JPS6227239A - 荷物移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は主として工場や倉庫内等にて荷物を搬送する
搬送車と、この搬送車の走行路の搬送車停止位置に隣接
して設けられたステーションとにそれぞれ設けられて、
該搬送車とステーションとの間で荷物の受け渡しを行う
荷物移載装置に関し、特に搬送車とステーションとの間
で受け渡しする荷物の移載方向と直交する幅方向の移動
を規制する左右ガイドを備えた荷物移載装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

最近では各種工場や倉庫内等にて荷物を搬送する無人搬
送車が多く用いられてきている。この無人搬送車は一般
に上位コンピュータ或いはキーボードから作業員がデー
タ入力すること等により定められたルート（走行路）を
各種誘導方法に従って自走して、荷物を目的地まで搬送
する。ここでその搬送車に対して荷物を積み降ろす方法
としては、人手による方法やロボットによる方法など各
種あるが、一般的には搬送車の走行路の途中等に隣接し
てステーションを設け、この地上側ステーションと搬送
車との間で荷物の受け渡しを行なうべく、該ステーショ
ンと搬送車とにそれぞれ移載装置を設【ブている場合が
多い。この移載装置は荷物を滑らかに移載すべく複数本
ずつのローラを設け、このローラ上を荷物が該ローラの
回転駆動或いは別の伸縮アームによる押し・引き動作に
より移動して移載されるようにした構成である。またそ
の移載装置にはローラ上を移動して搬送車とステーショ
ンとの間で受け渡しされる荷物の幅方向く移載方向と直
交する左右幅方向）の移動を規制する左右ガイドが設け
られている。

こうした従来の移載装置を第５図面の簡単な説明すると
、１は搬送車、２は地上側のステーション、３は上記搬
送車１とステーション２とのそれぞれの上面部に設けら
れた移載装置で、複数本ずつのローラ４と、可動ストッ
パ５或いは固定スｌ−ツバ６と、それぞれガイドプレー
１〜を用いた左右ガイド７．７等から構成されて、ロー
ラ５上に荷物８を左右ガイド７．７により案内しながら
移動させて搬蕩車１とステーション２どの間で移載（受
け渡し、）するようになっている。

ところで、ステーションに対する搬送車１の停止位置を
特殊な位置決め装置をもって正確に行なうようにしたも
のは別とじて、一般には搬送車１はステーションに対す
る停止精度の許容範囲内で前後して止まる。この搬送車
１の停止精度の誤差に対して支障無く荷物８の移載を行
ない得るようにする為に、左右ガイド７．７はその両端
部に出入口先端に向かって相互間隔をラッパ状に拡開す
る出入口左右ガイド部７ａ、７ａを有し、且つその出入
ロ左右ガイド部７ａ、７ａ基端側から連設する左右平行
ガイド部７ｂ、７ｂの相互間隔Ａを上記荷物８の幅Ｂに
上記搬送車１の停止誤差を加算した値以上に余裕を持っ
て定めている。

こうした構成の移載装置では、左右ガイド７゜７の間隔
Ａが搬送車１の停止精度に依存し、該停止精度の誤差が
大きくなればなるほど間隔Ａを荷物８の幅Ｂより大ぎく
余裕を持って定めなければならない。しかしその間隔Ａ
の余裕値が大きくなればなる程、荷物８の幅方向の案内
がルーズになり、移載時の円滑な案内ができないと共に
、搬送車１の走行による搬送中に荷物８が大きく遊動じ
てずれたり左右ガイド７と強く衝突したりして、該荷物
８に悪影響を与える問題があった。またステーション２
上への荷物８の移載位置の誤差が大きくなり、そのステ
ーション２上に移載した荷物８を例えばロボット等によ
り取扱え処理する場合等に大きな問題となる欠点があっ
た。

なお、上記左右ガイド７．７は第５図に示した如くガイ
ドブレートで構成する以外に、図示しないが左右に多数
個ずつのガイドローラを列設して構成したものがあるが
、この場合でも上記同様の問題があった。

（発明の目的） この発明は上記事情に鑑みなされたもので、ステーショ
ンに対する搬送車の停止精度誤差が比較的大きい場合で
も、荷物を左右ガイドにより円滑に案内して、搬送車と
ステーションとの間での荷物の移載を何ら支障無く確実
に行なうことができ、しかも荷物の幅に対する左右ガイ
ド相互の余裕間隔から生じる搬送車の走行中の撮動や加
速・減速による荷物のずれやガイドとの衝突、更にはス
テーション上への荷物移載位置の誤差を最少限に抑える
ことができる高性能な荷物移載装置を提供することを目
的どする。

（発明の概要） この発明の荷物移載位置は、上記目的を達成すべく、搬
送車とステーションとの間で受け渡しする荷物の移載方
向と直交する幅方向の移動を規制する左右ガイドとして
、それぞれ荷物の出入口先端に向かって相互間隔をラッ
パ状に拡開する出入口左右ガイド部と、この出入口左右
ガイド部の基端側の相互間隔が最少となる括れ左右ガイ
ド部を介して逆に脹らむ状態に円弧状に沿って配する脹
らみ左右ガイド部とを設けた構成で、搬送車がある停止
誤差を持った状態でステーションとの間で荷物の移載を
行なう場合には、該荷物がやや８字カーブを描く如く移
載方向中心線に対して斜めになって連行して行けるよう
に、その荷物の前後端の角部を上記円弧状の脹らみ左右
ガイド部により受け入れて、括れ左右ガイド部相互間隔
を荷物の幅寸法に対して余裕の少ない最少としても何ら
支障無く荷物の移載が行ない得るようになし、これにて
移載完了時における荷物の幅方向移載位置誤差並びに搬
送車走行中の振動や加速・減速による荷物の遊動を最少
限に抑えるようにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下この発明の一実施例を第１図乃至第３図により説明
する。なお図中上記第５図に示したものと同一構成をな
すものには同一符号を付して説明の簡略化を図ることと
する。

まず第１図において１０は搬送車１とステーション２と
のそれぞれに設けられた移載装置を示し、この各移載装
置１０は従来同様に複数本ずつのローラ４及び可動スト
ッパ５或いは固定ストッパ６と、左右ガイド１１．１１
から構成されている。

なお上記各ローラ４はそれぞれ荷物移載方向に平行間隔
を存して列設されてモータにより正逆回転駆動せしめら
れるようになっており、また搬送車１の荷物移載方向両
端及びステーション２の搬送車側端に設けた可動ストッ
パ５はそれぞれ荷物移戦時以外は上方に突出して荷物の
脱落を阻止し、荷物移載時には邪魔にならないように下
方に退入する構成である。

ここで、上記両移載装置１０．１０の荷物の移載方向と
直交する幅方向の移動を規制する左右ガイド１１．１１
は、左右それぞれ連続したガイドブレート１２により構
成されている。その各構造はそれぞれ荷物移載方向両端
部にあって荷物出入口先端に向かって相互間隔をラッパ
状に拡開する出入口左右ガイド部１１ａ、１１ａと、こ
の出入口左右ガイド部１１ａ、１１ａの基端側の相互間
隔が最少となる括れ左右ガイド部１１ｂ、１１ｂを介し
て逆に脹らむ状態に円弧状に沿って配する脹らみ左右ガ
イド部１１ｃ、１１ｃとからなる。

即ち、左右ガイド１０．１０はそれぞれガイドプレート
１２を折曲成形等することで、中間部の相互間隔を拡開
すべく互いに円弧状に彎曲した脹らみ左右ガイド部１１
ｃ、１１ｃを形成し、これら脹らみ左右ガイド部１１Ｃ
，１１Ｃの各両端部に左右相互間隔Ｃを最少とした括れ
左右ガイド部１１ｂ、１１ｂを形成し、この括れ左右ガ
イド部１１ｂ、１１ｂからそれぞれ荷物出入口端に向か
って相互間隔をラッパ状に拡開する出入ロ左右ガイド部
１１ａ、１１Ａ成した構成である。なお上記括れ左右ガ
イド部１１ｂ、１１ｂ相互間隔Ｃは荷物８の幅寸法已に
対して従来の如く大きく余裕をもたせることなく、該荷
物８の幅寸法Ｂより僅かに大きい程度とされている。

而して、上述した構成の移載装置の作用を説明すると、
まず第１図に示す如く搬送車１がステーション２に対し
て全く誤差無く停止した場合は、荷物８は両者の移載装
置の左右ガイド１１．１１の出入口端寄りの括れ左右ガ
イド部１１ｂ、１１ｂに案内されて、移載装置中心線Ｑ
１．／１２に沿って傾くことなく一直線的に移載される
ようになる。

次に、搬送車１がステーション２に対して誤差を持って
停止した場合は、第２図（ａ＞に示す如く両者の移載装
置中心線２１と℃２とが該停止誤差△Ｘだけ移載方向と
直交する方向にずれる。この状態で荷物８の搬送車上か
らステーション上への移載を行なうと、その荷物８は搬
送車側移載装置１０の左右ガイド１１．１１の括れ左右
ガイド部１１ｂ、１１ｂに案内されながらステーション
側に前進して、第２図（ｂ）に示す如く前端左角部がス
テーション側移載装置の出入口左側ガイド部１１ａに接
触すると共に、後端左側角部を搬送車側移載装置の円弧
状の脹らみ左側開度部１１Ｃに入り込むようにして傾い
て斜めに前進し、こうして該荷物８の前端がステーショ
ン側移載装置の左右ガイド１１．１１のラッパ状に拡開
する出入ロ左右ガイド部１１ａ、１１ａ相互間から最少
間隔Ｃの括れ左右ガイド部１１ｂ、１１ｂを通って、第
２図ＣＣ）に示す如くステーション側移載装置の円弧状
の脹らみ左右ガイド部１１Ｃ，ＩＩＣ間に侵入する。こ
の時荷物８の前端右側角部がステーション側移載装置の
脹らみ右側ガイド部１１ｃ内に入り込むようにせり出せ
るので、該荷物８は上記類いたまま斜めに進行が可能と
なる。つまり両者の移載装置の左右ガイド１１．１１の
各中間の円弧状の脹らみ左右ガイド部１１ｃ、１１ｃは
、荷物８の傾いた状態での斜めの進行を可能とすべく、
その荷物８の前後角部のせり出しだしを許容するように
なる。

これにて各括れ左右ガイド部１１ｔ）、１１ｂ相互間隔
Ｃが荷物８の幅寸法Ｂに対して余裕の少ない狭い値に設
定されていても、その間を荷物８が搬送車の停止誤差に
応じて傾いて斜めにスムーズに通過して第２図（ｄ）に
示す如くステーション側移載装置上に移動し、そして再
び傾きが修正されるようになって最後に第２図（ｅ）に
示す如く該ステーション側移載装置の左右ガイド１１．
１１の両端括れ左右ガイド部１１ｂ、１１ｂに前後端寄
り左右面部が案内支持されて、幅方向の位置ずれや傾き
が殆ど無い状態に移載されるようになる。

なお、上記左右ガイド１１．１１の括れ左右ガイド部１
１ｂ、１１ｂ相互間隔Ｃは、荷物８の幅寸法Ｂに出来る
だけ近い値とすることが、移載完−了時の移載位＠誤差
を少なくする上で望ましい。

従って移載途中で第２図に示す如き荷物８の最大傾きを
許容する範囲内で最少とすれば良く、荷物８の移載装置
中心線℃１に対する最大傾き角度がαであれば、Ｃ〉−
Ｂ二　の式を満たす範囲内でＨｏＬ 最少の値を間隔Ｃとして設定すれば良い。このＣ値は従
来の第５図に示した大きな余裕幅を必要とするＡの値よ
り遥かに小さくなる。

また第３図は搬送１ｉ１がステーション２に対して平行
に停止せずに許容停止精度内で傾いて停止した場合を示
すが、この場合でも上記αの値がやや大きくなるが上記
略同様に適用できるようになる。

次に、この発明の他の実施例を第４図により説明する。

ここでは搬送車１及びステーション２上の各移載装置１
０の左右ガイド２１．２１が上記実施例のガイドプレー
トの代わりにそれぞれ多数個ずつのガイドローラ２２を
小間隔を存して列設することで構成されている。即ち、
多数個のガイドローラ２２を配列することで、上記実施
例と略同様のラッパ状に拡開する出入口左右ガイド部２
１ａ、２１ａと、その基端側の相互間隔を最少にした括
れ左右ガイド部２１ｂ、２１ｂと、その括れ左右ガイド
部２１ｂ、２１ｂから逆に脹らむ状態に円弧状に沿って
配する脹らみ左右ガイド部２１ｃ、２１ｃとを構成して
いる。この第４図の実施例でも上記実施例と同様の作用
効果が得られる。

〔発明の効果〕

この発明は上述した如く、搬送車とステーションとの間
で受け渡しする荷物の移載方向と直交する幅方向の移動
を規制する左右ガイドとして、それぞれ荷物の出入口先
端に向かって相互間隔をラッパ状に拡開する出入口左右
ガイド部と、この出入口左右ガイド部の基端側の相互間
隔が最少となる括れ左右ガイド部を介して逆に脹らむ状
態に円弧状に沿って配する脹らみ左右ガイド部とを設け
た構成としてから、搬送車がある停止誤差を持った状態
でステーションとの間で荷物の移載を行なう場合でも、
該荷物の前後端の角部が上記円弧状の脹らみ左右ガイド
部により受け入れられて、やや８字カーブを描く如く移
載方向中心線に対して斜めになって進行して行けて、括
れ左右ガイド部相互間隔を荷物の幅寸法に対して余裕の
少ない最少としても、搬送車とステーションとの間での
荷物の移載を何ら支障無く確実に且つ円滑に行なうこと
ができ、しかも荷物の幅に対する左右ガイド相互の余裕
間隔から生じる搬送車の走行中の撮動や加速・減速によ
る荷物のずれやガイドとの衝突、更にはステーション上
への荷物移載位置の誤差を最少限に抑えることができる
高性能な荷物移載装置となる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図はこの発明の一実施例を示すもので、
第１図は全体の平面図、第２図（ａ）〜（ｅ）は搬送車
からステーションへの荷物移載状態を段階的に示した概
略図、第３図は搬送車のステーションに対する停止位置
関係を示す平面図、第４図はこの発明の他の実施例を示
す平面図、第５図は従来例を示す平面図である。 １・・・搬送車、２・・・ステーション、４・・・ロー
ラ、５・・・可動ストッパ、６・・・固定ストッパ、８
・・・荷物、１０・・・移載装置、１１．２１・・・左
右ガイド、１１ａ、２１ａ・・・ラッパ状に拡開する出
入口左右ガイド部、１１ｂ、２１ｂ・・・括れ左右ガイ
ド部、１１ｃ、２１ｃ・・・円弧状の脹らみ左右ガイド
部、１２・・・ガイドフレーム、２２・・・ガイドロー
ラ。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第１図 第２諷（ａ）　　　第２関（ｂ） 第２図（ｅ） 第３因 第４因 第５図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）工場や倉庫内等にて荷物を運搬する搬送車と、こ
   の搬送車の走行路の搬送車停止位置に隣接して設けたス
   テーションとにそれぞれ設けられて、該搬送車とステー
   ションとの間で荷物の受け渡しを行う荷物移載装置にお
   いて、上記搬送車とステーションとの間で受け渡しする
   荷物の移載方向と直交する幅方向の移動を規制する左右
   ガイドとして、それぞれ荷物の出入口先端に向かって相
   互間隔をラッパ状に拡開する出入口左右ガイド部と、こ
   の出入口左右ガイド部の基端側の相互間隔が最少となる
   括れ左右ガイド部を介して逆に脹らむ状態に円弧状に沿
   って配する脹らみ左右ガイド部とを設けて構成したこと
   を特徴とする荷物移載装置。
2. （２）出入口及び括れ並びに脹らみ左右ガイド部は、左
   右それぞれ連続したガイドプレートにより構成されてい
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の荷物移
   載装置。
3. （３）出入口及び括れ並びに脹らみ左右ガイド部は、左
   右それぞれ多数個のガイドローラを列設することにより
   構成されていることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載の荷物移載装置。