JPS6226292Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6226292Y2 JPS6226292Y2 JP17542281U JP17542281U JPS6226292Y2 JP S6226292 Y2 JPS6226292 Y2 JP S6226292Y2 JP 17542281 U JP17542281 U JP 17542281U JP 17542281 U JP17542281 U JP 17542281U JP S6226292 Y2 JPS6226292 Y2 JP S6226292Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- auxiliary
- frame
- truck
- main
- manipulator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 18
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は走行安定性に秀れ、かつマニプレータ
の作業範囲の広いマニプレータを具えた走行台車
に関する。
の作業範囲の広いマニプレータを具えた走行台車
に関する。
従来のマニプレータを備えた走行台車として
は、大型のものや、マニプレータの昇降台を備え
たものがあるが、これらの走行台車は重心が高
く、走行中転倒しやすかつたり、あるいは障害物
を乗り越えることが困難であつた。
は、大型のものや、マニプレータの昇降台を備え
たものがあるが、これらの走行台車は重心が高
く、走行中転倒しやすかつたり、あるいは障害物
を乗り越えることが困難であつた。
本考案は、走行安定性に秀れると共に障害物を
乗り越える能力が大きく、マニプレータの作業範
囲の広いマニプレータを具えた走行台車を提供す
ることを目的とするものであつて、その構成は、
一端側にマニプレータの基端部が回動自在に連結
され且つこのマニプレータを収納し得る収納部が
形成された補助台車フレームと、この補助台車フ
レームと前記マニプレータとの間に設けられて当
該補助台車フレームに対し前記マニプレータを回
動させる駆動機構と、前記補助台車フレームの両
側部に設けられた一対のベルト走行機構と、一端
側に前記補助台車フレームの他端部が回動自在に
連結され且つ前記ベルト走行機構と共に前記補助
台車フレームを収納し得る収納部が形成された主
台車フレームと、この主台車フレームと前記補助
台車フレームとの間に設けられて当該主台車フレ
ームに対し前記補助台車フレームを回動させる回
動機構と、前記主台車フレームの両側部に設けら
れた一対のベルト走行機構とを有することを特徴
とするものである。
乗り越える能力が大きく、マニプレータの作業範
囲の広いマニプレータを具えた走行台車を提供す
ることを目的とするものであつて、その構成は、
一端側にマニプレータの基端部が回動自在に連結
され且つこのマニプレータを収納し得る収納部が
形成された補助台車フレームと、この補助台車フ
レームと前記マニプレータとの間に設けられて当
該補助台車フレームに対し前記マニプレータを回
動させる駆動機構と、前記補助台車フレームの両
側部に設けられた一対のベルト走行機構と、一端
側に前記補助台車フレームの他端部が回動自在に
連結され且つ前記ベルト走行機構と共に前記補助
台車フレームを収納し得る収納部が形成された主
台車フレームと、この主台車フレームと前記補助
台車フレームとの間に設けられて当該主台車フレ
ームに対し前記補助台車フレームを回動させる回
動機構と、前記主台車フレームの両側部に設けら
れた一対のベルト走行機構とを有することを特徴
とするものである。
以下、本考案を実施例に基づいて詳細に説明す
る。第1図〜第4図に本考案のマニプレータを具
えた走行台車の一実施例を示す。
る。第1図〜第4図に本考案のマニプレータを具
えた走行台車の一実施例を示す。
走行台車は主台車1と補助台車6とからなり、
各台車1,6の両側部にはそれぞれベルト走行機
構が設けられている。すなわち主台車1はフレー
ム2を具え、該フレーム2の両側面に複数個の車
輪3が取り付けられると共に該両側面の車輪3に
クローラ(無限軌道)4a,4bが張り渡されて
いる。該フレーム2には補助台車6を収納するた
めの凹形の断面形状を有する収納部2bが形成さ
れている。該車輪3のうち主台車1の前端の車輪
3a,3b及び後端の車輪3c,3dは中間の車
輪よりも大径となつており、後端の車輪3c,3
dには該ベルト走行機構を駆動するモータ5a,
5bが設けられている。一方前端の車輪3a,3
bはフレーム2側面の内側と外側とにそれぞれ車
輪を有する二連の車輪であり、フレーム2a側面
に軸支されて回転する。該車輪3a,3bは主台
車1の走行用車輪であると共に補助台車6の走行
用車輪をも兼ねている。
各台車1,6の両側部にはそれぞれベルト走行機
構が設けられている。すなわち主台車1はフレー
ム2を具え、該フレーム2の両側面に複数個の車
輪3が取り付けられると共に該両側面の車輪3に
クローラ(無限軌道)4a,4bが張り渡されて
いる。該フレーム2には補助台車6を収納するた
めの凹形の断面形状を有する収納部2bが形成さ
れている。該車輪3のうち主台車1の前端の車輪
3a,3b及び後端の車輪3c,3dは中間の車
輪よりも大径となつており、後端の車輪3c,3
dには該ベルト走行機構を駆動するモータ5a,
5bが設けられている。一方前端の車輪3a,3
bはフレーム2側面の内側と外側とにそれぞれ車
輪を有する二連の車輪であり、フレーム2a側面
に軸支されて回転する。該車輪3a,3bは主台
車1の走行用車輪であると共に補助台車6の走行
用車輪をも兼ねている。
次に該補助台車6もフレーム7を具え、フレー
ム7の両側面にベルト走行機構を設けてなるもの
であり、該補助台車6は主台車の収納部2bに収
納されるようその一端が主台車1の前端に回動自
在に軸支され、主台車1と補助台車6とが一体に
連結される。即ち補助台車6は前記車輪3a,3
bを介して主台車1に軸着連結されている。補助
台車フレーム7の他端には更に車輪8c,8dが
設けられており、上記車輪3a,3bと車輪8
c,8dとにクローラ(無限軌道)9a,9bが
張り渡されて補助台車6の走行機溝が形成されて
いる。
ム7の両側面にベルト走行機構を設けてなるもの
であり、該補助台車6は主台車の収納部2bに収
納されるようその一端が主台車1の前端に回動自
在に軸支され、主台車1と補助台車6とが一体に
連結される。即ち補助台車6は前記車輪3a,3
bを介して主台車1に軸着連結されている。補助
台車フレーム7の他端には更に車輪8c,8dが
設けられており、上記車輪3a,3bと車輪8
c,8dとにクローラ(無限軌道)9a,9bが
張り渡されて補助台車6の走行機溝が形成されて
いる。
更に該補助台車6を主台車1に対し回動させる
モータ10が車輪3bの内部に設けられている。
該モータ10は車輪3b内に軸受を介して支持さ
れると共に主台車1のフレーム2にフランジ2a
を介して固定され、該モータ10の回転軸は補助
台車6のフレーム7に固定されている。この結果
補助台車6は主台車1に対し、車輪3a,3bの
回転軸を中心に回転自在であると共に補助台車6
のベルト走行機構と主台車1のベルト走行機構は
同一方向に回転する。更に該補助台車6のフレー
ム7には後述するマニプレータ11を収納するた
めの凹形の断面形状を有する収納部7bが形成さ
れている。該補助台車6の収納部部7bに収納さ
れるマニプレータ11が補助台車6に取り付けら
れている。すなわち該マニプレータ11は先端に
把持部を有すると共にその基端部は補助台車6の
他端側に設けられた車輪8c,8dに回動自在に
支持されている。
モータ10が車輪3bの内部に設けられている。
該モータ10は車輪3b内に軸受を介して支持さ
れると共に主台車1のフレーム2にフランジ2a
を介して固定され、該モータ10の回転軸は補助
台車6のフレーム7に固定されている。この結果
補助台車6は主台車1に対し、車輪3a,3bの
回転軸を中心に回転自在であると共に補助台車6
のベルト走行機構と主台車1のベルト走行機構は
同一方向に回転する。更に該補助台車6のフレー
ム7には後述するマニプレータ11を収納するた
めの凹形の断面形状を有する収納部7bが形成さ
れている。該補助台車6の収納部部7bに収納さ
れるマニプレータ11が補助台車6に取り付けら
れている。すなわち該マニプレータ11は先端に
把持部を有すると共にその基端部は補助台車6の
他端側に設けられた車輪8c,8dに回動自在に
支持されている。
更に該マニプレータ11を補助台車6に対して
回動させるモータ(図示省略)が車輪8dの内部
に折けられている。該モータは、軸受を介して車
輪8d内に支持されると共にフレーム7にフラン
ジ7aを介して固定され、該モータの回転軸はマ
ニプレータ11に固定されている。上記構成の本
考案に係るマニプレータを具えた走行台車12は
平地を走行する場合は、補助台車6及びマニプレ
ータ11を主台車1の収納部2bに折り畳んで走
行するので重心が低く極めて安定性が良い。すな
わち、マニプレータ11は基端部を中心に回動し
て補助台車6の収納部7bに収納されると共に該
補助台車6はマニプレータ11を収納したまま、
その一端を中心に回動して主台車1の収納部2b
に収納される。更に該走行台車12は階段を登つ
たり、堰などの障害物を乗り越える能力が大き
い。すなわち第3図に階段13を登るベルト走行
台車12を示すように、収納されていた補助台車
6は平地の主台車1の先端を中心に回動して階段
13上載置されると共に該補助台車6の両側のベ
ルト走行機構は主台車1のベルト走行機構と同方
向に回転するので、補助台車6は階段13上に主
台車1を引き上げることができる。そのため当該
走行台車12は段差の大きな階段や傾斜のきつい
階段でも登ることができる。また堰を乗り越える
場合も、上記と同様にして走行台車12は堰に乗
り上げ、更に降りる場合には第4図に示すように
堰14に乗り上げた主台車1の先端を中心に補助
台車6を更に回動させて、向い側の平地に補助台
車6を着地させて降りることができる。そのため
堰14から降りる場合に当該走行台車12が転倒
する虞がない。
回動させるモータ(図示省略)が車輪8dの内部
に折けられている。該モータは、軸受を介して車
輪8d内に支持されると共にフレーム7にフラン
ジ7aを介して固定され、該モータの回転軸はマ
ニプレータ11に固定されている。上記構成の本
考案に係るマニプレータを具えた走行台車12は
平地を走行する場合は、補助台車6及びマニプレ
ータ11を主台車1の収納部2bに折り畳んで走
行するので重心が低く極めて安定性が良い。すな
わち、マニプレータ11は基端部を中心に回動し
て補助台車6の収納部7bに収納されると共に該
補助台車6はマニプレータ11を収納したまま、
その一端を中心に回動して主台車1の収納部2b
に収納される。更に該走行台車12は階段を登つ
たり、堰などの障害物を乗り越える能力が大き
い。すなわち第3図に階段13を登るベルト走行
台車12を示すように、収納されていた補助台車
6は平地の主台車1の先端を中心に回動して階段
13上載置されると共に該補助台車6の両側のベ
ルト走行機構は主台車1のベルト走行機構と同方
向に回転するので、補助台車6は階段13上に主
台車1を引き上げることができる。そのため当該
走行台車12は段差の大きな階段や傾斜のきつい
階段でも登ることができる。また堰を乗り越える
場合も、上記と同様にして走行台車12は堰に乗
り上げ、更に降りる場合には第4図に示すように
堰14に乗り上げた主台車1の先端を中心に補助
台車6を更に回動させて、向い側の平地に補助台
車6を着地させて降りることができる。そのため
堰14から降りる場合に当該走行台車12が転倒
する虞がない。
このように補助台車6は障害物等を乗り越える
時の補助のベルト走行機構の役割を果すと共に更
にマニプレータ11の延長部材としての役割も兼
ねている。つまり、作業場所等に到達した走行台
車12は、主台車1の収納部2bに折り畳んでい
た補助台車6及びマニプレータ11を伸ばして充
分に広い範囲の作業を行うことができ、特に高い
位置を作業する場合に好適である。
時の補助のベルト走行機構の役割を果すと共に更
にマニプレータ11の延長部材としての役割も兼
ねている。つまり、作業場所等に到達した走行台
車12は、主台車1の収納部2bに折り畳んでい
た補助台車6及びマニプレータ11を伸ばして充
分に広い範囲の作業を行うことができ、特に高い
位置を作業する場合に好適である。
以上、実施例に基づいて具体的に説明してきた
ように本考案によれば走行安定性に秀れかつ障害
物を乗り越える能力が大きく、更にマニプレータ
の作業範囲の広いマニプレータを備えた走行台車
を提供することができる。また、補助台車を回動
させるモータを、車輪に介装したので走行台車が
コンパクトなものとなつた。
ように本考案によれば走行安定性に秀れかつ障害
物を乗り越える能力が大きく、更にマニプレータ
の作業範囲の広いマニプレータを備えた走行台車
を提供することができる。また、補助台車を回動
させるモータを、車輪に介装したので走行台車が
コンパクトなものとなつた。
第1図〜第4図は本考案のマニプレータを具え
た走行台車の一実施例に係り、第1図はその断面
図、第2図は上面図、第3図は階段を登る場合を
示す側面図、第4図は堰を乗り越える場合を示す
側面図である。 図面中、1は主台車、2,7はフレーム、2
a,7aはフランジ、2b,7bは収納部、3,
3a,3b,3c,3d,8c,8dは車輪、4
a,4b,9a,9bはクローラ(無限軌道)、
5a,5b,10はモータ、6は補助台車、11
はマニプレータ、12はマニプレータを具えた走
行台車、13は階段、14は堰である。
た走行台車の一実施例に係り、第1図はその断面
図、第2図は上面図、第3図は階段を登る場合を
示す側面図、第4図は堰を乗り越える場合を示す
側面図である。 図面中、1は主台車、2,7はフレーム、2
a,7aはフランジ、2b,7bは収納部、3,
3a,3b,3c,3d,8c,8dは車輪、4
a,4b,9a,9bはクローラ(無限軌道)、
5a,5b,10はモータ、6は補助台車、11
はマニプレータ、12はマニプレータを具えた走
行台車、13は階段、14は堰である。
Claims (1)
- 一端側にマニプレータの基端部が回動自在に連
結され且つこのマニプレータを収納し得る収納部
が形成された補助台車フレームと、この補助台車
フレームと前記マニプレータとの間に設けられて
当該補助台車フレームに対し前記マニプレータを
回動させる駆動機構と、前記補助台車フレームの
両側部に設けられた一対のベルト走行機構と、一
端側に前記補助台車フレームの他端部が回動自在
に連結され且つ前記ベルト走行機構と共に前記補
助台車フレームを収納し得る収納部が形成された
主台車フレームと、この主台車フレームと前記補
助台車フレームとの間に設けられて当該主台車フ
レームに対し前記補助台車フレームを回動させる
回動機構と、前記主台車フレームの両側部に設け
られた一対のベルト走行機構とを有することを特
徴とするマニプレータを具えた走行台車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17542281U JPS5880387U (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | マニプレ−タを具えた走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP17542281U JPS5880387U (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | マニプレ−タを具えた走行台車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5880387U JPS5880387U (ja) | 1983-05-31 |
JPS6226292Y2 true JPS6226292Y2 (ja) | 1987-07-06 |
Family
ID=29967782
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP17542281U Granted JPS5880387U (ja) | 1981-11-27 | 1981-11-27 | マニプレ−タを具えた走行台車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5880387U (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103610544A (zh) * | 2013-10-24 | 2014-03-05 | 北京互邦之家爬楼车技术开发有限公司 | 可折叠伸缩式爬楼车底盘 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4607442B2 (ja) * | 2003-10-07 | 2011-01-05 | 国立大学法人東京工業大学 | クローラ型走行ロボット |
JP4721461B2 (ja) * | 2004-04-30 | 2011-07-13 | コリア インスティテュート オブ サイエンス アンド テクノロジー | 走行用リンク型ダブルトラック装置 |
JP4661402B2 (ja) * | 2005-07-01 | 2011-03-30 | 日産自動車株式会社 | ロボットハンドによる把持方法 |
ATE522431T1 (de) * | 2006-11-13 | 2011-09-15 | Raytheon Co | Raupenroboter mit kette und beweglichem arm |
US8162083B2 (en) * | 2007-01-25 | 2012-04-24 | Topy Kogyo Kabushiki Kaisha | Crawler device and automatic attitude control of the same |
JP5384031B2 (ja) * | 2008-05-26 | 2014-01-08 | 大和ハウス工業株式会社 | 段差越えクローラー式走行車装置 |
JP5969838B2 (ja) * | 2012-06-27 | 2016-08-17 | 株式会社Ihiエアロスペース | クローラ装置及びその駆動方法 |
US9409292B2 (en) | 2013-09-13 | 2016-08-09 | Sarcos Lc | Serpentine robotic crawler for performing dexterous operations |
US9566711B2 (en) | 2014-03-04 | 2017-02-14 | Sarcos Lc | Coordinated robotic control |
JP6438937B2 (ja) * | 2014-03-25 | 2018-12-19 | 株式会社Fuji | 多関節ロボットアーム |
CN109176528B (zh) * | 2018-10-16 | 2022-05-10 | 贵阳学院 | 一种具有越障功能的巡逻机器人 |
-
1981
- 1981-11-27 JP JP17542281U patent/JPS5880387U/ja active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103610544A (zh) * | 2013-10-24 | 2014-03-05 | 北京互邦之家爬楼车技术开发有限公司 | 可折叠伸缩式爬楼车底盘 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5880387U (ja) | 1983-05-31 |
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