JPS62273477A - 車両周囲監視装置 - Google Patents
車両周囲監視装置Info
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- JPS62273477A JPS62273477A JP61117833A JP11783386A JPS62273477A JP S62273477 A JPS62273477 A JP S62273477A JP 61117833 A JP61117833 A JP 61117833A JP 11783386 A JP11783386 A JP 11783386A JP S62273477 A JPS62273477 A JP S62273477A
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- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
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-
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野］
本発明は車両側前方等の周囲視界を確保する車両周囲監
視装置に関するもので、例えば交差点での左・右方向の
移動物体を画面表示したり、夜間の左カーブの際に死角
となる左前方視界の移動物体をとらえ運転者に知らしめ
るためのものである。
視装置に関するもので、例えば交差点での左・右方向の
移動物体を画面表示したり、夜間の左カーブの際に死角
となる左前方視界の移動物体をとらえ運転者に知らしめ
るためのものである。
従来、左・右方向の確認は車両運転者が交差点の手前で
徐行し、運転者が左・右方向を確認できる位置で停車し
、移動物体を確認しているのが常である。
徐行し、運転者が左・右方向を確認できる位置で停車し
、移動物体を確認しているのが常である。
最近では、車両の前部に左・右方向に対して超音波を送
受信できるセンサをもうけることにより、移動物体を検
知し、警報ブザーをもって運転者に知らしめる装置など
が考案されつつある。
受信できるセンサをもうけることにより、移動物体を検
知し、警報ブザーをもって運転者に知らしめる装置など
が考案されつつある。
しかしながら、従来のものは運転者にとっては、どんな
物体が近づいているかを自分の目で確認できないため、
不安窓が残るし、又、誤作動等による事故へもつながる
という問題点を有している。
物体が近づいているかを自分の目で確認できないため、
不安窓が残るし、又、誤作動等による事故へもつながる
という問題点を有している。
一方、夜間、左カーブをする際には、車両ライトが車両
の右前方を照らしながら進行するため、左前方は死角と
なり、歩行者や軽車両を見落し事故につながるケースも
少なくない。この問題に関してはヘッドライトの左右角
をカーブに応じて変化させるものが考案されてはいるが
、特に対向車との関係でヘッドライトの照射方向を変化
させることは適切ではない。
の右前方を照らしながら進行するため、左前方は死角と
なり、歩行者や軽車両を見落し事故につながるケースも
少なくない。この問題に関してはヘッドライトの左右角
をカーブに応じて変化させるものが考案されてはいるが
、特に対向車との関係でヘッドライトの照射方向を変化
させることは適切ではない。
本発明は上述した問題点を鑑み、車両の周囲の安全を赤
外線撮像カメラを用いて監視する車両周囲監視装置を提
供することを目的とする。
外線撮像カメラを用いて監視する車両周囲監視装置を提
供することを目的とする。
本発明は、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段
と、 車両に配設されて超音波により物体までの距離を測定す
る超音波センサと、 前記超音波センサの測定領域内に存在する物体からの赤
外線を検知するように車両の側部に設けられた赤外線撮
像カメラと、 前記超音波センサと前記赤外線撮像カメラを前記車両の
走行状態に応じて回動せしめる回動手段と、 前記赤外線撮像カメラから得られた画像を処理して歩行
者等の生物体の存在を判定処理する画像処理手段と、 前記画像処理手段からの信号と前記超音波センサからの
信号に基づいて生物体の存在とその距離情報を運転者に
報知する報知手段と を備えることを目的とする。
と、 車両に配設されて超音波により物体までの距離を測定す
る超音波センサと、 前記超音波センサの測定領域内に存在する物体からの赤
外線を検知するように車両の側部に設けられた赤外線撮
像カメラと、 前記超音波センサと前記赤外線撮像カメラを前記車両の
走行状態に応じて回動せしめる回動手段と、 前記赤外線撮像カメラから得られた画像を処理して歩行
者等の生物体の存在を判定処理する画像処理手段と、 前記画像処理手段からの信号と前記超音波センサからの
信号に基づいて生物体の存在とその距離情報を運転者に
報知する報知手段と を備えることを目的とする。
本発明は上記構成によれば、前記超音波センサと前記赤
外線撮像カメラは、車両走行状態に応じて車両の側方か
ら前方あるいは後方までの間で適切な検知位置まで回動
されて、前記超音波センサが物体までの距離を測定する
とともに、前記赤外線撮像カメラからの画像により歩行
者等の生物体の存在を判定し、これらの情報を運転者に
報知することができる。したがって運転者は、車両の側
方から前方、あるいは後方までの間の周囲で視界の妨げ
られる死角領域に存在する歩行者等の生物体までの距離
を知ることができるので、車両走行の安全向上を図るこ
とができるようになる。
外線撮像カメラは、車両走行状態に応じて車両の側方か
ら前方あるいは後方までの間で適切な検知位置まで回動
されて、前記超音波センサが物体までの距離を測定する
とともに、前記赤外線撮像カメラからの画像により歩行
者等の生物体の存在を判定し、これらの情報を運転者に
報知することができる。したがって運転者は、車両の側
方から前方、あるいは後方までの間の周囲で視界の妨げ
られる死角領域に存在する歩行者等の生物体までの距離
を知ることができるので、車両走行の安全向上を図るこ
とができるようになる。
以下本発明の一実施例を説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。
第１図において、１は超音波センサ、２は赤外線検知可
能な固体撮像カメラ（ＣＣＤカメラ）であり、超音波セ
ンサ■及び１最像カメラ２は車両の左・右の側方前部に
配設されている。ここで超音波センサ１の検知領域と撮
像カメラ２の撮像範囲はほぼ同一に設定されている。超
音波センサｌ、撮像カメラ２は回動装置３により各々独
立に水平方向に、かつ車両の側方から前方までの間を検
出できる範囲に回動して検知領域を変更することができ
る。
能な固体撮像カメラ（ＣＣＤカメラ）であり、超音波セ
ンサ■及び１最像カメラ２は車両の左・右の側方前部に
配設されている。ここで超音波センサ１の検知領域と撮
像カメラ２の撮像範囲はほぼ同一に設定されている。超
音波センサｌ、撮像カメラ２は回動装置３により各々独
立に水平方向に、かつ車両の側方から前方までの間を検
出できる範囲に回動して検知領域を変更することができ
る。
４は車両速度に応じた車速信号を出力する車速センサ、
５はハンドル操舵角に対応した操舵角信号を出力する操
舵角センサ、６は車室内に装着された光センサで、車両
の周囲の明るさに対応した光量信号を出力する。
５はハンドル操舵角に対応した操舵角信号を出力する操
舵角センサ、６は車室内に装着された光センサで、車両
の周囲の明るさに対応した光量信号を出力する。
７は撮像カメラ２からの画像を処理する画像処理及び各
種演算を実行するマイクロコンピュータを有する制御回
路である。
種演算を実行するマイクロコンピュータを有する制御回
路である。
８は警報装置であって、制御回路７により車両の側方か
ら前方に障害物が存在すると判定された時に、音声を発
生する、又は点滅表示を行って運転者に警報する。９は
画像又は警報表示を行う表示装置で、第２図に示す様に
フロントガラスに表示内容を反射させて運転者の前方視
野内に表示可能である。ここで車両の左側前方の情報は
、“ＬＥＦＴ”という表示と同時に、運転者の左手側位
置のフロントガラスに表示され、右側前方の情報は“Ｒ
ＩＧＨＴ”という表示と同時に運転者の右手側位置のフ
ロントガラスに表示される。
ら前方に障害物が存在すると判定された時に、音声を発
生する、又は点滅表示を行って運転者に警報する。９は
画像又は警報表示を行う表示装置で、第２図に示す様に
フロントガラスに表示内容を反射させて運転者の前方視
野内に表示可能である。ここで車両の左側前方の情報は
、“ＬＥＦＴ”という表示と同時に、運転者の左手側位
置のフロントガラスに表示され、右側前方の情報は“Ｒ
ＩＧＨＴ”という表示と同時に運転者の右手側位置のフ
ロントガラスに表示される。
次に上記構成に基づいて前記制御回路７内の作動を第３
図に基づいて説明する。
図に基づいて説明する。
制御回路７のマイクロコンピュータ（マイコン）は、車
両のメインスイッチ等がオンされると処理を開始する。
両のメインスイッチ等がオンされると処理を開始する。
まずステップ１００でマイコン内のＲＡＭの内容を初期
化するなど後続の処理のためにイニシャライズを行う。
化するなど後続の処理のためにイニシャライズを行う。
次にステップ１０１で車速センサ４からの車速データ（
Ｖ）を読み込み、ステ・ノブ１０２で車速（Ｖ）が所定
車速（Ｖ、）以下であるか判定し、否の場合にステップ
１０３へ進む。
Ｖ）を読み込み、ステ・ノブ１０２で車速（Ｖ）が所定
車速（Ｖ、）以下であるか判定し、否の場合にステップ
１０３へ進む。
ステップ１０３では、操舵角センサ５、光センサ６から
ハンドル操舵角（θ）と車両周囲の明るさく光量Ｗ）を
読み込む。ステップ１０４では、光ｉ （Ｗ）が予め設
定されたレベル（Ｗｌ）以下であるか、つまり車両周囲
が暗い状態で運転者が障害物を認識しにくいか否かを判
定し、暗い状態ではステップ１０５へ進む。ステップ１
０５では艮舵角（θ）よりその方向が左方向であるか否
かを判定し、左方向操舵時にはイエスと判定して、以下
のステップ１０６〜１１０において左側前方の死角領域
に歩行者等が存在するかを演算処理を行う。
ハンドル操舵角（θ）と車両周囲の明るさく光量Ｗ）を
読み込む。ステップ１０４では、光ｉ （Ｗ）が予め設
定されたレベル（Ｗｌ）以下であるか、つまり車両周囲
が暗い状態で運転者が障害物を認識しにくいか否かを判
定し、暗い状態ではステップ１０５へ進む。ステップ１
０５では艮舵角（θ）よりその方向が左方向であるか否
かを判定し、左方向操舵時にはイエスと判定して、以下
のステップ１０６〜１１０において左側前方の死角領域
に歩行者等が存在するかを演算処理を行う。
まずステップ１０６では、前記車速（Ｖ）と操舵角（θ
）に基づいて超音波センサ１と１最像カメラ２が検出す
べき適切な検出領域を算出する。これは、例えば第４図
に示す様な左カーブ走行時には、左側前方の領域Ａを検
出するように適切な領域を算出する。尚、第４図中Ｍ、
は本発明装置を搭載した車両、Ｍ２は対向車両を示す。
）に基づいて超音波センサ１と１最像カメラ２が検出す
べき適切な検出領域を算出する。これは、例えば第４図
に示す様な左カーブ走行時には、左側前方の領域Ａを検
出するように適切な領域を算出する。尚、第４図中Ｍ、
は本発明装置を搭載した車両、Ｍ２は対向車両を示す。
また領域Ａは、ヘッドライトにて照射される領域りの左
側にあって運転者にとっては死角となる場所である。
側にあって運転者にとっては死角となる場所である。
Ｔは超音波センサ１と撮像カメラ２の検出可能領域を示
す。
す。
次に、ステップ１０７では超音波センサ１を前記検出領
域にセットするように回動装置４を制御し、ステップ１
０８では超音波センサ１で送出された超音波と物体から
反射された反射波の時間差により物体までの距離を算出
する。
域にセットするように回動装置４を制御し、ステップ１
０８では超音波センサ１で送出された超音波と物体から
反射された反射波の時間差により物体までの距離を算出
する。
ステップ１０９では、損保カメラ２を前記検出領域にセ
ントするように回動装置４を制御し、ステップ１１０で
その検出領域の画像情報を人力し、パターン認識を実行
する。ステップ１１１ではその画像情報に基づいて、赤
外線量が多い部分、つまり歩行者等の生物から発せられ
る赤外線の部分の画像を抽出し、ステップ１１２でその
画像が抽出されたか否か、つまり検出領域に歩行者等が
存在して警報を発するか否かを判定する。ステ・ノブ１
１２で警報を発生すべきであると判定すると、ステップ
１１３では警報装置８より運転者に警音叉は音声で警報
を発するとともに、その画像と警報表示を表示装置９に
よりフロントガラス１１に表示する。ここでは画像の他
に“ＬＥＦＴ″という表示とともに、その歩行者までの
距離情報を表示する。尚、表示画像９は、歩行者等の赤
外線量の多い部分は、赤色で、他の部分は赤以外の色で
表示する。
ントするように回動装置４を制御し、ステップ１１０で
その検出領域の画像情報を人力し、パターン認識を実行
する。ステップ１１１ではその画像情報に基づいて、赤
外線量が多い部分、つまり歩行者等の生物から発せられ
る赤外線の部分の画像を抽出し、ステップ１１２でその
画像が抽出されたか否か、つまり検出領域に歩行者等が
存在して警報を発するか否かを判定する。ステ・ノブ１
１２で警報を発生すべきであると判定すると、ステップ
１１３では警報装置８より運転者に警音叉は音声で警報
を発するとともに、その画像と警報表示を表示装置９に
よりフロントガラス１１に表示する。ここでは画像の他
に“ＬＥＦＴ″という表示とともに、その歩行者までの
距離情報を表示する。尚、表示画像９は、歩行者等の赤
外線量の多い部分は、赤色で、他の部分は赤以外の色で
表示する。
一方、ステップ１０２で車速センサ４からの車速データ
（Ｖ）が設定車速（■１）以下の場合には、車両が停車
又は徐行中であると判断して、ステップ１２０〜１２６
において、車両側方の物体を検出する。つまりこれは一
般に徐行時等には第５図に示す様に交差点等を横切る場
合が多いため、この様な場合には車両の横方向、つまり
側方を特に注意する必要があるためである。
（Ｖ）が設定車速（■１）以下の場合には、車両が停車
又は徐行中であると判断して、ステップ１２０〜１２６
において、車両側方の物体を検出する。つまりこれは一
般に徐行時等には第５図に示す様に交差点等を横切る場
合が多いため、この様な場合には車両の横方向、つまり
側方を特に注意する必要があるためである。
ステップ１２０，１２１では超音波センサｌと１最像カ
メラ２が側方領域を検出できるようにセントされ、ステ
ップ１２２で損像カメラ２からある所定時間間隔で画像
をサンプリングして入力し、ステップ１２３ではパター
ン認識を行い、このパターン認識された第１画像とその
直後の第２画像とを比較して、移動物体を検出する。ス
テップ１２４では移動物体の有無に基づいて、画像情報
を表示すべきか否かを判定し、イエスの場合はステップ
１２５で超音波センサ１により物体までの距離を算出し
、ステップ１２６では表示装置９により画像情報ととも
に距離情報を表示する。
メラ２が側方領域を検出できるようにセントされ、ステ
ップ１２２で損像カメラ２からある所定時間間隔で画像
をサンプリングして入力し、ステップ１２３ではパター
ン認識を行い、このパターン認識された第１画像とその
直後の第２画像とを比較して、移動物体を検出する。ス
テップ１２４では移動物体の有無に基づいて、画像情報
を表示すべきか否かを判定し、イエスの場合はステップ
１２５で超音波センサ１により物体までの距離を算出し
、ステップ１２６では表示装置９により画像情報ととも
に距離情報を表示する。
以上述べた様に、撮像カメラとして赤外線を検出できる
カメラを用いて、歩行者等の生物から発せられる赤外線
に基づいて歩行者の存在を判定し、また赤外線の多い部
分を赤色で表示するとともに、その歩行者までの距離も
同時に報知表示するため、運転者にとって死角となる場
所の情報を得ることができ、安全性の向上を図ることが
可能となる。
カメラを用いて、歩行者等の生物から発せられる赤外線
に基づいて歩行者の存在を判定し、また赤外線の多い部
分を赤色で表示するとともに、その歩行者までの距離も
同時に報知表示するため、運転者にとって死角となる場
所の情報を得ることができ、安全性の向上を図ることが
可能となる。
また特に第４図に示す様な左カーブの時は効果が大きい
。
。
また上述実施例は車速と操舵角に基づいて走行状態を検
出したが、操舵角センサの代りにヨーレイトセンサ等を
用いてもよい。
出したが、操舵角センサの代りにヨーレイトセンサ等を
用いてもよい。
また本発明を大型車両、例えばバス、トラック等に適用
することも可能である。特に大型車両は車両後方の死角
部分が大きいため、超音波センサ、撮像カメラを車両後
方の中央部、又は左右側部に配設し、車両が後退すると
きのギアチェンジを検出したことに基づいて、後方視界
の監視を開始してもよい。この場合も車両の後退方向を
操舵角センサ等より演算して、この後退方向に超音波セ
ンサと撮像カメラをセットするとよい。
することも可能である。特に大型車両は車両後方の死角
部分が大きいため、超音波センサ、撮像カメラを車両後
方の中央部、又は左右側部に配設し、車両が後退すると
きのギアチェンジを検出したことに基づいて、後方視界
の監視を開始してもよい。この場合も車両の後退方向を
操舵角センサ等より演算して、この後退方向に超音波セ
ンサと撮像カメラをセットするとよい。
尚、上述実施例では左側前方を監視する場合を説明した
が、右側前方、左・右側後方等を監視する場合もほぼ同
様に監視できることは言うまでもない。また超音波セン
サｌと撮像カメラ２を一体にして回動装置３で制御して
もよい。
が、右側前方、左・右側後方等を監視する場合もほぼ同
様に監視できることは言うまでもない。また超音波セン
サｌと撮像カメラ２を一体にして回動装置３で制御して
もよい。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック構成図、第２
図は車両のフロントガラスへの表示状態を示す模式図、
第３図は制御回路（７）のマイクロコンピュータの処理
を示すフローチャート、第４図は作動説明に供する説明
図であって左コーナを示す図である。第５図は作動説明
に供する説明図であって交差点を示す図である。 １・・・超音波センサ、２・・・撮像カメラ、３・・・
回動装置、４・・・車速センサ、５・・・操舵角センサ
、６・・・光センサ、７・・・制御回路、８・・・警報
装置、９・・・表示装置。
図は車両のフロントガラスへの表示状態を示す模式図、
第３図は制御回路（７）のマイクロコンピュータの処理
を示すフローチャート、第４図は作動説明に供する説明
図であって左コーナを示す図である。第５図は作動説明
に供する説明図であって交差点を示す図である。 １・・・超音波センサ、２・・・撮像カメラ、３・・・
回動装置、４・・・車速センサ、５・・・操舵角センサ
、６・・・光センサ、７・・・制御回路、８・・・警報
装置、９・・・表示装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、車両
に配設されて超音波により物体までの距離を測定する超
音波センサと、 前記超音波センサの測定領域内に存在する物体からの赤
外線を検知するように車両の側部に設けられた赤外線撮
像カメラと、 前記超音波センサと前記赤外線撮像カメラを前記車両の
走行状態に応じて回動せしめる回動手段と、 前記赤外線撮像カメラから得られた画像を処理して歩行
者等の生物体の存在を判定処理する画像処理手段と、 前記画像処理手段からの信号と前記超音波センサからの
信号に基づいて生物体の存在とその距離情報を運転者に
報知する報知手段と を備えることを特徴とする車両周囲監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61117833A JPS62273477A (ja) | 1986-05-22 | 1986-05-22 | 車両周囲監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61117833A JPS62273477A (ja) | 1986-05-22 | 1986-05-22 | 車両周囲監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62273477A true JPS62273477A (ja) | 1987-11-27 |
Family
ID=14721378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61117833A Pending JPS62273477A (ja) | 1986-05-22 | 1986-05-22 | 車両周囲監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62273477A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04304600A (ja) * | 1991-04-02 | 1992-10-27 | Mazda Motor Corp | 移動車の走行状態判断装置 |
| JPH04349599A (ja) * | 1991-05-28 | 1992-12-04 | Nissan Motor Co Ltd | 障害物表示装置 |
| WO2004047449A1 (de) * | 2002-11-16 | 2004-06-03 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und verfahren zur verbesserung der sicht in einem kraftfahrzeug |
| JP2005182305A (ja) * | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Denso Corp | 車両走行支援装置 |
| JP2007069777A (ja) * | 2005-09-07 | 2007-03-22 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 障害物検出システム |
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