JPS62255092A - 揺動ア−ムの停止機構 - Google Patents
揺動ア−ムの停止機構Info
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- JPS62255092A JPS62255092A JP9483186A JP9483186A JPS62255092A JP S62255092 A JPS62255092 A JP S62255092A JP 9483186 A JP9483186 A JP 9483186A JP 9483186 A JP9483186 A JP 9483186A JP S62255092 A JPS62255092 A JP S62255092A
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- JP
- Japan
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- swing arm
- stopper
- detector
- motor
- shock absorber
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims description 17
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 claims description 16
- 230000035939 shock Effects 0.000 claims description 15
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、例えば産業用ロボットの物品把持機構の構成
を有するアームの回動停止を円滑に行うための揺動アー
ム停止機構に関する。
を有するアームの回動停止を円滑に行うための揺動アー
ム停止機構に関する。
従来技術及びその問題点
従来、例えば産業用ロボットに使用される、モータによ
り回動する揺動アームの停止を円滑に行う停止機構とし
て、主に、次の3種類があった。
り回動する揺動アームの停止を円滑に行う停止機構とし
て、主に、次の3種類があった。
(1) サーボ機構を用いた停止機構油圧揺動モータ
若しくは電気サーボモータで揺動アームを回動し、所定
の位置まで回動したとき、位置検出器によりそれを検知
し、サーボコントローラで前記モータの回転を制御して
、揺動アームの停止を円滑に行う機構。
若しくは電気サーボモータで揺動アームを回動し、所定
の位置まで回動したとき、位置検出器によりそれを検知
し、サーボコントローラで前記モータの回転を制御して
、揺動アームの停止を円滑に行う機構。
しかし、この機構はコスト的に高くなる問題点を有して
いた。
いた。
(2) インバータ制御を用いた停止機構第4図乃至
第5図に示すように、減速機構lOを介してブレーキを
有したインダラシ5ンモータ11による揺動アーム12
の回動中、所定の停止位置近くまで回動すると、その揺
動アーム12より突出したストライカ13が減速開始検
出器14に当接し、インダクションモータ11を定速回
転から減速回転に移行させる。それによって、揺動アー
ム12の回動が遅くなる。その後、ストライカ13はエ
ンド検出器15に当接してインダクションモータ11へ
の駆動電源を切ると共に、固定のエンドストッパ16に
当接して、揺動アーム12の回動を停止させる。
第5図に示すように、減速機構lOを介してブレーキを
有したインダラシ5ンモータ11による揺動アーム12
の回動中、所定の停止位置近くまで回動すると、その揺
動アーム12より突出したストライカ13が減速開始検
出器14に当接し、インダクションモータ11を定速回
転から減速回転に移行させる。それによって、揺動アー
ム12の回動が遅くなる。その後、ストライカ13はエ
ンド検出器15に当接してインダクションモータ11へ
の駆動電源を切ると共に、固定のエンドストッパ16に
当接して、揺動アーム12の回動を停止させる。
第6図の場合は、前記エンドストッパ16の代りに、制
動開始検出器17と、エンド検出器18とを順に設けた
もので、ストライカ13が減速開始検出器14に当接し
て減速した後、制動開始検出器17に当接すると、イン
ダクションモータ11にブレーキが掛かり、そして、最
後にエンド検出器18の位置にて停止する。
動開始検出器17と、エンド検出器18とを順に設けた
もので、ストライカ13が減速開始検出器14に当接し
て減速した後、制動開始検出器17に当接すると、イン
ダクションモータ11にブレーキが掛かり、そして、最
後にエンド検出器18の位置にて停止する。
ところが、これらの機構においては、アームの負荷変動
により停止位置がばらつく欠点がある。
により停止位置がばらつく欠点がある。
(3)空気揺動モータを用いた停止機構空気揺動モータ
により揺動アームを回動し、所定の位置まで回動したと
き、バルブにより揺動アームの回動を停止する。
により揺動アームを回動し、所定の位置まで回動したと
き、バルブにより揺動アームの回動を停止する。
この機構の場合には、空気の圧縮率が大きく、回転の速
度制御が困難である。
度制御が困難である。
問題点を解決するための手段
本発明は、以上の問題を解決すべく、揺動アームの停止
機構を、モータにより回動する揺動アーム上に、ストッ
パと、作動時にモータ動力遮断用の信号を出す検出器と
を設けると共に、フレームに、前記揺動アームが回動し
たとき、前記ストッパが衡合するショックアブソーバと
、前記ストッパがショックアブソーバに衝合した後衝合
する被衝合部と、前記検出器が感知するストライカとを
備えて構成することにより、前記問題点を解決した。
機構を、モータにより回動する揺動アーム上に、ストッ
パと、作動時にモータ動力遮断用の信号を出す検出器と
を設けると共に、フレームに、前記揺動アームが回動し
たとき、前記ストッパが衡合するショックアブソーバと
、前記ストッパがショックアブソーバに衝合した後衝合
する被衝合部と、前記検出器が感知するストライカとを
備えて構成することにより、前記問題点を解決した。
作 用
本発明は、揺動アームが所定の停止位置前まで回動した
とき、ストッパを介してショックアブソーバに衝合し、
その慣性をショックアブソーバに吸収させる。又、それ
と、相前後してモータ動力を遮断してアームを慣性、で
回転させ、その後ブレーキをかけることによって、揺動
アームを所定の位置に正確に停止させる。
とき、ストッパを介してショックアブソーバに衝合し、
その慣性をショックアブソーバに吸収させる。又、それ
と、相前後してモータ動力を遮断してアームを慣性、で
回転させ、その後ブレーキをかけることによって、揺動
アームを所定の位置に正確に停止させる。
実 施 例
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第3図において、フレーム20上には、ブレーキを有す
るインダクションモータ21 (以下モータという)と
、一対のスプロケット22゜23とチェーン24とを介
して、前記モータ21と回転連動する揺動アーム25と
が設けである。
るインダクションモータ21 (以下モータという)と
、一対のスプロケット22゜23とチェーン24とを介
して、前記モータ21と回転連動する揺動アーム25と
が設けである。
揺動アーム25の軸26上には、揺動アーム25に過負
荷が加わったとき、モータ21の回転力をスリップ作用
によって逃がす過負荷保護装置27が備えである。
荷が加わったとき、モータ21の回転力をスリップ作用
によって逃がす過負荷保護装置27が備えである。
第1図、第2図に示すように、揺動アーム25のフレー
ム20と対向した面上にはストッパ28が一対の取付ボ
ルト29と長孔30を介し位置調整可能に設けである。
ム20と対向した面上にはストッパ28が一対の取付ボ
ルト29と長孔30を介し位置調整可能に設けである。
ストッパ28の端部にはゆるみ止めとして揺動アーム2
5上の固定ピン31に当接する調整ボルト32が蝙合し
ていると共に、フレーム20と対向する平面には、揺動
アーム25の回動方向と直交する平面を有した衡合面(
斜面)33が突設しである。さらに、ストッパ28には
揺動アーム25内に埋没する検出器34がそのセンサ部
分34aを突出するように一体に設けである。
5上の固定ピン31に当接する調整ボルト32が蝙合し
ていると共に、フレーム20と対向する平面には、揺動
アーム25の回動方向と直交する平面を有した衡合面(
斜面)33が突設しである。さらに、ストッパ28には
揺動アーム25内に埋没する検出器34がそのセンサ部
分34aを突出するように一体に設けである。
フレーム20上には、揺動アーム25が回動したとき、
それと一体に回動するストッパ28の衝合面33と衝合
するスピンドル35を有したショックアブソーバ36と
、検出器34が感知するストライカ37とが設けである
。ショックアブソーバ36には衝合面33が衝合する被
衡合部(斜面)38が形成しである。
それと一体に回動するストッパ28の衝合面33と衝合
するスピンドル35を有したショックアブソーバ36と
、検出器34が感知するストライカ37とが設けである
。ショックアブソーバ36には衝合面33が衝合する被
衡合部(斜面)38が形成しである。
次に動作を説明すると、
揺動アーム25が第1図の矢印A方向に回動して行くと
、揺動アーム25に設けたストッパ28の衝合面33が
ショックアブソーバ36のスピンドル35に当接し、更
に回転すると、検出器34のセンサ34aがストライカ
37を第1図中348の位置で感知する。
、揺動アーム25に設けたストッパ28の衝合面33が
ショックアブソーバ36のスピンドル35に当接し、更
に回転すると、検出器34のセンサ34aがストライカ
37を第1図中348の位置で感知する。
この信号によりモータ21の動力が切られ、揺動アーム
25はその後慣性力のみで回動する。
25はその後慣性力のみで回動する。
しかし、揺動アーム25はストッパ28を介してショッ
クアブソーバ36に当接しているため、その慣性力は徐
々にショックアブソーバ36に吸収され、やがては、ス
トッパ28の衝合面(斜面)33がショックアブソーバ
36の被衝合部(斜面)38に静かに衝合して、揺動ア
ーム25の回転が停止する。ここでブレーキをかけると
、アーム25はその位置に保持される。
クアブソーバ36に当接しているため、その慣性力は徐
々にショックアブソーバ36に吸収され、やがては、ス
トッパ28の衝合面(斜面)33がショックアブソーバ
36の被衝合部(斜面)38に静かに衝合して、揺動ア
ーム25の回転が停止する。ここでブレーキをかけると
、アーム25はその位置に保持される。
揺動アーム25の停止位置の調整は取付ポルト29を緩
め、固定ビン31に当接している調整ボルト32を調整
し、長孔30をガイドとしてストッパ28の位置をずら
すことによって、行うことができる。
め、固定ビン31に当接している調整ボルト32を調整
し、長孔30をガイドとしてストッパ28の位置をずら
すことによって、行うことができる。
なお、ストッパ28の衝合面33がショックアブソーバ
のスピンドル35に当接する時期と、検出器34がスト
ライカ37を感知する時期はいずれが先であっても、あ
るいは同時であっち良い。
のスピンドル35に当接する時期と、検出器34がスト
ライカ37を感知する時期はいずれが先であっても、あ
るいは同時であっち良い。
また、以上の実施例では1つの検出器34の位置34a
(第1図)でモータ動力遮断信号を、3゛4bの位置
でエンド検出信号をそれぞれ得、ブレーキは34aの時
点から一定時間後にかけるようにしているが、第1図に
示すように、検出器39を増設し、前者の検出器34で
モータ動力遮断信号を、後者の検出器39でブレーキ作
動用信号及びエンド検出信号の発信を夫々行うようにし
ても良い。
(第1図)でモータ動力遮断信号を、3゛4bの位置
でエンド検出信号をそれぞれ得、ブレーキは34aの時
点から一定時間後にかけるようにしているが、第1図に
示すように、検出器39を増設し、前者の検出器34で
モータ動力遮断信号を、後者の検出器39でブレーキ作
動用信号及びエンド検出信号の発信を夫々行うようにし
ても良い。
発明の効果
本発明は、以上のように、揺動アームの減速・制動・停
止を円滑に行えるので、揺動アームの停止の際、発生す
る衝撃が無くなり、装置全体への悪影響を防止すること
ができる。
止を円滑に行えるので、揺動アームの停止の際、発生す
る衝撃が無くなり、装置全体への悪影響を防止すること
ができる。
また、検出器がストッパと一体になっている為、ストッ
パの位置の変更により、上記効果を保有しながら、停止
位置の変更を容易に行うことができる。
パの位置の変更により、上記効果を保有しながら、停止
位置の変更を容易に行うことができる。
さらに、機構が安価であり、制御も容易である。
第1図乃至第3図は本発明の実施例、第4図乃至第6図
は従来例で、第1図は第2図のI−■断面図、第2図は
第1図の左側面図、第3図は第1図の■−■断面図、第
4図は全体の概略図、第5図と第6図は第4図の右側面
図の左右各半分のみを示すもので、互に異なる従来例で
ある。 21・・・モータ 25−・・揺動アーム2
0・・・フレーム 28・・・ストッパ33・
・・衡合面 34・・・検出器36・・・シ
ョックアブソーバ 37・・・ストライカ 38・・・被衝合t−P
代理人 弁理士 祐用尉−外2名 第2図 第1図 ■ 第5図
は従来例で、第1図は第2図のI−■断面図、第2図は
第1図の左側面図、第3図は第1図の■−■断面図、第
4図は全体の概略図、第5図と第6図は第4図の右側面
図の左右各半分のみを示すもので、互に異なる従来例で
ある。 21・・・モータ 25−・・揺動アーム2
0・・・フレーム 28・・・ストッパ33・
・・衡合面 34・・・検出器36・・・シ
ョックアブソーバ 37・・・ストライカ 38・・・被衝合t−P
代理人 弁理士 祐用尉−外2名 第2図 第1図 ■ 第5図
Claims (2)
- (1)モータにより回動する揺動アーム上に、ストッパ
と、作動時にモータ動力遮断用の信号を出す検出器とを
設けると共に、フレームに、前記揺動アームが回動した
とき、前記ストッパが衝合するショックアブソーバと、
前記ストッパがショックアブソーバに衝合した後衝合す
る被衝合部と、前記検出器が感知するストライカとを備
えたことを特徴とする揺動アームの停止機構。 - (2)ストッパを位置調整可能にした、特許請求の範囲
第1項記載の揺動アームの停止機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9483186A JPS62255092A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 揺動ア−ムの停止機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9483186A JPS62255092A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 揺動ア−ムの停止機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62255092A true JPS62255092A (ja) | 1987-11-06 |
Family
ID=14120991
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9483186A Pending JPS62255092A (ja) | 1986-04-25 | 1986-04-25 | 揺動ア−ムの停止機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62255092A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02100792U (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-10 | ||
JP2015163414A (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-10 | ファナック株式会社 | 2つの部材の相対回転運動を規制する固定装置を備えるロボット、及び固定装置 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5525040A (en) * | 1978-08-08 | 1980-02-22 | Asahi Chem Ind Co Ltd | Microfilm camera |
-
1986
- 1986-04-25 JP JP9483186A patent/JPS62255092A/ja active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5525040A (en) * | 1978-08-08 | 1980-02-22 | Asahi Chem Ind Co Ltd | Microfilm camera |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02100792U (ja) * | 1989-01-31 | 1990-08-10 | ||
JP2015163414A (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-10 | ファナック株式会社 | 2つの部材の相対回転運動を規制する固定装置を備えるロボット、及び固定装置 |
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