JPS6228141A - 工具ソケツト転送装置 - Google Patents
工具ソケツト転送装置Info
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- JPS6228141A JPS6228141A JP16501585A JP16501585A JPS6228141A JP S6228141 A JPS6228141 A JP S6228141A JP 16501585 A JP16501585 A JP 16501585A JP 16501585 A JP16501585 A JP 16501585A JP S6228141 A JPS6228141 A JP S6228141A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- socket
- gripper
- swing arm
- transfer device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
- B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools
- B23Q3/15713—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle
- B23Q3/1572—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means
- B23Q3/15753—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools a transfer device taking a single tool from a storage device and inserting it in a spindle the storage device comprising rotating or circulating storing means the storage means rotating or circulating in a plane perpendicular to the axis of the spindle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明は工作機械の工具交換装置における工具ソケット
転送装置に関し、特に複数個の工具ソケットを有するカ
ートリッジを複数個配設した工具マガジンと共に工作機
械の機体上に併設される工具ソケット転送装置に関する
。
転送装置に関し、特に複数個の工具ソケットを有するカ
ートリッジを複数個配設した工具マガジンと共に工作機
械の機体上に併設される工具ソケット転送装置に関する
。
工作機械の工具交換装置において、工具マガジン内に工
具ソケットを介して工具を挿脱自在に多数本格納し、工
具転送装置や工具交換アームの作動で自動工具交換を行
うようにしたものは既に周知である。また、工具マガジ
ン内における工具の実装密度を向上させるべく、マガジ
ン内に複数の可動カートリッジを収納し、このカートリ
・ンジ内に工具ソケットを複数個具有せしめるようにし
たものも例えば、特公昭５９−３５７３８号によって公
知であり、ここではカートリッジを一定の工具交換のた
めの割出し位置にて摺動させることにより、カートリッ
ジ内の所望の工具ソケットを定位置に位置決めし、この
定位置において工具ソケットから工具を抜き出して工作
機械の主軸頭における工具主軸まで転送し、該工具主軸
に装着された使用済工具と工具交換を行う工具転送装置
が設けられている。然しなから、このように工具を転送
する方式の工具交換装置では一般に工具の主軸線を工具
マガジン内に収納されている状態から機械の工具主軸に
装着する過程或いはその逆向きの過程で方向変換を要し
、故に工具転送装置の構成が複雑になるという不都合を
解消すべく、工具マガジンから工具ソケット自体を工具
共々抜き出して工具交換に適した姿勢に転倒させるよう
にした装置も例えば特公昭５９−１０２５５０号に公知
にされている。
具ソケットを介して工具を挿脱自在に多数本格納し、工
具転送装置や工具交換アームの作動で自動工具交換を行
うようにしたものは既に周知である。また、工具マガジ
ン内における工具の実装密度を向上させるべく、マガジ
ン内に複数の可動カートリッジを収納し、このカートリ
・ンジ内に工具ソケットを複数個具有せしめるようにし
たものも例えば、特公昭５９−３５７３８号によって公
知であり、ここではカートリッジを一定の工具交換のた
めの割出し位置にて摺動させることにより、カートリッ
ジ内の所望の工具ソケットを定位置に位置決めし、この
定位置において工具ソケットから工具を抜き出して工作
機械の主軸頭における工具主軸まで転送し、該工具主軸
に装着された使用済工具と工具交換を行う工具転送装置
が設けられている。然しなから、このように工具を転送
する方式の工具交換装置では一般に工具の主軸線を工具
マガジン内に収納されている状態から機械の工具主軸に
