JPS6227234A - Method for controlling industrial robot and device therefor - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To aim at preventing a robot from slowing down its operating speed at an unpredictable working position, by providing such an arrangement that a robot is moved at a high speed to a position which is set by adding a shift amount to a first position stored in a memory during a second repeating process cycle, and after passing the position, the robot is allowed to hold an article when the low speed movement of the robot is detected by a detecting means. CONSTITUTION:During a first take-out process a hand 7 moves at a high speed until an elevatable arm stroke reaches a desired value, and thereafter, it is moved at a slow speed. Further the hand 7 is continued to descend until it makes into contact with the upper surfaces of workpieces W, and when it makes into contact with the workpieces W, a limit switch 23 detects an elevation of a vacuum pad attaching frame 24, and issues a turn-on signal to stop the lowering of the hand 7. Then, the height at which the hand 7 has come to a stop, is stored in a RAM, and a new desired value which is obtained by adding a shift amount previously stored, to the thus stored value, is stored. Further, the suction of a pad 8 is effected to absorb the workpiece W which is therefore elevated and conveyed to unload the workpieces W. With this arrangement, all operations may be made at the same speeds as that set during teaching, even if the position of operation may not be predicted.

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボットの制御方法、制御装置に関
し、特に物品のパレタイジング、デパレタイジング用ロ
ボットに好適する制御方法、制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a control method and a control device for an industrial robot, and particularly to a control method and a control device suitable for a robot for palletizing and depalletizing articles.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

産業用ロボットを用いて、パレット上にす 多数積上げ／れた略同−形状の物品をデパレタイジング
（つまり、−個ずつ持ち上げて適当な他所へ搬送する作
業）せしめる場合、パレット上の物品は作業が進行する
につれて、段数が減少するので、当然にロボットハンド
の物品つかみ位置も順次下方へと変位せしめなければな
らない。つまり、ティーチング時に、変位するつかみ位
置を夫々入力しておかなければならない。When an industrial robot is used to depalletize (in other words, pick up items one by one and transport them to an appropriate location) a large number of items that are stacked on a pallet and have approximately the same shape, the items on the pallet are As the process progresses, the number of stages decreases, so naturally the article gripping position of the robot hand must also be sequentially displaced downward. That is, during teaching, it is necessary to input each grasp position to be displaced.

ところが、上記物品段数が少く、あるいは物品の大きさ
く高さ）が予め正確に定まっている場合は問題ないが、
物品段数がきわめて多段（例えばシート状のものを多数
重 枚重ねて積層載置している場合）でｒ、物品の大きさく
高さ）が予め正確に判明していない場合、あるいは、物
品の大きさが大略は揃っているが、若干のバラツキがあ
り、その積み上げ順が判明していない場合等には、変位
するつかみ位置の入力が不可能てある。However, if the number of article stages is small or the size and height of the articles are accurately determined in advance, there is no problem.
If the number of stacks of articles is very large (for example, when many sheets are stacked one on top of the other) and the size and height of the articles are not accurately known in advance, or if the size and height of the articles are Although the sizes are roughly the same, there are slight variations, and in cases where the stacking order is unknown, it is impossible to input the grip position to be displaced.

また、上記のような予め変位位置を入力できない場合に
、物品保持ハンドＸ先端に接触センサー、光電スイッチ
等の、最上位物品を検出するセンサーを設けておき、こ
のセンサーが物品を検知した時点でハンドの移動を停止
するといった制御を行うことも考えられるが、この場合
には次のような不都合がある。In addition, when the displacement position cannot be entered in advance as described above, a sensor such as a contact sensor or a photoelectric switch to detect the topmost article is installed at the tip of the article holding hand X, and when this sensor detects the article, It is also possible to perform control such as stopping the movement of the hand, but in this case there are the following disadvantages.

すなわち、上記のようにハンド先端のセンサー自体でも
ってハンド停止位置を検出せしめる時は、ハンドの物品
への激しい衝突を避けるために、ノ・ンドの下降（移動
）速度を瞬時に止まりうる程度の低速に設定しなければ
ならず、その場合には、バレッハンドの上記センサーに
よる物品上端をセ長くなるという重大な不都合が生じた
のてある。In other words, when using the sensor at the tip of the hand to detect the hand stop position as described above, in order to avoid a violent collision of the hand with the object, the descending (moving) speed of the hand should be adjusted to a level that can instantly stop the hand. The speed must be set at a low speed, and in that case, a serious problem arises in that the upper end of the article is lengthened by the sensor of the barre hand.

〔発明が解決しようとする問題点〕[Problem that the invention seeks to solve]

この発明は、上記問題を解決し、上記のような変位する
ロボット作業位置が予め判明していない場合にも、当該
作業をきわめ１・によって実行せしめうる制御方法およ
び装置を提供するものてある。The present invention solves the above problems and provides a control method and apparatus that can execute the work in a very simple manner even when the work position of the robot to be displaced as described above is not known in advance.

〔問題点を解決するための手段〕[Means for solving problems]

すなわち、この発明に従った産業用ロボットの制御方法
は、ロボットハンド等のロボット作動部の、繰返し行程
における第１回目の作業位置をロボット制御装置内の記
憶手段に記憶せしめ、繰返し行程第２回目においては、
記憶してある上記第１回目の作業位置に、予めロボット
制御装置内の他の記憶手段に入力記憶してあるシフト量
を加えた目標位置までロボット作動部を高速移動し、次
に上記目標位置を通過した以降は、物品検出手段により
物品をセンシングせしめつつ低速移動して、検出手段が
物品を検出した時点で停止し、物品を保持、搬送等の所
定の他の動作を行い、第３回目以降においても同様に、
順次記憶してある前回の繰返し行程での作業位置にシフ
ト量を加えた目標位置まではロボット作動部を高速移動
し、次に残りの短い距離を低速移動せしめる方法てある
。That is, in the method for controlling an industrial robot according to the present invention, the first working position of a robot actuating part such as a robot hand in a repetitive stroke is stored in a storage means in the robot control device, and In,
The robot actuating section is moved at high speed to the target position, which is the previously stored first working position plus the shift amount that has been previously input and stored in other storage means in the robot control device, and then the robot operating section is moved to the target position. After passing through, the article moves at low speed while being sensed by the article detection means, stops when the detection means detects the article, performs other predetermined operations such as holding and conveying the article, and then the third time. Similarly, in the following,
There is a method in which the robot actuator is moved at high speed to a target position which is obtained by adding a shift amount to the working position of the previous repeated stroke which is stored in sequence, and then moved at low speed over the remaining short distance.

