JP5384031B2 - 段差越えクローラー式走行車装置 - Google Patents
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Description
前記クローラー式走行車に特定範囲の段差を越えるのに必要な一連の画一的動作を行わせる手順を記憶した記憶部と、
該記憶部に記憶された手順に基づいて、段差越えクローラー式走行車に段差越えの一連の動作を行わせる制御を行う制御部と
が備えられ、前記操作部に対する操作によって、前記制御部が段差越え制御を開始し、該制御によって段差越えクローラー式走行車が段差を越える動作を行うようになされている段差越えクローラー式走行車装置によって解決される(第1発明)。
2…操作部
3…走行車本体
4…クローラー
5…カメラ
7…フリッパー
8…クローラー
9…クローラーベルト
10…クローラーベルト
20…インクリメンタルエンコーダ
21…リミットスイッチ
22…記憶部
23…制御部
24…段差
Claims (5)
- クローラー式走行車本体の前後に段差越え用のフリッパーが設けられた段差越えクローラー式走行車と、該クローラー式走行車を操作する操作部とが備えられ、前記クローラー式走行車における段差越え用のフリッパーがクローラー式フリッパーからなり、走行車本体のクローラーとフリッパーのクローラーとが連動し、走行車本体のクローラーベルトの周回する方向及び速度と、フリッパーのクローラーベルトの周回する方向及び速度とが同じに設定されている段差越えクローラー式走行車装置において、
前記クローラー式走行車に特定範囲の段差を越えるのに必要な一連の画一的動作を行わせる手順を記憶した記憶部と、
該記憶部に記憶された手順に基づいて、段差越えクローラー式走行車に段差越えの一連の動作を行わせる制御を行う制御部と
が備えられ、前記操作部に対する段差越え制御開始操作によって、前記制御部が段差越え制御を開始し、該制御によって段差越えクローラー式走行車が段差を越える動作を行うようになされており、かつ、
前記記憶部に、高さ寸法、越える方向における前後方向の寸法の異なる複数の段差に対応する、段差越えのための複数種類の画一的動作が記憶されており、越えようとする段差に応じて、そのうちのいずれの動作を行わせるかを選択できるようになされている段差越えクローラー式走行車装置。 - 前記前後のフリッパーは、その先端部を走行車本体よりも下方に突出した角度状態にすることができるようになされていて、クローラー式走行車本体を前後のフリッパーで浮上状態にし、その浮上状態においてフリッパーのクローラーで走行することができるようになされていて、走行車本体にカメラが搭載されている請求項1に記載の段差越えクローラー式走行車装置。
- 前記前後のフリッパーは、前フリッパーの先端部を後方に向け、後フリッパーの先端部を前方に向けた角度状態にすることができるようになされていて、その角度状態を前後のフリッパーの待機角度とすることができるようになされている請求項1又は2に記載の段差越えクローラー式走行車装置。
- 前記前後のフリッパーの回転角度位置を認識する角度位置認識機構が備えられ、前記制御部による制御が、該角度位置認識機構によって認識された前後のフリッパーの回転角度位置情報に基づいて行われるようになされている請求項1乃至3のいずれか一に記載の段差越えクローラー式走行車装置。
- 前記角度位置認識機構が、各フリッパーの相対回転位置を検知するインクリメンタルエンコーダと、フリッパーが特定の角度となったのを検知するリミットスイッチとを備え、該リミットスイッチによって検知された各フリッパーの前記特定の回転角度位置を基準とし、前記インクリメンタルエンコーダで検知される相対回転位置の情報に基づいて、前後のフリッパーの回転角度位置を認識するようになされている請求項4に記載の段差越えクローラー式走行車装置。
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