JPS62269769A - 薬剤散布作業車の走行制御装置 - Google Patents
薬剤散布作業車の走行制御装置Info
- Publication number
- JPS62269769A JPS62269769A JP61113055A JP11305586A JPS62269769A JP S62269769 A JPS62269769 A JP S62269769A JP 61113055 A JP61113055 A JP 61113055A JP 11305586 A JP11305586 A JP 11305586A JP S62269769 A JPS62269769 A JP S62269769A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- abnormality
- stroke
- aircraft
- distance
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000126 substance Substances 0.000 title claims abstract description 51
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims abstract description 34
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 72
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims description 32
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 abstract description 3
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 abstract description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 abstract 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 32
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 20
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 7
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 5
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 4
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 4
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 4
- 239000002420 orchard Substances 0.000 description 3
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 101100285408 Danio rerio eng2a gene Proteins 0.000 description 1
- 101100172294 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) ACF2 gene Proteins 0.000 description 1
- 101100172293 Schizosaccharomyces pombe (strain 972 / ATCC 24843) eng2 gene Proteins 0.000 description 1
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 description 1
- 201000007750 congenital bile acid synthesis defect Diseases 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Fertilizing (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
- Special Spraying Apparatus (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
3、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は、機体に搭載した薬剤タンクから供給される薬
剤を散布する薬剤散布装置を備えると共に、作業行程に
沿って自動的に走行させるべく、機体の走行を制御する
自動走行制御手段を備えた薬剤散布作業車の走行制御装
置に関する。
剤を散布する薬剤散布装置を備えると共に、作業行程に
沿って自動的に走行させるべく、機体の走行を制御する
自動走行制御手段を備えた薬剤散布作業車の走行制御装
置に関する。
上記この種の薬剤散布作業車の走行制御装置においては
、例えば、果樹園等における果樹に対する薬剤散布作業
等の作業環境が悪い作業を、作業行程に沿って自動走行
させることにより、自動的に行えるようにしたものであ
る。
、例えば、果樹園等における果樹に対する薬剤散布作業
等の作業環境が悪い作業を、作業行程に沿って自動走行
させることにより、自動的に行えるようにしたものであ
る。
そして、従来では、行程途中で自動走行を中断すると、
その後自動走行に自動復帰させるには処理が複雑になる
ことから、例えば、作業行程の途中で、薬剤タンクの薬
液が無くなる等の散布装置に異常が発生しても、そのま
ま全作業行程を終了するまで自動走行させるようにして
あった。
その後自動走行に自動復帰させるには処理が複雑になる
ことから、例えば、作業行程の途中で、薬剤タンクの薬
液が無くなる等の散布装置に異常が発生しても、そのま
ま全作業行程を終了するまで自動走行させるようにして
あった。
従って、上記従来構成においては、薬剤散布装置に異常
が発生しても、全行程の走行が終了するまで、発生した
異常を点検することができず不便であり、又、単なる薬
剤切れ等の異常である場合には、異常発生後の作業行程
では、薬剤が散布されないまま走行することから、再度
同一作業行程を自動走行させる等の処置が必要となり、
作業効率が低下する不利があった。
が発生しても、全行程の走行が終了するまで、発生した
異常を点検することができず不便であり、又、単なる薬
剤切れ等の異常である場合には、異常発生後の作業行程
では、薬剤が散布されないまま走行することから、再度
同一作業行程を自動走行させる等の処置が必要となり、
作業効率が低下する不利があった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、薬剤散布装置の異常発生を、容易に確認でき
るようにすることにある。
の目的は、薬剤散布装置の異常発生を、容易に確認でき
るようにすることにある。
本発明による薬剤散布作業車の走行制御装置の特徴構成
は、前記薬剤散布装置に異常が発生するに伴って、異常
発生を報知する報知手段、及び、前記機体の走行を遠隔
操縦する遠隔操縦手段を備えさせてある点にあり、その
作用並びに効果は以下の通りである。
は、前記薬剤散布装置に異常が発生するに伴って、異常
発生を報知する報知手段、及び、前記機体の走行を遠隔
操縦する遠隔操縦手段を備えさせてある点にあり、その
作用並びに効果は以下の通りである。
すなわち、薬剤散布装置の異常発生を報知手段にて離れ
た箇所から容易に認識できると共に、異常発生後は、遠
隔操縦手段にて機体走行を操縦できるので、離れた箇所
にある機体を作業者の位置まで簡単に誘導できる。
た箇所から容易に認識できると共に、異常発生後は、遠
隔操縦手段にて機体走行を操縦できるので、離れた箇所
にある機体を作業者の位置まで簡単に誘導できる。
従って、薬剤散布装置の異常発生有無の確認並びに異常
発生後の機体操縦を、機体から離れた箇所から行うこと
ができるので、作業対象近傍で浮遊している散布薬剤を
吸い込んだり、作業対象に付着した薬剤に触れたりする
戊れがない位置において、その発生した異常を、安全に
、且つ、容易に確認できる。
発生後の機体操縦を、機体から離れた箇所から行うこと
ができるので、作業対象近傍で浮遊している散布薬剤を
吸い込んだり、作業対象に付着した薬剤に触れたりする
戊れがない位置において、その発生した異常を、安全に
、且つ、容易に確認できる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第3図及び第4図に示すように、自動走行、遠隔操縦(
ラジコン)、並びに、搭乗操縦(手動)の何れをも可能
な機体(V)の前方側に、エンジン(E)及び搭乗操縦
部(1)を設けると共に、機体(V)の後方側に、外装
カバー(2a)を備えた薬剤タンク(2)を搭載しであ
る。そして、機体(V)下部に設けたポンプ(4)によ
って前記薬剤タンク(2)から供給される薬剤を多数の
ノズル(5)から噴出させ、ブロア(6)による送風に
よって飛散させる薬剤散布装置(7)を、前記薬剤タン
ク(2)の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹間
を走行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成して
あり、第2図に示すように、各直線状の作業行程の端部
に位置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業行
程の方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬剤
散布を行うようにしである。
ラジコン)、並びに、搭乗操縦(手動)の何れをも可能
な機体(V)の前方側に、エンジン(E)及び搭乗操縦
部(1)を設けると共に、機体(V)の後方側に、外装
カバー(2a)を備えた薬剤タンク(2)を搭載しであ
る。そして、機体(V)下部に設けたポンプ(4)によ
って前記薬剤タンク(2)から供給される薬剤を多数の
ノズル(5)から噴出させ、ブロア(6)による送風に
よって飛散させる薬剤散布装置(7)を、前記薬剤タン
ク(2)の後方側に付設して、主に果樹園等にて果樹間
を走行しながら薬剤散布を行うための作業車を構成して
あり、第2図に示すように、各直線状の作業行程の端部
に位置する樹木の外側にて隣接する次の直線状の作業行
程の方向に回向させながら樹木間を往復走行して、薬剤
散布を行うようにしである。
前記機体(V)の構成について説明すれば、前記機体(
V)の前部に、接触式の障害物センサ兼用のバンパ(8
)を、障害物に接触するに伴って機体(V)後方側へ引
退して衝撃を吸収するように設けると共に、その引退作
動によってON操作されるリミットスイッチを用いた接
触センサ(S、)を設けてあり、この接触センサ(So
)がON作動するに伴って、機体(V)を非常停止させ
るようにしである。
V)の前部に、接触式の障害物センサ兼用のバンパ(8
)を、障害物に接触するに伴って機体(V)後方側へ引
退して衝撃を吸収するように設けると共に、その引退作
動によってON操作されるリミットスイッチを用いた接
触センサ(S、)を設けてあり、この接触センサ(So
)がON作動するに伴って、機体(V)を非常停止させ
るようにしである。
更に、前記バンパ(8)の前面側に、非接触式の障害物
センサとしての超音波センサ(S+)の3個を、第4図
に示すように、各障害物感知範囲が互いに隣接する状態
で、左右及び中央の夫々に設けである。但し、左右に位
置する超音波センサ(S+) 、(S+)夫々は、その
障害物感知情報を、機体(V)に対して左右両側に位置
する樹木(F)の間を機体(V)が走行するための操向
制御用の情報として利用できるようにするため、前記左
右両側の樹木(F)夫々に対する距離を感°知できるよ
うにすると共に、その障害物感知範囲を、機体幅よりも
外側に拡がるように設定しである。
センサとしての超音波センサ(S+)の3個を、第4図
に示すように、各障害物感知範囲が互いに隣接する状態
で、左右及び中央の夫々に設けである。但し、左右に位
置する超音波センサ(S+) 、(S+)夫々は、その
障害物感知情報を、機体(V)に対して左右両側に位置
する樹木(F)の間を機体(V)が走行するための操向
制御用の情報として利用できるようにするため、前記左
右両側の樹木(F)夫々に対する距離を感°知できるよ
うにすると共に、その障害物感知範囲を、機体幅よりも
外側に拡がるように設定しである。
又、前記薬剤タンク(2)の上部には、地磁気を感知す
ることによって絶対方位を検出する方位センサ(SZ)
を設けてあり、作業行程に対する機体(V)向きを検出
できるようにしである。
ることによって絶対方位を検出する方位センサ(SZ)
を設けてあり、作業行程に対する機体(V)向きを検出
できるようにしである。
又、集2図に示すように、樹木(P)の間を機体(V)
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ軸)を埋設すると共に、前記
マーカ(m)を検出する磁気感知式の近接センサ(S、
)を、前記機体(V)の前端部下方に設けである。
が直線的に走行する直線行程の終端部を表示すべく、こ
の直線行程の終端部に位置する樹木同士の間に、鉄等の
磁性材にて形成したマーカ軸)を埋設すると共に、前記
マーカ(m)を検出する磁気感知式の近接センサ(S、
)を、前記機体(V)の前端部下方に設けである。
前記機体(V)の走行系の構成について説明すれば、第
1図に示すように、左右一対の前輪(3F)及び後輪(
3R)を設けると共に、それら一対の前後輪(3F)
、 (3R)を各別に操作するステアリング毘作用の油
圧シリンダ(9F) 、 (9R) 、及び、それに対
する制御弁(IOF) 、 (IOR)を設けである。
1図に示すように、左右一対の前輪(3F)及び後輪(
3R)を設けると共に、それら一対の前後輪(3F)
、 (3R)を各別に操作するステアリング毘作用の油
圧シリンダ(9F) 、 (9R) 、及び、それに対
する制御弁(IOF) 、 (IOR)を設けである。
又、前後進切り換え自在で且つ前進変速並びに後進変速
自在な・油圧式無段変速装置t(11)を、前記エンジ
ン([i)に連動連結すると共に、前記変速装置(11
)の出力にて、前記前後輪(3F) 、 (3R)を同
時に駆動するように構成しである。そして、搭乗操縦用
の変速ペダル(12)及び遠隔操縦用の変速アクチェエ
ータとしての変速モータ(13)を、その何れによって
も変速機作可能に、前記変速装置(11)の変速アーム
(14)に連動連結しである。
自在な・油圧式無段変速装置t(11)を、前記エンジ
ン([i)に連動連結すると共に、前記変速装置(11
)の出力にて、前記前後輪(3F) 、 (3R)を同
時に駆動するように構成しである。そして、搭乗操縦用
の変速ペダル(12)及び遠隔操縦用の変速アクチェエ
ータとしての変速モータ(13)を、その何れによって
も変速機作可能に、前記変速装置(11)の変速アーム
(14)に連動連結しである。
又、搭乗操縦用のステアリングハンドル(II)を、前
記搭乗操縦部(1)に設けである。尚、第1図中、(S
#)は、前記変速装置(11)の出力回転数を検出する
ことにより走行距離を検出する距離センサ、(S、)は
、前記薬剤タンク(2)の薬剤量を検出する薬剤量検出
センサ、(27)は、機体(V)が非常停止した場合や
、前記薬剤散布装置(7)に異常が発生した際に点灯し
て、異常発生を報知する報知手段としての警告灯であり
、第3図及び第4図に示すように、前記搭乗操縦部(1
)の後方の機体(V)上部に設けである。
記搭乗操縦部(1)に設けである。尚、第1図中、(S
#)は、前記変速装置(11)の出力回転数を検出する
ことにより走行距離を検出する距離センサ、(S、)は
、前記薬剤タンク(2)の薬剤量を検出する薬剤量検出
センサ、(27)は、機体(V)が非常停止した場合や
、前記薬剤散布装置(7)に異常が発生した際に点灯し
て、異常発生を報知する報知手段としての警告灯であり
、第3図及び第4図に示すように、前記搭乗操縦部(1
)の後方の機体(V)上部に設けである。
前記一対の前後輪(3F) 、 (3R)を向き変更さ
せて操向させるに、前後輪(3F) 、 (3R)を同
一方向に操向操作して機体(V)を平行移動させる平行
ステアリング形式、前後輪(3F) 、 (3R)を逆
方向に操向操作して機体(V)を急旋回させる4輪ステ
アリング形式、通常の自動車同様に前輪(3F)のみを
操向操作する2輪ステアリング形式を選択使用できるよ
うに構成しである。
せて操向させるに、前後輪(3F) 、 (3R)を同
一方向に操向操作して機体(V)を平行移動させる平行
ステアリング形式、前後輪(3F) 、 (3R)を逆
方向に操向操作して機体(V)を急旋回させる4輪ステ
アリング形式、通常の自動車同様に前輪(3F)のみを
操向操作する2輪ステアリング形式を選択使用できるよ
うに構成しである。
そして、遠隔操縦時には、前記平行ステアリング形式と
4輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、平行ステアリング形式、4輪ステアリン
グ形式、及び、2輪ステアリング形式の何れかを選択で
きるように構成しである。但し、自動走行時には、前記
各ステアリング形式の切り換えは自動的に行われると共
に、前後輪(3F) 、 (3R)の操向量に差を付け
て操向することにより、機体(V)向きを変えながら平
行移動させることもできるようにしである。
4輪ステアリング形式とを選択できるように、且つ、搭
乗操縦時には、平行ステアリング形式、4輪ステアリン
グ形式、及び、2輪ステアリング形式の何れかを選択で
きるように構成しである。但し、自動走行時には、前記
各ステアリング形式の切り換えは自動的に行われると共
に、前後輪(3F) 、 (3R)の操向量に差を付け
て操向することにより、機体(V)向きを変えながら平
行移動させることもできるようにしである。
又、搭乗操縦時の目標ステアリング角度を検出する目標
ステアリング角度検出用ポテンショメータ(R6)を、
前記ステアリングハンドル(H)にて回動操作するよう
に設けると共に、前記前後輪(3F) 、 (3R)夫
々のステアリング角度を検出するステアリング角度検出
用ポテンショメータ(R1)、 (Rg″)を設けであ
る。又、前記変速装置(11)の変速位置を検出する変
速位置検出用ポテンショメータ(Rs)を、前記変速ア
ーム(14)の回動操作に連動するように設けである。
ステアリング角度検出用ポテンショメータ(R6)を、
前記ステアリングハンドル(H)にて回動操作するよう
に設けると共に、前記前後輪(3F) 、 (3R)夫
々のステアリング角度を検出するステアリング角度検出
用ポテンショメータ(R1)、 (Rg″)を設けであ
る。又、前記変速装置(11)の変速位置を検出する変
速位置検出用ポテンショメータ(Rs)を、前記変速ア
ーム(14)の回動操作に連動するように設けである。
そして、前記各ポテンショメータ(Ro)〜(R1)に
よる検出信号を自動走行制御手段(A)、遠隔操縦手段
(B)、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制御装
置(15)に入力しである。又、上記各操縦手段の何れ
によって機体(V)の走行を制御するかを選択する操縦
モード選択用スイッチ(16)を設けである。但し、詳
しくは後述するが、前記自動走行制御手段(A)が作動
する自動操縦モードにおいては、前記操縦モード選択用
スイッチ(16)を操作することなく、前記遠隔操縦手
段(B)を、自動走行制御手段(A)に優先して作動さ
せる状態に切り換えられるように構成しである。
よる検出信号を自動走行制御手段(A)、遠隔操縦手段
(B)、並びに、搭乗操縦手段の夫々を構成する制御装
置(15)に入力しである。又、上記各操縦手段の何れ
によって機体(V)の走行を制御するかを選択する操縦
モード選択用スイッチ(16)を設けである。但し、詳
しくは後述するが、前記自動走行制御手段(A)が作動
する自動操縦モードにおいては、前記操縦モード選択用
スイッチ(16)を操作することなく、前記遠隔操縦手
段(B)を、自動走行制御手段(A)に優先して作動さ
せる状態に切り換えられるように構成しである。
次に、前記各操縦手段の構成について詳述する。
搭乗操縦手段の構成について説明すれば、第1図に示す
ように、前記ステアリング形式選択用スイッチ(17)
の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステアリング位置
を検出する目標ステアリング位置検出用のポテンショメ
ータ(Ro)に基づいて、前記ステアリング用油圧シリ
ンダ(9F) 。
ように、前記ステアリング形式選択用スイッチ(17)
の情報、及び、前記搭乗操縦時の目標ステアリング位置
を検出する目標ステアリング位置検出用のポテンショメ
ータ(Ro)に基づいて、前記ステアリング用油圧シリ
ンダ(9F) 。
(9R)の制御弁(IOF) 、 (IOR)の作動を
制御して、前記前後輪(3F) 、 (3R)を指示さ
れたステアリング形式で且つ前記ステアリングハンドル
(H)による目標ステアリング角度に操作することとな
る。但し、搭乗操縦時における前記変速装置(11)の
変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル(12)
にて前記変速アーム(14)を直接操作して行うことに
なる。又、安全のために、前記変速ペダル(12)の操
作を止めると、前記変速装置(11)の変速位置が自動
的に中立状態つまり走行停止位置である変速ニュートラ
ル位置(N)に復帰するように付勢して設けである。
制御して、前記前後輪(3F) 、 (3R)を指示さ
れたステアリング形式で且つ前記ステアリングハンドル
(H)による目標ステアリング角度に操作することとな
る。但し、搭乗操縦時における前記変速装置(11)の
変速位置つまり車速の調整は、前記変速ペダル(12)
にて前記変速アーム(14)を直接操作して行うことに
なる。又、安全のために、前記変速ペダル(12)の操
作を止めると、前記変速装置(11)の変速位置が自動
的に中立状態つまり走行停止位置である変速ニュートラ
ル位置(N)に復帰するように付勢して設けである。
遠隔操縦の構成について説明すれば、遠隔操縦用の送信
機(18)から与えられる指示情報を受信する受信機(
19)を設けると共に、その受信情報に基づいて、前記
ステアリング用油圧シリンダ(9F) 、 (9R)の
制御弁(IOF) 、 (IOR)及び変速モータ(1
3)夫々の作動、並びに、前記ノズル(5)の制御弁(
5a)、プロア(6)等の作動を制御することにより、
機体(V)の走行並びに前記薬剤散布装置(7)の作動
を、遠隔操作するようにしである。
機(18)から与えられる指示情報を受信する受信機(
19)を設けると共に、その受信情報に基づいて、前記
ステアリング用油圧シリンダ(9F) 、 (9R)の
制御弁(IOF) 、 (IOR)及び変速モータ(1
3)夫々の作動、並びに、前記ノズル(5)の制御弁(
5a)、プロア(6)等の作動を制御することにより、
機体(V)の走行並びに前記薬剤散布装置(7)の作動
を、遠隔操作するようにしである。
前記送信機(18)の構成について説明すれば、第1図
に示すように、前後動によって前記変速装置(11)の
目標変速位置を指示する変速レバー(20)、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪(3F) 、 (3R)の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー(21)を
設けると共に、前記薬剤散布装置(7)のプロア(6)
の回転・停止を指示するプロアスイッチ(22)、前記
ノズル(5)からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ(23)、機体(V)を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ(24)、前記機体
(V)が自動走行している時に、この送信機(18)に
設けた前記各レバー(20) 、 (21)及びスイッ
チ(22) 、 (23) 、 (24)にて機体(V
)の走行並びに薬剤散布装置(7)の作動を遠隔操縦す
べく、遠隔操縦手段が自動走行制御手段に優先して作動
する状態に切り換える制御切り換え指示手段としての割
り込みスイッチ(25)、及び、詳しくは後述するが、
機体(V)が自動停止した場合に自動走行を継続させる
べく再発進を指示するための再発進スイッチ(26)を
設けである。
に示すように、前後動によって前記変速装置(11)の
目標変速位置を指示する変速レバー(20)、及び、前
後動によってステアリング形式を指示し、且つ、左右動
によって前記前後輪(3F) 、 (3R)の目標ステ
アリング角度を指示するステアリングレバー(21)を
設けると共に、前記薬剤散布装置(7)のプロア(6)
の回転・停止を指示するプロアスイッチ(22)、前記
ノズル(5)からの薬剤噴出の作動・停止を指示するノ
ズルスイッチ(23)、機体(V)を非常停止させるた
めの指示を行う非常停止用スイッチ(24)、前記機体
(V)が自動走行している時に、この送信機(18)に
設けた前記各レバー(20) 、 (21)及びスイッ
チ(22) 、 (23) 、 (24)にて機体(V
)の走行並びに薬剤散布装置(7)の作動を遠隔操縦す
べく、遠隔操縦手段が自動走行制御手段に優先して作動
する状態に切り換える制御切り換え指示手段としての割
り込みスイッチ(25)、及び、詳しくは後述するが、
機体(V)が自動停止した場合に自動走行を継続させる
べく再発進を指示するための再発進スイッチ(26)を
設けである。
つまり、機体(V)が自動走行制御手段(A)にて自動
走行している時に、例えば、前記超音波センサ(S+)
や接触センサ(So)が車体(V)前方にある障害物を
感知したり誤動作して、機体(V)が自動停止したよう
な場合に、作業者が機体(V)の停止位置まで行くこと
なく、前記割り込みスイッチ(25)を操作すれば、そ
の後は、前記送信機(18)による遠隔操縦にて、その
障害物を回避させることができる。又、詳しくは後述す
るが、前記割り込みスイッチ(25)を切るか、又は、
前記再発進スイッチ(26)を操作すれば、自動走行モ
ードに自動的に復帰して、引き続き機体(V)を自動走
行させることができるようにしである。
走行している時に、例えば、前記超音波センサ(S+)
や接触センサ(So)が車体(V)前方にある障害物を
感知したり誤動作して、機体(V)が自動停止したよう
な場合に、作業者が機体(V)の停止位置まで行くこと
なく、前記割り込みスイッチ(25)を操作すれば、そ
の後は、前記送信機(18)による遠隔操縦にて、その
障害物を回避させることができる。又、詳しくは後述す
るが、前記割り込みスイッチ(25)を切るか、又は、
前記再発進スイッチ(26)を操作すれば、自動走行モ
ードに自動的に復帰して、引き続き機体(V)を自動走
行させることができるようにしである。
尚、安全のために、前記変速レバー(20)は、その操
作を止めると自動的に中立状態つまり変速位置が走行停
止位置である変速ニュートラル位置(N)に復帰するよ
うに付勢して設けである。
作を止めると自動的に中立状態つまり変速位置が走行停
止位置である変速ニュートラル位置(N)に復帰するよ
うに付勢して設けである。
次に、自動走行制御手段(A)の構成について、前記制
御装置(15)の動作を説明しながら詳述する。尚、前
記制御装置(15)は、図示を省略するが、主に、前記
超音波センサ(Sl)及び方位センサ(S2)の検出情
報を処理する第1プロセツサ(以下、CPUIと呼称す
る)、及び、前記CPUIにより処理された検出情報や
各種センサによる検出情報、並びに、前記受信機(19
)による受信情報や予め記憶設定された走行制御情報等
に基づいて、各種アクチュエータの作動を制御する第2
プロセツサ(以下、CPU2と呼−称する)の2つのプ
ロセッサによって構成しである。
御装置(15)の動作を説明しながら詳述する。尚、前
記制御装置(15)は、図示を省略するが、主に、前記
超音波センサ(Sl)及び方位センサ(S2)の検出情
報を処理する第1プロセツサ(以下、CPUIと呼称す
る)、及び、前記CPUIにより処理された検出情報や
各種センサによる検出情報、並びに、前記受信機(19
)による受信情報や予め記憶設定された走行制御情報等
に基づいて、各種アクチュエータの作動を制御する第2
プロセツサ(以下、CPU2と呼−称する)の2つのプ
ロセッサによって構成しである。
先ず、自動走行制御時における機体走行の概略を説明す
れば、第2図に示すように、作業行程の開始地点(ST
)において、例えば、4輪ステアリング形式等にて、機
体(V)を一回転させながら、その間の前記方位センサ
(S2)の検出方位をサンプリングすると共に、その検
出方位を平均することにより、前記方位センサ(S2)
の検出方位を補正する処理を行って、検出方位の精度が
全方位に亘らて偏らないようにしである。
れば、第2図に示すように、作業行程の開始地点(ST
)において、例えば、4輪ステアリング形式等にて、機
体(V)を一回転させながら、その間の前記方位センサ
(S2)の検出方位をサンプリングすると共に、その検
出方位を平均することにより、前記方位センサ(S2)
の検出方位を補正する処理を行って、検出方位の精度が
全方位に亘らて偏らないようにしである。
次に、前記作業行程の開始地点(ST)と、この開始地
点(ST)に対向する他端側に位置する果樹(F)の間
とを結ぶ直線状の第1行程(i)、前記他端側に位置す
る果樹(P)の外方側を回向して前記直線状の第1行程
(i)に対して180度逆方向に向かう直線状の第3行
程(iii )へと移動する第2行程(ii )、及び
、前記第3行程(iii )の終了後に、前記第1行程
(i)と同一方向に向かう直線状の作業行程方向に方向
転換させるために、前記第2行程(ii )と同様にし
て回向させる第4行程(iv )の4つの作業行程夫々
を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段にて操縦しなが
ら、各行程における前記方位センサ(S2)、距離セン
サ(S4)、及び、ステアリング角度検出用ポテンショ
メータ(R1)、 (Rg)によるステアリング角度等
の検出情報に基づいて、前記4つの各行程(i)〜(i
v )夫々をティーチングする。但し、本実施例におい
ては、第1行程(i)及び第3行程(iii )の直線
行程では、この直線行程の開始地点から前記近接センサ
(S、)が作動するまでの実際の走行距離(DLIEN
Gn)a−+、x及び検出方位を平均した基準方位(B
ASDRn)*−+、 xのみを、直線行程の行程長及
び方位の走行制御用情報として記憶し、第2行程(ii
)及び第4行程(、iv )の回向行程では、前記ス
テアリング角度検出用ポテンショメータ(R+)、’(
Rz)による検出ステアリング角度を、所定距離間隔(
SAMTI) (本実施例では、約20CImに設定し
である)毎にサンプリングすると共に、その値を、各回
向行程(ii)、(iv)での走行制御用情報として記
憶するようにしである(以下において〔ティーチング〕
と呼称する)。
点(ST)に対向する他端側に位置する果樹(F)の間
とを結ぶ直線状の第1行程(i)、前記他端側に位置す
る果樹(P)の外方側を回向して前記直線状の第1行程
(i)に対して180度逆方向に向かう直線状の第3行
程(iii )へと移動する第2行程(ii )、及び
、前記第3行程(iii )の終了後に、前記第1行程
(i)と同一方向に向かう直線状の作業行程方向に方向
転換させるために、前記第2行程(ii )と同様にし
て回向させる第4行程(iv )の4つの作業行程夫々
を、前記搭乗操縦手段又は遠隔操縦手段にて操縦しなが
ら、各行程における前記方位センサ(S2)、距離セン
サ(S4)、及び、ステアリング角度検出用ポテンショ
メータ(R1)、 (Rg)によるステアリング角度等
の検出情報に基づいて、前記4つの各行程(i)〜(i
v )夫々をティーチングする。但し、本実施例におい
ては、第1行程(i)及び第3行程(iii )の直線
行程では、この直線行程の開始地点から前記近接センサ
(S、)が作動するまでの実際の走行距離(DLIEN
Gn)a−+、x及び検出方位を平均した基準方位(B
ASDRn)*−+、 xのみを、直線行程の行程長及
び方位の走行制御用情報として記憶し、第2行程(ii
)及び第4行程(、iv )の回向行程では、前記ス
テアリング角度検出用ポテンショメータ(R+)、’(
Rz)による検出ステアリング角度を、所定距離間隔(
SAMTI) (本実施例では、約20CImに設定し
である)毎にサンプリングすると共に、その値を、各回
向行程(ii)、(iv)での走行制御用情報として記
憶するようにしである(以下において〔ティーチング〕
と呼称する)。
そして、上述した〔ティーチング〕を終了すると、機体
(V)を一旦前記作業行程の開始地点(ST)まで移動
させて、前記〔ティーチング〕にて記憶された第1行程
(i)〜第4行程(iv)の各行程での記憶情報に基づ
いて機体(V)の走行を制御しながら、各行程での走行
を、設定回数繰り返すことにより、各直線行程の端部に
て自動回向しながら、果樹(F)の間を往復走行させて
、所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自動的に
行わせるようにしである。もって、上述した〔ティーチ
ング〕にて記憶された走行制御用情報に基づいて機体(
V)の走行を制御する自動走行制御手段(A)を構成し
てあり、その走行制御のための処理を以下において、〔
再生〕と呼称する。
(V)を一旦前記作業行程の開始地点(ST)まで移動
させて、前記〔ティーチング〕にて記憶された第1行程
(i)〜第4行程(iv)の各行程での記憶情報に基づ
いて機体(V)の走行を制御しながら、各行程での走行
を、設定回数繰り返すことにより、各直線行程の端部に
て自動回向しながら、果樹(F)の間を往復走行させて
、所定範囲の果樹園内における薬剤散布作業を自動的に
行わせるようにしである。もって、上述した〔ティーチ
ング〕にて記憶された走行制御用情報に基づいて機体(
V)の走行を制御する自動走行制御手段(A)を構成し
てあり、その走行制御のための処理を以下において、〔
再生〕と呼称する。
以下、上述した〔再生〕の処理について詳述する。
第5図(イ)に示すように、前記CPU2よりCPUI
に対して再生モードの開始キーワードを転送すると共に
、全走行行程数を、前記直線行程の個数(KNIJM)
として入力する(ステツブ11100.ステフブ$10
1)。
に対して再生モードの開始キーワードを転送すると共に
、全走行行程数を、前記直線行程の個数(KNIJM)
として入力する(ステツブ11100.ステフブ$10
1)。
そして、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準方位
(BASDRn)、この基準方位(BASDRn)に対
して設定許容差以上ずれると操向操作するための不感帯
(FKAN2)、及び、前記超音波センサ(Sl)の感
知距離区分を予め設定した区分距離(DIVL) (本
実施例では、1m以内、2m、3m。
(BASDRn)、この基準方位(BASDRn)に対
して設定許容差以上ずれると操向操作するための不感帯
(FKAN2)、及び、前記超音波センサ(Sl)の感
知距離区分を予め設定した区分距離(DIVL) (本
実施例では、1m以内、2m、3m。
4m以上の4つの距離間隔に区分しである)を夫々セッ
トした後、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準距
離(OLENGn)に所定距離を減算した前エリアfl
OTEIF)、前記基準距離(DLENGn)に所定距
離を加算した後エリア(KOTEIB)、及び、回向を
確実に行うために減速操作するための減速開始地点に対
応する減速距離(KOTEI2)、の夫々を算出して設
定し、そして、実際の走行距離を計測する距離カウンタ
の値(CNTPI)を“O′にリセットして各走行制御
情報を初期化して、現走行行程が前記第1〜第4行程の
何れの行程であるかを示す行程フラグ(CFLAG)を
、第1行程(i)を示す“1″にセットする(ステツブ
1102〜ステフブ11104)。
トした後、前記〔ティーチング〕にて記憶された基準距
離(OLENGn)に所定距離を減算した前エリアfl
OTEIF)、前記基準距離(DLENGn)に所定距
離を加算した後エリア(KOTEIB)、及び、回向を
確実に行うために減速操作するための減速開始地点に対
応する減速距離(KOTEI2)、の夫々を算出して設
定し、そして、実際の走行距離を計測する距離カウンタ
の値(CNTPI)を“O′にリセットして各走行制御
情報を初期化して、現走行行程が前記第1〜第4行程の
何れの行程であるかを示す行程フラグ(CFLAG)を
、第1行程(i)を示す“1″にセットする(ステツブ
1102〜ステフブ11104)。
前記ステツブ霊104にて行程フラグ(CFLAG)が
セットされると、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ(R1)の検出値に基づいて前記変速装置(11)の
変速位置を操作して設定走行速度となるようにして走行
を開始し、前記ステツブ#101にて入力された行程数
(KNUM)をチェックすることにより、全行程を走行
したか否かを判別する(ステツブ但し、全行程の走行が
終了していると、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分
岐して、〔再生〕終了つまり、全行程の作業終了後の機
体(V)移動を、遠隔操縦にて容易に行えるようにしで
ある。
セットされると、前記変速位置検出用のポテンショメー
タ(R1)の検出値に基づいて前記変速装置(11)の
変速位置を操作して設定走行速度となるようにして走行
を開始し、前記ステツブ#101にて入力された行程数
(KNUM)をチェックすることにより、全行程を走行
したか否かを判別する(ステツブ但し、全行程の走行が
終了していると、後述する〔ラジコン要求〕の処理に分
岐して、〔再生〕終了つまり、全行程の作業終了後の機
体(V)移動を、遠隔操縦にて容易に行えるようにしで
ある。
次に、詳しくは後述するが、前記薬剤散布装置(7)の
異常有無をチェックした後、前記受信機(19)の受信
情報に基づいて、前記送信機(18)に設けた割り込み
スイッチ(25)がON操作されたか否かをチェックす
ることにより、自動走行中に遠隔操縦モードに切り換え
るためのラジコン割り込みがあったか否かを判別すると
共に、後述する直線行程の終了を判別する〔直線終了〕
の処理にてセットされた行程フラグ(CFLAG)の値
が、前記第2行程(ii )又は第4行程(iv )の
回向行程の値(2又は4)にセットされているか歪力1
を判別する(ステツブ1106〜ステフブ110B)。
異常有無をチェックした後、前記受信機(19)の受信
情報に基づいて、前記送信機(18)に設けた割り込み
スイッチ(25)がON操作されたか否かをチェックす
ることにより、自動走行中に遠隔操縦モードに切り換え
るためのラジコン割り込みがあったか否かを判別すると
共に、後述する直線行程の終了を判別する〔直線終了〕
の処理にてセットされた行程フラグ(CFLAG)の値
が、前記第2行程(ii )又は第4行程(iv )の
回向行程の値(2又は4)にセットされているか歪力1
を判別する(ステツブ1106〜ステフブ110B)。
但し、前記ラジコン割り込みがあった場合は、後述する
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
(CFLAG)の値が2″又は“4”にセットされてい
る場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、その後
の処理を中断することとなる。
〔ラジコン割り込み〕の処理に分岐し、前記行程フラグ
(CFLAG)の値が2″又は“4”にセットされてい
る場合は、後述する〔回向〕の処理に分岐して、その後
の処理を中断することとなる。
一方、全行程が終了せず、薬剤散布装置(7)に異常が
無く、〔ラジコン割り込み〕も無く、且つ、前記行程フ
ラグ(CFLAG)が回向行程にセットされていない場
合は、前記CPUIから転送される方位センサ<St>
及び超音波センサ(Sυの各検出データの更新を確認す
ると共に、その検出データに基づいて、機体(V)が前
記基準方位(BASDRn)の方向に向かって左右の樹
木間を走行するように、前記前後輪(3F) 、 (3
R)を操向操作するためのステアリング操作量を決定し
て、前記ステアリング用油圧シリンダ(9F) 、 (
9R)の電磁弁(IOP) 、 (IOR)に制御信号
を出力する〔操向制雀l〕 を行う (ステツブ111
09〜ステフブ11111)。
無く、〔ラジコン割り込み〕も無く、且つ、前記行程フ
ラグ(CFLAG)が回向行程にセットされていない場
合は、前記CPUIから転送される方位センサ<St>
及び超音波センサ(Sυの各検出データの更新を確認す
ると共に、その検出データに基づいて、機体(V)が前
記基準方位(BASDRn)の方向に向かって左右の樹
木間を走行するように、前記前後輪(3F) 、 (3
R)を操向操作するためのステアリング操作量を決定し
て、前記ステアリング用油圧シリンダ(9F) 、 (
9R)の電磁弁(IOP) 、 (IOR)に制御信号
を出力する〔操向制雀l〕 を行う (ステツブ111
09〜ステフブ11111)。
その後は、前記近接センサ(S3)がONL、たか否か
をチェックすることにより、機体(V)が直線行程の終
了地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別
すると共に、前記3つの超音波センサ(St)の何れか
1つでも走行前方側1m以内に障害物を感知したか否か
をチェックする。そして、前記近接センサ(S3)がO
Nしている場合は、直線行程を終了して次の直線行程に
向けて回向するための〔直線終了〕の処理に分岐し、前
記超音波センサ(S、)が走行前方側1m以内に障害物
を感知した場合は、非常停止させるとともに、その後の
回避を前記〔ラジコン割り込み〕により遠隔操縦にて行
うために後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する(
ステフ加112、ステツブ11113)。
をチェックすることにより、機体(V)が直線行程の終
了地点つまり回向行程の開始地点に達したか否かを判別
すると共に、前記3つの超音波センサ(St)の何れか
1つでも走行前方側1m以内に障害物を感知したか否か
をチェックする。そして、前記近接センサ(S3)がO
Nしている場合は、直線行程を終了して次の直線行程に
向けて回向するための〔直線終了〕の処理に分岐し、前
記超音波センサ(S、)が走行前方側1m以内に障害物
を感知した場合は、非常停止させるとともに、その後の
回避を前記〔ラジコン割り込み〕により遠隔操縦にて行
うために後述する〔ラジコン要求〕の処理に分岐する(
ステフ加112、ステツブ11113)。
次に、前記距離センサ(S4)の検出情報に基づいて走
行距離をカウントする距離カウンタの値(CNTPI)
と前記減速距離(KOTEI2)とを比較することによ
って減速地点に達したか否かを判別し、前記減速距離(
KOTEI2)に達している場合は、予め設定しである
走行速度となるように減速操作を行い、減速距離(KO
TEI2)に達していない場合はそのままで、前記ステ
ツブ1105からの処理に復帰する(ステツブ1114
.ステフブ+1115)。
行距離をカウントする距離カウンタの値(CNTPI)
と前記減速距離(KOTEI2)とを比較することによ
って減速地点に達したか否かを判別し、前記減速距離(
KOTEI2)に達している場合は、予め設定しである
走行速度となるように減速操作を行い、減速距離(KO
TEI2)に達していない場合はそのままで、前記ステ
ツブ1105からの処理に復帰する(ステツブ1114
.ステフブ+1115)。
一方、前記CPU 1は、第5図(o)に示すように、
再生モードの開始キーワードを受は取ると、〔再生〕の
処理モードにセットされ、前記3つの超音波センサ(S
t)及び方位センサ(s2)からの検出情報を設定時間
間隔(本実施例では約0.1秒に設定しである)毎にサ
ンプリングして現在方位(NOWDIR)を更新すると
共に、その現在方位(NOWDIR)と前記ティーチン
グされた基準方位及び回向終了判別用の反転方位に基づ
いて設定された判別方位(RASDIR)とを比較して
、その偏差が前記設定不感帯(FUKAN2)外にあれ
ば、前記前後輪(3F) 、 (3R)を操向操作する
ための処理又は回向終了を判別するための処理を実行す
るための方位フラグ(HFLAG)をセットする(ステ
フブI50〜ステフブ1154)。
再生モードの開始キーワードを受は取ると、〔再生〕の
処理モードにセットされ、前記3つの超音波センサ(S
t)及び方位センサ(s2)からの検出情報を設定時間
間隔(本実施例では約0.1秒に設定しである)毎にサ
ンプリングして現在方位(NOWDIR)を更新すると
共に、その現在方位(NOWDIR)と前記ティーチン
グされた基準方位及び回向終了判別用の反転方位に基づ
いて設定された判別方位(RASDIR)とを比較して
、その偏差が前記設定不感帯(FUKAN2)外にあれ
ば、前記前後輪(3F) 、 (3R)を操向操作する
ための処理又は回向終了を判別するための処理を実行す
るための方位フラグ(HFLAG)をセットする(ステ
フブI50〜ステフブ1154)。
更に、前記3つの超音波センサ(St)夫々の検出信号
を、前記区分距離(DIVL)に基づいて障害物からの
距離に対応するデータ(CIIODAT)に換算して、
〔再生〕の終了を判別する(ステツブ155.ステフブ
156)。
を、前記区分距離(DIVL)に基づいて障害物からの
距離に対応するデータ(CIIODAT)に換算して、
〔再生〕の終了を判別する(ステツブ155.ステフブ
156)。
但し、前記ステツブ1156にて、〔再生〕モードが終
了していない場合は、前記ステツブ152〜ステフブ1
56の処理を繰り返し行うこととなる。
了していない場合は、前記ステツブ152〜ステフブ1
56の処理を繰り返し行うこととなる。
次に、前記ステツfl12にて近接センサ(S、)がO
Nするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理について説
明する。
Nするに伴って分岐する〔直線終了〕の処理について説
明する。
すなわち、第6図に示すように、前記距離カウンタの値
(CNTPI)が前エリア(KOTEIF)及び後エリ
ア(KOTEIB)の間にあるか否かを判別することに
より、回向許可範囲内に機体(V)があるか否かを判別
し、回向許可範囲内に機体(V)がない場合は、後述す
る〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、前記送信機(1
8)にて遠隔湿縦にて回向させるようにする(ステツブ
5200)。
(CNTPI)が前エリア(KOTEIF)及び後エリ
ア(KOTEIB)の間にあるか否かを判別することに
より、回向許可範囲内に機体(V)があるか否かを判別
し、回向許可範囲内に機体(V)がない場合は、後述す
る〔ラジコン要求〕の処理に分岐して、前記送信機(1
8)にて遠隔湿縦にて回向させるようにする(ステツブ
5200)。
前記距離カウンタの値(CNTPI)が回向許可範囲内
にある場合は、前記行程フラグ(CFLAG)の値に基
づいて行程フラグ(CFLAG)の値を第2行程(ii
)又は第4行程(iv )を示す値(“2″又は“4
”)に夫々セットして、回向行程の終了を判別するため
の反転方位(RASDR2又はBASDRI)を設定す
ると共に、前記行程数(KNUM)を減算して、前記ス
?フfl105以降の操向制御処理に復帰する(ステフ
ブ$201〜ステフブ1206)。
にある場合は、前記行程フラグ(CFLAG)の値に基
づいて行程フラグ(CFLAG)の値を第2行程(ii
)又は第4行程(iv )を示す値(“2″又は“4
”)に夫々セットして、回向行程の終了を判別するため
の反転方位(RASDR2又はBASDRI)を設定す
ると共に、前記行程数(KNUM)を減算して、前記ス
?フfl105以降の操向制御処理に復帰する(ステフ
ブ$201〜ステフブ1206)。
従って、上述した処理により前記行程フラグ(CFLA
G)の値は直線行程を示す“1″又は3″から回向行程
を示す“2”又は“4”に変わっていることから、前記
ステツブ11108の回向判別処理では、自動的に〔回
向〕の処理に分岐することとなる。
G)の値は直線行程を示す“1″又は3″から回向行程
を示す“2”又は“4”に変わっていることから、前記
ステツブ11108の回向判別処理では、自動的に〔回
向〕の処理に分岐することとなる。
次に、前記〔回向〕の処理について詳述する。
第7図に示すように、前記〔直線終了〕にてセットされ
た行程フラグ(CFLAG)の値に基づいて、前記〔テ
ィーチング〕にて記憶された第2行程(ii )又は第
4行程(iv )の何れかの記憶ステアリング角度の情
報を読み出すように設定すると共に、各回向行程での終
了を判別するための反転方位(BASDRI又はBAS
DR2)、方位の不感帯(FUKAN2)、及び、前記
超音波センサ(Sυの区分距離(DIVL)の夫々を再
設定する(ステツブ1300〜スtフブ1304)。
た行程フラグ(CFLAG)の値に基づいて、前記〔テ
ィーチング〕にて記憶された第2行程(ii )又は第
4行程(iv )の何れかの記憶ステアリング角度の情
報を読み出すように設定すると共に、各回向行程での終
了を判別するための反転方位(BASDRI又はBAS
DR2)、方位の不感帯(FUKAN2)、及び、前記
超音波センサ(Sυの区分距離(DIVL)の夫々を再
設定する(ステツブ1300〜スtフブ1304)。
次に、前記ステツブ1106と同様にして、前記薬剤散
布装置(7)の異常有無をチェックした後、前記CPU
Iによる方位センサ(Ss)および超音波センサ(Sl
)夫々の検出データ更新を確認し、その更新された各デ
ータつまり現在方位(NOWDIR)、感知距離(CI
IODAT)、及び、方位フラグ(IIFLAG)を受
は取る(ステツブ1305〜ステフブ130?)。
布装置(7)の異常有無をチェックした後、前記CPU
Iによる方位センサ(Ss)および超音波センサ(Sl
)夫々の検出データ更新を確認し、その更新された各デ
ータつまり現在方位(NOWDIR)、感知距離(CI
IODAT)、及び、方位フラグ(IIFLAG)を受
は取る(ステツブ1305〜ステフブ130?)。
その後、前記ステアリング位置検出用ポテンショメータ
(R1)、 (Rt>の値をサンプリングしたか否かを
確認した後、目標ステアリング角度である前記ステアリ
ング操作のティーチングデータを更新する(ステツブ1
30B、ステフブ1309)。
(R1)、 (Rt>の値をサンプリングしたか否かを
確認した後、目標ステアリング角度である前記ステアリ
ング操作のティーチングデータを更新する(ステツブ1
30B、ステフブ1309)。
次に、前記ステアリング操作用のティーチングデータを
全て出力したか否かを判別すると共に、前記方位フラグ
(HFLAG)がセットされているか否かに基づいて、
機体(V)向きが次行程方向に反転したか否かを判別す
る。そして、全ティーチングデータが出力されたか、又
は、方位フラグ(IIFLAG)がセットされている場
合には、後述するステツブ1314〜ステフ加319の
次の直線行程に対する各種データのセットを行う〔初期
化ルーチン〕に分岐し、前記全ティーチングデータの出
力が終了せず、且つ、前記方位フラグ(HFLAG)が
セットされていない場合は、前記直線行程におけるラジ
コン割り込みの有無、及び、超音波センサ(Sl)が1
m以内に障害物を感知したか否かを判別して、前記ステ
フ加306以降のティーチングデータの再生処理を繰り
返すこととなる(ステツブ1310〜ステフブ1313
)。
全て出力したか否かを判別すると共に、前記方位フラグ
(HFLAG)がセットされているか否かに基づいて、
機体(V)向きが次行程方向に反転したか否かを判別す
る。そして、全ティーチングデータが出力されたか、又
は、方位フラグ(IIFLAG)がセットされている場
合には、後述するステツブ1314〜ステフ加319の
次の直線行程に対する各種データのセットを行う〔初期
化ルーチン〕に分岐し、前記全ティーチングデータの出
力が終了せず、且つ、前記方位フラグ(HFLAG)が
セットされていない場合は、前記直線行程におけるラジ
コン割り込みの有無、及び、超音波センサ(Sl)が1
m以内に障害物を感知したか否かを判別して、前記ステ
フ加306以降のティーチングデータの再生処理を繰り
返すこととなる(ステツブ1310〜ステフブ1313
)。
前記〔初期化ルーチン〕について説明すれば、前記〔再
生〕の処理ルーチンのステフブ#102〜ステフブ[0
4と同様の処理にて、前記行程フラグ(CFLAG)の
値に基づいて、走行予定距離(OLENGI 、 DL
ENG2)を基準に前エリア(KOTEIF)、後エリ
ア(KOTEIB)、及び、減速距離(KOTI!I2
)の夫々を設定すると共に、前記距離カウンタの値(C
NTPI)を0”のリセットし、次の直線行程の方向に
基づいて、前記行程フラグ(CFLAG)の値を“1”
又は”3”にセットする。そして、基準方位(BASD
Rn)、その基準方位(BASDRn)に対する不惑帯
(FtlKAN2)、及び、前記超音波センサ(S、)
に対する感知距離の区分距離(DIVL)の夫々を設定
して、前述した〔再生〕ルーチンの全行程終了の判別処
理(ステツブ1105)に復帰することとなる(ステツ
ブ1314〜ステ、ブ11319)。
生〕の処理ルーチンのステフブ#102〜ステフブ[0
4と同様の処理にて、前記行程フラグ(CFLAG)の
値に基づいて、走行予定距離(OLENGI 、 DL
ENG2)を基準に前エリア(KOTEIF)、後エリ
ア(KOTEIB)、及び、減速距離(KOTI!I2
)の夫々を設定すると共に、前記距離カウンタの値(C
NTPI)を0”のリセットし、次の直線行程の方向に
基づいて、前記行程フラグ(CFLAG)の値を“1”
又は”3”にセットする。そして、基準方位(BASD
Rn)、その基準方位(BASDRn)に対する不惑帯
(FtlKAN2)、及び、前記超音波センサ(S、)
に対する感知距離の区分距離(DIVL)の夫々を設定
して、前述した〔再生〕ルーチンの全行程終了の判別処
理(ステツブ1105)に復帰することとなる(ステツ
ブ1314〜ステ、ブ11319)。
前記薬剤散布装置(7)の異常有無をチェックする処理
について説明すれば、第8図に示すように、前記距離カ
ウンタの値(CNTPI)に基づいて機体(V)の位置
が、直線行程又は回向行程の行程開始地点にあるか否か
を判別して、行程開始地点にある場合には、前記薬剤量
検出センサ(S5)にて検出された前記薬剤タンク(2
)の残留薬剤量(Wn)が、前記〔ティーチング〕の処
理にて記憶された直線行程の基準距離(DLIENGn
)又は回向行程の総ティーチング距離に基づいて、−行
程骨に必要な量以上あるか否かを判別する。
について説明すれば、第8図に示すように、前記距離カ
ウンタの値(CNTPI)に基づいて機体(V)の位置
が、直線行程又は回向行程の行程開始地点にあるか否か
を判別して、行程開始地点にある場合には、前記薬剤量
検出センサ(S5)にて検出された前記薬剤タンク(2
)の残留薬剤量(Wn)が、前記〔ティーチング〕の処
理にて記憶された直線行程の基準距離(DLIENGn
)又は回向行程の総ティーチング距離に基づいて、−行
程骨に必要な量以上あるか否かを判別する。
つまり、前記ノズル(5)から吐出される単位時間当た
りの薬剤量(−)に、−行程の走行予定距離(f)を直
線行程又は回向行程での設定走行速度(v)で除算した
値を乗算して、−行程で必要な薬剤量を演算する。そし
て、前行程終了時 □点での残留薬剤量(ti、−t)
から次の一行程で必要な薬剤量を減算した値つまり現在
の残留薬液量(Wn)が、次の一行程で必要な薬剤量以
上あるか否かを判別することにより、次の一行程を薬剤
切れなく走行できるか否かをチェックするのである。
りの薬剤量(−)に、−行程の走行予定距離(f)を直
線行程又は回向行程での設定走行速度(v)で除算した
値を乗算して、−行程で必要な薬剤量を演算する。そし
て、前行程終了時 □点での残留薬剤量(ti、−t)
から次の一行程で必要な薬剤量を減算した値つまり現在
の残留薬液量(Wn)が、次の一行程で必要な薬剤量以
上あるか否かを判別することにより、次の一行程を薬剤
切れなく走行できるか否かをチェックするのである。
そして、現在の残留薬剤量(Wn)が、前記次の一行程
で必要な薬剤量以上無い場合は、その薬剤切れの異常発
生を報知すると共に、その後の薬剤補給等のための機体
(V)走行を遠隔操縦にて行わせるために、後述する〔
ラジコン要求〕の処理に分岐し、残留薬剤量(Wn)が
、前記次の一行程で必要な薬剤量以上ある場合、又は、
行程開始地点でない場合は、前記ステツ:1107又は
ステツブl306の直線行程及び回向行程夫々の通常処
理に復帰するのである。従って、この異常有無のチェッ
クは、機体(V)が、前記直線行程の開始地点並びに回
向行程の開始地点に到達する毎に繰り返し行われること
となり、直線行程並びに回向行程夫々の行程途中で、薬
剤切れが発生しないようにできる。又、薬剤切れが発生
したとしても、遠隔操縦にて機体(V)を安全な箇所に
移動させて補充できると共に、機体(V)の停止位置が
、各行程の開始地点であることから、薬剤補充後に自動
走行を再開させるための位置確認を簡単に行えると共に
、その位置の再設定を容易にできる。
で必要な薬剤量以上無い場合は、その薬剤切れの異常発
生を報知すると共に、その後の薬剤補給等のための機体
(V)走行を遠隔操縦にて行わせるために、後述する〔
ラジコン要求〕の処理に分岐し、残留薬剤量(Wn)が
、前記次の一行程で必要な薬剤量以上ある場合、又は、
行程開始地点でない場合は、前記ステツ:1107又は
ステツブl306の直線行程及び回向行程夫々の通常処
理に復帰するのである。従って、この異常有無のチェッ
クは、機体(V)が、前記直線行程の開始地点並びに回
向行程の開始地点に到達する毎に繰り返し行われること
となり、直線行程並びに回向行程夫々の行程途中で、薬
剤切れが発生しないようにできる。又、薬剤切れが発生
したとしても、遠隔操縦にて機体(V)を安全な箇所に
移動させて補充できると共に、機体(V)の停止位置が
、各行程の開始地点であることから、薬剤補充後に自動
走行を再開させるための位置確認を簡単に行えると共に
、その位置の再設定を容易にできる。
次に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理について詳述す
る。
る。
第9図に示すように、先ず、前記送信機(18)に設け
た再発進スイッチ(26)が操作されたか否かを判別す
ることにより、この〔ラジコン割り込み〕の処理が、前
記薬剤切れにより開始されたのか否かを判別して、再発
進スイッチ(26)が操作されている場合は、前記〔再
生〕の処理ルーチンの全行程終了判別の処理(ス?)f
1105)に復帰する(ステップ+1400)。
た再発進スイッチ(26)が操作されたか否かを判別す
ることにより、この〔ラジコン割り込み〕の処理が、前
記薬剤切れにより開始されたのか否かを判別して、再発
進スイッチ(26)が操作されている場合は、前記〔再
生〕の処理ルーチンの全行程終了判別の処理(ス?)f
1105)に復帰する(ステップ+1400)。
前記再発進スイッチ(26)が操作されていない場合は
、前記行程フラグ(CFLAG)の値に基づいて、現在
の走行行程が直線行程であるか回向行程であるかを判別
する(ステツブ11401)。
、前記行程フラグ(CFLAG)の値に基づいて、現在
の走行行程が直線行程であるか回向行程であるかを判別
する(ステツブ11401)。
そして、現在の走行行程が直線行程である場合は、前記
受信機(19)を介して入力される前記割り込みスイッ
チ(25)の状態に基づいて、この〔ラジコン割り込み
〕の処理が終了したか否かを判別し、処理が終了してい
る場合は、現走行行程の基準方位(BASDRn)に対
して予め設定しである不感帯(SFUKAN)内にある
か否かを判別する。
受信機(19)を介して入力される前記割り込みスイッ
チ(25)の状態に基づいて、この〔ラジコン割り込み
〕の処理が終了したか否かを判別し、処理が終了してい
る場合は、現走行行程の基準方位(BASDRn)に対
して予め設定しである不感帯(SFUKAN)内にある
か否かを判別する。
現在方位(NOWDIR)が、前記不感帯(SFUKA
N)内にある場合は、自動走行を継続すべく、前記〔再
生〕の処理ルーチンの全行程終了判別の処理(2?)f
l1105)に復帰し、前記不感帯(SFUKAN)外
である場合は、再度、前記送信機(18)による遠隔操
縦を継続すべく作業者に報知させる後述する〔ラジコン
要求〕の処理に分岐する(ステフブ#402〜スッフブ
11404)。
N)内にある場合は、自動走行を継続すべく、前記〔再
生〕の処理ルーチンの全行程終了判別の処理(2?)f
l1105)に復帰し、前記不感帯(SFUKAN)外
である場合は、再度、前記送信機(18)による遠隔操
縦を継続すべく作業者に報知させる後述する〔ラジコン
要求〕の処理に分岐する(ステフブ#402〜スッフブ
11404)。
そして、前記スffフ加402にて割り込み処理が終了
していない場合は、前記近接センサ(S、)がONした
か否か、つまり、直線行程が終了したか否かを判別し、
前記近接センサ(S3)がONLていない場合は、前記
ステツブ#402の割り込み処理終了の判別処理を繰り
返し、前記近接センサ(S、)がONしている場合は、
前記〔再生〕ルーチン同様に、前記距離カウンタの値(
CNTPI)が回向許可距離(KOTEIF s CN
TPI≦KOTHIB)に達しているか否かを判別する
(ステツブ1405.ステフブ1406)。
していない場合は、前記近接センサ(S、)がONした
か否か、つまり、直線行程が終了したか否かを判別し、
前記近接センサ(S3)がONLていない場合は、前記
ステツブ#402の割り込み処理終了の判別処理を繰り
返し、前記近接センサ(S、)がONしている場合は、
前記〔再生〕ルーチン同様に、前記距離カウンタの値(
CNTPI)が回向許可距離(KOTEIF s CN
TPI≦KOTHIB)に達しているか否かを判別する
(ステツブ1405.ステフブ1406)。
前記距離カウンタの値(CNTPI)が回向許可距離に
達している場合は、前記行程フラグ(CFLAG)の値
に基づいて、次に起動すべき回向行程が前記第2行程(
ii)であるか第4行程(iv )であるかを判別して
、前記行程フラグ(CFLAG)を対応する値にセット
すると共に、反転方位(BASDRI又はRASDR2
)を設定して、行程数(KNUM)を減算した後、前記
ステツブI400からの再発進スイッチ(26)の操作
有無及び現行程が直線行程であるか回向行程であるかの
判別処理を繰り返す(ステツブI40フ〜ステフブ84
12)。
達している場合は、前記行程フラグ(CFLAG)の値
に基づいて、次に起動すべき回向行程が前記第2行程(
ii)であるか第4行程(iv )であるかを判別して
、前記行程フラグ(CFLAG)を対応する値にセット
すると共に、反転方位(BASDRI又はRASDR2
)を設定して、行程数(KNUM)を減算した後、前記
ステツブI400からの再発進スイッチ(26)の操作
有無及び現行程が直線行程であるか回向行程であるかの
判別処理を繰り返す(ステツブI40フ〜ステフブ84
12)。
一方、現走行行程が、回向行程である場合は、前言」準
方位(RASDR)に対する不惑帯を回向行程での不感
帯(KFUKAN)に設定すると共に、前記スyフf1
401の処理と同様の処理にて、この〔ラジコン割り込
み〕の処理が終了するまで待機する(ステツブ1413
.ステフブ+1414)。
方位(RASDR)に対する不惑帯を回向行程での不感
帯(KFUKAN)に設定すると共に、前記スyフf1
401の処理と同様の処理にて、この〔ラジコン割り込
み〕の処理が終了するまで待機する(ステツブ1413
.ステフブ+1414)。
そして、〔ラジコン割り込み〕の処理が終了するに伴っ
て、前記現在方位(NOWDIR)が判別方位(RAS
DIR) ニ対して前記不感帯(KFUKAN)内に一
致したか否かに基づいて機体(V)向きが次の行程方向
に変化したか否かを判別し、方位が反転すると、前記〔
回向〕ルーチンにおけるステフ加314〜ステフブ13
19に示す直線行程での基準データを設定する〔初期化
ルーチン〕の処理を行った後、前記ステツブI400か
らの処理を繰り返す。一方、〔ラジコン割り込み〕の処
理が終了していても、前記現在方位(NOWD IR)
の方位が反転していない場合は、回向行程の走行が終了
するまで遠隔操縦する前記ステツブ1404の〔ラジコ
ン要求〕の処理に分岐することとなる(ステツブI41
4〜ステツプ1416)。
て、前記現在方位(NOWDIR)が判別方位(RAS
DIR) ニ対して前記不感帯(KFUKAN)内に一
致したか否かに基づいて機体(V)向きが次の行程方向
に変化したか否かを判別し、方位が反転すると、前記〔
回向〕ルーチンにおけるステフ加314〜ステフブ13
19に示す直線行程での基準データを設定する〔初期化
ルーチン〕の処理を行った後、前記ステツブI400か
らの処理を繰り返す。一方、〔ラジコン割り込み〕の処
理が終了していても、前記現在方位(NOWD IR)
の方位が反転していない場合は、回向行程の走行が終了
するまで遠隔操縦する前記ステツブ1404の〔ラジコ
ン要求〕の処理に分岐することとなる(ステツブI41
4〜ステツプ1416)。
前記〔ラジコン要求〕の処理について説明すれば、第1
0図に示すように、前記機体(V)を非常停止させると
共に、機体(V)の上部に設けられた警告灯(27)
(第3図、第4図参照)を点灯させて、遠隔操縦にて機
体(V)の走行を操縦するように、異常発生を作業者に
報知すると共に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理同様
に、割り込みが発生するまで待機する。
0図に示すように、前記機体(V)を非常停止させると
共に、機体(V)の上部に設けられた警告灯(27)
(第3図、第4図参照)を点灯させて、遠隔操縦にて機
体(V)の走行を操縦するように、異常発生を作業者に
報知すると共に、前記〔ラジコン割り込み〕の処理同様
に、割り込みが発生するまで待機する。
そして、割り込みが発生するに伴って、前記警告灯(2
7)を消煙して、前記〔ラジコン割り込 ゛み〕のステ
ツブ#400に分岐することとなる。
7)を消煙して、前記〔ラジコン割り込 ゛み〕のステ
ツブ#400に分岐することとなる。
従って、自動走行中に、薬剤切れ等の薬剤散布装置(7
)に異常が発生したり、前記接触センサ(So)や超音
波センサ(S、)の誤動作が発生してして、機体(V)
が、非常停止しても、前記送信機(18)の割り込みス
イッチ(25)をONすれば、遠隔操縦にて走行を継続
できると共に、薬剤補充等の上述した所定の条件を満た
せば、自動走行モードに自動的に復帰させることができ
るのである。尚、前記〔ラジコン割り込み〕の処理は、
正常に自動走行中であっても、前記送信機(18)の割
り込みスイッチ(25)をON操作すれば、自動的に起
動されて、遠隔操縦することができるのは、勿論である
。
)に異常が発生したり、前記接触センサ(So)や超音
波センサ(S、)の誤動作が発生してして、機体(V)
が、非常停止しても、前記送信機(18)の割り込みス
イッチ(25)をONすれば、遠隔操縦にて走行を継続
できると共に、薬剤補充等の上述した所定の条件を満た
せば、自動走行モードに自動的に復帰させることができ
るのである。尚、前記〔ラジコン割り込み〕の処理は、
正常に自動走行中であっても、前記送信機(18)の割
り込みスイッチ(25)をON操作すれば、自動的に起
動されて、遠隔操縦することができるのは、勿論である
。
上記実施例においては、薬剤タンク(2)の残留薬剤量
(Wn)をチェックするに、各行程開始地点において、
演算により算出するようにした場合を例示したが、例え
ば、前記ノズル(5)への薬剤流量を検出する手段を設
けて、実測してもよい。又、薬剤散布装置(7)の異常
有無としては、上記薬剤タンク(2)の残留薬剤量(W
n)の他、例えば、前記プロア(6)の異常加熱等の故
障の有無、あるいは、前記ポンプ(4)からの吐出圧力
を検出することにより、前記ノズル(5)の詰まり発生
の有無等、チェックする異常内容は各種変更できる。
(Wn)をチェックするに、各行程開始地点において、
演算により算出するようにした場合を例示したが、例え
ば、前記ノズル(5)への薬剤流量を検出する手段を設
けて、実測してもよい。又、薬剤散布装置(7)の異常
有無としては、上記薬剤タンク(2)の残留薬剤量(W
n)の他、例えば、前記プロア(6)の異常加熱等の故
障の有無、あるいは、前記ポンプ(4)からの吐出圧力
を検出することにより、前記ノズル(5)の詰まり発生
の有無等、チェックする異常内容は各種変更できる。
又、上記実施例では、異常発生の報知手段として、警告
灯を設けた場合を例示したが、警報器等を設けてもよい
。又、遠隔操縦用の送信機側に報知手段を設けて、異常
発生を報知するようにしてもよく、報知手段の具体構成
は各種変更できる。
灯を設けた場合を例示したが、警報器等を設けてもよい
。又、遠隔操縦用の送信機側に報知手段を設けて、異常
発生を報知するようにしてもよく、報知手段の具体構成
は各種変更できる。
又、上記実施例では、作業行程を、隣接した直線行程を
往復走行すべく180度回向するように構成した場合を
例示したが、本発明は、90度交差する直線行程を順次
回り走行させるような場合にも適用できるものであって
、作業行程の具体的な形態は、各種変更できる。
往復走行すべく180度回向するように構成した場合を
例示したが、本発明は、90度交差する直線行程を順次
回り走行させるような場合にも適用できるものであって
、作業行程の具体的な形態は、各種変更できる。
又、操縦手段や制御手段並びに各種センサ等の各部の具
体構成は、本発明を適用する薬剤散布作業車の形態や走
行形態に応じて各種変更することになるものであって、
本発明は、上記実施例に限定されるものではない。
体構成は、本発明を適用する薬剤散布作業車の形態や走
行形態に応じて各種変更することになるものであって、
本発明は、上記実施例に限定されるものではない。
図面は本発明に係る薬剤散布作業車の走行制御装置の実
施例を示し、第1図は制御システムの概略構成を示すブ
ロック図、第2図は作業行程の説明図、第3図は薬剤散
布作業車の全体側面図、第4図は超音波センサの障害物
感知エリア及び薬剤散布作業車の概略構成を示す平面図
、第5図(イ)、(El)は再生のフローチャート、第
6図は直線終了判別のフローチャート、第7図は回向処
理のフローチャート、第8図は薬剤散布装置の異常チェ
ックのフローチャート、第9図はラジコン割り込み処理
のフローチャート、第1θ図はラジコン要求のフローチ
ャートである。 (2)・・・・・・薬剤タンク、(7)・・・・・・薬
剤散布装置、(V)・・・・・・機体(V) 、(26
)・・・・・・報知手段。(八)・・・・・・自動走行
制御手段、(B)・・・・・・遠隔操縦手段。
施例を示し、第1図は制御システムの概略構成を示すブ
ロック図、第2図は作業行程の説明図、第3図は薬剤散
布作業車の全体側面図、第4図は超音波センサの障害物
感知エリア及び薬剤散布作業車の概略構成を示す平面図
、第5図(イ)、(El)は再生のフローチャート、第
6図は直線終了判別のフローチャート、第7図は回向処
理のフローチャート、第8図は薬剤散布装置の異常チェ
ックのフローチャート、第9図はラジコン割り込み処理
のフローチャート、第1θ図はラジコン要求のフローチ
ャートである。 (2)・・・・・・薬剤タンク、(7)・・・・・・薬
剤散布装置、(V)・・・・・・機体(V) 、(26
)・・・・・・報知手段。(八)・・・・・・自動走行
制御手段、(B)・・・・・・遠隔操縦手段。
Claims (1)
- 機体(V)に搭載した薬剤タンク(2)から供給される
薬剤を散布する薬剤散布装置(7)を備えると共に、作
業行程に沿って自動的に走行させるべく、機体(V)の
走行を制御する自動走行制御手段(A)を備えた薬剤散
布作業車の走行制御装置であって、前記薬剤散布装置(
7)に異常が発生するに伴って、異常発生を報知する報
知手段(26)、及び、前記機体(V)の走行を遠隔操
縦する遠隔操縦手段(B)を備えさせてある薬剤散布作
業車の走行制御手段。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61113055A JPS62269769A (ja) | 1986-05-16 | 1986-05-16 | 薬剤散布作業車の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61113055A JPS62269769A (ja) | 1986-05-16 | 1986-05-16 | 薬剤散布作業車の走行制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62269769A true JPS62269769A (ja) | 1987-11-24 |
Family
ID=14602356
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61113055A Pending JPS62269769A (ja) | 1986-05-16 | 1986-05-16 | 薬剤散布作業車の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62269769A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01222707A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-06 | Kubota Ltd | 遠隔操縦式作業車の走行制御装置 |
JPH10304706A (ja) * | 1997-05-08 | 1998-11-17 | Kobashi Kogyo Co Ltd | 畦塗り機 |
JP2012231744A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Shinya Engei:Kk | 自走式防除機 |
JP2018117564A (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 株式会社クボタ | 農作業車 |
-
1986
- 1986-05-16 JP JP61113055A patent/JPS62269769A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01222707A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-06 | Kubota Ltd | 遠隔操縦式作業車の走行制御装置 |
JPH10304706A (ja) * | 1997-05-08 | 1998-11-17 | Kobashi Kogyo Co Ltd | 畦塗り機 |
JP2012231744A (ja) * | 2011-05-02 | 2012-11-29 | Shinya Engei:Kk | 自走式防除機 |
JP2018117564A (ja) * | 2017-01-24 | 2018-08-02 | 株式会社クボタ | 農作業車 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2020026651A1 (ja) | 収穫機、走行システム、走行方法、走行プログラム、及び、記憶媒体 | |
JP7277520B2 (ja) | 作業車 | |
US5307271A (en) | Reflexive teleoperated control system for a remotely controlled vehicle | |
US5079706A (en) | Control system for self-propelled working vehicle including vehicle course correction means | |
JPS62269769A (ja) | 薬剤散布作業車の走行制御装置 | |
JPS633711A (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
JP2021016373A (ja) | 走行車の自動回転システムと方法、及びそれを搭載した農作業用走行車、並びに無人自動走行作業車 | |
JPS62259110A (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
JPS63157908A (ja) | 樹木間走行作業車の操向制御装置 | |
JPH0570404B2 (ja) | ||
JPH061407B2 (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
JPS62285114A (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
JPH0570403B2 (ja) | ||
JPH0584921B2 (ja) | ||
JPS63204A (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
JPS62297909A (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
JPS63153605A (ja) | 自動走行作業車の操向制御装置 | |
JPS633710A (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
JPS63158152A (ja) | 薬剤散布作業車の走行制御装置 | |
JPS62294003A (ja) | 自動走行作業車の走行制御装置 | |
JP3602592B2 (ja) | 自動薬剤散布機の回行角度検出装置 | |
JP3343461B2 (ja) | 走行車両の操舵制御装置 | |
JPH0570402B2 (ja) | ||
JPS63158153A (ja) | 薬剤散布作業車の走行制御装置 | |
JP7423542B2 (ja) | ハンドル角制御装置 |