JPS62255092A

JPS62255092A - 揺動ア−ムの停止機構

Info

Publication number: JPS62255092A
Application number: JP9483186A
Authority: JP
Inventors: 亨和田; 宮内　和則; 荻野　卓郎; 一弘堤
Original assignee: Tsubakimoto Chain Co
Current assignee: Tsubakimoto Chain Co
Priority date: 1986-04-25
Filing date: 1986-04-25
Publication date: 1987-11-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、例えば産業用ロボットの物品把持機構の構成
を有するアームの回動停止を円滑に行うための揺動アー
ム停止機構に関する。

従来技術及びその問題点従来、例えば産業用ロボットに使用される、モータによ
り回動する揺動アームの停止を円滑に行う停止機構とし
て、主に、次の３種類があった。

（１）　　サーボ機構を用いた停止機構油圧揺動モータ
若しくは電気サーボモータで揺動アームを回動し、所定
の位置まで回動したとき、位置検出器によりそれを検知
し、サーボコントローラで前記モータの回転を制御して
、揺動アームの停止を円滑に行う機構。

しかし、この機構はコスト的に高くなる問題点を有して
いた。

（２）　　インバータ制御を用いた停止機構第４図乃至
第５図に示すように、減速機構ｌＯを介してブレーキを
有したインダラシ５ンモータ１１による揺動アーム１２
の回動中、所定の停止位置近くまで回動すると、その揺
動アーム１２より突出したストライカ１３が減速開始検
出器１４に当接し、インダクションモータ１１を定速回
転から減速回転に移行させる。それによって、揺動アー
ム１２の回動が遅くなる。その後、ストライカ１３はエ
ンド検出器１５に当接してインダクションモータ１１へ
の駆動電源を切ると共に、固定のエンドストッパ１６に
当接して、揺動アーム１２の回動を停止させる。

第６図の場合は、前記エンドストッパ１６の代りに、制
動開始検出器１７と、エンド検出器１８とを順に設けた
もので、ストライカ１３が減速開始検出器１４に当接し
て減速した後、制動開始検出器１７に当接すると、イン
ダクションモータ１１にブレーキが掛かり、そして、最
後にエンド検出器１８の位置にて停止する。

ところが、これらの機構においては、アームの負荷変動
により停止位置がばらつく欠点がある。

（３）空気揺動モータを用いた停止機構空気揺動モータ
により揺動アームを回動し、所定の位置まで回動したと
き、バルブにより揺動アームの回動を停止する。

この機構の場合には、空気の圧縮率が大きく、回転の速
度制御が困難である。

問題点を解決するための手段本発明は、以上の問題を解決すべく、揺動アームの停止
機構を、モータにより回動する揺動アーム上に、ストッ
パと、作動時にモータ動力遮断用の信号を出す検出器と
を設けると共に、フレームに、前記揺動アームが回動し
たとき、前記ストッパが衡合するショックアブソーバと
、前記ストッパがショックアブソーバに衝合した後衝合
する被衝合部と、前記検出器が感知するストライカとを
備えて構成することにより、前記問題点を解決した。

作　　　　　　用本発明は、揺動アームが所定の停止位置前まで回動した
とき、ストッパを介してショックアブソーバに衝合し、
その慣性をショックアブソーバに吸収させる。又、それ
と、相前後してモータ動力を遮断してアームを慣性、で
回転させ、その後ブレーキをかけることによって、揺動
アームを所定の位置に正確に停止させる。

実　　施　　例以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第３図において、フレーム２０上には、ブレーキを有す
るインダクションモータ２１　（以下モータという）と
、一対のスプロケット２２゜２３とチェーン２４とを介
して、前記モータ２１と回転連動する揺動アーム２５と
が設けである。

揺動アーム２５の軸２６上には、揺動アーム２５に過負
荷が加わったとき、モータ２１の回転力をスリップ作用
によって逃がす過負荷保護装置２７が備えである。

第１図、第２図に示すように、揺動アーム２５のフレー
ム２０と対向した面上にはストッパ２８が一対の取付ボ
ルト２９と長孔３０を介し位置調整可能に設けである。

ストッパ２８の端部にはゆるみ止めとして揺動アーム２
５上の固定ピン３１に当接する調整ボルト３２が蝙合し
ていると共に、フレーム２０と対向する平面には、揺動
アーム２５の回動方向と直交する平面を有した衡合面（
斜面）３３が突設しである。さらに、ストッパ２８には
揺動アーム２５内に埋没する検出器３４がそのセンサ部
分３４ａを突出するように一体に設けである。

フレーム２０上には、揺動アーム２５が回動したとき、
それと一体に回動するストッパ２８の衝合面３３と衝合
するスピンドル３５を有したショックアブソーバ３６と
、検出器３４が感知するストライカ３７とが設けである
。ショックアブソーバ３６には衝合面３３が衝合する被
衡合部（斜面）３８が形成しである。

次に動作を説明すると、揺動アーム２５が第１図の矢印Ａ方向に回動して行くと
、揺動アーム２５に設けたストッパ２８の衝合面３３が
ショックアブソーバ３６のスピンドル３５に当接し、更
に回転すると、検出器３４のセンサ３４ａがストライカ
３７を第１図中３４８の位置で感知する。

この信号によりモータ２１の動力が切られ、揺動アーム
２５はその後慣性力のみで回動する。

しかし、揺動アーム２５はストッパ２８を介してショッ
クアブソーバ３６に当接しているため、その慣性力は徐
々にショックアブソーバ３６に吸収され、やがては、ス
トッパ２８の衝合面（斜面）３３がショックアブソーバ
３６の被衝合部（斜面）３８に静かに衝合して、揺動ア
ーム２５の回転が停止する。ここでブレーキをかけると
、アーム２５はその位置に保持される。

揺動アーム２５の停止位置の調整は取付ポルト２９を緩
め、固定ビン３１に当接している調整ボルト３２を調整
し、長孔３０をガイドとしてストッパ２８の位置をずら
すことによって、行うことができる。

なお、ストッパ２８の衝合面３３がショックアブソーバ
のスピンドル３５に当接する時期と、検出器３４がスト
ライカ３７を感知する時期はいずれが先であっても、あ
るいは同時であっち良い。

また、以上の実施例では１つの検出器３４の位置３４ａ
　（第１図）でモータ動力遮断信号を、３゛４ｂの位置
でエンド検出信号をそれぞれ得、ブレーキは３４ａの時
点から一定時間後にかけるようにしているが、第１図に
示すように、検出器３９を増設し、前者の検出器３４で
モータ動力遮断信号を、後者の検出器３９でブレーキ作
動用信号及びエンド検出信号の発信を夫々行うようにし
ても良い。

発明の効果本発明は、以上のように、揺動アームの減速・制動・停
止を円滑に行えるので、揺動アームの停止の際、発生す
る衝撃が無くなり、装置全体への悪影響を防止すること
ができる。

また、検出器がストッパと一体になっている為、ストッ
パの位置の変更により、上記効果を保有しながら、停止
位置の変更を容易に行うことができる。

さらに、機構が安価であり、制御も容易である。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明の実施例、第４図乃至第６図
は従来例で、第１図は第２図のＩ−■断面図、第２図は
第１図の左側面図、第３図は第１図の■−■断面図、第
４図は全体の概略図、第５図と第６図は第４図の右側面
図の左右各半分のみを示すもので、互に異なる従来例で
ある。２１・・・モータ　　　　　　２５−・・揺動アーム２
０・・・フレーム　　　　　２８・・・ストッパ３３・
・・衡合面　　　　　　３４・・・検出器３６・・・シ
ョックアブソーバ３７・・・ストライカ　　　　３８・・・被衝合ｔ−Ｐ
代理人　弁理士　祐用尉−外２名第２図　　　　　第１図 ■ 第５図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）モータにより回動する揺動アーム上に、ストッパ
と、作動時にモータ動力遮断用の信号を出す検出器とを
設けると共に、フレームに、前記揺動アームが回動した
とき、前記ストッパが衝合するショックアブソーバと、
前記ストッパがショックアブソーバに衝合した後衝合す
る被衝合部と、前記検出器が感知するストライカとを備
えたことを特徴とする揺動アームの停止機構。
（２）ストッパを位置調整可能にした、特許請求の範囲
第１項記載の揺動アームの停止機構。