JPH0252807A - Automatic picking system - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、自動ピッキングシステムに係り、特に倉庫内
に移載装置を備え、単品種積載パレットに積載された単
品種のケースを空パレット搬入装置に載せられた他の一
方のパレットに移載し、多品種のケースを積載したパレ
ット（以下、多品種ＷＩｉｕパレットと称す）や単品種
のケース数を仕分けし、ロットの単位を変更したパレッ
ト（以下、ロット数変更パレットと称す）を形成し、こ
れをパレット単位で出庫することができる自動ピッキン
グシステムに関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to an automatic picking system, and particularly to an automatic picking system that is equipped with a transfer device in a warehouse, and is capable of transporting single-product cases loaded on single-product loading pallets into empty pallets. Pallets loaded with cases of multiple types (hereinafter referred to as multi-type WIiu pallets) transferred to the other pallet loaded on the device, or pallets on which the number of cases of a single type has been sorted and the unit of lot has been changed. The present invention relates to an automatic picking system capable of forming a lot number change pallet (hereinafter referred to as a lot number change pallet) and shipping the pallet in units of pallets.
従来の自動ピッキングシステムの１例を第１７図を参照
して説明する。An example of a conventional automatic picking system will be explained with reference to FIG. 17.
図示のごと〈従来の自動倉庫には、単品種のケースを積
載したパレットを収納するための保管棚４０．４０，６
０．６０がそれぞれ、所定のスペースＳ、Ｓを隔てて対
向して設けられ、スペースＳ、Ｓにはそれぞれ、各パレ
ットを庫外にまで搬出するためのスタッカクレーン４．
５が備えられている。As shown in the diagram, in conventional automated warehouses, storage shelves 40, 40, 6 are used to store pallets loaded with cases of a single type.
4.0.60 are provided facing each other with predetermined spaces S, S in between, and in the spaces S, S, respectively, there are stacker cranes 4.
5 is provided.
このような自動倉庫に収納されている多種類の単品種の
ケースを、それぞれ所定の数に仕分けするには従来、以
下に示すような作業を必要としていた。Conventionally, the following operations have been required to sort the many types of single-product cases stored in such automated warehouses into predetermined numbers.
すなわち、スタッカクレーン４，５を用いて例えば保管
＃Ｐ１４０，４０に収納されている単品種ケースのパレ
ットを各品種別にパレット単位で庫外の入出庫ステーシ
ョンＥに搬入し、その後、さらにフォークリフト等を使
用して各々の単品種パレットを所定の位置（図示のごと
く■〜■）に配置する（パレットｐ１． Ｐ２ 、 ｐ
ｓ 、 ？、 、 Ｐ ５ 。That is, the stacker cranes 4 and 5 are used to transport, for example, pallets of single-product cases stored in storage #P140 and #P40 in pallet units for each product type to the loading/unloading station E outside the warehouse, and then a forklift, etc. Place each single-product pallet at a predetermined position (■~■ as shown) using the pallets p1, p2, p
S,? , , P5.
Ｐ６．Ｐ７．Ｐ８．Ｐ９．Ｐｌｏには、それぞれ異なる
単品種のケースが積載されている）。P6. P7. P8. P9. (Plo is loaded with cases of different single product types.)
しかる後、空パレットＰｏに必要な個数だけピッキング
しながら仕分けし、仕分は作業が完了した積載パレット
Ｐ。は、次工程へと搬出ないしは、図示のように倉庫内
の保管棚６０に再入庫される。After that, the necessary number of items are picked and sorted on the empty pallet Po, and the sorting is done on the loaded pallet P on which the work has been completed. are carried out to the next process or re-entered into the storage shelf 60 in the warehouse as shown in the figure.
一方、残余のケースを積載したパレットＰ１゜Ｐ
、Ｐ 、Ｐ 、Ｐ 、Ｐ 、Ｐ
、Ｐ 。On the other hand, the pallet P1゜P loaded with the remaining cases
, P , P , P , P , P
,P.
Ｐ９ ” １０は、再びスタッカクレーン４．５を用→
１て、それぞれ元の保管棚の位置に再入庫させられる。P9 ” 10 uses stacker crane 4.5 again →
1, each item is re-stocked in its original storage shelf position.
しかしながら、上述した従来の自動ピッキングシステム
にあっては、自動立体倉庫から出庫された多種類の単品
種パレットを適当にそれぞれ配置する広いスペースが必
要となる。また、スタッカクレーンからパレットを降ろ
した後に、このパレットを所定の配置位置にフォークリ
フト等を用いて移動する時間及び工数をも要する。また
、上述の自動ピッキングシステムにおいては、自動立体
倉庫からパレットを出庫する際には、必らず庫外の自動
立体倉庫エリア外の入出庫ステーションまでスタッカク
レーンを走行させてここでパレットを降ろし再び倉庫内
に戻って出庫作業を続行しなければならないため、スタ
ッカクレーンの往復の走行時間が無駄になるという問題
点がある。However, the above-mentioned conventional automatic picking system requires a large space in which to appropriately arrange the various types of single-product pallets taken out of the automated multi-storey warehouse. Further, after unloading the pallet from the stacker crane, it takes time and man-hours to move the pallet to a predetermined location using a forklift or the like. In addition, in the above-mentioned automatic picking system, when unloading pallets from an automated multi-storey warehouse, the stacker crane must be run to a loading/unloading station outside the automated multi-storey warehouse area, where the pallets are unloaded and re-unloaded. Since it is necessary to return to the warehouse and continue the unloading operation, there is a problem in that the time required for the stacker crane to travel back and forth is wasted.
本発明は上述した事情に鑑み創案されたもので、その目
的とする処はスタッカクレーンを自動立体倉庫エリア外
の入出庫ステーションへ走行させることなく倉庫内で多
品種積載パレットないしは単品種ロット数変更パレット
の仕分をし、パレット単位で出庫することができる自動
ピッキングシステムを提供することにある。The present invention was devised in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to change the number of multi-product loading pallets or single-product lots within the warehouse without moving the stacker crane to the loading/unloading station outside the automated multi-story warehouse area. The purpose of the present invention is to provide an automatic picking system that can sort pallets and deliver them in units of pallets.
上述した課題を達成するため本発明は、単品種のケース
のみを積載した単品種積載パレットを保管する保管棚と
、この保管棚から取り出した単品種積載パレットを移載
装置の一方の稼動位置に搬入する革品種積載パレット搬
入装置と、空パレットを移載装置の他方の稼動位置に搬
入する空パレット搬入装置と、上記一方の稼動位置にあ
る単品種積載パレット上から所定数の各単品種のケース
を取出して他方の稼動位置にある空パレット上に移載し
て出庫ケースを積載した出庫ケース積載パレットを形成
するための移載装置と、上記移載作業が完了した出庫ケ
ース積載パレットを搬出するための出庫ケース積載パレ
ット搬出装置とを備えたことを特徴とするものである。In order to achieve the above-mentioned problems, the present invention provides a storage shelf for storing single-product loading pallets loaded with only cases of a single-product, and a storage shelf for storing single-product loading pallets loaded with only cases of a single type, and a storage rack for storing single-product loading pallets taken out from this storage shelf into one operating position of a transfer device. A pallet loading device for loading leather products to be transported, an empty pallet loading device for transporting empty pallets to the other operating position of the transfer device, and a predetermined number of each single product from the single product loading pallet at one of the operating positions. A transfer device that takes out cases and transfers them onto an empty pallet at the other operating position to form an outbound case loading pallet loaded with outbound cases, and a transfer device that takes out the outbound case loading pallet on which the above transfer work has been completed. The present invention is characterized in that it is equipped with an unloading case loading pallet unloading device for loading and unloading cases.
本発明は上記手段により、単品種のケースのみを積載し
である単品種積載パレットを移載装置の一方の稼動位置
に順次搬入するとともに、空パレットを移載装置の他方
の稼動位置に搬入し、上記移載装置により、一方の稼動
位置にある単品種積載パレット上から所定数の各単品種
のケースを取出して他方の稼動位置にある空パレット上
に移載して多品種積載パレットを形成しなり、あるいは
、一種類の単品［！積載パレットからこれを仕分けして
ロット数を変更したパレットを形成したりすることがで
き、これらのパレットをパレット単位で収納された保管
棚から出庫することができる。The present invention uses the above means to sequentially transport single-product loading pallets loaded with only cases of a single product to one operating position of the transfer device, and to transport empty pallets to the other operating position of the transfer device. , the above-mentioned transfer device takes out a predetermined number of cases of each single product from a single product loading pallet located at one operating position and transfers them onto an empty pallet located at the other operating position to form a multiproduct loading pallet. Flexible, or one type of single item [! It is possible to sort the loaded pallets to form pallets with different lot numbers, and these pallets can be taken out from storage shelves where they are stored in pallet units.
したがって本発明によれば、従来のように単品種積載パ
レットを一旦庫外に搬出して移動作業をする必要がなく
庫内で所定のシステムを利用した移載作業ができるので
、設置スペースを縮少でき、しかも従来のように単品種
積載パレットをスタッカクレーンを用いて庫内と庫外の
間を往復させるというロスタイムがなくなるので作業能
率は各段と向上する。Therefore, according to the present invention, there is no need to take the single-item loading pallet out of the warehouse and move it, unlike in the past, and the transfer work can be done inside the warehouse using a predetermined system, reducing the installation space. In addition, the loss time of moving pallets loaded with single products back and forth between the inside and outside of the warehouse using a stacker crane, which was required in the past, is eliminated, so the work efficiency is greatly improved.
以下、本発明に係る自動ピッキングシステムの実施例を
第１図乃至第１７図を参照して説明する。Embodiments of the automatic picking system according to the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 17.
第１図は自動ピッキングシステムを示す平面図、第２図
はその立面図を示すものであり、図示の例では自動ピッ
キングシステム１は２列に亘って設けられた多段の保管
棚２．３と、保管棚２，３の棚間口２ａ、３ａに沿って
それぞれ走行可能なスタッカクレーン４．５とを備えて
おり、保管棚２は単品種のケース６のみを積載しである
単品種積載パレットＰＡを保管する単品種用保管棚で複
数品種が保管されており、保管棚３は出庫ケース積載パ
レットＰ。の保管棚であり、出庫ケース積載パレットＰ
Ｃは、多品種のケース６を積載しである多品種積載パレ
ット又は単品種のロット数を変更したロット数変更パレ
ットである。FIG. 1 is a plan view showing the automatic picking system, and FIG. 2 is an elevational view thereof. In the illustrated example, the automatic picking system 1 has two rows of multi-stage storage shelves 2.3. and a stacker crane 4.5 that can run along the shelf openings 2a and 3a of the storage shelves 2 and 3, respectively, and the storage shelf 2 is a single-product loading pallet that is loaded only with cases 6 of a single product. Multiple products are stored on a single product storage shelf that stores PA, and storage shelf 3 is a pallet P for loading shipping cases. It is a storage shelf, and a pallet P for loading shipping cases.
C is a multi-product loading pallet loaded with cases 6 of various products, or a lot number change pallet in which the lot number of a single product is changed.
また、スタッカクレーン４，５間にはピッキングエリア
７が形成されており、このピッキングエリア７内に単品
種積載パレットＰＡを搬送する単品種パレットコンベア
８と、空パレットＰＢ及び出庫ケース積載パレットＰ。Furthermore, a picking area 7 is formed between the stacker cranes 4 and 5, and within this picking area 7 is a single-product pallet conveyor 8 that conveys single-product loading pallets PA, and empty pallets PB and shipping case loading pallets P.
を搬送するピッキング用パレットコンベア９とが並設さ
れるとともに、両コンベア８．９間に移載装置１０が架
設されている。A picking pallet conveyor 9 for conveying is installed in parallel, and a transfer device 10 is installed between both conveyors 8 and 9.
上記単品種パレットコンベア８は単品種積載パレット搬
入装置の一態様であり、このものはパレット搬入位置８
ａにある単品種積載パレットＰＡを移載装置１０の稼動
位置８ｂおよびパレット払出位置８Ｃに搬送する搬送コ
ンベアを構成する。The single-product pallet conveyor 8 is one embodiment of a single-product pallet loading device, and this one is located at the pallet delivery position 8.
A transport conveyor is configured to transport the single-item loading pallet PA at location a to the operating position 8b of the transfer device 10 and the pallet delivery position 8C.
一方、ピッキング用パレットコンベア９は空パレット搬
入装置の一態様であり、このものは空パレット搬入位置
９ａにある空パレットＰａを移載装置１０の稼動位置９
ｂに搬送するとともに移載装置１０の稼動位置９ｂで形
成された出庫ケース積載パレットＰＣをパレット払出位
ｆｌ ９ ｃに搬送する搬送コンベアを構成する。On the other hand, the picking pallet conveyor 9 is one aspect of an empty pallet carrying-in device, and this one moves the empty pallet Pa at the empty pallet carrying-in position 9a to the operating position 9 of the transfer device 10.
A transport conveyor is configured to transport the delivery case loading pallet PC formed at the operation position 9b of the transfer device 10 to the pallet delivery position fl9c.
次に、スタッカクレーン４，５及び移載装置１０につい
て第３図を参照して説明する。Next, the stacker cranes 4 and 5 and the transfer device 10 will be explained with reference to FIG. 3.
スタッカクレーン４及び５は同一構造であるため第３図
ではスタッカクレーン４のみを図示してあり、同図にお
いてスタッカクレーン４はメインマスト１１．１１に沿
って昇降可能な昇降ユニ７ト１２を備え、この昇降ユニ
ット１２にリフター付フォークテーブル１３が設けられ
ている。リフター付フォークテーブル１３は棚間口側か
ら奥行側に進退するスライドフォークｆにより保管棚２
とスタッカクレーン４との間およびスタッカクレーン４
と単品種パレットコンベア８との間でケース６を多数積
載した単品種積載パレットＰＡを受は渡しするようにな
っている。Since the stacker cranes 4 and 5 have the same structure, only the stacker crane 4 is shown in FIG. , this elevating unit 12 is provided with a fork table 13 with a lifter. The fork table 13 with a lifter is attached to the storage shelf 2 by a sliding fork f that moves forward and backward from the shelf front side to the depth side.
and stacker crane 4 and stacker crane 4
The single-product pallet PA loaded with a large number of cases 6 is transferred between the single-product pallet conveyor 8 and the single-product pallet conveyor 8.
移載装置１０としては、完全に自動化されたロボットで
あってもよいし、半自動化され、通常オペレータ１人を
要する半自動移載装置としてもよい。The transfer device 10 may be a fully automated robot or a semi-automatic transfer device that normally requires one operator.
第３図に示されるように移載装置１０をロボットとする
場合、当該移載用ロボットはロボット本体１４と、ロボ
ット本体１４に設けられたアーム１５と、アーム１５の
先端に設けられたピッキングヘッド１６とを備えており
、ピッキングヘッド１６によって単品種積載パレットＰ
Ａ上のケース６を把持した後、アーム１５をスイングさ
せて空パレットＰＢ上にケース６を順次移載して出庫ケ
ース積載パレットＰｃを形成するようになっている。When the transfer device 10 is a robot as shown in FIG. 3, the transfer robot includes a robot body 14, an arm 15 provided on the robot body 14, and a picking head provided at the tip of the arm 15. 16, and the picking head 16 picks up the single product loading pallet P.
After gripping the cases 6 on A, the arm 15 is swung to sequentially transfer the cases 6 onto the empty pallet PB to form an outgoing case loading pallet Pc.
一方、移載装置１０を半自動移載装置とする場合、例え
ば第４図に示されるような装置が用いられる。On the other hand, when the transfer device 10 is a semi-automatic transfer device, for example, a device as shown in FIG. 4 is used.
すなわち、当該半自動移載装置は、装置本体２０と、本
体２０に立設され垂直軸に対し回動可能なメイン旋回台
２１と、この旋回台２１に連結され連結部を中心として
上下方向に回動可能な第１のアーム２２と、この第１の
アーム２２に連結される連結シャフト２３を介して接続
されシャフト２３を中心として回動可能な第２のアーム
２４と、この第２のアーム２４に連結される垂直軸に対
し回動可能な第３のアーム２５と、このアーム２５の先
端に設けられたワンタッチで交換可能なピッキングヘッ
ド２７と、アーム２５の側面に設けられた手動操作盤２
６とを備えており、ピッキングヘッド２７にはケース６
を把持するための真空パッド２７ａが装着され、連通ず
るバキュームホース２８、バキュームポンプ２９によっ
て真空吸引される。That is, the semi-automatic transfer device includes a main body 20, a main swivel table 21 that stands on the main body 20 and is rotatable about a vertical axis, and a main swivel table 21 that is connected to the swivel table 21 and rotates in the vertical direction about the connecting part. A movable first arm 22, a second arm 24 connected to the first arm 22 via a connecting shaft 23 and rotatable around the shaft 23, and a second arm 24 that is rotatable about the shaft 23. A third arm 25 that is rotatable about a vertical axis connected to a third arm 25, a picking head 27 that can be replaced with one touch provided at the tip of this arm 25, and a manual operation panel 2 provided on the side of the arm 25.
6, and the picking head 27 has a case 6.
A vacuum pad 27a for gripping is attached, and vacuum suction is carried out by a vacuum hose 28 and a vacuum pump 29 that communicate with each other.
ピッキングに際しては、オペレータが手動操作盤２６を
操作することにより、ピッキングヘッド２７によってケ
ース６を把持した後、オペレータが所定のアームを回動
させることにより、空パレットＰ８ （図示しない）上
にケース６を順次移載して出庫ケース積載パレットＰｃ
を形成するようになっている。なお、図示の例では、ピ
ッキングヘッド２７は真空パッド２７ａを用い、ケース
６（特にこのものがカートンケースの場合）の上面を直
接吸引してピッキングする形式を採用しているが、ケー
ス６がプラスチックケースである場合には、ピッキング
ヘッドの形式をフックを突出させたピッキングヘッドに
交換し、プラスチックケースに設けられた把手の窓にフ
ックを引掛けてピッキングを行なう形式とすることも可
能であり、このピッキングヘッドには種々の形式のもの
が用いられる。When picking, the operator operates the manual operation panel 26 to grip the case 6 with the picking head 27, and then rotates a predetermined arm to place the case 6 on the empty pallet P8 (not shown). are sequentially transferred to the outgoing case loading pallet Pc.
It is designed to form a In the illustrated example, the picking head 27 uses a vacuum pad 27a to pick by directly suctioning the top surface of the case 6 (especially when this case is a carton case), but if the case 6 is made of plastic In the case of a plastic case, it is also possible to replace the picking head with a picking head with a protruding hook, so that picking can be carried out by hooking the hook into the window of the handle provided in the plastic case. Various types of picking heads are used.
その他の半自動移載装置としては、空気圧を利用し移載
用のケース６を持ち上げるいわゆるバランスアーム等ら
使用可能である。Other semi-automatic transfer devices that can be used include a so-called balance arm that lifts the transfer case 6 using air pressure.
このような移載装置１０によって所定のケースが積載さ
れた出庫ケース積載パレットＰ。は、そのまま直ちに庫
外に出庫させることもできるし、スタッカクレーン５に
より保管棚３へ収納することもできる。なお、本明細書
においては、空パレットＰ から出庫ケース積載パレッ
トＰＣを形成り
する前のケース積付は段階にあるパレットを単にパレッ
トＰとする。An outgoing case loading pallet P on which predetermined cases are loaded by such a transfer device 10. can be immediately taken out of the warehouse as is, or can be stored in the storage shelf 3 by the stacker crane 5. In this specification, a pallet in the stage of case loading before forming an outgoing case loading pallet PC from an empty pallet P is simply referred to as a pallet P.
一方、第１図に示される前記空パレット搬入位置９ａに
は、多数の空パレットＰａが収容されるようになってお
り、空パレットＰＢが間断なくピッキング用パレットコ
ンベア９に供給できるようになっている。On the other hand, the empty pallet loading position 9a shown in FIG. 1 accommodates a large number of empty pallets Pa, so that the empty pallets PB can be continuously supplied to the picking pallet conveyor 9. There is.
また、単品柱パレットコンベア８とピッキング用パレッ
トコンベア９との間には受は渡しコンペア１８が架設さ
れており、ピッキング作業によって単品種積載パレット
ＰＡ上のケース６が消費し尽くされて空パレットＰａと
なった場合に、この受は渡しコンベア１８により空パレ
ットＰａを単品柱パレットコンベア８からピッキング用
パレットコンベア９に移載して、さらにピッキング用パ
レットコンベア９により空パレット搬入位置９ａに返送
するか又は空パレットＰＢとして使用するようになって
いる。In addition, a receiving and passing compare 18 is installed between the single-item pillar pallet conveyor 8 and the picking pallet conveyor 9, and when the cases 6 on the single-item loaded pallet PA are exhausted during the picking operation, the empty pallet PA is In this case, this receiver uses the transfer conveyor 18 to transfer the empty pallet Pa from the single column pallet conveyor 8 to the picking pallet conveyor 9, and then returns it to the empty pallet loading position 9a by the picking pallet conveyor 9. Alternatively, it can be used as an empty pallet PB.
次に、前述のように構成された本発明に係る自動ピンキ
ングシステムの動作について第５図乃至第１６図を参照
して説明する。Next, the operation of the automatic pinking system according to the present invention configured as described above will be explained with reference to FIGS. 5 to 16.
まず、出庫ケース積載パレットＰｃを多品種積載パレッ
トとする場合について説明する。多品種積載パレットと
は、前述したように多種類の単品柱積載パレットから任
意の個数のケースを選出して空パレット上に移載して多
品種のケースを混載したものをいう。First, a case will be described in which the outgoing case loading pallet Pc is a multi-product loading pallet. A multi-product loading pallet refers to a multi-product loading pallet in which a desired number of cases are selected from a wide variety of single-product pillar-loading pallets and transferred onto an empty pallet to mix cases of a wide variety of products.
１−（１）準備工程
保管棚２に収納された品種Ａ、Ｂ、Ｃをそれぞれ積載し
た単品柱積載パレットＰＡをスタッカクレーン４によっ
て順次パレット搬入位ｔ８ａに搬入するとともに単品柱
パレットコンベア８を駆動して第５図に示すようにＡ品
種、Ｂ品種、Ｃ品種の順序に単品種積載パレットＰへを
並べる。このとき、Ａ品種の単品柱積載パレットＰＡが
移載装置１０の稼動位置８ｂに位置するまで単品柱パレ
ットコンベア８を駆動する。1-(1) Preparation process The single product column loading pallets PA loaded with the types A, B, and C stored in the storage shelves 2 are sequentially carried to the pallet loading position t8a by the stacker crane 4, and the single product column pallet conveyor 8 is driven. Then, as shown in FIG. 5, the single-product loading pallets P are arranged in the order of A type, B type, and C type. At this time, the single column pallet conveyor 8 is driven until the single column pallet PA of type A is located at the operating position 8b of the transfer device 10.
一方、ピッキング用パレットコンベア９においては空パ
レット搬入位置９ａにある■の空パレットＰＢが搬送さ
れる。このとき、■の空パレットＰ８が移載装置１０の
稼動位置９ｂに位置するまでピッキング用パレットコン
ベア９を駆動する。On the other hand, on the picking pallet conveyor 9, the empty pallet PB located at the empty pallet carry-in position 9a is conveyed. At this time, the picking pallet conveyor 9 is driven until the empty pallet P8 (3) is located at the operating position 9b of the transfer device 10.
なお、移載装置１０の稼動位置８ｂにあるＡ品種が積載
された単品柱積載パレットＰＡ及び移載装置１０の稼動
位置９ｂにある■の空パレットＰ８の状態が第６図（ａ
＞及び第６図（ｂ）に図示される。In addition, the states of the single-product pillar loading pallet PA loaded with type A at the operating position 8b of the transfer device 10 and the empty pallet P8 (■) located at the operating position 9b of the transfer device 10 are shown in FIG. 6 (a).
> and illustrated in FIG. 6(b).
１−（２）Ａ品種の移載
第７図に示されるように単品種パレットコンペア８上に
あるＡ品種の単品種積載パレットＰＡの２０ケースをピ
ッキング用パレットコンベア９上にある空パレットＰＢ
に移載する。この場合、第８図（ａ）乃至第８図（ｃ）
に示されるように移載装置１０を稼動させてＡ ケース
からＡ２ｏゲースまでの移載を行う。1-(2) Transfer of A type As shown in FIG. 7, 20 cases of the A type single type loaded pallet PA on the single type pallet compare 8 are transferred to the empty pallet PB on the picking pallet conveyor 9.
Transferred to. In this case, FIGS. 8(a) to 8(c)
The transfer device 10 is operated as shown in , and the transfer from the A case to the A2o case is carried out.
１−（３１Ｂ品種の移載
第９図に示されるように単品種パレットコンベア８を１
ピッチ動かし、Ｂ品種の単品種積載パレットＰＡを移載
装置１０の稼動位置８ｂに位置させる。そして、単品種
パレットコンベア８上にあるＢ品種の単品種積載パレッ
トＰＡの８ケースをピッキング用パレットコンベア９上
の移載装置１０の稼動位置９ｂにあるＡ品種２０ケース
を積載したパレットＰ上に移載する。この場合、第１０
図（ａ）乃至第１０図（ｃ）に示されるように移載装置
１０を稼動させてＡケース上に８１ケースからＢ８ゲー
スまでの移載を行う。1-(Transfer of 31B product) As shown in Figure 9, the single product pallet conveyor 8 is
The pallet PA loaded with a single product of type B is positioned at the operating position 8b of the transfer device 10 by pitch movement. Then, the 8 cases of the single-product loading pallet PA of the B variety on the single-product pallet conveyor 8 are transferred onto the pallet P loaded with 20 cases of the A variety located at the operating position 9b of the transfer device 10 on the picking pallet conveyor 9. Transfer. In this case, the 10th
As shown in FIGS. (a) to 10(c), the transfer device 10 is operated to transfer cases from case 81 to case B8 onto case A.
１−（４１Ｃ品種の移載
第１１図に示されるように単品種パレットコンベア８を
更に１ピッチ動かし、Ｃ品種の単品種積載パレットＰＡ
を移載装置１０の稼動位置８ｂに位置させる。そして、
単品種パレットコンベア８上にあるＣ品種の単品種積載
パレットＰ、の３ケースをピッキング用パレットコンベ
ア９上にあるＡ、Ｂ品種を積載したパレットＰ上に移載
する。1-(Transfer of 41C type) As shown in Fig. 11, the single-type pallet conveyor 8 is moved one more pitch, and the single-type pallet PA of C type is transferred.
is located at the operating position 8b of the transfer device 10. and,
The three cases of the single-product loading pallet P of the C variety on the single-product pallet conveyor 8 are transferred onto the pallet P loaded with the A and B varieties on the picking pallet conveyor 9.
この場合、第１２図（ａ）乃至第１２図（ｃ）に示され
るように移載装置１０を稼動させてＢケース上にＣケー
スから０３ケースまでの移載を行い、多品種積載パレッ
トＰｃを形成してピッキング工程を完了する。In this case, as shown in FIGS. 12(a) to 12(c), the transfer device 10 is operated to transfer cases C to 03 onto case B, and the multi-product loading pallet Pc to complete the picking process.
以上、Ａ、Ｂ、Ｃの３品種のケースの移載について説明
してきたが、これに限定されることなくさらに多品種の
ケースを同様なピッキング方法で移載できる。The above has described the transfer of cases of three types A, B, and C, but the present invention is not limited to this, and cases of many different types can be transferred using the same picking method.
また、多品種のケースの移載を連続的に行い、数種の出
荷ケース積載パレットＰＣを形成するには、前記ピッキ
ングパレットコンベア９においては空パレット搬入位置
９ａにある空パレットＰＢを順次搬送するとともに、Ａ
、Ｂ、Ｃの３品種以上の品種を必要とする場合には、前
述したＣ品種の単品種積載パレットの後に、必要とする
品種の単品種積載パレットを単品種パレットコンベア８
を用い順次搬送しなければならない。In addition, in order to continuously transfer cases of various types and form several types of shipping case loading pallets PC, the picking pallet conveyor 9 sequentially transports the empty pallets PB located at the empty pallet loading position 9a. Along with A
, B, and C, the single-product loading pallet of the required variety is placed on the single-product pallet conveyor 8 after the single-product loading pallet of the C type mentioned above.
must be transported sequentially using
以上の工程によってピッキング作業が行われるか、ピッ
キングが完了した出荷ケース積載パレット（多品種積載
パレット）ＰＣはパレット払出位１９ｃよりスタッカク
レーン５によって保管棚３に保管され、上述したように
所定数のケースがピッキングされたＡ、Ｂ、Ｃ品種の単
品種積載パレットＰへはそれぞれパレット払出位置８Ｃ
よりスタッカクレーン４によって保管棚２に保管される
。The picking work is carried out through the above process, or the shipping case loading pallet (multi-product loading pallet) PC for which picking has been completed is stored in the storage shelf 3 by the stacker crane 5 from the pallet unloading position 19c, and as described above, a predetermined number of The single-product loading pallets P for A, B, and C products from which the cases were picked are located at pallet unloading position 8C.
It is then stored on the storage shelf 2 by the stacker crane 4.
一方ピッキングによって単品種パレットコンベア８上の
単品種積載パレットＰＡが空パレットＰ になった場合
には、この空パレットＰＢは受け渡しコンベア１８及び
逆方向に搬送するとッキング用パレットコンベア９を逆
転させ空パレット搬入位置９ａに返送保管されるか又は
空パレットＰ８として使用される。On the other hand, when the single-item loaded pallet PA on the single-item pallet conveyor 8 becomes an empty pallet P due to picking, this empty pallet PB is conveyed to the transfer conveyor 18 and the opposite direction, and the picking pallet conveyor 9 is reversed to make the empty pallet P. It is either returned to the carry-in position 9a and stored, or used as an empty pallet P8.
次に一種類の単品種積載パレットＰＡから任意の個数の
ケースを選出して空パレットＰ８上に移載し、単品種の
ロット数を変更したロヅト数変更パレットを形成する場
合について説明する。Next, a case will be described in which an arbitrary number of cases are selected from one type of single-product loading pallet PA and transferred onto an empty pallet P8 to form a rod number changing pallet in which the number of single-product lots is changed.
２− （１）準備工程
第１３図に示されるように保管棚２に収納された品種Ａ
を積載した単品種積載パレットＰ＾をスタッカクレーン
４によってパレット搬入値２Ｂａに搬入するとともに、
単品種パレットコンベア８を駆動して、Ａ品種の単品種
積載パレットＰ＾が移載装置１０の稼動位置８ｂに位置
するまで単品種パレットコンベア８を駆動する。2- (1) Preparation process Type A stored in storage shelf 2 as shown in Figure 13
The single-product loading pallet P^ loaded with
The single-product pallet conveyor 8 is driven until the single-product loading pallet P^ of product A is located at the operating position 8b of the transfer device 10.
一方、ピッキング用パレットコンベア９によって空パレ
ットＰ８が移載装置１０の稼動位置９ｂに位置するまで
コンベア搬送される。On the other hand, the empty pallet P8 is conveyed by the picking pallet conveyor 9 until it is located at the operating position 9b of the transfer device 10.
なお、移載装置１０の稼動位置８ｂにあるＡ品種が積載
された単品種積載パレットＰＡ及び移載装置１０の稼動
位置９ｂにある■の空パレットＰ８の状態が第１４図（
ａ）及び第１４図（ｂ）に図示される。Note that the states of the single-item loading pallet PA loaded with A type at the operating position 8b of the transfer device 10 and the empty pallet P8 (marked with ■) located at the operating position 9b of the transfer device 10 are shown in FIG. 14 (
a) and FIG. 14(b).
２１２）Ａ品種の移載
第１５図に示されるように単品種パレットコンベア８上
にあるＡ品種の単品種積載パレットＰＡの４０ケースを
ピッキング用パレットコンベア９上にある空パレットＰ
Ｂに移載する。212) Transfer of A type As shown in FIG. 15, the 40 cases of single type loaded pallet PA of A type on the single type pallet conveyor 8 are transferred to the empty pallet P on the picking pallet conveyor 9.
Transfer to B.
この場合、第１６図（ａ）乃至第１６図（ｃ）に示され
るように移載装置１０を移動させてＡ１ケースからＡ４
ｏゲースまでの移載を行う。In this case, the transfer device 10 is moved from the A1 case to the A4 case as shown in FIGS. 16(a) to 16(c).
We will carry out the transfer up to o game.
このようにして単品種のロット数を変更した出庫ケース
積載パレットＰＣは、前記多品種を積載したそれと同様
にして保管１３に保管され、一方所定数のケースがピッ
キングされたＡ品種の単品種積載パレットＰＡは、通常
、パレット払出位置８Ｃよりスタッカクレーン４によっ
て保管＄１１２に保管される。なお、第１６図（ａ）に
示されるようにＡ品種の単品種積載パレットＰＡに積載
された残余のケース数（Ａ ケースからＡ８ｏゲースま
での４０ケース）がロフト数を変更した出庫ケース数と
同数の場合には、当該パレットＰＡは通常、出庫ケース
積載パレットＰ。と同等に取扱われ、受は渡しコンベア
１８、ピッキング用パレットコンベア９及びスタッカク
レーン５を介して保管棚３に保管される。The output case loading pallet PC with the lot number of a single product changed in this way is stored in the storage 13 in the same way as the one loaded with multiple products, while the single product loading of the A product from which a predetermined number of cases have been picked is stored. The pallet PA is normally stored in the storage $112 by the stacker crane 4 from the pallet unloading position 8C. Furthermore, as shown in Figure 16(a), the remaining number of cases loaded on the single-product loading pallet PA of type A (40 cases from case A to case A8o) is equal to the number of cases shipped after changing the number of lofts. In the case of the same number, the pallet PA is usually the outgoing case loading pallet P. The receipts are handled in the same way as the above, and are stored on the storage shelf 3 via the transfer conveyor 18, the picking pallet conveyor 9, and the stacker crane 5.
このような移載作業は、通常、連続的に行なわれるため
、前記ピッキングパレットコンベア９においては空パレ
ット搬入位ｆ９ａにある空パレットＰ８が順次搬送され
、それに合わせて単品種パレットコンベア８には単品種
積載パレットが順次搬送されるといった方法が採られる
。Since such transfer work is normally carried out continuously, the picking pallet conveyor 9 sequentially transports the empty pallets P8 at the empty pallet loading position f9a, and accordingly, the single product pallet conveyor 8 is loaded with single products. A method is adopted in which seed-loaded pallets are transported one after another.
以上、実施例の説明から明らかなように本発明によれば
、自動立体倉庫内に郡載装置を備え、自動立体倉庫内で
多種類の単品種積載パレットから任意の個数のケースを
選出して空パレット上に移載して多品種積載パレットを
形成したり、あるいは、一種類の単品種積載パレットか
らこれを仕分けしてロフト数を変更したパレットを形成
したりすることができ、これらのパレットをパレット単
位で収納された保管棚から出庫することができる。As is clear from the above description of the embodiments, according to the present invention, a loading device is provided in an automated multi-storey warehouse, and an arbitrary number of cases are selected from a wide variety of single product loading pallets within the automated multi-storey warehouse. It is possible to transfer onto an empty pallet to form a multi-product loading pallet, or to form a pallet with a different number of lofts by sorting from a single-product loading pallet, and these pallets can be taken out from the storage shelves where they are stored in pallets.
したがって、本発明によれば、従来のように単品種積載
パレットを一旦自動立体庫外に搬出して移動作業をする
必要がなく、庫内で所定のシステムを利用したピッキン
グ作業ができるので、設置スペースを縮少でき、しかも
従来のように単品種積載パレットをスタッカクレーンを
用いて庫内と庫外の間を往復させるというロスタイムが
なくなるので、作業能率は格段と向上する。Therefore, according to the present invention, it is not necessary to once carry out the single-item loading pallet outside the automatic multi-story warehouse and move it, as in the past, and picking work can be done inside the warehouse using a predetermined system. Space can be reduced, and work efficiency is greatly improved because there is no need to move pallets loaded with single products back and forth between the inside and outside of the warehouse using a stacker crane, which was required in the past.
第１図は本発明に係る自動ピッキングシステムの実施例
を示す平面図、第２図はその立面図、第３図は同実施例
の要部斜視図、第４図は移載装置の概略斜視図、第５図
乃至第１６図はそれぞれ同実施例の動作説明図、第１７
図は従来の自動ピッキングシステムを示す平面図である
。
１・・・自動倉庫、２，３・・・保管棚、４．５・・・
スタッカクレーン、６・・・単品種のケース、７・・・
ピッキングエリア、８・・・単品種パレットコンベア、
９・・・ピッキング用パレットコンベア、１０・・・移
載装置、１１・・・メインマスト、１２・・・昇降ユニ
ット、１３・・・リフター付フォークテーブル、１４・
・・ロボット本体、１５・・・アーム、１６・・・ピッ
キングヘッド、１８・・・受は渡しコンベア、ＰＡ・・
・単品種積載パレット、ＰＢ・・・空パレット、ＰＣ・
・・出庫ケース積載パレット、８ａ・・・パレット搬入
位置、８ｂ・・・移載装置稼動位置、８ｃ・・・パレッ
ト払出位置、９ａ・・・空パレット搬入位置、９ｂ・・
・移載装置稼動位置、９ｃ・・・パレット払出位置。
出願人代理人 石 川 泰 男第
図
第
図
第
図
第
図
（ａ）
第
図
ビＡ
（ａ）
第
図
第
図
第
図
（ａ）
第
図
（ａ）
第
図
６７一Fig. 1 is a plan view showing an embodiment of the automatic picking system according to the present invention, Fig. 2 is an elevational view thereof, Fig. 3 is a perspective view of the main parts of the embodiment, and Fig. 4 is a schematic diagram of the transfer device. The perspective view and FIGS. 5 to 16 are operation explanatory diagrams of the same embodiment, and FIG.
The figure is a plan view showing a conventional automatic picking system. 1...Automated warehouse, 2,3...Storage shelf, 4.5...
Stacker crane, 6...Single product case, 7...
Picking area, 8... Single product pallet conveyor,
9... Pallet conveyor for picking, 10... Transfer device, 11... Main mast, 12... Lifting unit, 13... Fork table with lifter, 14...
...Robot body, 15...Arm, 16...Picking head, 18...Transfer conveyor, PA...
・Single product loading pallet, PB...Empty pallet, PC・
... Outgoing case loading pallet, 8a... Pallet loading position, 8b... Transfer device operating position, 8c... Pallet unloading position, 9a... Empty pallet loading position, 9b...
・Transfer device operating position, 9c...Pallet unloading position. Applicant Yasushi Ishikawa Yasushi Ishikawa Figure (a) Figure B A (a) Figure (a) Figure (a) Figure 671
Claims (1)
管する保管棚と、この保管棚から取り出した単品種積載
パレットを移載装置の一方の稼動位置に搬入する単品種
積載パレット搬入装置と、空パレットを移載装置の他方
の稼動位置に搬入する空パレット搬入装置と、上記一方
の稼動位置にある単品種積載パレット上から所定数の各
単品種のケースを取出して他方の稼動位置にある空パレ
ット上に移載して出庫ケースを積載した出庫ケース積載
パレットを形成するための移載装置と、上記移載作業が
完了した出庫ケース積載パレットを搬出するための出庫
ケース積載パレット搬出装置とを備えたことを特徴とす
る自動ピッキングシステム。A storage shelf that stores single-product pallets loaded with cases of a single product, a single-product pallet carrying device that transports the single-product pallet taken out from the storage shelf to one operating position of the transfer device, and an empty An empty pallet loading device that transports pallets to the other working position of the transfer device, and an empty pallet loading device that takes out a predetermined number of cases of each single product from the single product loading pallet located at one working position and transfers the empty pallets to the other working position. A transfer device for forming an outgoing case loading pallet loaded with outgoing cases by transferring onto a pallet, and an outgoing case loading pallet unloading device for carrying out the outgoing case loading pallet on which the above transfer work has been completed. An automatic picking system featuring:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20336188A JPH072533B2 (en) | 1988-08-16 | 1988-08-16 | Automatic picking system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20336188A JPH072533B2 (en) | 1988-08-16 | 1988-08-16 | Automatic picking system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0252807A true JPH0252807A (en) | 1990-02-22 |
| JPH072533B2 JPH072533B2 (en) | 1995-01-18 |
Family
ID=16472757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20336188A Expired - Lifetime JPH072533B2 (en) | 1988-08-16 | 1988-08-16 | Automatic picking system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072533B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06239457A (en) * | 1993-02-15 | 1994-08-30 | Mitsubishi Electric Corp | Loading device |
| WO1994029037A1 (en) * | 1993-06-03 | 1994-12-22 | Amphion Inc. | Paperless order picking system and method |
| EP1447355A1 (en) * | 2003-02-15 | 2004-08-18 | bofrost* Dienstleistungs GmbH und Co. KG | Method and device for the automatic commissioning of orders in a box, layer or a plurality of them |
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| JPS6227234A (en) * | 1985-07-27 | 1987-02-05 | Murata Mach Ltd | Method for controlling industrial robot and device therefor |
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-
1988
- 1988-08-16 JP JP20336188A patent/JPH072533B2/en not_active Expired - Lifetime
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| EP1447355A1 (en) * | 2003-02-15 | 2004-08-18 | bofrost* Dienstleistungs GmbH und Co. KG | Method and device for the automatic commissioning of orders in a box, layer or a plurality of them |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH072533B2 (en) | 1995-01-18 |
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