装着する過程或いはその逆向きの過程で方向変換を要し
、故に工具転送装置の構成が複雑になるという不都合を
解消すべく、工具マガジンから工具ソケット自体を工具
共々抜き出して工具交換に適した姿勢に転倒させるよう
にした装置も例えば特公昭５９−１０２５５０号に公知
にされている。
然しなから、この後者の公知文献に開示された工具ソケ
ットの転倒装置も工具マガジンから工具ソケットを抜き
出して工作機械の工具主軸と工具交換を行う位置まで転
送する間に起伏駆動機構と進退駆動機構という２つの駆
動機構を要し、故になお、構造的には面素性に欠ける問
題点がある。
ットの転倒装置も工具マガジンから工具ソケットを抜き
出して工作機械の工具主軸と工具交換を行う位置まで転
送する間に起伏駆動機構と進退駆動機構という２つの駆
動機構を要し、故になお、構造的には面素性に欠ける問
題点がある。
依って、本発明の目的は単一の駆動装置を用いて工具マ
ガジン内にある工具ソケットを工作機械の工具主軸との
間で工具交換を行う位置まで一気に転送できるように構
成の筒車化を図った工具ソケット転送装置を提供せんと
するものである。
ガジン内にある工具ソケットを工作機械の工具主軸との
間で工具交換を行う位置まで一気に転送できるように構
成の筒車化を図った工具ソケット転送装置を提供せんと
するものである。
上述の発明目的に鑑みて、本発明は、複数個の工具ソケ
ットを有するカートリッジを複数個配設した工具マガジ
ンと共に工作機械上に併設された工具ソケット転送装置
において、工作機械の基台上に枢着されて平面内を往復
擦動可能に設けられたスイングアームと、前記工具マガ
ジンから割り出したカートリッジの工具ソケットを授受
する工具ソケット受渡し位置と前記工作機械の工具主軸
に近い工具交換位置との間を前記スイングアームを擦動
させるシリンダ装置と、前記スイングアームの先端に設
けられて固定爪と可動爪とによって工具ソケットを把持
するソケットグリッパ−と、前記工具ソケット受渡し位
置でのみ前記ソケットグリッパ−の可動爪を開動させ得
るグリッパ−作動手段とを具備して構成され、工具ソケ
ット受渡し位置と工具交換位置との間で工具ソケットの
転送を行う工具ソケット転送装置を提供し、上述のシリ
ンダ装置を単一の駆動源とした工具ソケットの転送が行
われる。
ットを有するカートリッジを複数個配設した工具マガジ
ンと共に工作機械上に併設された工具ソケット転送装置
において、工作機械の基台上に枢着されて平面内を往復
擦動可能に設けられたスイングアームと、前記工具マガ
ジンから割り出したカートリッジの工具ソケットを授受
する工具ソケット受渡し位置と前記工作機械の工具主軸
に近い工具交換位置との間を前記スイングアームを擦動
させるシリンダ装置と、前記スイングアームの先端に設
けられて固定爪と可動爪とによって工具ソケットを把持
するソケットグリッパ−と、前記工具ソケット受渡し位
置でのみ前記ソケットグリッパ−の可動爪を開動させ得
るグリッパ−作動手段とを具備して構成され、工具ソケ
ット受渡し位置と工具交換位置との間で工具ソケットの
転送を行う工具ソケット転送装置を提供し、上述のシリ
ンダ装置を単一の駆動源とした工具ソケットの転送が行
われる。
以下、本発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細、に
説明する。
説明する。
第１図は本発明による工具ソケット転送装置が工作機械
の基台上に設けられた状態を示した平面図、第２図は工
具ソケット受渡し位置における構成を示す第１図のｎ−
ｎ矢視線から見た部分正面図、第３図は工具ソケット受
渡し位置における工具ソケット転送装置の作用状態を示
す第２図の■−■矢視線から見た一部断面を含む拡大平
面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ矢視線から見た部分
側面図である。また、第５図、第６図はこの工具ソケッ
ト転送装置がが具備された工具交換装置付き工作機械の
外観正面図と上面図である。
の基台上に設けられた状態を示した平面図、第２図は工
具ソケット受渡し位置における構成を示す第１図のｎ−
ｎ矢視線から見た部分正面図、第３図は工具ソケット受
渡し位置における工具ソケット転送装置の作用状態を示
す第２図の■−■矢視線から見た一部断面を含む拡大平
面図、第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ矢視線から見た部分
側面図である。また、第５図、第６図はこの工具ソケッ
ト転送装置がが具備された工具交換装置付き工作機械の
外観正面図と上面図である。
先ず、本発明に係る工具ソケット転送装置が具備された
工具交換装置付き工作機械の構成について第５図、第６
図を参照すると、同工作機械はベッド１上でＸ軸方向に
摺動するテーブル３と、Ｘ軸方向に摺動するコラム５と
、このコラム５の前面をＹ軸方向に摺動する主軸頭７と
を具備し、各軸の送りは、Ｘ軸駆動モータ９、Ｙ軸駆動
モータ１１、Ｘ軸駆動モータ１３によってそれぞれ駆動
される。主軸頭７には工具主軸１５が回転自在に軸承さ
れ、その先端には工具１７が着脱自在に把持されること
