JP2013242679A

JP2013242679A - 障害物検知装置

Info

Publication number: JP2013242679A
Application number: JP2012115175A
Authority: JP
Inventors: Naoto Terada; 直人寺田
Original assignee: Panasonic Corp
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 2012-05-21
Filing date: 2012-05-21
Publication date: 2013-12-05

Abstract

【課題】障害物検知装置において、自車両の後側方の障害物による危険を正確に報知して、安全性を高める。
【解決手段】自車両の後側方における障害物を検知する障害物検知センサ３の検知方向を、自車両のハンドルの舵角に応じて変更する検知方向変更部５を設けた。これにより、このセンサによる障害物の検知範囲を、自車両のハンドルの舵角に応じた、望ましい検知範囲にすることが可能になるので、自車両の後側方の障害物による危険をより正確に報知して、安全性を高めることが可能になる。また、危険度判定部６が、距離計測部２により計測された自車両から障害物までの距離に加えて、自車両が左右いずれの方向のウインカ１１を点灯させているかを示すウインカ情報に基づいて、危険度を判定するようにしたので、危険度判定部６が、運転手（自車両）が隣の車線に入ろうとしていることを考慮して、危険度を判定することができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、空間を伝播する信号波を用いて障害物を検知する障害物検知装置に関する。

従来から、超音波、電波、光等の空間を伝播する信号波を用いて障害物を検知する障害物検知装置が知られている。この種の装置において、車両に搭載されて、車両周辺の障害物を検知して、運転手に危険を報知するものがある。

特開２０００−２６７７２９号公報

けれども、上記従来の車両周辺の障害物を検知して、運転手に危険を報知する障害物検知装置には、以下の問題があった。例えば、図４に示されるように、車両ＣＲ１が道路におけるカーブの部分を走行しているときには、車両ＣＲ１の後側方に配置された障害物検知用のセンサＳ１，Ｓ２を用いて、隣車線の車両ＣＲ２等を検知したい。しかし、上記従来の障害物検知装置では、センサＳ１，Ｓ２による障害物の検知範囲が、（例えばセンサＳ１の場合、破線で示される検知範囲（１）に）固定されているため、望ましい検知範囲（センサＳ１の場合、破線で示される検知範囲（２））とずれることがあった。このため、運転手に危険を報知する必要があるときに報知する（警報を出す）ことができなかったり、走行上問題がない対象物を障害物として誤検知してしまい、不要な警報を出してしまうことがあった。

これに対して、特許文献１に示される障害物検知装置は、車両の進行方向における障害物検知範囲を、車両の（ハンドルの）舵角方向に偏らせることにより、車両の旋回方向側にある障害物の検知を早めに行うことができる上に、この旋回方向と反対方向側にある障害物を不必要に検知してしまうことを防ぐことができる。より具体的に言うと、この障害物検知装置は、車両の旋回方向側に配された超音波センサの障害物検知範囲を最大にし、他の超音波センサの各障害物検知範囲を、車両の旋回方向側から遠いセンサ程、小さくする方法や、車両前部の中央部に設けられた１つの超音波センサを首振り機構により舵角方向（旋回方向）に向けることにより、車両の進行方向における障害物検知範囲を偏らせることができる。この障害物検知装置によれば、車両の進行方向における障害物検知範囲を偏らせることにより、車両の進行方向における障害物の誤検知を減らすことはできるが、上記の車両の後側方における障害物についての誤検知の問題や、危険を報知する必要があるときに報知することができないという問題を解消することはできない。

本発明は、上記課題を解決するものであり、自車両の後側方の障害物による危険を正確に報知して、安全性を高めることが可能な障害物検知装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の障害物検知装置は、障害物を検知する障害物検知装置において、空間を伝播する信号波を用いて自車両の後側方における障害物を検知するセンサを有し、このセンサからの出力に基づいて、前記自車両から前記障害物までの距離を計測する距離計測手段と、前記自車両のハンドルの舵角に応じて、前記センサの検知方向を変更する検知方向変更手段と、前記距離計測手段により計測された距離と、前記自車両が左右いずれの方向のウインカを点灯させているかを示すウインカ情報を含む車両情報とに基づいて、危険度を判定する危険度判定手段と、前記危険度判定手段による判定結果に基づいて、前記自車両の運転手に危険を知らせるための報知手段とを備えることを特徴とする。

この障害物検知装置において、前記自車両のイグニッションスイッチがオンのときに、障害物を検知することが好ましい。

本発明の障害物検知装置によれば、自車両の後側方における障害物を検知するセンサの検知方向を、自車両のハンドルの舵角に応じて変更することができるので、このセンサによる障害物の検知範囲を、自車両のハンドルの舵角に応じた、望ましい検知範囲にすることが可能になる。これにより、例えば、車両が道路におけるカーブの部分を走行しているときに、上記のセンサを用いて、隣の車線における車両等の障害物を検知することができる。従って、自車両の後側方の障害物による危険を正確に報知して、安全性を高めることが可能になる。

また、本発明の障害物検知装置によれば、自車両から障害物までの距離に加えて、自車両が左右いずれの方向のウインカを点灯させているかを示すウインカ情報に基づいて、危険度を判定するようにしたので、運転手（自車両）が隣の車線に入ろうとしていることを考慮して、危険度を判定することができる。これにより、自車両の後側方の障害物による危険をより正確に報知して、安全性をより高めることが可能になる。

本発明の一実施形態に係る障害物検知装置の電気的ブロック構成図。同障害物検知装置における検知方向変更部の機能の説明図。同障害物検知装置における障害物検知処理のフローチャート。従来の障害物検知装置における、望ましい検知範囲と実際の検知範囲とのずれの問題の説明図。

以下、本発明を具体化した実施形態による障害物検知装置について、図面を参照して説明する。図１は、本実施形態による障害物検知装置の電気的ブロック構成を示す。障害物検知装置１は、自車両から後側方の障害物までの距離を計測する距離計測部２（距離計測手段）を備えている。距離計測部２は、超音波、電波、光等の空間を伝播する信号波を用いて自車両の後側方における障害物を検知する障害物検知センサ３と、マイコン等から構成されている。障害物検知センサ３は、超音波、電波、光等の信号波を送信すると共に、送信した信号波の障害物（検知対象物）からの反射波を受信して受波信号を出力する。距離計測部２は、障害物検知センサ３からの出力（正確に言うと、障害物検知センサ３による送波から受波までの時間に相当するカウンタ値）に基づいて、自車両から後側方の障害物までの距離を計測（算出）する。なお、図１中の障害物検知センサ３は、図２中の障害物検知センサ３ａ，３ｂの総称である。

また、障害物検知装置１は、ステアリングの操作量を検出することによりハンドルの舵角を検出するステアリングセンサ４と、ステアリングセンサ４で検出されたハンドルの舵角に応じて、障害物検知センサ３の検知方向を変更（変化）させる検知方向変更部５（検知方向変更手段）とを備えている。検知方向変更部５は、モータ等の駆動手段と搖動機構とを有している。

次に、図２を参照して、上記の検知方向変更部５を設けた理由について説明する。図２に示されるように、自車両ＣＲ１が道路におけるカーブの部分を走行しているときには、自車両ＣＲ１の右後側方に配置された障害物検知センサ３ａを用いて、隣車線の車両ＣＲ２を検知したい。本障害物検知装置１によれば、上記の検知方向変更部５を設けたことにより、図２に示されるような場合に、左右の後側方に配置された障害物検知センサ３ａ，３ｂの検知方向（検知範囲）が、ハンドルの舵角に連動して変化する。具体的に言うと、図に示されるように、道路が右方向にカーブしており、運転手によりハンドルが右方向に切られたら、右後側方に配された障害物検知センサ３ａの検知方向が、それに合わせて、矢印Ｄの方向（自車両ＣＲ１の右斜め上方向）に変化する（障害物検知センサ３ａの検知範囲が、（１）から（２）に移る）。逆に、道路が左方向にカーブしており、運転手によりハンドルが左方向に切られたら、左後側方に配された障害物検知センサ３ｂの検知方向が、それに合わせて、自車両ＣＲ１の左斜め上方向に変化する。これにより、障害物検知センサ３ａ，３ｂを用いて、運転手にとって望ましい（隣車線の車両を検知可能な）検知範囲（に存在する障害物）を検知することができる。

障害物検知装置１は、上記の構成に加えて、自車両の危険度を判定する危険度判定部６（危険度判定手段）と、危険度判定部６による判定結果に基づいて自車両の運転手に危険を知らせるための報知部７（報知手段）とを備えている。危険度判定部６は、距離計測部２により計測された距離と、自車両の車両情報とに基づいて、自車両の危険度を判定する。危険度判定部６が危険度の判定に用いる車両情報には、自車両が左右いずれの方向のウインカ１１を点灯させているかを示すウインカ情報と、車輪速センサ等の車速センサ１２から出力された自車両の速度情報（以下、車速情報と略す）が含まれる。報知部７は、表示装置又は/及びスピーカから構成されている。危険度判定部６は、距離計測部２により計測された距離と、上記の車両情報とに基づいて、運転手に危険を知らせる必要があるか否かを（自車両の危険度を）判定し、知らせる必要がある場合には、報知部７を用いて、運転手に危険を報知する。危険度判定部６、及び上記の距離計測部２における障害物検知センサ３以外の部分（演算制御に関わる部分）は、マイコンで構成されている。

障害物検知装置１は、自車両のイグニッションスイッチ１３と連動しており、イグニッションスイッチ１３がオンになると、動作モードに入り、障害物検知を開始する。より詳細に言うと、イグニッションスイッチ１３は、キーを抜き差しするオフ位置、カーオーディオ等のアクセサリ電装機器を通電させるアクセサリ位置、エンジンの点火系に通電を行うオン位置、及びエンジンを始動させるためにスタータに通電を行うエンジンスタート位置を有している。障害物検知装置１は、イグニッションスイッチ１３が、上記のオン位置のとき（オンのとき）、又はスタート位置のときに、障害物を検知する。なお、障害物検知装置１は、イグニッションスイッチ１３が、オン位置のときに限り、障害物を検知するようにしてもよい。障害物検知装置１は、車両が動いていないときは、動作する必要がないため、上記のようにイグニッションスイッチ１３と連動することで、無駄な電力消費を抑えることが可能になる。

次に、図３のフローチャートを参照して、障害物検知装置１による障害物検知処理について説明する。障害物検知装置１は、イグニッションスイッチ１３がオンになると、動作モードに入る。障害物検知装置１は、動作モードに入ると、検知方向変更部５を用いて、ステアリングセンサ４で検出されたハンドルの舵角に応じて、障害物検知センサ３（３ａ及び３ｂ）の検知方向を変更させながら（Ｓ１）、障害物検知センサ３による障害物検知（センシング）を行う（Ｓ２）。この結果、障害物（検知対象物）があった（検知された）場合には（Ｓ３でＹＥＳ）、危険度判定部６は、車速センサ１２から出力された車速情報に基づいて、自車両が走行中であるか否かを判定する（Ｓ４）。そして、危険度判定部６は、自車両が走行中であると判定した場合には（Ｓ４でＹＥＳ）、距離計測部２で計測した、自車両から後側方の障害物までの距離と、上記のウインカ情報と、車速情報とに基づいて、自車両の危険度を判定する（Ｓ５）。

上記のように、危険度判定部６が、車速センサ１２から出力された車速情報を考慮して、自車両の危険度を判定するようにした理由は、本障害物検知装置１が、車両走行中の後側方監視を目的とするものであり、自車両が、停止中や、ある一定以下の速度の場合には、運転手に危険を報知する必要はないからである。危険度判定部６が、車速情報を考慮して危険度を判定するようにしたことにより、障害物検知装置１は、自車両の危険をより正確に報知して、安全性を高めることができ、しかも、必要な場合に限り、危険を報知することができるので、運転手にとっての利便性を高めることができる。

また、上記のように、危険度判定部６が、ウインカ情報を考慮して、自車両の危険度を判定するようにした理由は、以下の通りである。すなわち、検知対象物（障害物）があるにも拘らず、自車両が検知対象物（例えば、隣接する車線を走行する他車両）の移動方向線上に向かう場合には、より危険度（緊急度）が増す。従って、ウインカ情報を考慮して危険度を判定することにより、自車両の後側方の障害物による危険度をより正確に判定して、危険度に応じた警報をドライバに報知することができる。これにより、運転手にとっての利便性をより高めることができる。

危険度判定部６は、上記Ｓ５の判定の結果、衝突の恐れがあると判定した場合には（Ｓ６でＹＥＳ）、衝突の恐れがあることを運転手に知らせるための警報（１）を、報知部７を用いて報知する（Ｓ７）。一方、衝突の恐れはないが、運転手に注意をさせた方がよいと判定した場合には（Ｓ６でＮＯ）、危険度判定部６は、運転手の注意を喚起するための警報（２）を、報知部７を用いて報知する（Ｓ８）。

上記のように、本実施形態の障害物検知装置１によれば、自車両の後側方における障害物を検知する障害物検知センサ３の検知方向を、自車両のハンドルの舵角に応じて変更することができるので、障害物検知センサ３による障害物の検知範囲を、自車両のハンドルの舵角に応じた、望ましい検知範囲にすることが可能になる。これにより、例えば、自車両が道路におけるカーブの部分を走行しているときに、障害物検知センサ３を用いて、隣の車線における他車両等の障害物を検知することができる。従って、自車両の後側方の障害物による危険を正確に報知して、安全性を高めることが可能になる。

また、本発明の障害物検知装置１によれば、自車両から障害物までの距離に加えて、自車両が左右いずれの方向のウインカを点灯させているかを示すウインカ情報に基づいて、危険度を判定するようにしたので、運転手（自車両）が隣の車線に入ろうとしていることを考慮して、危険度を判定することができる。これにより、自車両の後側方の障害物による危険をより正確に報知して、安全性をより高めることが可能になる。

なお、本発明は、上記実施形態の構成に限られず、発明の趣旨を変更しない範囲で種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、危険度判定部が、車速情報を考慮して、自車両の危険度を判定する場合の例を示したが、必ずしも車速情報を考慮する必要はない。また、上記実施形態では、危険度判定部６が、ウインカ情報を用いて、自車両が検知対象物（例えば、隣接する車線を走行する他車両）の移動方向線上に向かうか否かを判定したが、ウインカ情報に加えて、ステアリングセンサで検出されたハンドルの舵角の情報を用いて、自車両が検知対象物の移動方向線上に向かうか否かを判定してもよい。

１障害物検知装置
２距離計測部（距離計測手段）
３障害物検知センサ（センサ）
５検知方向変更部（検知方向変更手段）
６危険度判定部（危険度判定手段）
７報知部（報知手段）

Claims

障害物を検知する障害物検知装置において、
空間を伝播する信号波を用いて自車両の後側方における障害物を検知するセンサを有し、このセンサからの出力に基づいて、前記自車両から前記障害物までの距離を計測する距離計測手段と、
前記自車両のハンドルの舵角に応じて、前記センサの検知方向を変更する検知方向変更手段と、
前記距離計測手段により計測された距離と、前記自車両が左右いずれの方向のウインカを点灯させているかを示すウインカ情報を含む車両情報とに基づいて、危険度を判定する危険度判定手段と、
前記危険度判定手段による判定結果に基づいて、前記自車両の運転手に危険を知らせるための報知手段とを備えることを特徴とする障害物検知装置。
前記自車両のイグニッションスイッチがオンのときに、障害物を検知することを特徴とする請求項1に記載の障害物検知装置。