また、上記方法を実施するためのこの発明に係る制御装
置は、ａ）物品保持ハンド等のロボット作動部の移動速
度を（移動。Further, the control device according to the present invention for carrying out the above method has the following features: (1) controlling the moving speed of the robot actuating unit such as the article holding hand (movement);

停止も含めて）調節する手段、とｂ）上記ロボット作動
部が最上位の物品等の所望の作業すべき位置にまで到達
したことを検出するリミットスイッチ等の検出手段と、
Ｃ）上記ロボット作動部が停止した位置を壬 検出するエンコーダ等の検出手段と、ｄ）上記停止位置
検出手段により検出した停止位置を記憶する記憶手段と
、ｅ）物品の大きさく高さ）等に基づいて予め設定され
たシフト量を記憶する記憶手段と、ｆ）上記ｄ）の記憶
手段に記憶した停止位置に、上記ｅ）の記憶手段に記憶
したシフト量を加算した値を目標位置として記憶する手
段と、上記ｆ）の記憶手段に記憶した目標位置までは上
記ａ）の速度調節手段を高速に設定し、目標位置通過後
は低速に切替える手段とからなる。b) detection means such as a limit switch for detecting that the robot actuating section has reached the desired working position of the uppermost article, etc.;
C) detection means such as an encoder for detecting the position at which the robot actuator has stopped, d) storage means for storing the stop position detected by the stop position detection means, e) size and height of the article, etc. f) a storage means for storing a preset shift amount based on the above; It consists of a storage means, and a means for setting the speed adjustment means (a) above at a high speed until the target position stored in the storage means (f) above, and switching it to a low speed after passing the target position.

〔実　施　例〕〔Example〕

以下、図面に基づいてこの発明の実施例を直交座標型ロ
ボット（こよる箱状の物品の移し替えシステムに適用し
た例について説明する。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An example in which an embodiment of the present invention is applied to a Cartesian coordinate robot (a box-shaped article transfer system) will be described below with reference to the drawings.

第２図はこの実施例システムの全体側面ハ０ 図であり、床上２カ所のメレット載置ステーション＋１
＋　＋２ｊ上に、当該ステーション＋１）　（２＋間で
往復移動するように設けられた直交座標型ロボット（３
）により、該ステーション（１）（２）上載置のワーク
積載パレット（Ｐｆ）かく！ ら空バット（ＰＣ）へと箱状ワークへ■を移し替えるよ
うになっている。Figure 2 is an overall side view of this embodiment system, with two melet loading stations on the floor + 1
+ +2j, the corresponding station +1) (Cartesian coordinate robot (3) installed to reciprocate between 2+
), the workpiece loading pallet (Pf) placed on the stations (1) and (2) is drawn! It is designed to transfer ■ to an empty vat (PC) and to a box-shaped workpiece.

直交座標型ロボット（３）は、」１記載置ステーション
（１）　（２＋の上方に水平に架設したレール（４）上
を往復移動する移動枠（５）と、該移動枠（５）から上
下動自在に垂設した昇降アーム（６）と、該昇降アーム
（６）下端に連結したロボットハンド（７）とからなり
、ロボットハンド（７）は上記レール（４）に沿った水
平方向移動と昇降アーム（６）の昇降ストローク分の垂
直方向移動との２次元移動を行うが、上記移動枠（５）
を図面を貫（方向に延びたレール部材とすると共に昇降
アーム（６）を該レール部材に沿って移動自在となし、
ロボットハンド（７）を３次元移動を行うハンドとして
もよいことはもちろんてある。The orthogonal coordinate robot (3) has a moving frame (5) that moves back and forth on a rail (4) installed horizontally above the mounting station (1) (2+), and a moving frame (5) that moves up and down from the moving frame (5). It consists of a vertically movable lifting arm (6) and a robot hand (7) connected to the lower end of the lifting arm (6), and the robot hand (7) can move horizontally along the rail (4). The vertical movement of the lifting arm (6) and the vertical movement of the lifting arm (6) are performed, and the movement frame (5) is moved in two dimensions.
is a rail member extending in the (direction) extending through the drawing, and the lifting arm (6) is movable along the rail member,
It goes without saying that the robot hand (7) may be a hand that moves three-dimensionally.

また、この実施例のロボットノ・ンド（７）は多数のバ
キュームパッド（８）を有した吸着保持式のハンドてあ
るが、開閉するグリップ爪を有するつかみ保持式のハン
ドになしてもよい（第３図、第７図）。Furthermore, although the robot hand (7) in this embodiment has a suction-holding type hand that has a large number of vacuum pads (8), it may also be a grip-holding type hand that has a grip claw that opens and closes. Figures 3 and 7).

さらに、この実施例では上記パレット載置ステーション
ｆｌｊ　＋２）夫々への、ワーク積載パレット（Ｐｆ　
）、空バレッｌ−（Ｐ　ｅ　）の搬入、搬出は鎖線図示
したような、パレット持上げリフタ（９）を有した無人
車（１１）でもって行うようになっているが、例えば該
載置ステーション（１）　＋２＋に替えて搬入、搬出コ
ンベアを設けてもよい。Furthermore, in this embodiment, the workpiece loading pallets (Pf
), empty barrels l-(P e ) are carried in and out by an unmanned vehicle (11) equipped with a pallet lifter (9) as shown in chain lines, for example, at the loading station. (1) In place of +2+, an inlet/outlet conveyor may be provided.

そして、（１２）はこの実施例システムのロボン＋−（
３）を制位１ｊする制御装置ユニットであり、該制御装
置ユニッ）　（１，２）内には、第３図示したような、
ＣＰＵ（１３）、ＲＯＭ（１４）、ＲＡＭ１．５）、イ
ンターフェース（１６）（１７）、Ｄ／Ａコンバータ（
１８）および前記昇降アーノ、（６）の昇降駆動用サー
ボモータ（１９）に駆動信号を与えるドライバ（２１）
等が備えてあり、インターフェース（１６）を介しては
モータ（１つ）の回転数、すなわち、ロボットハンド責
７）の高さ位置を検出するエンコーダ（２２）からのｆ
言号が人力され、インターフェース（］７）を介しては
、ロボットハンド（７）に設けたりミツ！・スイッチ（
２３）からのＯＮ、ＯＦＦ信号が入力されるようになっ
ており、このリミットスイッチ（２３）は第４図に詳細
図示のように、昇降アーム（６）下端に取付けられて、
該昇降アーム（６）に対して、さらに若干量昇降自在に
支持された前記バキュームパッド（８）の取付棒（２４
）基端のドッグ（２５）の上昇（第４図実線→鎖線）、
つまりノくキュームパッド取付枠（２４）の上昇を検出
して、間接的にバキュ、−ムパッド（８）のワーク上面
への当接を検出するようになっているが、上記ＲＡＭ（
１５）およびＲＯＭ（１４）内にはこの実施例システム
に合わせて次の。And (12) is the robot+-(
3) is a control device unit that controls the control device 1j, and inside the control device unit) (1, 2), as shown in Fig. 3,
CPU (13), ROM (14), RAM1.5), interface (16) (17), D/A converter (
18) and a driver (21) that provides a drive signal to the servo motor (19) for driving the lift and the lift (6).
etc., and the number of rotations of the motor (one), that is, f from the encoder (22) that detects the height position of the robot hand (7), is provided via the interface (16).
The words are human-powered, and via the interface (7), the robot hand (7) is provided with the words! ·switch(
23), and this limit switch (23) is attached to the lower end of the lifting arm (6) as shown in detail in Figure 4.
A mounting rod (24) for the vacuum pad (8) is supported to be able to rise and fall by a certain amount with respect to the lifting arm (6).
) Rising of the proximal dog (25) (Fig. 4 solid line → chain line),
In other words, by detecting the rise of the vacuum pad mounting frame (24), contact of the vacuum pad (8) with the upper surface of the workpiece is indirectly detected.
15) and ROM (14) contain the following according to this embodiment system.

ような順でロボット動作するプログラムが書込まれてい
る。A program is written for the robot to operate in this order.

なお、第４図において（２６）（２７）は取付枠（２４
）から突設したガイドシャフトであり、該ガイドシャフ
ト（２６）（２７）が昇降アーム（６）下端のスリーブ
（２８）（２９）内に、上下摺動自在に挿通されて取付
枠（２４）の昇降が許容され、中央のガイドシャツｈ（
２６）上端に螺装したナラ）（３１）により落下防止が
図られている。In Fig. 4, (26) and (27) are the mounting frame (24).
), and the guide shafts (26, 27) are vertically slidably inserted into the sleeves (28, 29) at the lower end of the lifting arm (6), and attached to the mounting frame (24). is allowed to go up and down, and the central guide shirt h (
26) The oak (31) screwed onto the top end prevents it from falling.

第５図に示したフローチャートに基づいて、ロボットの
動作およびパレットの入替タイミング等について説明す
る。The operation of the robot, the pallet replacement timing, etc. will be explained based on the flowchart shown in FIG.

すなわち、第２図において、左側のパレット（Ｐｆ）か
ら右側のバレッ）（Ｐｅ）へとワークＷの積み替えを行
うとし、ロボットハンド（７）に矢印（イ）図示の搬送
移動と、各移動端でのワークへヘリの吸着保持および解
放を行わぜるのてあるが、動作開始に先立ってはまず、
ロボット制御装置（１２）内のＲＡＭ（１５）に、パレ
ット（Ｐｆ）（Ｐｅ）間の間隔、つまりロボットハンド
（７）の水平移動距離、その間での移動速度等を入力す
ると同時に、最初のデパレタイジング動作（パレットか
らのワーク持上げ動作）でのロボットハンド（７）の高
速移動により到達しうる位置、Ｑまり、ワークＷが最大
個数積上げられたバレッ１−（Ｐｆ）上で昇降アーム（
６）が降下しても、ノ・ンド（７）が最上位のワークＷ
に衝突しない位置（例えば第２図においてパレット（Ｐ
ｆ）上に積上げるワークの最高高さが最大限床上１７３
０朋てあるとすると、１７５０　ＭＭ程度に設定する）
を初期目標値（Ｄ７ＳＯ）として入力すると共に、後に
詳述する個々のワーク高さく厚み）に応じて設定したシ
フト量（ｓ；Ｔ’ｒ　）とパレット高さに応じて設定し
た上限値（ＬＨＩ）とを入力する（ステップ■）。That is, in FIG. 2, suppose that the workpiece W is to be transferred from the pallet (Pf) on the left to the barre (Pe) on the right, and the robot hand (7) performs the transport movement shown by the arrow (a) and at each moving end. There is a method to hold and release the helical suction to the workpiece, but before starting the operation, first,
At the same time, the distance between the pallets (Pf) and (Pe), that is, the horizontal movement distance of the robot hand (7), the movement speed between them, etc. are input into the RAM (15) in the robot control device (12). The lifting arm (
Even if 6) descends, No. (7) is the top workpiece W.
(For example, in Figure 2, the pallet (P
f) The maximum height of the workpieces to be stacked is 173 above the floor.
If there is 0, set it to about 1750 MM)
is input as the initial target value (D7SO), and the upper limit value (LHI ) and enter (step ■).

なお、上記初期目標値（ＤＩＳＯ）、シフト１（ＳＦＴ
）、上限値（ＬＨＩ）は、この場合昇降アーム（６）の
ストローク長さっまり、ハンド（７）　′９．．レール
（４）からの下降量として表わす。したがって、上記値
（ＤＩＳＯ）、（ＬＨＩ）は大てあるほど第２図におい
ては低位置を表し、小てあるほど高位置を表す。In addition, the above initial target value (DISO), shift 1 (SFT
), the upper limit value (LHI) in this case is the stroke length of the lifting arm (6), the hand (7) '9. ．． It is expressed as the amount of descent from the rail (4). Therefore, the larger the above values (DISO) and (LHI), the lower the position in FIG. 2, and the smaller the value, the higher the position.

この実施例システムでは、パレット （Ｐｆ　）上に最大５個のワークＷを積載しステーショ
ン（１）　（２ｊ　上でのバレッ）（ｐｆ）（Ｐｅ）ｊ
二面高さが床上７００問、各ワークの高さく厚み）がほ
ぼ２００　ＭＭで±５５朋程のバラツキが・あるものと
すると、上記パレット上面高さ、床上７００門にシフト
区 量を設定する際の低速移動Ｘ間２０朋を越える。例えば
３０朋を加えた高さ床上７３０羽を昇降アーム（６）の
ストローク長さに換算しｒｌ　４７０Ｊ−を上限値（Ｌ
ＨＩ）として入力し、上記ワーク厚み２００間に２０朋
程度の低速移動区間を設定して２００−２０＝ｒ１８０
ｊ−をンフ量（ＳＦＴ）として入力する。前記初期目標
値（ＤＩＳＯ）１７５０朋も、昇降アース、（６）のス
トロークの長さに換算した値ｒ４５０ｊ−として入力し
てある。In this embodiment system, a maximum of 5 workpieces W are loaded on a pallet (Pf) and station (1) (barret on 2j) (pf) (Pe)j
Assuming that the two-sided height is 700 points above the floor, and the height and thickness of each workpiece is approximately 200 mm, with a variation of about ±55 mm, the shift amount is set at the above pallet top height and 700 points above the floor. The actual slow speed movement exceeds 20 pm. For example, convert the height above the floor of 730 birds by adding 30 mm to the stroke length of the lifting arm (6), and calculate rl 470 J- to the upper limit (L
HI) and set a low-speed movement section of about 20 mm between the workpiece thicknesses of 200 and 200-20=r180.
Input j- as the offset amount (SFT). The initial target value (DISO) 1750 is also input as a value r450j- converted to the length of the stroke in (6) for lifting and lowering the earth.

したがって、次にシステムを始動すると、ロボットハン
ド（７）は第２図１点鎖線図示のバレッｌ−（Ｐ　ｆ　
）上位置に移動して待機しくステップ■）、ここで目標
値（ＤＩＳＯ）が上限値（Ｌ）ｉＩ）より大てあるかど
う力＼つまり正規の高さ関係でいうならば、目標値（高
さ）が上限値（高さ）よりも低いかどうかを判定しくス
テップ■）、この判定結果に基づいて、目標値（ＤＩＳ
Ｏ）が上限値（ＬＨＩ）よりも大ならば、後に詳述する
パレット入替行程を行い、小ならば続いてデパレタイジ
ング動作を行う。Therefore, when the system is started next time, the robot hand (7) moves to the barrel l-(P f
) moves to the upper position and waits for a step ■), and here the target value (DISO) is greater than the upper limit value (L) iI). In step ■), it is determined whether the height) is lower than the upper limit value (height), and based on this determination result, the target value (DIS
If O) is larger than the upper limit value (LHI), a pallet replacement process, which will be described in detail later, is performed, and if it is smaller, a depalletizing operation is subsequently performed.

上述したように初期目標値（ＤＩＳＯ）は「４５０」、
上限値（ＬＨＩ）は ｒｌ　４７０Ｊてあるので、（ＤＩＳＯ）＜（ＬＩ（Ｉ
）であり、デパレタイジング動作を続行する。As mentioned above, the initial target value (DISO) is "450",
The upper limit (LHI) is rl 470J, so (DISO)<(LI(I
) and continue the depalletizing operation.

すなわち、次には前記ＲＯＭ（１４）内に書き込んてあ
るプログラムに従って昇降アーム（６）は第６図に示し
た台形の速度パタ−ン（Ｖ、Ｉ−）を画いて下降する。That is, next, according to the program written in the ROM (14), the lifting arm (6) descends in a trapezoidal speed pattern (V, I-) shown in FIG.

すなわち、ＲＯＭ（１，１４）内には目標値に′ までは高速移動（Ｊ／ｆ　’）せしめ、目標値を通過し
た後は低速に切換えてハンド（７）を低速下降（、￥’
Ｓ）せしめるプログラムが書込んであり、上述した第１
回目のデパレタイジング動作では目標値はｒ４．５０Ｊ
てあるので、ハンド（７）は昇降アームストロークが「
４５０Ｊに伸びるまで高速移動（身ｆ）し、以後は低速
移動（、’ｔｌ’ｓ）する（ステップ■）。That is, the ROM (1, 14) contains a high-speed movement (J/f') until the target value is reached, and after passing the target value, the hand (7) is moved at a low speed (J/f').
S) A program has been written to cause the
The target value for the second depalletizing operation is r4.50J.
Therefore, the lifting arm stroke of hand (7) is ``
It moves at high speed (f) until it reaches 450J, and then moves at low speed (,'tl's) (step ■).

なお、第６図における横軸は昇降アーム（６）の下降ス
トローク、縦軸は移動速度を示し、速度パターン（ＶＩ
）は上述の第１回目のデパレタイジング動作（１個目の
ワー多 夕の移替え行程）におけグ速度パターンを示し、速度パ
ターン（Ｖ２）（Ｖ３）は夫々第２回目以降のデパレタ
イジング動作（２回目以降のワークの移替え行程）にお
けるパターンを示す（後述）。In addition, in FIG. 6, the horizontal axis shows the downward stroke of the lifting arm (6), and the vertical axis shows the moving speed, and the speed pattern (VI
) shows the speed pattern in the above-mentioned first depalletizing operation (the transfer process of the first workpiece), and the speed patterns (V2) and (V3) respectively indicate the depalletizing operation after the second time. The pattern in (second and subsequent workpiece transfer steps) is shown (described later).

そして、低速移動に切換わって下降を続けるハンド（７
）は、最上段のワークＷ上面に当接するまでは下降を続
け、最上段のワークＷに当接した時点で、前記リミット
ａイ昇を検出して、○Ｎ信号を発しくステップ■）、該
ＯＮ信号により下降停止する（ステップ■）。Then, the hand (7) switches to low-speed movement and continues descending.
) continues to descend until it comes into contact with the upper surface of the workpiece W at the topmost stage, and at the time it comes into contact with the workpiece W at the topmost stage, it detects the rise of the limit a and issues the ○N signal. The descent is stopped by the ON signal (step ■).

上記低速による下降移動区間ＣＸ５） （第６図）は、入力する初期目標値 （ＤＩＳＯ）を、最上段ワークの上面高さの最高値（例
えば前述の床上１７３０ｍｍ）に近づけて設定しておけ
ば、十分短い区間とすることができ、例えば上記例では
最上段ワークの上面高さが、昇降アームストロークに換
算してｒ５００Ｊの高さであったので、ｌ’４５０ｊの
時点で低速移動に切換えられたノ・ンド（７）は５０ｍ
ｍ下降したｒ５００Ｊの高さで、リミットスイッチ（２
３）がＯＮＬで停止する（第２図）。The above low speed descending movement section CX5) (Fig. 6) can be achieved by setting the input initial target value (DISO) close to the maximum height of the upper surface of the uppermost workpiece (for example, 1730 mm above the floor). For example, in the above example, the top surface height of the uppermost workpiece was a height of r500J in terms of the lifting arm stroke, so the movement could be switched to low speed at l'450j. Tano Ndo (7) is 50m
At the height of r500J that has descended m, limit switch (2
3) stops at ONL (Figure 2).

また、上記ハンド（７）のワーク上面への当接は、ハン
ド（７）が低速移動しているので、ワークに変形をもた
らしたり、あるいはハンド（７）側に故障をひき起こす
ほどの衝撃は何ら与えずバキュームパッド（８）の取付
枠（２４）が若干量昇降自在になっていることと相まっ
てバ・トユームパッド（８）はきわめてソフトにワーク
上面に当接し停止する。Furthermore, since the hand (7) is moving at a low speed, the contact of the hand (7) with the upper surface of the workpiece does not have enough impact to deform the workpiece or cause a failure on the hand (7) side. Coupled with the fact that the mounting frame (24) of the vacuum pad (8) can be raised and lowered by a certain amount without giving any pressure, the vacuum pad (8) very softly contacts the upper surface of the workpiece and stops.

そして、ハンド（７）が停止した時点での商工 さが前記戸ンコーダ（２２）からの信号としてＲＡＭ（
１５）内に記憶され（例えば上記例では昇降アームスＩ
・ワークｒ５００Ｊが記憶され」、この記憶値に、予め
入力し＝　「６８０Ｊ　）　ヲ新タナ目標ｆ＆（Ｄｔ３
１　）として記憶しくステップ■）、次にバキュームパ
ッド（８）の吸引をＯＮして、ワークＷを吸着保持し、
ハンド上昇、搬送移動、ワークを他の空バレッＩ−（Ｐ
ｅ）上へと積卸しくパレタイジング動作）、再び第２図
一点鎖線図示の位置へと戻ってくる、一連の動作（繰返
し行程の一単位としてのワーク移し替え行程）を行う（
ステップ■）。Then, the current value at the time when the hand (7) stops is stored in the RAM (
15) (for example, in the above example, the lifting arm I
・The workpiece r500J is memorized, and the stored value is entered in advance = 680J).The new target f&(Dt3
1) Remember step ■), then turn on the suction of the vacuum pad (8), hold the workpiece W by suction,
Raise the hand, move the conveyor, move the workpiece to another empty barre I-(P
e) Perform a series of operations (workpiece transfer process as one unit of repetitive process), including upward loading/unloading and palletizing operation) and return to the position shown by the dashed line in Figure 2 (
Step ■).

上記ステップ■は、もちろん予め入ノＪした多数のコマ
ンド入力により実行されるが、ステップ■〜■は１つの
コマンド入力にょり実行される。Of course, step (2) above is executed by inputting a large number of commands entered in advance, but steps (2) to (2) are executed by inputting one command.

マタ、」１記他方の空パレット（Ｐｅ）へのパレタイジ
ング動作においても、後に詳述するように、本発明によ
る制御方法を適用することができる。The control method according to the present invention can also be applied to the palletizing operation for the other empty pallet (Pe), as will be detailed later.

上記ステップ■で第２図一点鎖線図示位置へと戻ってき
たハンド（７）は、再び当該位置で待機して（ステップ
■）、ステップ■において新たな目標値として記憶した
値ｒ６８０Ｊ＜上限値ｒｌ　４７０Ｊてあるので、続け
て２個目のワークのデパレタイジング動作（単位行程の
２回目の繰返し）を開始する（ステップ■）。The hand (7), which has returned to the position shown by the dashed line in FIG. 470J, the depalletizing operation (second repetition of unit stroke) for the second workpiece is subsequently started (step ■).

そして、次にステップ■で同じ（目標値（ＤＩＳＩ）ま
での高速移動（）ｆｆ　）と、目標値を通過してからの
低速移・動（Ｘｓ）を実行するのてあるが、今度は目標
値 （ＤＩＳＩ）がｒ６８０Ｊに変化しているので、第６図
示の高速移動区間＜、；Ｉｆ）が延びた速度パターン（
Ｖ２）でもってハンド（７）が下降し、上記新たな目標
値 （ＤｒＳｌ）は前回ハンド（７）が停止した位置、つま
り最上段のワーク上面位置に、ワーク厚み量より若干小
のソフト量（Ｓ、ＦＴ）を加えた値になっているから、
ハンド（７）は２段目のワークＷに当接する直前で低速
移動に切換わる。Then, in step ■, the same (high-speed movement () ff ) to the target value (DISI) and low-speed movement (Xs) after passing the target value are executed, but this time Since the value (DISI) has changed to r680J, the speed pattern (
V2), the hand (7) descends, and the new target value (DrSl) is set to the position where the hand (7) stopped last time, that is, the uppermost workpiece surface position, with a soft amount (slightly smaller than the workpiece thickness). S, FT), so
Immediately before the hand (7) comes into contact with the second-stage work W, the hand (7) switches to low-speed movement.

すなわち、目標値ｒ６８０Ｊで低速移動に切換わり、２
段目のワークＷ上面高さは昇降アームストロークに換算
してｒ７００Ｊであったので、ハンドはｒ７００Ｊ− ｒ６８０Ｊ＝２０ｍｍだけ低速移動にて下降してリミッ
トスイッチ（２３）ＯＮにより停止する（ステップ■）
。In other words, the target value r680J switches to low speed movement, and 2
Since the height of the top surface of the workpiece W in the step is r700J in terms of the lifting arm stroke, the hand moves down at low speed by r700J - r680J = 20mm and stops by turning on the limit switch (23) (step ■)
.

そして、上記停止位置が／ンコーダ （２２）からの信号としてＲＡＭ（１５）内に記憶され
、この記憶値ｒ７００Ｊにシフト量（ＳＦＴ）の値ｒ１
８０ｊが加算されて（ｒ７００Ｊ　＋ｒ１８０Ｊ　− ｒ８８０Ｊ）、該加算値が新たな目標値（ＤＩＳ、［ｌ
ｒ）として記憶される（ステップ■）が、上記停止位置
は昇降アーム（６）がリミットスイッチ（２３）による
ワーク上面をセンシングし乍ら下降し、実際にワークＷ
上面に当接した時点での停、正位置てあるので、例えば
２段目のワーク厚みが基準値（２００朋）より僅かに小
であり、１９８ｍｍシかなかった場合には、ロボットハ
ンド（７）は上記位置ｒ７００Ｊでは停止せず、昇降ア
ームストロークに換算してｒ７０２」の値の高さで停止
し、新たな目標値 （Ｄ　丁　Ｓ２）　　は　ｒ７０２Ｊ　　、＋ｒｌ　　
８０Ｊ　　＝ｒ８８２ｊとして記憶される。Then, the above-mentioned stop position is stored in the RAM (15) as a signal from the encoder (22), and this stored value r700J is added to the shift amount (SFT) value r1.
80j is added (r700J + r180J - r880J), and the added value becomes the new target value (DIS, [l
r) (step ■), but at the above stop position, the lifting arm (6) descends while sensing the upper surface of the workpiece by the limit switch (23), and the workpiece W is actually
Since the robot hand stops and is in the correct position when it comes into contact with the top surface, for example, if the thickness of the second stage workpiece is slightly smaller than the standard value (200 mm) and the thickness is not 198 mm, the robot hand (7 ) does not stop at the above position r700J, but stops at the height of the value r702 in terms of the lifting arm stroke, and the new target value (D S2) is r702J, +rl
80J = r882j.

つまり、制御装置（］２）のＲＡ、　Ｍ（１５）内に記
憶される、；欠口の繰返し単位行程における目標値は、
常に直前の（１回前の）単位行程における、実際のハン
ド停止位置を基にして、当該値にシフト量（ＳＥＴ）を
加算して算出するので、ワークＷの厚みのバラツキが累
積されて、ノ＼ンド（７）の低速移動区間（、ｒｓ）が
長くなったり、あるいはＯになってしまって、／％ンド
（７）が高速移動状態のままワークＷ上面に衝突すると
いった支障が生じない。In other words, the target value for the repeated unit stroke of the cutout, which is stored in the RA, M (15) of the control device (2), is:
Since the shift amount (SET) is always calculated based on the actual hand stop position in the immediately preceding (one previous) unit stroke, the shift amount (SET) is added to the value, so variations in the thickness of the workpiece W are accumulated. There is no problem such as the low speed movement section (,rs) of the node (7) becoming longer or becoming O, causing the /% node (7) to collide with the top surface of the workpiece W while still moving at high speed. .

そして、ステップ■で２段目のワークＷをパレット（Ｐ
ｅ）側へ搬送移載した後、上記のようにして新たな目標
値（ＤＩＳ２・）、として記憶された値ｒ８８０Ｊに基
づいて第３回日の移し替え行程が、↑二連の第１．２回
目と同様にして繰り返され（）・ンドの下降動作の速度
パターンは第６図パターン（Ｖ３）のようになる）、以
後も同様の単位行程を繰返し、最下段のワークへＭを搬
送移載した時点では、目標値（ＤＩＳ５）はｒ１３００
ｊ　＋　ｒ１８０Ｊ−ｒ１４．８０Ｊとなっているので
、５回日の繰返し単位行程におけるステップ■では、目
標値 （ＤＩＳ５）ｒｚｓｏＪ＞、ｈ限値 （ＬＨＩ　）ｒｌ　４７０Ｊとなり、デノマレタイジン
グ動作に替わって次のようなパレット入替行程が開始さ
れる。Then, in step ■, the second stage workpiece W is palletized (P
After being transferred to the e) side, the transfer process on the third day is performed based on the value r880J stored as the new target value (DIS2.) as described above. It is repeated in the same way as the second time (). The speed pattern of the lowering movement of the hand becomes like the pattern (V3) in Figure 6), and the same unit stroke is repeated thereafter to transfer M to the lowest workpiece. At the time of publication, the target value (DIS5) was r1300.
j + r180J - r14.80J, so in step 2 in the repeating unit process of 5 days, the target value (DIS5) rzsoJ>, h limit value (LHI) rl 470J, and the denomallizing operation is replaced. Then, the following pallet exchange process is started.