によって、テーブル３上に固定される被加工ワークＷに
対し、ｘ、ｙ、’ｚ軸方向の相対的移動に従って所望の
形状加工が施される。
工具交換装置付き工作機械の構成について第５図、第６
図を参照すると、同工作機械はベッド１上でＸ軸方向に
摺動するテーブル３と、Ｘ軸方向に摺動するコラム５と
、このコラム５の前面をＹ軸方向に摺動する主軸頭７と
を具備し、各軸の送りは、Ｘ軸駆動モータ９、Ｙ軸駆動
モータ１１、Ｘ軸駆動モータ１３によってそれぞれ駆動
される。主軸頭７には工具主軸１５が回転自在に軸承さ
れ、その先端には工具１７が着脱自在に把持されること
によって、テーブル３上に固定される被加工ワークＷに
対し、ｘ、ｙ、’ｚ軸方向の相対的移動に従って所望の
形状加工が施される。
また、工作機械はベッド１の側面後方に設置された基台
２１に回転割出し自在に支持され、多数の工具を収納し
た円板彫工具マガジン２３を備え、この円板彫工具マガ
ジン２３内には複数のカートリッジ２５が工具マガジン
２３の回転中心に対して放射状配置によってかつ夫々ラ
ジアル方向に摺動可能に収納されている。そして多数の
工具はそれぞれのカートリッジ２５内に着脱自在に保持
された工具ソケット２７に装着された状態で円板彫工具
マガジン２３内に収納されているのである。
２１に回転割出し自在に支持され、多数の工具を収納し
た円板彫工具マガジン２３を備え、この円板彫工具マガ
ジン２３内には複数のカートリッジ２５が工具マガジン
２３の回転中心に対して放射状配置によってかつ夫々ラ
ジアル方向に摺動可能に収納されている。そして多数の
工具はそれぞれのカートリッジ２５内に着脱自在に保持
された工具ソケット２７に装着された状態で円板彫工具
マガジン２３内に収納されているのである。
上記円板彫工具マガジン２３に収納されたそれぞれのカ
ートリッジ２５はマガジン割出し動作によって工具受渡
し用割出し位置２９と工具差替え用割出し位置３１との
２つの割出し位置に割り出し可能であり、前者の工具受
渡し用割出し位置２９では第１カートリツジ案内装置３
３内へ摺動して後述する本発明の工具ソケット転送装置
４３との間に工具ソケット２７の受は渡しに備える。ま
た、後者の工具差替え用割出し位置３１ではカートリッ
ジ２５は円板彫工具マガジン２３がら第２カートリツジ
Ｘ内装置３５内へ摺動移送されることによって作業者が
必要な工具の差し替えを自在に行い得るようになってい
る。なお、上述した円板彫工具マガジン２３の割出し動
作や工具受渡し用割出し位置２９及び工具差替え用割出
し位置３１におけるカートリッジ２５の摺動移送の制御
方法は既に公知であり、例えば既述の特公昭５９−３５
７３８号に開示されたものが適用できる。更に、上述し
た工具受渡し用割出し位置２９に割出されたカートリッ
ジ２５が第１カートリツジ案内装置３３内へ工具受渡し
のために摺動されるときには、１つのカートリッジ２５
内の所望の工具ソケット２７が第１カートリツジ案内装
置３３の所定の工具ソケット受渡し位置３７に位置決め
され、この工具ソケット受渡し位置３７から本発明に係
る工具ソケット転送装置４３によって、該所望の工具ソ
ケット２７、つまり次に使する工具を保持した工具ソケ
ットが主軸頭７に接近して設けられている工具交換位置
３９に転送され、そこで工具主軸１５に装着されている
使用済み工具１７と次に使用する工具との工具交換が公
知の工具交換アーム４１によって遂行される。工具交換
後には、使用済みの工具１７を保持した工具ソケット２
７が工具転送装置４３によって工具ソケット受渡し位置
３７へ戻され、そこでカートリッジ２５の空所内に再収
納される。工具ソケット２７を再収納したカートリッジ
２５は円板彫工具マガジン２３内に工具受渡し用割出し
位置２９を経由して戻され、次に必要な工具を収納した
カートリッジ２５の割出しが行なわれる。
ートリッジ２５はマガジン割出し動作によって工具受渡
し用割出し位置２９と工具差替え用割出し位置３１との
２つの割出し位置に割り出し可能であり、前者の工具受
渡し用割出し位置２９では第１カートリツジ案内装置３
３内へ摺動して後述する本発明の工具ソケット転送装置
４３との間に工具ソケット２７の受は渡しに備える。ま
た、後者の工具差替え用割出し位置３１ではカートリッ
ジ２５は円板彫工具マガジン２３がら第２カートリツジ
Ｘ内装置３５内へ摺動移送されることによって作業者が
必要な工具の差し替えを自在に行い得るようになってい
る。なお、上述した円板彫工具マガジン２３の割出し動
作や工具受渡し用割出し位置２９及び工具差替え用割出
し位置３１におけるカートリッジ２５の摺動移送の制御
方法は既に公知であり、例えば既述の特公昭５９−３５
７３８号に開示されたものが適用できる。更に、上述し
た工具受渡し用割出し位置２９に割出されたカートリッ
ジ２５が第１カートリツジ案内装置３３内へ工具受渡し
のために摺動されるときには、１つのカートリッジ２５
内の所望の工具ソケット２７が第１カートリツジ案内装
置３３の所定の工具ソケット受渡し位置３７に位置決め
され、この工具ソケット受渡し位置３７から本発明に係
る工具ソケット転送装置４３によって、該所望の工具ソ
ケット２７、つまり次に使する工具を保持した工具ソケ
ットが主軸頭７に接近して設けられている工具交換位置
３９に転送され、そこで工具主軸１５に装着されている
使用済み工具１７と次に使用する工具との工具交換が公
知の工具交換アーム４１によって遂行される。工具交換
後には、使用済みの工具１７を保持した工具ソケット２
７が工具転送装置４３によって工具ソケット受渡し位置
３７へ戻され、そこでカートリッジ２５の空所内に再収
納される。工具ソケット２７を再収納したカートリッジ
２５は円板彫工具マガジン２３内に工具受渡し用割出し
位置２９を経由して戻され、次に必要な工具を収納した
カートリッジ２５の割出しが行なわれる。
さて、本発明による工具ソケット転送装置４３の基本構
成は、基台２１に設けられた回転中心４５を支点として
往復搗動するスイングアーム４７と、このスイングアー
ム４７の往復揺動を駆動する１つの流体圧シリンダ装置
４９と、スイングアーム４７の先端に設けられたソケッ
トグリッパ−５１と、このソケットグリッパー５１の作
動手段（第５図、第６図には図示なし）とからなり、ま
た、ソケットグリッパ−５１は工具ソケット転送に当っ
て基台２１の上面に設けられた軌道又はガイドレール５
３に沿って第５図に往復矢印で示すように往復擦動する
。
成は、基台２１に設けられた回転中心４５を支点として
往復搗動するスイングアーム４７と、このスイングアー
ム４７の往復揺動を駆動する１つの流体圧シリンダ装置
４９と、スイングアーム４７の先端に設けられたソケッ
トグリッパ−５１と、このソケットグリッパー５１の作
動手段（第５図、第６図には図示なし）とからなり、ま
た、ソケットグリッパ−５１は工具ソケット転送に当っ
て基台２１の上面に設けられた軌道又はガイドレール５
３に沿って第５図に往復矢印で示すように往復擦動する
。
次に、本発明に係る工具ソケット転送装置４３に就いて
、第１図から第４図を参照すると、該装置４３のスイン
グアーム４７は既述のように回転中心４５を中心として
往復擦動する腕部材であるが、この回転中心４５は第１
カートリツジ案内装置３３に設けられている工具ソケッ
ト受渡し位置３７と主軸頭７に近接配設された工具交換
位置３９とを同心円上の２点位置とした回転半径の中心
に設けられており、スイングアーム４７の略中間点に流
体圧シリンダ装置４９の伸縮杆５５の先端５５ａが枢着
されている。スイングアーム４７の先端に設けられたソ
ケットグリッパ−５１は第３゜第４図に拡大図示されて
いように複数個のボルトねじ６９によってスイングアー
ム４７に結合されている。流体圧シリンダ装置４９は上
記の伸縮杆５５を有すると共にシリンダ本体５７を有し
、このシリンダ本体５７内に伸縮杆５５と一体のピスト
ンが内蔵され、流体圧管５９ａ、５９ｂを介して圧油等
の圧力流体が供給、排出されることによってピストンを
作動し、伸縮杆５５を伸長、収縮作動させる。そして、
この伸縮杆５５が伸長すると、スイングアーム４７は第
１図に示すようにソケットグリッパ−５１を伴って工具
交換位置３９へ移動し、収縮すると、スイングアーム４
７はソケットグリッパ−５１を伴って第３図に示すよう
な工具ソケット受は渡し位置３７へ移動するのである。
、第１図から第４図を参照すると、該装置４３のスイン
グアーム４７は既述のように回転中心４５を中心として
往復擦動する腕部材であるが、この回転中心４５は第１
カートリツジ案内装置３３に設けられている工具ソケッ
ト受渡し位置３７と主軸頭７に近接配設された工具交換
位置３９とを同心円上の２点位置とした回転半径の中心
に設けられており、スイングアーム４７の略中間点に流
体圧シリンダ装置４９の伸縮杆５５の先端５５ａが枢着
されている。スイングアーム４７の先端に設けられたソ
ケットグリッパ−５１は第３゜第４図に拡大図示されて
いように複数個のボルトねじ６９によってスイングアー
ム４７に結合されている。流体圧シリンダ装置４９は上
記の伸縮杆５５を有すると共にシリンダ本体５７を有し
、このシリンダ本体５７内に伸縮杆５５と一体のピスト
ンが内蔵され、流体圧管５９ａ、５９ｂを介して圧油等
の圧力流体が供給、排出されることによってピストンを
作動し、伸縮杆５５を伸長、収縮作動させる。そして、
この伸縮杆５５が伸長すると、スイングアーム４７は第
１図に示すようにソケットグリッパ−５１を伴って工具
交換位置３９へ移動し、収縮すると、スイングアーム４
７はソケットグリッパ−５１を伴って第３図に示すよう
な工具ソケット受は渡し位置３７へ移動するのである。
なお、工具ソケット受は渡し位置３７と工具交換位置３
９にはそれぞれ可調節ストッパ６３ 、６５が設けられ
てスイングアーム４７の正確な位置決めが可能に形成さ
れており、また両回調節ストッパ６３゜６５の何れか一
方に隣接して近接スイッチ又はリミットスイッチ等の検
出器６７を設けておくことによってスイングアーム４７
が両位置３７ 、３９の何れの位置に在るかがわかるよ
うになっている。勿論、必要に応じて検出器６７を両位
置３７ 、３９に設けるようにしてもよい。上述した流
体圧シリンダ装置４９は、スイングアーム４７を擦動さ
せるときに伸縮杆５５の伸縮作用を円滑にするためにシ
リンダ本体５７が支点６１において枢動可能に設けられ
ている。
９にはそれぞれ可調節ストッパ６３ 、６５が設けられ
てスイングアーム４７の正確な位置決めが可能に形成さ
れており、また両回調節ストッパ６３゜６５の何れか一
方に隣接して近接スイッチ又はリミットスイッチ等の検
出器６７を設けておくことによってスイングアーム４７
が両位置３７ 、３９の何れの位置に在るかがわかるよ
うになっている。勿論、必要に応じて検出器６７を両位
置３７ 、３９に設けるようにしてもよい。上述した流
体圧シリンダ装置４９は、スイングアーム４７を擦動さ
せるときに伸縮杆５５の伸縮作用を円滑にするためにシ
リンダ本体５７が支点６１において枢動可能に設けられ
ている。
次にスイングアーム４７の先端にねじボルト６９で固定
されているソケットグリッパ−５１は、基板７１と、こ
の基板７１にねし結合等によって固定された固定爪７３
と、固定爪７３の後部に植設されたピン７５に係合した
横長穴７７及びばね受はフランジ７９を有し、スイング
アーム４７の軸線方向に対して直交する横方向に移動可
能に設けられている横杆８１と、この横杆８１の上記ば
ね受はフランジ７９と固定爪７３の側面との間に圧縮配
置され、上記横杆８１を横長穴７７と反対の端部に向け
て付勢しているばね８３と、横杆８１の上記横長穴７７
が設けられた端部と反対側の端部に一端が枢着されると
共に基板７１に対してピボット８５を介して枢動可能に
取付けられたリンク８７と、このリンク８７の他端に枢
着されると共に固定爪７３と対向配置された可動爪８９
とを具備しており、固定爪７３の係合端７３ａ、 ７３
ｂと可動爪８９の係合端８９ａとによって工具ソケット
２７を把持するようになっている。さて、このソケット
グリッパ−５１の可動爪８９はそれがスイングアーム４
７の１お勤によって工具ソケット受渡し位置３７に達し
ているとき、横杆８１の端部８１ａが第１カートリツジ
案内装置３３に突状体形状に取付けられているストッパ
ボルト９１と当接し、このときストッパポルト９１の突
出量は予めナツト９３で調節されているから、横杆８１
はばね８３を圧縮してピン７５の案内で横動する（第３
図では矢印右方向）。この結果、リンク８７がピボット
８５を中心にして枢動するから該リンク８７に枢着され
た可動爪８９が工具ソケット２７から解離する方向に開
動する。ソケットグリッパ−５１は工具ソケット受渡し
位置３７から離れると、上記ストッパポルト９１と横杆
８１との当接状態が解除されるから、結果的に可動爪８
つは固定爪７３に向けて閉動する。つまり、工具ソケッ
ト２７を把持する状態となるのである。
されているソケットグリッパ−５１は、基板７１と、こ
の基板７１にねし結合等によって固定された固定爪７３
と、固定爪７３の後部に植設されたピン７５に係合した
横長穴７７及びばね受はフランジ７９を有し、スイング
アーム４７の軸線方向に対して直交する横方向に移動可
能に設けられている横杆８１と、この横杆８１の上記ば
ね受はフランジ７９と固定爪７３の側面との間に圧縮配
置され、上記横杆８１を横長穴７７と反対の端部に向け
て付勢しているばね８３と、横杆８１の上記横長穴７７
が設けられた端部と反対側の端部に一端が枢着されると
共に基板７１に対してピボット８５を介して枢動可能に
取付けられたリンク８７と、このリンク８７の他端に枢
着されると共に固定爪７３と対向配置された可動爪８９
とを具備しており、固定爪７３の係合端７３ａ、 ７３
ｂと可動爪８９の係合端８９ａとによって工具ソケット
２７を把持するようになっている。さて、このソケット
グリッパ−５１の可動爪８９はそれがスイングアーム４
７の１お勤によって工具ソケット受渡し位置３７に達し
ているとき、横杆８１の端部８１ａが第１カートリツジ
案内装置３３に突状体形状に取付けられているストッパ
ボルト９１と当接し、このときストッパポルト９１の突
出量は予めナツト９３で調節されているから、横杆８１
はばね８３を圧縮してピン７５の案内で横動する（第３
図では矢印右方向）。この結果、リンク８７がピボット
８５を中心にして枢動するから該リンク８７に枢着され
た可動爪８９が工具ソケット２７から解離する方向に開
動する。ソケットグリッパ−５１は工具ソケット受渡し
位置３７から離れると、上記ストッパポルト９１と横杆
８１との当接状態が解除されるから、結果的に可動爪８
つは固定爪７３に向けて閉動する。つまり、工具ソケッ
ト２７を把持する状態となるのである。
ここで第２図に明示されているように、第１カートリツ
ジ案内装置３３には工具ソケット受渡し位８３７に開口
３２が形成されている。故に工具交換が行われるときは
、工具マガジン２３の割出されたカートリッジ２５が第
１カートリツジ案内装置３３内へ摺動移送される前に工
具ソケット転送装置４３のスイングアーム４７を擦動さ
せてソケットグリツバ−５１を、該第１カートリツジ案
内装置３３の開口３２を通って工具ソケット受渡し位置
３７に到達させておけば、ソケットグリッパ−５１の可
動爪８９は固定爪７３に対して開動した状態で待機し、
第１カートリツジ案内装置３３内にガイドレール３３ａ
、３３ｂに沿って摺動上昇して来るカートリッジ２５に
収納された所望の工具ソケット２７を把持すべく’！Ｐ
（ｉＭｆされるのである。そして所望の工具ソケット２
７が工具ソケット受渡し位置３７に位置決めされたとき
、スイングアーム４７の１室動によってソケットグリッ
パ−５１を上記開口３２を通って工具交換位置３９（第
１図）に向けて転送動作させれば、」二連の如く該ソケ
ットグリッパ−５１の横杆８１がストッパボルト９１か
ら諦れるに従って可動爪８９が閉動し、所望の工具ソケ
ット２７をしっかりと把持するのである。第３図は上述
した、ソケ、７トグリノバー５１の可動爪８９が開動状
態と閉動把持状態との２状態にある様子を示しているも
のである。
ジ案内装置３３には工具ソケット受渡し位８３７に開口
３２が形成されている。故に工具交換が行われるときは
、工具マガジン２３の割出されたカートリッジ２５が第
１カートリツジ案内装置３３内へ摺動移送される前に工
具ソケット転送装置４３のスイングアーム４７を擦動さ
せてソケットグリツバ−５１を、該第１カートリツジ案
内装置３３の開口３２を通って工具ソケット受渡し位置
３７に到達させておけば、ソケットグリッパ−５１の可
動爪８９は固定爪７３に対して開動した状態で待機し、
第１カートリツジ案内装置３３内にガイドレール３３ａ
、３３ｂに沿って摺動上昇して来るカートリッジ２５に
収納された所望の工具ソケット２７を把持すべく’！Ｐ
（ｉＭｆされるのである。そして所望の工具ソケット２
７が工具ソケット受渡し位置３７に位置決めされたとき
、スイングアーム４７の１室動によってソケットグリッ
パ−５１を上記開口３２を通って工具交換位置３９（第
１図）に向けて転送動作させれば、」二連の如く該ソケ
ットグリッパ−５１の横杆８１がストッパボルト９１か
ら諦れるに従って可動爪８９が閉動し、所望の工具ソケ
ット２７をしっかりと把持するのである。第３図は上述
した、ソケ、７トグリノバー５１の可動爪８９が開動状
態と閉動把持状態との２状態にある様子を示しているも
のである。
また、ソケットグリソバ−５１による工具ソケット２７
の把持は、ストッパボルト９１から離れた後は′ｍ続的
に維持され、第１図に示すように工具交換位置３９に到
達しても常に工具ソケット２７は工具ソケット転送装置
４３のソケ・／トゲリソパー５１に把持されているので
ある。
の把持は、ストッパボルト９１から離れた後は′ｍ続的
に維持され、第１図に示すように工具交換位置３９に到
達しても常に工具ソケット２７は工具ソケット転送装置
４３のソケ・／トゲリソパー５１に把持されているので
ある。
一方１、工具交換位置３９で既述した工具交換アーム４
１ （第５図）の作用により工具交換が行なわれ、使用
済工具１７が工具ソケット２７に戻された後は、スイン
グアーム４７の１あ動によって該使用済工具１７を保持
した工具ソケット２７が再び工具ソケット受渡し位置３
７に戻されるが、このときは工具ソケット受渡し位置３
７にカートリッジ２５の空所が待機しているから、ソケ
ットグリツバ−５１は第１カートリツジ案内装置３３の
開口３２を通ってカートリッジ２５内に使用済工具を保
持した工具ソケット２７を該カートリッジ空所に戻し、
このとき再び横杆８１の端部８１ａがストッパボルト９
１に当接して可動爪８９を開動させるのである。こうし
て、工具ソケット転送装置４３の１サイクルの工具ソケ
ット転送作用が終了するのである。
１ （第５図）の作用により工具交換が行なわれ、使用
済工具１７が工具ソケット２７に戻された後は、スイン
グアーム４７の１あ動によって該使用済工具１７を保持
した工具ソケット２７が再び工具ソケット受渡し位置３
７に戻されるが、このときは工具ソケット受渡し位置３
７にカートリッジ２５の空所が待機しているから、ソケ
ットグリツバ−５１は第１カートリツジ案内装置３３の
開口３２を通ってカートリッジ２５内に使用済工具を保
持した工具ソケット２７を該カートリッジ空所に戻し、
このとき再び横杆８１の端部８１ａがストッパボルト９
１に当接して可動爪８９を開動させるのである。こうし
て、工具ソケット転送装置４３の１サイクルの工具ソケ
ット転送作用が終了するのである。
なお、第２図及び第３図に示す如く、第１カートリッジ
案内装置３３には、その工具ソケット受渡し位置３７に
おいて開口３２と向き合ってソケット検出器９５が設け
られており、このソケット検出器９５は例えば公知の近
接スイッチで形成されるから、第１カートリツジ案内装
置３３を摺動上昇して来るカートリッジ２５内に収納さ
れている工具ソケット２７に予め定め設けられているド
グ９７を検出して、カートリッジ２５内の工具ソケット
の有無を示す検出信号を送出するようになっている。故
にこの検出信号を用いて工具ソケット転送装置４３の流
体圧シリンダ装置４９の作動タイミングを制御したり、
或いは、工具交換完了後にカーｈ ＩＪソジ２５を工具
マガジン２３に戻すだめの作動タイミングを制御するこ
とができるのである。同様のソケット検出器９５は工具
交換位置３つにおいても適宜に配置し、工具ソケット２
７の有無を検出して工具交換アーム４１ （第５図）に
よる工具交換動作の制御を行うことができる。
案内装置３３には、その工具ソケット受渡し位置３７に
おいて開口３２と向き合ってソケット検出器９５が設け
られており、このソケット検出器９５は例えば公知の近
接スイッチで形成されるから、第１カートリツジ案内装
置３３を摺動上昇して来るカートリッジ２５内に収納さ
れている工具ソケット２７に予め定め設けられているド
グ９７を検出して、カートリッジ２５内の工具ソケット
の有無を示す検出信号を送出するようになっている。故
にこの検出信号を用いて工具ソケット転送装置４３の流
体圧シリンダ装置４９の作動タイミングを制御したり、
或いは、工具交換完了後にカーｈ ＩＪソジ２５を工具
マガジン２３に戻すだめの作動タイミングを制御するこ
とができるのである。同様のソケット検出器９５は工具
交換位置３つにおいても適宜に配置し、工具ソケット２
７の有無を検出して工具交換アーム４１ （第５図）に
よる工具交換動作の制御を行うことができる。
さて、工具ソケット転送装置４３は上述のような基本的
な構成と作用とを有しているが、スイングアーム４７の
往復揺動によって工具ソケットを転送する際にその円弧
状の長い往復動作の間に互って工具ソケットを安定にソ
ケットグリッパ−５１が把持できるように該ソケソ）・
グリッパ−５１には第３図、第４図に示す転動ローラ９
９が基板７Ｉの底面に転動可能に取付けられ、この転動
ローラ９９が工作機械の基台の上面に設けられた円弧形
の定軌道５３上を走行することにより、ソケットグリツ
バ−５１の安定した転送動作が確保されるのである。
な構成と作用とを有しているが、スイングアーム４７の
往復揺動によって工具ソケットを転送する際にその円弧
状の長い往復動作の間に互って工具ソケットを安定にソ
ケットグリッパ−５１が把持できるように該ソケソ）・
グリッパ−５１には第３図、第４図に示す転動ローラ９
９が基板７Ｉの底面に転動可能に取付けられ、この転動
ローラ９９が工作機械の基台の上面に設けられた円弧形
の定軌道５３上を走行することにより、ソケットグリツ
バ−５１の安定した転送動作が確保されるのである。
以上の詳述の如く、本発明の工具ソケット転送装置はカ
ートリッジ収納形の工具マガジンと協働して工具マガジ
ンに近接した工具ソケット受渡し位置から工作機械の主
軸頭に近接した工具交換位置まで単一の流体圧シリンダ
を駆動源として工具ソ、ケソトの把持解放をするグリッ
パ−作動と、工具ソケットを工具ソケット受渡し位置及
び工具交換位置の２位置間を輸送するソケット転送との
両件用を達成することが可能であり、このように単一の
駆動源のみを使用するから工具ソケット転送装置のメカ
ニズムを従来に比較して節単にすることができたので、
機械装置として安価でかつ故障の少ない装置が提供でき
たのである。
ートリッジ収納形の工具マガジンと協働して工具マガジ
ンに近接した工具ソケット受渡し位置から工作機械の主
軸頭に近接した工具交換位置まで単一の流体圧シリンダ
を駆動源として工具ソ、ケソトの把持解放をするグリッ
パ−作動と、工具ソケットを工具ソケット受渡し位置及
び工具交換位置の２位置間を輸送するソケット転送との
両件用を達成することが可能であり、このように単一の
駆動源のみを使用するから工具ソケット転送装置のメカ
ニズムを従来に比較して節単にすることができたので、
機械装置として安価でかつ故障の少ない装置が提供でき
たのである。
第１図は本発明による工具交換装置における工具ソケッ
ト転送装置の平面図、第２図は第１図のｌｌ−１１矢視
線から見た部分正面図、第３図は第１図の工具ソケット
転送装置が工具ソケット受渡し位置にある状態を示す第
２図のｍ−ｍ矢視線から見た一部断面を含む部分拡大平
面図、第４図は第３図のＩＶ−ｒＶ矢視線による部分側
面図、第５図は同工具ソケット転送装置が具備された工
具交換装置付き工作機械の正面図、第６図は第５図の矢
視線■から見た上面図。 ７・・・主軸頭、 １５・・・工具主軸、 ２１・・
・基台、２３・・・円板形工具マガジン、 ２５・・・カートリッジ、 ２７・・・工具ソケ
ット、２９・・・工具受渡し用割出位置、 ３３・・・第１カートリツジ案内装置、３７・・・工具
ソケット受渡し位置、 ３つ・・・工具交換位置、 ４３・・・工具ソケット転送装置、４５・・・回転中心
、４７・・・スイングアーム、 ４９・・・流体圧シリンダ装置、 ５１・・・ソケットグリソバ−１５３・・・定軌道、７
３・・・固定爪、 ８１・・・横杆、 ８３・
・・ばね、８９・・・可動爪、 ９１・・・ストッ
パボルト、９５・・・転動ローラ。
ト転送装置の平面図、第２図は第１図のｌｌ−１１矢視
線から見た部分正面図、第３図は第１図の工具ソケット
転送装置が工具ソケット受渡し位置にある状態を示す第
２図のｍ−ｍ矢視線から見た一部断面を含む部分拡大平
面図、第４図は第３図のＩＶ−ｒＶ矢視線による部分側
面図、第５図は同工具ソケット転送装置が具備された工
具交換装置付き工作機械の正面図、第６図は第５図の矢
視線■から見た上面図。 ７・・・主軸頭、 １５・・・工具主軸、 ２１・・
・基台、２３・・・円板形工具マガジン、 ２５・・・カートリッジ、 ２７・・・工具ソケ
ット、２９・・・工具受渡し用割出位置、 ３３・・・第１カートリツジ案内装置、３７・・・工具
ソケット受渡し位置、 ３つ・・・工具交換位置、 ４３・・・工具ソケット転送装置、４５・・・回転中心
、４７・・・スイングアーム、 ４９・・・流体圧シリンダ装置、 ５１・・・ソケットグリソバ−１５３・・・定軌道、７
３・・・固定爪、 ８１・・・横杆、 ８３・
・・ばね、８９・・・可動爪、 ９１・・・ストッ
パボルト、９５・・・転動ローラ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、複数個の工具ソケットを有するカートリッジを複数
個配設した工具マガジンと共に工作機械上に併設された
工具ソケット転送装置において、工作機械の基台上に枢
着されて平面内を往復揺動可能に設けられたスイングア
ームと、前記工具マガジンから割り出したカートリッジ
の工具ソケットを授受する工具ソケット受渡し位置と前
記工作機械の工具主軸に近い工具交換位置との間を前記
スイングアームを揺動させるシリンダ装置と、前記スイ
ングアームの先端に設けられて固定爪と可動爪とによっ
て工具ソケットを把持するソケットグリッパーと、前記
工具ソケット受渡し位置でのみ前記ソケットグリッパー
の可動爪を開動させ得るグリッパー作動手段とを具備し
て構成され、工具ソケット受渡し位置と工具交換位置と
の間で工具ソケットの転送を行う工具ソケット転送装置
。 ２、前記グリッパー作動手段は、前記ソケットグリッパ
ーの固定、可動両爪を相互に閉動位置に付勢するばね手
段と、前記工具ソケット受渡し位置において前記可動爪
連結体に当接し、前記ばね手段に抗した開動力を付与す
る固定突状体とからなることを特徴とする特許請求の範
囲第１項に記載の工具ソケット転送装置。 ３、前記ソケットグリッパーは、転動ローラを有するこ
とにより、前記スイングアームの往復揺動に従って前記
工作機械の基台に設けた定軌道に沿って転動する特許請
求の範囲第１項又は第２項に記載の工具ソケット転送装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16501585A JPS6228141A (ja) | 1985-07-27 | 1985-07-27 | 工具ソケツト転送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16501585A JPS6228141A (ja) | 1985-07-27 | 1985-07-27 | 工具ソケツト転送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6228141A true JPS6228141A (ja) | 1987-02-06 |
| JPH0225738B2 JPH0225738B2 (ja) | 1990-06-05 |
Family
ID=15804216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16501585A Granted JPS6228141A (ja) | 1985-07-27 | 1985-07-27 | 工具ソケツト転送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6228141A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04141338A (ja) * | 1990-09-29 | 1992-05-14 | Okuma Mach Works Ltd | 自動工具交換装置のサブアーム構造 |
| CN111152054A (zh) * | 2018-11-07 | 2020-05-15 | 臻赏工业股份有限公司 | 一种工具刀库的换刀装置 |
-
1985
- 1985-07-27 JP JP16501585A patent/JPS6228141A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04141338A (ja) * | 1990-09-29 | 1992-05-14 | Okuma Mach Works Ltd | 自動工具交換装置のサブアーム構造 |
| CN111152054A (zh) * | 2018-11-07 | 2020-05-15 | 臻赏工业股份有限公司 | 一种工具刀库的换刀装置 |
| US10857639B2 (en) * | 2018-11-07 | 2020-12-08 | Chen Sound Industrial Co., Ltd. | Tool exchange device of tool magazine |
| CN111152054B (zh) * | 2018-11-07 | 2022-03-04 | 臻赏工业股份有限公司 | 一种工具刀库的换刀装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0225738B2 (ja) | 1990-06-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |