JP7277520B2 - 作業車 - Google Patents
作業車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7277520B2 JP7277520B2 JP2021128183A JP2021128183A JP7277520B2 JP 7277520 B2 JP7277520 B2 JP 7277520B2 JP 2021128183 A JP2021128183 A JP 2021128183A JP 2021128183 A JP2021128183 A JP 2021128183A JP 7277520 B2 JP7277520 B2 JP 7277520B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- abnormality
- mode
- running
- automatic straight
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 179
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 53
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 61
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 61
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 61
- 238000000034 method Methods 0.000 description 41
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 20
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 15
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Description
自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替える走行モード切替部と、
前記自動直進モードでの走行に関する異常を検知する異常検知部と、を備え、
前記走行モード切替部は、操作されることによって前記走行モードが切り替わる切替スイッチを有しており、
前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により異常が検知された場合、前記走行モードの前記手動モードへの切り替え、及び、前記手動モードへの切り替えを促す警告の実行、のうち少なくとも何れか一方を行う異常時処理部を備える。
ブザーと、
ディスプレイと、
機体の位置を示す測位データを出力するGPSモジュールと、を備え、
前記異常検知部により前記測位データに関する異常が検知された場合、前記ブザー及び前記ディスプレイは、異常を報知する。
前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により異常が検知された場合、走行速度を減速操作する異常時減速部を備える。
機体の位置を示す測位データを出力するGPSモジュールと、
前記機体の姿勢方位を示す方位データを出力するジャイロセンサと、
前記自動直進モードにおいて、前記異常検知部により前記測位データに関する異常が検知された場合、前記方位データに基づいて舵角を制御する舵角制御部と、を備える。
前記走行モード切替部は、前記異常検知部により異常が検知された場合、前記走行モードが前記自動直進モードへ切り替わることを阻止する。
図1及び図2に示すように、乗用型の田植機A(本発明に係る「作業車」に相当)には、左右一対の前車輪1と、左右一対の後車輪2と、が設けられている。そして、左右一対の前車輪1及び左右一対の後車輪2により、走行機体3が支持されている。走行機体3の後部には、リンク機構4を介して、苗植付装置5が支持されている。また、走行機体3の前後方向における中央部には、オペレータにより各種の運転操作が行われる運転部6が備えられている。運転部6は運転座席11及び操向ユニットUを備えている。操向ユニットUには、操向ハンドル18が設けられている。左右一対の前車輪1は、操向ユニットUによって操向可能となっている。運転部6の前方には、ボンネット7が設けられている。ボンネット7の内側には、エンジン8が備えられている。また、ボンネット7の左右側部には、予備苗を載置可能な予備苗台9が設けられている。さらに、ボンネット7の先端位置には、棒状のセンターマスコット45が備えられている。
図1及び図2に示すように、リンク機構4は油圧シリンダ12を備えている。油圧シリンダ12の伸縮作動によって、リンク機構4は昇降作動する。そして、リンク機構4の昇降作動に伴い、苗植付装置5も昇降作動する。即ち、苗植付装置5は、昇降自在な状態で走行機体3の後部に支持されている。
図1に示すように、苗植付装置5の左右側部には、マーカ装置10が備えられている。マーカ装置10は、マーカアーム10a及び回転体10bを備えている。マーカアーム10aは、上下に揺動自在な状態で苗植付装置5に支持されている。回転体10bは、マーカアーム10aの先端部に回転自在な状態で支持されており、周方向に複数の凸部体を有している。また、マーカ装置10は、マーカ用電動モータ(図示せず)を備えている。このマーカ用電動モータによって、マーカ装置10の姿勢は、作用姿勢と格納姿勢との間で切り替えられる。マーカ装置10は、作用姿勢では圃場の田面に接地しており、格納姿勢では圃場の田面から上方に離れている。
図1及び図2に示すように、田植機Aの側面視における予備苗台9の上方には、GPSモジュール19が設置されている。GPSモジュール19は、衛星測位システムによって田植機Aの機体の位置を計測する。また、走行機体3における後部には、ジャイロセンサ20が設置されている。ジャイロセンサ20は、田植機Aのヨー角度、即ち、田植機Aの旋回角度の角速度(本発明に係る「方位データ」に相当)を検出する。そして、図3に示すように、GPSモジュール19は、機体の位置を示す測位データを制御装置21(本発明に係る「異常時処理部」に相当)へ出力するよう構成されている。また、ジャイロセンサ20は、検出した角速度を制御装置21へ出力するよう構成されている。尚、制御装置21は田植機Aに備えられている。
図1及び図2に示すように、運転部6には、主変速レバー22及び登録スイッチ24が備えられている。主変速レバー22の遊端部には、押圧操作式の切替スイッチ23が設けられている。また、登録スイッチ24には、押圧操作式の第一登録ボタン24Aと、押圧操作式の第二登録ボタン24Bと、が備えられている。