すなわち、上記ロボットの制御装置 （１２）から、この実施例のシステム全体をコントロー
ルしている上位コンピュータ（図示せず）へとパレット
入替要求信号が発せられ（ステップ■）、該信号によっ
て前記無人車（１１）が当該ステーション（１）へと空
になったパレット（Ｐｆ）を受取りに来て、該バレッｌ
−（Ｐ　ｆ　）をリフタ（９）上に載せて搬出し、続い
て同一または他の無人車（１１）がワークＷを積載した
パレット（Ｐｆ）を当該ステーション（１）へと搬入し
て来て、受渡し載置する。That is, a pallet replacement request signal is issued from the control device (12) of the robot to the host computer (not shown) that controls the entire system of this embodiment (step 2), and this signal causes the unmanned vehicle to (11) comes to the station (1) to receive the empty pallet (Pf), and
- (P f ) is placed on the lifter (9) and carried out, and then the same or another unmanned vehicle (11) carries the pallet (Pf) loaded with the work W to the station (1). Then, deliver and place it.

並行して同一または他の無人車（１］）が他方のステー
ション（２）へとワークの満載されたバレッ）（Ｐｅ）
を受取り・に行き、当該パレット（Ｐｅ）をリフタ（９
）上に受取って次行程の他所へと搬送し、続いて空パレ
ット（Ｐｅ）を該他方のステーション（２）へと搬入し
て載置する。In parallel, the same or another unmanned vehicle (1) is sent to the other station (2) by a barre full of workpieces (Pe)
go to pick up the pallet (Pe) and place it on the lifter (9).
) and conveyed to another location in the next process, and then an empty pallet (Pe) is conveyed to the other station (2) and placed there.

そして、上記ステーション（１）上への新たな満載バレ
ッ１−（Ｐｆ）の搬入とステーション（２）上への新た
な空バレッ）（Ｐｅ）の搬入とが適正に載置されたこと
が、信号としてロボット制御装置（１２）に入力された
ならば（ステップ＠）、ロボットは上述のワーク移替え
行程（ステップ■〜■）を繰返し、再び最上段のワーク
Ｗから順に他のパレットへと移送載置していく。Then, the loading of a new fully loaded barrel 1-(Pf) onto station (1) and the loading of a new empty barrel (Pe) onto station (2) have been properly placed. If the signal is input to the robot control device (12) (step @), the robot repeats the above-mentioned workpiece transfer process (steps ■ to ■) and transfers the workpieces W on the top stage again to other pallets in order. I will put it on.

上記の新たなパレット（Ｐｆ）上からのワーク移替え行
程が開始される際には、目標値（ＤＩＳＯ）は再び、稼
動前に入力した初期目標値（ＤＩＳＯ）つまり前記 ｒ４５０ｊ−に変更されるが、上記初期目標値（ＤＩＳ
Ｏ）の書込みを保存しておけば、前回のパレットについ
ての移替行程の最終の目標値（ＤＩＳ５）に変えて、当
該初期目標値（ＤＩＳＯ）を直ちに読出しして変更でき
る。また、繰返し行程２７目以降に設定する目標値（Ｄ
ＩＳＩ　） （ＤＩＳ２　）・・・・・・・・は、同一のアドレスに
書込みして順に塗り変えていくようにしてもよいし、逐
次別のアドレスへと記憶していくようにしてもよい。When the process of transferring the workpieces from the above new pallet (Pf) is started, the target value (DISO) is changed again to the initial target value (DISO) inputted before operation, that is, the r450j- mentioned above. However, the above initial target value (DIS
If the writing of O) is saved, the initial target value (DISO) can be immediately read and changed in place of the final target value (DIS5) of the transfer process for the previous pallet. Also, the target value (D
ISI) (DIS2)... may be written to the same address and repainted sequentially, or may be stored to different addresses one after another.

上記説明は主にパレット（Ｐｒ）からのデパレタイジン
グ動作についてであったが、パレタイジング動作（パレ
ット（Ｐｅ）上へのワークの積卸し動作）についても略
同様にして行うことができる。Although the above explanation mainly concerns the depalletizing operation from the pallet (Pr), the palletizing operation (loading and unloading operation of works onto the pallet (Pe)) can be performed in substantially the same manner.

すなわち、−上記実施例の移替えシステムにおけるパレ
タイジング動作について適用した場合には、初期目標値
（ＤＩＳＯ）として、ステーション（２）上のパレット
Ｗ上面高さよりもワーク一枚の厚み分より若干大きい２
５０朋を加えた床上高さ９５０羽を、昇降アームストロ
ークに換算した値 ｒｌ　２５０Ｊにして入力し、シフト量（ＳＦＴ）とし
てはワーク厚み２００ｆｆｉＷに２０ｍｍ程度の低速移
動区間を設定して２００＋２０＝２２０朋を、負号をつ
けてｒ−２２０」−として入力する。That is, when applied to the palletizing operation in the transfer system of the above embodiment, the initial target value (DISO) is set to 2, which is slightly larger than the height of the upper surface of pallet W on station (2) by the thickness of one workpiece.
Input the height above the floor 950 by adding 50 mm to the lifting arm stroke converted to rl 250 J, and set the shift amount (SFT) to the workpiece thickness of 200 ffiW and a low-speed movement section of about 20 mm to 200 + 20 = 220. Enter 朋 as ``r-220''- with a negative sign.

また、上限値（ＬＨＩ）に替えて、下限値（ＬＬｏ）を
「２９０」として入力し、前記ステップ■での判定内容
を目標値 （ＤＩＳ）≦下限値（ＬＬＯ＞になし、Ｎｏならば続け
てステップ■〜■のパレタイジング動作を中止し、ステ
ップ■［相］の新パレツト入替行程を行うようにする。Also, input the lower limit value (LLo) as "290" instead of the upper limit value (LHI), and set the determination content in step ① to target value (DIS) ≦ lower limit value (LLO>), and if No, continue. Then, the palletizing operation in steps ① to ② is stopped, and the new pallet exchanging process in step ② [phase] is performed.

すなわち、上記のように設定し、システムを始動したな
らば、まず最初に吸着したワークＷをステーション（２
）　、、ｈへ移送して来たロボットハンド（７）は、初
期目標値（つまり、床上高さ９５Ｃ１ｌまで高速で下降
し、後低速にて下降する。短い区間（約５０朋）の低速
移動後ワークＷ下面がモ廿カバレッＩ−（Ｐｅ）上面に
当接するので、前記リミットスイッチ（２３）がＯＮし
、ロボットハンド（７）は下降を停止し、ワークＷを解
放すると共に、記憶した停止位置ｒｌ　３００Ｊにシフ
ト量ｒ−２２０Ｊを加えた値ｒｌ　Ｏ８０Ｊを次回の目
標値（Ｄ、ＩＳ１’）として設定する。この際、シフト
量が負の値（つまり、昇降アームのストローク量として
は、縮小の方向）、次回の目標値（ＤＩＳＩ）としては
、前述のデパレタイジング動作とは逆に、順に高い位置
が設定され、その設定位置も予想される次回のパレタイ
ジング動作により積降ろすワーク上面よりも僅か（ｒ２
２０Ｊ− ｒ２００Ｊ　＝　ｒ２０Ｊ　ｍｌ上方の位置が設定され
、当該２Ｑｍｍ程度が２回目以降の低速移動区間となる
。In other words, if the system is started with the above settings, the first workpiece W that is picked up is placed at station (2).
),,h, the robot hand (7) descends at high speed to the initial target value (that is, the height above the floor of 95 C1l, and then descends at low speed. It moves at low speed over a short period (approximately 50 h). Since the lower surface of the rear workpiece W contacts the upper surface of the cover I-(Pe), the limit switch (23) is turned on, the robot hand (7) stops descending, releases the workpiece W, and returns to the memorized stop state. The value rl O80J, which is the sum of the shift amount r-220J and the position rl 300J, is set as the next target value (D, IS1'). At this time, the shift amount is a negative value (that is, the stroke amount of the lifting arm is The target value (DISI) for the next time is set at higher positions in order, contrary to the depalletizing operation described above, and the set position is also higher than the top surface of the workpieces to be loaded and unloaded in the expected next palletizing operation. Slightly (r2
A position 20J-r200J=r20J ml above is set, and the approximately 2Qmm becomes the low-speed movement section from the second time onward.

上記のようにして次々に新しい目標値 （ＤＩＳＩ）、（ＤＩＳ２　）・・・・・・が設定され
、新しい目標値に基づいて次回のパレタイジング動作が
行われて行き、この実施例ではワーク厚さが約２００朋
に略一定しているので、（つまり５個積卸した後には）
５回目には目標値（ＤＩＳ５　）がｒ２８０Ｊになり、
目標値（ＤＩＳ５）ｒ２８０Ｊ＜下限値（ＬＬＯ）ｒ２
９０Ｊとなって（ステップ■）、パレタイジング動作が
停止して新パレツト入替行程へと移行する。As described above, new target values (DISI), (DIS2), etc. are set one after another, and the next palletizing operation is performed based on the new target values. is almost constant at about 200 (that is, after loading and unloading 5 pieces)
At the fifth time, the target value (DIS5) became r280J,
Target value (DIS5) r280J<lower limit value (LLO) r2
At 90J (step ■), the palletizing operation is stopped and the process shifts to a new pallet replacement process.

上記パレタイジング動作、デパレタイジング動作を行う
場合、シフト量（ＤＩＳ）の絶対値はワークの標準の厚
み（高さ）に安全を見込んだ若干量を、夫々減算または
加算した値（つまり、上述の例では ｒ２００Ｊ　−ｒ２０Ｊ　＝　ＩＩ　８０Ｊ、ｒ２０ｏ
Ｊ　＋ｒ２０Ｊ　＝　ｒ２２０」）としておけば、低速
移動区間を極力短距離になして、所要時間を短縮できる
が、例えば多数枚積層載置してある可撓シート状物を上
から１枚ずつ吸着して持ち上げ、移送するような特殊な
場合には、ワーク（シート状物）の実質的な厚みが「０
」に近いということと、ロボットハンドは目標値までは
高速で移動するとはいえ、第６図示のように目標値に近
づいた時点ではハンド移動速度は台形パターンを画いて
急激に減速するので、上記シフト量をｒＯＪに設定して
もよい。When performing the above palletizing operation and depalletizing operation, the absolute value of the shift amount (DIS) is the value obtained by subtracting or adding a certain amount to the standard thickness (height) of the workpiece, respectively (in other words, the above example) Then r200J - r20J = II 80J, r20o
J + r20J = r220''), the low-speed moving section can be made as short as possible and the required time can be shortened. In special cases where the workpiece (sheet-like object) is lifted and transported, the actual thickness may be 0.
'', and although the robot hand moves at high speed until it reaches the target value, when it approaches the target value, the hand movement speed rapidly decelerates in a trapezoidal pattern as shown in Figure 6. The shift amount may be set to rOJ.

つまり、可撓シートの吸着持ち上げの場合には、ロボッ
トハンドは前回の吸着持ち上げ動作時において降下した
高さまでは、第６図示のような台形の速度パターンを画
いて高速下降するようにしてもよい。In other words, in the case of suction lifting of a flexible sheet, the robot hand may descend at high speed in a trapezoidal speed pattern as shown in Figure 6 until it reaches the height it descended during the previous suction lifting operation. .

また、上記実施例はいずれもロボットハンドが垂直方向
に移動してワークをパレタイジングまたはデパンタイジ
ングする場合の例であったが、第７図示のようにワーク
Ｗをパレット（Ｐ）上に、水平方向に互いに面αコノ を接して、載置していく（矢印夏）ような場合にも、本
発明を容易に適用しうろことは明らかであろう。なお、
第７図において（７ａ）はグリップ爪てある。In addition, in all of the above embodiments, the robot hand moves vertically to palletize or depantize the workpiece, but as shown in Figure 7, the workpiece W is placed on a pallet (P) horizontally It will be obvious that the present invention can be easily applied to a case where the sheets are placed with their surfaces α in contact with each other (as indicated by the arrows). In addition,
In FIG. 7, (7a) is a grip claw.

さらに、第１図（こ、本発明の制御方法を実施するため
のコンピュータを含めた種々の手段からなる制御装置全
体を機能別にブロックとして表べしたブロック図を示す
。Furthermore, FIG. 1 (this is a block diagram showing the entire control device consisting of various means including a computer for implementing the control method of the present invention as functional blocks).

すなわち、（２１）はロボットハンド（７）の下降（移
動）速度を調節する手段、つまり、駆動モータ（１つ）
の回転数を外部からの入力信号（後述の切換手段（３５
）または前記リミットスイッチ（２３）からの信号）に
より高低速に切換えたり、停止する手段としてのドライ
バ、（３２）は、ロボシ ットハンド（７）の下降端停止位置を々ンコーダ（２２
）からの入力信号として記憶する手段（３３）は物品の
大きさく」二側の場合にはワークの厚み）等に基づいて
予め設定されたシフト量を記憶する手段であり、（３４
）は上記記憶手段（３２）に記憶したハンドの停止位置
に、上記他の記憶手段（３３）に記憶してあるシフト量
を加算した値を目標値として記憶する手段、（３５）は
上記記憶手段（３４）に記憶した目標値までは上記ドラ
イバ（２１）に高速移動の信号を発信せしめ、目標値通
過後は低速移動に切換えて信号を発信せしめる切換手段
てある。That is, (21) is a means for adjusting the descending (moving) speed of the robot hand (7), that is, one drive motor.
The rotation speed is determined by an external input signal (switching means (35) described later).
) or a signal from the limit switch (23)), the driver (32) serves as a means for switching between high and low speeds or stopping the robot sit hand (7) by adjusting the descending end stop position of the robosit hand (7).
) is a means for storing a preset shift amount based on the size of the article (in the case of two sides, the thickness of the workpiece), etc., as an input signal from (34).
) is means for storing, as a target value, a value obtained by adding the shift amount stored in the other storage means (33) to the stop position of the hand stored in the storage means (32); There is a switching means for causing the driver (21) to transmit a signal for high speed movement until the target value stored in the means (34) is reached, and for switching to low speed movement and transmitting a signal after passing the target value.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上の説明で明らかなように、この発明に従えば変位す
るロボット作業位置が予め個々に判明していない場合に
も、当該作業を、最初から全動作をティーチングした場
合とほとんど同様の迅速さでもって実行せしめつる。ま
た、それだけ迅速に移動せしめても、ハンド等のロボッ
ト作動部の物品への衝突といった事故が生じない。As is clear from the above explanation, according to the present invention, even if the robot work position to be displaced is not known in advance, the work can be performed almost as quickly as when all movements are taught from the beginning. I will carry it out. Furthermore, even if the robot is moved so quickly, accidents such as collisions between robot actuating parts such as hands and objects will not occur.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第１図はこの発明の制御装置全体を機能別のブロックと
して表わしたブロック図、第２図はこの発明を直交座標
型ロボットを用いた箱状物品の移し替えシステムに適用
した場合の全（を側面図、第３図はロボットの制御装置
内の構成を主に示したプロ・ツク図、第４図はロボット
ハンドの一部縦断面図、第５図はデパレタイジング作業
のフローチャー１・、第６図は各繰返し行程でのロボッ
トハンドの下降速度パターンを示す図、第７図はワーク
をパレット上水平方向に連続に並置していく場合のパレ
タイジング作業を示した説明図てある。 （１）　（２）　　・・・　パレット載置ステーション
（３）・・・　直交座標型ロボット （７）・・・　ロボットハンド （１２）　・・・　制御装置ユニット （１３）　・・・　ＣＰＵ （１４）　・・・　ＲＯＭ （１５）　・・・　ＲＡＭ （１９）　・・・　サーボモータ （２１）　・・・　ドライバ （２２）　・・・　エンコーダ （２３）　・・・　リミットスイッチ （３２）　・・・　停止位置記憶手段 （３３）　・・・　シフト量記憶手段 （３４）　・・・　目標値記憶手段 （３５）・・・切換手段 （Ｐｆ　）　（Ｐｅ　）　　・・・　パンット（Ｗ）　
　　　・・・　　　ワ　　　−　　　り（ＤＩＳ）（Ｄ
Ｉ’Ｓ）　　・・・　目標値（５ＦＴ）（５ＦＴ）　　
・・・　シフト量（Ｖ］、）（Ｖ２）（Ｖ３）　−・・ 速度パターン （Ｖｆ）　　・・・　高速移動 薗５図 第１図 憩 第７図 第２図 第６図Fig. 1 is a block diagram showing the entire control device of this invention as functional blocks, and Fig. 2 shows the entire control device when this invention is applied to a box-shaped article transfer system using a Cartesian coordinate robot. A side view, Fig. 3 is a program diagram mainly showing the internal configuration of the robot control device, Fig. 4 is a partial vertical sectional view of the robot hand, and Fig. 5 is a flowchart of depalletizing work 1. Figure 6 is a diagram showing the descending speed pattern of the robot hand in each repetitive stroke, and Figure 7 is an explanatory diagram showing the palletizing work when workpieces are successively arranged horizontally on the pallet. (1 ) (2) ... Pallet loading station (3) ... Cartesian coordinate robot (7) ... Robot hand (12) ... Control device unit (13) ... CPU (14) ...・ ROM (15) ... RAM (19) ... Servo motor (21) ... Driver (22) ... Encoder (23) ... Limit switch (32) ... Stop position storage means ( 33) ... Shift amount storage means (34) ... Target value storage means (35) ... Switching means (Pf) (Pe) ... Punct (W)
・・・ Work (DIS) (D
I'S) ... Target value (5FT) (5FT)
... Shift amount (V], ) (V2) (V3) - ... Speed pattern (Vf) ... High-speed movement Figure 5 Figure 1 Relaxation Figure 7 Figure 2 Figure 6

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １、物品保持ハンド等のロボット作動部に、物品受取受
渡し動作、搬送動作等の一連の 動作からなる単位行程を繰返させて、物品 パレタイジング作業または物品デパレタイ ジング作業等の、作業すべき位置が単位行 程を繰返すにつれて略同一量ずつ変位する 作業を実行せしめる際、上記ロボット作動 部の各単位行程での作業位置を記憶せしめ ていき、順次次回の単位行程では、記憶し てある前回の単位行程での作業位置に予め 設定したシフト量を加えた目標位置までは ロボット作動部を高速で移動し、次に最終 の停止位置までの残りの短距離は停止位置 検出手段によりセンシングせしめつつ低速 移動することを特徴とする産業用ロボット の制御方法。 ２、ａ）物品保持ハンド等のロボット作動部の移動速度
を調節する手段。 ｂ）上記ロボット作動部が作業位置まで到 達したことを検出する手段。 ｃ）上記ロボット作動部が停止した位置を 検出する手段。 ｄ）上記ｃ）の検出手段による停止位置を 記憶する手段。 ｅ）物品の大きさ等に基づいて予め設定さ れたシフト量を記憶する手段。 ｆ）上記ｄ）の記憶手段に記憶した停止位 置に、上記ｅ）の記憶手段に記憶したシ フト量を加算した値を目標位置として記 憶する手段。 ｇ）上記ｆ）の記憶手段に記憶した目標位 置までは、上記ａ）の速度調節手段を高 速に設定し、目標位置通過後は低速に切 換える手段。 とからなることを特徴とする産業用ロボッ トの制御装置。[Scope of Claims] 1. A robot operation unit such as an article holding hand is made to repeat a unit process consisting of a series of operations such as an article receiving and passing operation and a conveyance operation to perform article palletizing work or article depalletizing work, etc. When performing a task in which the position to be worked is displaced by approximately the same amount as unit strokes are repeated, the working position of the robot actuating section in each unit stroke is memorized, and the working position is sequentially stored in the next unit stroke. The robot operating part moves at high speed to the target position, which is the work position of a previous unit stroke plus a preset shift amount, and then the remaining short distance to the final stop position is sensed by the stop position detection means. A method for controlling an industrial robot, which is characterized by moving at a low speed while being forced to move. 2.a) Means for adjusting the moving speed of robot actuating parts such as article holding hands. b) means for detecting that the robot operating section has reached the working position; c) means for detecting the position at which the robot actuator has stopped; d) Means for storing the stop position determined by the detection means of c) above. e) Means for storing a preset shift amount based on the size of the article, etc. f) Means for storing, as a target position, a value obtained by adding the shift amount stored in the storage means in e) above to the stop position stored in the storage means in d) above. g) Means for setting the speed adjusting means in a) above at a high speed until reaching the target position stored in the storage means in f) above, and switching it to a low speed after passing the target position. An industrial robot control device comprising: