくなつたときに、回転力は空
気圧に吸収される。このとき、調心板20は案
内ロツド31により回転しながら下方へ変位す
ることは言うまでもない。
用するとこれらの力はハンドを介してハンド取
付け座3に伝わり、ハンド取付け座3を回転さ
せる。その結果、ロツド23の下端の球面ブツ
シユ25が回転するので、このロツド23は上
端の球面ブツシユ28の中心33を基点として
円周方向に傾き下方へ変位する。そして、ロツ
ド23の調心体24が調心板20の調心孔21
に嵌着して、調心板20を下方へ変位させる。
調心板20と一体のピストン13が空気圧を増
圧する。この空気圧と調心板20を下方へ変位
させる力とが等しくなつたときに、回転力は空
気圧に吸収される。このとき、調心板20は案
内ロツド31により回転しながら下方へ変位す
ることは言うまでもない。
(ル) 上述の回転力の代わりに偏心力が圧縮力に
加えて作用する場合は、ハンド取付け座3を横
方向に変位させる力がロツド23に作用し、ロ
ツド23は横方向に傾き下方へ変位すると共に
ピストンロツド19の当接面19aはロボツト
固定座2の面2aを摺動する。その後、上述と
同様に調心板20が下方へ変位して、空気圧を
増圧し偏心力は空気圧に吸収される。
加えて作用する場合は、ハンド取付け座3を横
方向に変位させる力がロツド23に作用し、ロ
ツド23は横方向に傾き下方へ変位すると共に
ピストンロツド19の当接面19aはロボツト
固定座2の面2aを摺動する。その後、上述と
同様に調心板20が下方へ変位して、空気圧を
増圧し偏心力は空気圧に吸収される。
(ヲ) さらに、上述の種々の偏奇力が同時に働い
た場合にも上述の変位が組み合わさつて、偏奇
力は空気圧に吸収される。
た場合にも上述の変位が組み合わさつて、偏奇
力は空気圧に吸収される。
第2図は、第2の発明の1実施例で、上述の発
明と構成の異ならない部分については同一の符号
を付してその説明を省く。これは、ロボツト固定
座側ピストン13のピストンロツド34に球面ブ
ツシユ35を嵌着させ、この球面ブツシユ35を
介してロボツト固定座2のハンド取付け座側の面
2aに当接して摺動する部材36を設け、この部
材36に当接面36aを形成させた装置37であ
る。この実施例によつても上述と同様の作動がな
されることは言うまでもなく、加えて、ピストン
ロツドに球面ブツシユを介在させたので、軸心の
倒れ方向の変位も吸収できることになる。
明と構成の異ならない部分については同一の符号
を付してその説明を省く。これは、ロボツト固定
座側ピストン13のピストンロツド34に球面ブ
ツシユ35を嵌着させ、この球面ブツシユ35を
介してロボツト固定座2のハンド取付け座側の面
2aに当接して摺動する部材36を設け、この部
材36に当接面36aを形成させた装置37であ
る。この実施例によつても上述と同様の作動がな
されることは言うまでもなく、加えて、ピストン
ロツドに球面ブツシユを介在させたので、軸心の
倒れ方向の変位も吸収できることになる。
以上、シリンダ内に空気圧を導入して両ピスト
ンを逆方向に付勢させる場合について説明した
が、空気圧の代わりにスプリングで付勢させても
よいし空気圧とスプリングとを組み合わせて付勢
させてもよい。
ンを逆方向に付勢させる場合について説明した
が、空気圧の代わりにスプリングで付勢させても
よいし空気圧とスプリングとを組み合わせて付勢
させてもよい。
以上の詳細な説明から判るように、本発明は物
品の組立て作業やハンドリング作業で物品に作用
する偏奇力を吸収するために、ロボツト固定座側
とハンド取付け座側との間で3次元的に変位する
構成としたので、物品に偏奇力が作用してもロボ
ツト固定座側に影響を与えることなく、円滑かつ
安定した組立て作業が行なわれる。加えて、フロ
ーテイングリストは剛性力が強いので、機械的寿
命の増大を図ることができる。さらに、空気圧で
偏奇力を吸収制御するので、空気圧の強弱を変化
させることにより、吸収制御の範囲を任意に変え
ることができる。その結果、偏奇力を吸収できる
範囲が増大する。
品の組立て作業やハンドリング作業で物品に作用
する偏奇力を吸収するために、ロボツト固定座側
とハンド取付け座側との間で3次元的に変位する
構成としたので、物品に偏奇力が作用してもロボ
ツト固定座側に影響を与えることなく、円滑かつ
安定した組立て作業が行なわれる。加えて、フロ
ーテイングリストは剛性力が強いので、機械的寿
命の増大を図ることができる。さらに、空気圧で
偏奇力を吸収制御するので、空気圧の強弱を変化
させることにより、吸収制御の範囲を任意に変え
ることができる。その結果、偏奇力を吸収できる
範囲が増大する。
第1図は第1の発明の実施例を示す全体断面
図、第2図は第2の発明の実施例を示す全体断面
図である。 1,37…フローテイングリスト、2…ロボツ
ト固定座、2a…面、3…ハンド取付け座、6,
21…調心孔、9…シリンダ、12…ハンド取付
け座側ピストン、13…ロボツト固定座側ピスト
ン、16,19,34…ピストンロツド、17,
24…調心体、19a,36a…当接面、20…
調心板、23…ロツド、25,28,35…球面
ブツシユ。
図、第2図は第2の発明の実施例を示す全体断面
図である。 1,37…フローテイングリスト、2…ロボツ
ト固定座、2a…面、3…ハンド取付け座、6,
21…調心孔、9…シリンダ、12…ハンド取付
け座側ピストン、13…ロボツト固定座側ピスト
ン、16,19,34…ピストンロツド、17,
24…調心体、19a,36a…当接面、20…
調心板、23…ロツド、25,28,35…球面
ブツシユ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 ロボツト固定座とハンド取付け座とが対向し
て設けられたロボツトリストにおいて、 前記ハンド取付け座の中心に、ロボツト固定座
方向に突出したシリンダが設けられていると共
に、そのシリンダ内で逆方向に付勢された2つの
ピストンが嵌着され、 そのハンド取付け座側ピストンのピストンロツ
ドは、ロボツト固定座側ピストンおよびロボツト
固定座を貫通すると共に、その先端にはロボツト
固定座の中心に形成された調心孔にハンド取付け
座の反対側から嵌着する調心体が設けられ、 ロボツト固定座側ピストンのピストンロツドに
は、ロボツト固定座のハンド取付け座側の面に当
接する当接面が形成されていると共にハンド取付
け座に平行な調心板が一体化され、 この調心板に形成された調心孔にロボツト固定
座側から嵌着する調心体を有するロツドが、前記
ハンド取付け座で球面ブツシユを介して支持され
ると共にロボツト固定座で軸方向の摺動可能な球
面ブツシユで支持され、 ていることを特徴とする産業用ロボツトのフロー
テイングリスト。 2 ロボツト固定座とハンド取付け座とが対向し
て設けられたロボツトリストにおいて、 前記ハンド取付け座の中心に、ロボツト固定座
方向に突出したシリンダが設けられていると共
に、そのシリンダ内で逆方向に付勢された2つの
ピストンが嵌着され、 そのハンド取付け座側ピストンのピストンロツ
ドは、ロボツト固定座側ピストンおよびロボツト
固定座を貫通すると共に、その先端にはロボツト
固定座の中心に形成された調心孔にハンド取付け
座の反対側から嵌着する調心体が設けられ、 ロボツト固定座側ピストンのピストンロツドに
は、球面ブツシユを介してロボツト固定座のハン
ド取付け座側の面に当接する当接面が形成されて
いると共にハンド取付け座に平行な調心板が一体
化され、 この調心板に形成された調心孔にロボツト固定
座側から嵌着する調心体を有するロツドが、前記
ハンド取付け座で球面ブツシユを介して支持され
ると共にロボツト固定座で軸方向の摺動可能な球
面ブツシユで支持され、 ていることを特徴とする産業用ロボツトのフロー
テイングリスト。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1649084A JPS60161091A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | 産業用ロボツトのフロ−テイングリスト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1649084A JPS60161091A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | 産業用ロボツトのフロ−テイングリスト |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS60161091A JPS60161091A (ja) | 1985-08-22 |
JPS622958B2 true JPS622958B2 (ja) | 1987-01-22 |
Family
ID=11917727
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1649084A Granted JPS60161091A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | 産業用ロボツトのフロ−テイングリスト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS60161091A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11813581B2 (en) | 2017-07-14 | 2023-11-14 | 3M Innovative Properties Company | Method and adapter for conveying plural liquid streams |
US11877604B2 (en) | 2007-05-03 | 2024-01-23 | 3M Innovative Properties Company | Maintenance-free respirator that has concave portions on opposing sides of mask top section |
US11904191B2 (en) | 2007-05-03 | 2024-02-20 | 3M Innovative Properties Company | Anti-fog respirator |
US12005277B2 (en) | 2013-07-15 | 2024-06-11 | 3M Innovative Properties Company | Respirator having optically active exhalation valve |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
USD808799S1 (en) | 2015-11-17 | 2018-01-30 | Hunter Fan Company | Carton with color striping |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5528472Y2 (ja) * | 1975-07-08 | 1980-07-07 |
-
1984
- 1984-01-30 JP JP1649084A patent/JPS60161091A/ja active Granted
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11877604B2 (en) | 2007-05-03 | 2024-01-23 | 3M Innovative Properties Company | Maintenance-free respirator that has concave portions on opposing sides of mask top section |
US11904191B2 (en) | 2007-05-03 | 2024-02-20 | 3M Innovative Properties Company | Anti-fog respirator |
US12005277B2 (en) | 2013-07-15 | 2024-06-11 | 3M Innovative Properties Company | Respirator having optically active exhalation valve |
US11813581B2 (en) | 2017-07-14 | 2023-11-14 | 3M Innovative Properties Company | Method and adapter for conveying plural liquid streams |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS60161091A (ja) | 1985-08-22 |
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