図4に示すように、田植機Aには、伝動ベルト48、静油圧式無段変速装置37、ミッションケース47が備えられている。エンジン8の動力は伝動ベルト48を介して静油圧式無段変速装置37及びミッションケース47に伝達される。そして、ミッションケース47から左右一対の前車輪1へ動力が伝達される。また、ここでは図示を省くが、左右一対の後車輪2についても同様に、ミッションケース47から動力が伝達される。
図3に示すように、制御装置21には、舵角制御部27、異常検知部28、異常時停止処理部29、異常時減速部30、情報記憶部31、ティーチング記憶部32、生成部33、ルーチン記憶部34が備えられている。また、制御装置21には、GPSモジュール19、ジャイロセンサ20、走行モード切替部26、登録スイッチ24、操向角センサ44から各種の信号が入力される。そして、制御装置21は、入力された各種の信号に基づいて、異常時信号受信部25b、ステアリングモータ35、制動装置36、静油圧式無段変速装置37、ブザー38、ディスプレイ39へ所定の信号を出力する。
図4に示すように、操向ユニットUには、操向ハンドル18、ステアリング操作軸40、ピットマンアーム41、左右一対の連係機構42、ステアリングモータ35、ギヤ機構43が備えられている。操向ハンドル18は、ステアリング操作軸40を介して、ピットマンアーム41に連結されている。ピットマンアーム41は、左右一対の連係機構42を介して、左右一対の前車輪1に連結されている。
田植機Aは、機体の姿勢方位NAを算出できるよう構成されている。機体の姿勢方位NAの算出は、次のように行われる。
田植機Aは、自動直進モードでの走行、及び、手動モードでの走行を行うことができるよう構成されている。自動直進モードでは、田植機Aの舵角は、田植機Aが直進するように自動的に制御される。また、手動モードでは、田植機Aの舵角は自動的には制御されず、オペレータは、操向ハンドル18を回動させることによって舵角を操作する必要がある。
制御装置21に備わる異常検知部28(図3参照)は、自動直進モードでの走行に関する異常を検知するよう構成されている。そして、自動直進モードでの走行に関する異常として、測位データに関する異常が異常検知部28により検知された場合、図7に示す異常時制御ルーチンが実行される。尚、この異常時制御ルーチンは、制御装置21に備わるルーチン記憶部34に格納されている。
GPSモジュール19に電波障害が発生した場合、その電波障害は測位データに関する異常として異常検知部28によって検知され、異常時制御ルーチンが実行される。異常時制御ルーチンが実行されると、まず、ステップS1の処理が実行される。ステップS1では、制御装置21からブザー38へ所定の信号が出力される。そして、この信号が入力されたブザー38は、報知音を鳴らすことにより、異常を報知する。その後、処理はステップS2へ移行する。
次に、ケースC2として、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部28により検知された後、オペレータが手動モードへの切り替えを行わず、且つ、所定距離または所定時間の走行中に測位データに関する異常が検知されなくなった場合について説明する。
次に、ケースC3として、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部28により検知された後、所定距離または所定時間の走行中にオペレータが手動モードへの切り替えを行った場合について説明する。
次に、ケースC4として、手動モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部28により検知された場合について説明する。
上記実施形態における制御装置21には、異常時停止処理部29が備えられている。そして、異常時制御ルーチンは、ステップS8で走行停止処理が実行されるよう構成されている。
ケースC5における制御の流れは、ステップS1でブザー38により異常が報知されてから、ステップS6でYESと判定されるまでは、上記実施形態におけるケースC1と同様である。そのため、ステップS6からステップS10へ処理が移行した時点から説明する。
次に、ケースC6として、自動直進モードでの走行中に、測位データに関する異常が異常検知部28により検知された後、オペレータが手動モードへの切り替えを行わず、且つ、所定距離または所定時間の走行中に測位データに関する異常が検知されなくなった場合について説明する。
(1)上記実施形態及び第1別実施形態では、走行モード切替部26には切替スイッチ23が備えられている。そして、自動直進モードと手動モードとの間での走行モードの切り替えは、オペレータが切替スイッチ23を押圧操作することによって行われる。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、走行モード切替部26が切替スイッチ23を備えておらず、走行モード切替部26が走行モードの切り替えを自動的に行うよう構成されていてもよい。
19 GPSモジュール
20 ジャイロセンサ
21 制御装置(異常時処理部)
23 切替スイッチ
26 走行モード切替部
27 舵角制御部
28 異常検知部
30 異常時減速部
38 ブザー
39 ディスプレイ
NA 姿勢方位
Claims (5)
- 自動直進モードと手動モードとの間で走行モードを切り替える走行モード切替部と、
前記自動直進モードでの走行に関する異常を検知する異常検知部と、を備え、
前記走行モード切替部は、操作されることによって前記走行モードが切り替わる切替スイッチを有しており、
前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により異常が検知された場合、前記走行モードの前記手動モードへの切り替え、及び、前記手動モードへの切り替えを促す警告の実行、のうち少なくとも何れか一方を行う異常時処理部を備える作業車。 - ブザーと、
ディスプレイと、
機体の位置を示す測位データを出力するGPSモジュールと、を備え、
前記異常検知部により前記測位データに関する異常が検知された場合、前記ブザー及び前記ディスプレイは、異常を報知する請求項1に記載の作業車。 - 前記自動直進モードでの走行中に、前記異常検知部により異常が検知された場合、走行速度を減速操作する異常時減速部を備える請求項1または2に記載の作業車。
- 機体の位置を示す測位データを出力するGPSモジュールと、
前記機体の姿勢方位を示す方位データを出力するジャイロセンサと、
前記自動直進モードにおいて、前記異常検知部により前記測位データに関する異常が検知された場合、前記方位データに基づいて舵角を制御する舵角制御部と、を備える請求項1から3の何れか一項に記載の作業車。 - 前記走行モード切替部は、前記異常検知部により異常が検知された場合、前記走行モードが前記自動直進モードへ切り替わることを阻止する請求項1から4の何れか一項に記載の作業車。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021128183A JP7277520B2 (ja) | 2016-02-03 | 2021-08-04 | 作業車 |
JP2023076554A JP2023095974A (ja) | 2016-02-03 | 2023-05-08 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016018982A JP6925780B2 (ja) | 2016-02-03 | 2016-02-03 | 作業車 |
JP2021128183A JP7277520B2 (ja) | 2016-02-03 | 2021-08-04 | 作業車 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016018982A Division JP6925780B2 (ja) | 2016-02-03 | 2016-02-03 | 作業車 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023076554A Division JP2023095974A (ja) | 2016-02-03 | 2023-05-08 | 作業車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021177778A JP2021177778A (ja) | 2021-11-18 |
JP7277520B2 true JP7277520B2 (ja) | 2023-05-19 |
Family
ID=59566348
Family Applications (3)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016018982A Active JP6925780B2 (ja) | 2016-02-03 | 2016-02-03 | 作業車 |
JP2021128183A Active JP7277520B2 (ja) | 2016-02-03 | 2021-08-04 | 作業車 |
JP2023076554A Pending JP2023095974A (ja) | 2016-02-03 | 2023-05-08 | 作業車 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016018982A Active JP6925780B2 (ja) | 2016-02-03 | 2016-02-03 | 作業車 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023076554A Pending JP2023095974A (ja) | 2016-02-03 | 2023-05-08 | 作業車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (3) | JP6925780B2 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6962427B2 (ja) * | 2017-09-15 | 2021-11-05 | 井関農機株式会社 | 作物引抜機 |
JP6976156B2 (ja) * | 2017-12-18 | 2021-12-08 | 株式会社クボタ | 作業車の自動操舵システム |
KR20200096500A (ko) * | 2017-12-18 | 2020-08-12 | 가부시끼 가이샤 구보다 | 자동 조타 시스템 및 자동 조타 방법 |
JP7034799B2 (ja) * | 2018-03-29 | 2022-03-14 | 株式会社クボタ | 作業車 |
JP2019176801A (ja) * | 2018-03-30 | 2019-10-17 | 株式会社クボタ | 圃場作業車 |
JP7046737B2 (ja) * | 2018-06-29 | 2022-04-04 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
JP7137996B2 (ja) * | 2018-08-28 | 2022-09-15 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | 移植機 |
JP6943226B2 (ja) * | 2018-08-30 | 2021-09-29 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
JP7113708B2 (ja) * | 2018-09-19 | 2022-08-05 | 株式会社クボタ | 圃場作業車 |
JP7433186B2 (ja) * | 2020-06-30 | 2024-02-19 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
WO2022004698A1 (ja) | 2020-06-30 | 2022-01-06 | 株式会社クボタ | 農作業機、農作業機制御プログラム、農作業機制御プログラムを記録した記録媒体、農作業機制御方法 |
WO2022071375A1 (ja) | 2020-10-02 | 2022-04-07 | 株式会社クボタ | 農作業機、農作業機制御プログラム、農作業機制御プログラムを記録した記録媒体 |
JP2022060021A (ja) | 2020-10-02 | 2022-04-14 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000029520A (ja) | 1998-07-08 | 2000-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行方法及び自律走行車 |
JP2000066725A (ja) | 1998-08-18 | 2000-03-03 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 作業車両及び作業車両の異常検出・対応方法 |
JP2005215742A (ja) | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Yanmar Co Ltd | 農業用作業車 |
US20090069967A1 (en) | 2007-09-06 | 2009-03-12 | Keith Reed | Method and apparatus for vehicle auto-guidance |
US20090076673A1 (en) | 2007-09-19 | 2009-03-19 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Partial manual control state for automated vehicle navigation system |
WO2015147111A1 (ja) | 2014-03-28 | 2015-10-01 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05153819A (ja) * | 1991-11-29 | 1993-06-22 | Kubota Corp | 田植機 |
JPH05284804A (ja) * | 1992-04-08 | 1993-11-02 | Kubota Corp | 農作業機の操向機構 |
JPH0820349A (ja) * | 1994-07-06 | 1996-01-23 | Kubota Corp | 遠隔操縦式の作業車 |
JPH09160643A (ja) * | 1995-12-11 | 1997-06-20 | Toyota Motor Corp | 車両用診断システム |
-
2016
- 2016-02-03 JP JP2016018982A patent/JP6925780B2/ja active Active
-
2021
- 2021-08-04 JP JP2021128183A patent/JP7277520B2/ja active Active
-
2023
- 2023-05-08 JP JP2023076554A patent/JP2023095974A/ja active Pending
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000029520A (ja) | 1998-07-08 | 2000-01-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自律走行方法及び自律走行車 |
JP2000066725A (ja) | 1998-08-18 | 2000-03-03 | Bio Oriented Technol Res Advancement Inst | 作業車両及び作業車両の異常検出・対応方法 |
JP2005215742A (ja) | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Yanmar Co Ltd | 農業用作業車 |
US20090069967A1 (en) | 2007-09-06 | 2009-03-12 | Keith Reed | Method and apparatus for vehicle auto-guidance |
US20090076673A1 (en) | 2007-09-19 | 2009-03-19 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Partial manual control state for automated vehicle navigation system |
JP2010538918A (ja) | 2007-09-19 | 2010-12-16 | トプコン ポジショニング システムズ,インク. | 自動車両航法システムのための部分手動制御状態 |
WO2015147111A1 (ja) | 2014-03-28 | 2015-10-01 | ヤンマー株式会社 | 自律走行作業車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023095974A (ja) | 2023-07-06 |
JP2017136015A (ja) | 2017-08-10 |
JP6925780B2 (ja) | 2021-08-25 |
JP2021177778A (ja) | 2021-11-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7277520B2 (ja) | 作業車 | |
JP6860387B2 (ja) | 作業車 | |
JP7139492B2 (ja) | 圃場作業機 | |
JP7482957B2 (ja) | 作業車両 | |
JP2022161904A (ja) | 作業車両 | |
JP2022164924A (ja) | 作業車両 | |
JP2024040453A (ja) | 作業車両 | |
JP6871831B2 (ja) | 作業車両用の自律走行システム | |
US20210105929A1 (en) | Working vehicle | |
JP7290923B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7125206B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7106419B2 (ja) | 作業車両 | |
WO2020174839A1 (ja) | 自律走行システム | |
JP2020000020A (ja) | 作業車両 | |
JP7163178B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7314353B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7106418B2 (ja) | 作業車両 | |
JP7125205B2 (ja) | 作業車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210902 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211223 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221025 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221221 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230404 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230508 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7277520 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |